CN115427759B - 地图信息校正方法、驾驶辅助方法及地图信息校正装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种地图信息校正方法，校正包含车道边界线(20L、20R)的信息的地图信息，其中，检测设置于本车辆(1)周围的路面的车道边界线(20L、20R)相对于本车辆(1)的位置，推定本车辆(1)的地图上的自身位置，根据所推定的自身位置和检测到的车道边界线(20L、20R)的位置，在较接近本车辆(1)的第一区域(24)中，以比距本车辆较远的第二区域(25)大的旋转校正量(R)校正地图信息中包含的车道边界线(20L、20R)的位置，在第二区域(25)中，以比第一区域(24)大的平行移动校正量(M)校正地图信息中包含的车道边界线(20L、20R)的位置。

Description

地图信息校正方法、驾驶辅助方法及地图信息校正装置

技术领域

本发明涉及地图信息校正方法、驾驶辅助方法及地图信息校正装置。

背景技术

下述专利文献1中公开有一种地图数据处理装置，其根据基于周边环境的识别结果及车辆的行驶状态计算出的地图数据，计算更新用数据，在地图数据库的地图数据和更新用数据之间的误差偏离了判定值以上时，更新地图数据库的地图数据。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-161456号公报

发明内容

发明所要解决的问题

已知有一种驾驶辅助控制，其使用表示车道边界的位置的地图信息，基于地图信息的车道边界生成行驶路径，以辅助沿着所生成的行驶路径的车辆的行驶的方式控制车辆的速度或操纵角等车辆行为。当在这种驾驶辅助控制的执行中校正地图信息的车道边界时，有可能因基于车道边界设定的行驶路径的变化而导致车辆发生急剧的行为变化。

本发明的目的在于，提供一种地图信息校正方法，即使是在驾驶辅助控制的执行中校正了具有用于驾驶辅助控制的车道边界的位置信息的地图信息的情况，也能够抑制车辆的行为变化。

用于解决问题的技术方案

根据本发明的一方式，给出了校正包含车道边界线的信息的地图信息的地图信息校正方法。在地图信息校正方法中，检测设置于本车辆周围的路面的车道边界线的位置，推定本车辆的自身位置，根据所推定的自身位置和检测到的车道边界线的位置，在较接近本车辆的第一区域中，以比距本车辆较远的第二区域大的旋转校正量校正地图信息中包含的车道边界线的位置，在第二区域中，以比所述第一区域大的平行移动校正量校正地图信息中包含的车道边界线的位置。

发明效果

根据本发明的一方式，即使是在驾驶辅助控制的执行中校正了具有车道边界线的位置信息的地图信息的情况，也能够抑制车辆的行为变化。

本发明的目的及优点均是使用权利要求书所示的要素及其组合而体现且实现的。上述的通常性描述及下面的详细描述双方都是简单的例示及说明，都应理解为不像权利要求书那样限定本发明。

附图说明

图1是实施方式的驾驶辅助装置的概略结构图。

图2A是车道边界线的检测结果和地图信息的车道边界线的偏移的一例的说明图。

图2B是仅通过旋转来校正地图信息的情况的一例的说明图。

图3A是仅通过平行移动来校正地图信息的情况的一例的说明图。

图3B是实施方式的地图信息校正方法的一例的说明图。

图4是表示实施方式的驾驶辅助装置的功能结构的一例的方框图。

图5是车道边界线和地图信息之间的匹配处理的一例的说明图。

图6A是平行移动校正参数的计算方法的一例的说明图。

图6B是旋转校正参数的计算方法的一例的说明图。

图7是第一实施方式的地图信息校正方法的一例的说明图。

图8是第一实施方式的地图信息校正方法的另一例的说明图。

图9是实施方式的地图信息校正方法的一例的流程图。

图10A是第二实施方式的地图信息校正方法的一例的说明图。

图10B是第二实施方式的地图信息校正方法的一例的说明图。

图11是第三实施方式的地图信息校正方法的一例的说明图。

具体实施方式

(第一实施方式)

(结构)

参照图1。本车辆1具备进行本车辆1的驾驶辅助的驾驶辅助装置10。驾驶辅助装置10进行的驾驶辅助例如是基于本车辆1周边的行驶环境和地图信息，在驾驶员不参与的情况下自动驾驶本车辆1的自动驾驶控制。此外，驾驶辅助装置10也可以基于本车辆1周边的行驶环境和地图信息，控制转向器、加速器开度或操纵角等与本车辆1的行驶有关的装置的一部分，执行辅助乘员驾驶的驾驶辅助控制，但以下，除非另有说明，否则都是在驾驶员不参与的情况下执行自动驾驶本车辆1的自动驾驶控制。

驾驶辅助装置10具备物体传感器11、车辆传感器12、定位装置13、地图数据库14、通信装置15、控制器16、促动器17。附图中，将地图数据库表述为“地图DB”。

物体传感器11具备搭载于本车辆1的激光雷达或毫米波雷达、摄像头、LIDAR(Light Detection and Ranging，Laser Imaging Detection and Ranging)等检测本车辆1周边的物体的多个不同种类的物体检测传感器。

车辆传感器12搭载于本车辆1，检测从本车辆1得到的各种信息(车辆信号)。车辆传感器12例如包含：车速传感器，其检测本车辆1的行驶速度(车速)；轮速传感器，其检测本车辆1具备的各轮胎的旋转速度；三轴加速度传感器(G传感器)，其检测本车辆1的三轴向加速度(包含减速度)；操纵角传感器，其检测操纵角(包含转向角)；陀螺仪传感器，其检测在本车辆1中产生的角速度；偏航率传感器，其检测偏航率；加速器传感器，其检测本车辆的加速器开度；制动传感器，其检测由驾驶员实现的制动操作量。

定位装置13具备全球型定位系统(GNSS)接收机，从多个导航卫星接收电波，测定本车辆1的当前位置。GNSS接收机例如也可以是全球定位系统(GPS)接收机等。定位装置13例如也可以是惯性导航装置。

地图数据库14可以存储适合作为自动驾驶用地图的高精度地图信息(以下，简称为“高精度地图”)。高精度地图是精度比导航用地图数据(以下，简称为“导航地图”)高的地图数据，包含比道路单位的信息详细的车道单位的信息。以下，往往将地图数据库14的地图信息表示的地图简单表述为“地图”。

例如，高精度地图包含表示车道基准线(例如车道内的中央的线)上的基准点的车道节点信息、和表示车道节点间的车道的区间形态的车道链接信息作为车道单位的信息。

车道节点信息包含其车道节点的识别号、位置坐标、所连接的车道链接数、所连接的车道链接的识别号。车道链接信息包含其车道链接的识别号、车道的种类、车道的宽度、车道的形状、车道边界线的形状及种类、车道基准线的形状。

车道边界线是为了表示车道边界而设置于路面的路面标示，例如包含“车道中央线”“车道边界线”“车道外侧线”。

高精度地图具有形成车道边界的多个边界点的位置信息作为车道的形状信息，通过这些边界点的集合，表现车道边界线的形状。作为车道边界线的形状信息，也可以利用车道边界线的车道宽度方向端部的边缘位置的点群数据。另外，在本实施方式中，高精度地图上的车道边界线的形状用形成车道边界的多个边界点的集合来表现，但不限于此，也可以用线来表现。

高精度地图还包含车道上或其附近存在的信号灯、停止线、标识、建筑物、电线杆、路缘、人行横道等地上物的种类及位置坐标、和与地上物的位置坐标对应的车道节点的识别号及车道链接的识别号等地上物信息。

高精度地图因为包含车道单位的节点及链接信息，所以能够在行驶路线中确定本车辆1行驶的车道。高精度地图具有可表现车道的延伸方向及宽度方向上的位置的坐标。高精度地图具有可表现三维空间中的位置的坐标(例如，经度、纬度及高度)，车道或上述地上物也可以作为三维空间中的形状来描述。

通信装置15在与本车辆1外部的通信装置之间进行无线通信。由通信装置15实现的通信方式例如可以是由公共移动电话网实现的无线通信、车车间通信、路车间通信或卫星通信。

控制器16是进行本车辆1的驾驶辅助控制的电子控制单元(ECU：ElectronicControl Unit)。控制器16基于物体传感器11检测到的本车辆1周边的行驶环境和地图数据库14的地图信息，通过向促动器17输出控制信号，控制促动器17而执行自动驾驶本车辆1的自动驾驶控制。

具体而言，控制器16根据由定位装置13检测到的本车辆1的当前位置，计算出地图上的本车辆1的当前位置(自身位置)，并且基于自身位置和地图上的车道边界线，设定从自身位置到规定距离前方的行驶轨迹(用相对于车道边界线的相对位置表示的行驶轨迹)。而且，基于地图上的自身位置和已设定的行驶轨迹，以自身位置成为行驶轨迹上的位置的方式向促动器17输出控制信号，由此控制本车辆，以使本车辆1沿着行驶轨迹行驶。

另外，如后所述，控制器16执行地图信息的校正处理，该地图信息的校正处理基于根据物体传感器11的检测结果检测到的车道边界线相对于本车辆的相对位置和本车辆1的当前位置(自身位置)来校正地图数据库14的地图信息中包含的车道边界线。详细内容后面进行描述。

控制器16包含处理器18和存储装置19等周边零件。处理器18例如可以是CPU(Central Processing Unit)或MPU(Micro-Processing Unit)。

存储装置19可以具备半导体存储装置、磁存储装置、光学存储装置等。存储装置19可以包含寄存器、高速缓冲存储器、用作主存储装置的ROM(Read Only Memory)及RAM(Random Access Memory)等存储器。

以下说明的控制器16的功能例如通过处理器18执行存储装置19中储存的计算机程序来实现。

此外，也可以由用于执行以下说明的各信息处理的专用硬件形成控制器16。

例如，控制器16也可以具备在通用半导体集成电路中设定的功能性逻辑电路。例如，控制器16也可以具有现场可编程门阵列(FPGA：Field-Programmable Gate Array)等可编程逻辑器件(Programmable Logic Device)等。

促动器17根据来自控制器16的控制信号，操作本车辆的方向盘、加速器开度及制动装置，产生本车辆的车辆行为。促动器17具备转向促动器、加速器开度促动器、制动控制促动器。转向促动器控制本车辆1的转向器的操纵方向及操纵量。即，转向促动器控制操纵机构。

加速器开度促动器控制本车辆的加速器开度。即，加速器开度促动器控制本车辆1的动力单元的输出。制动控制促动器控制本车辆1的制动装置的制动动作。

接着，对控制器16进行的地图数据库14的地图信息校正处理之一例进行说明。控制器16在基于地图数据库14的地图信息执行自动驾驶控制的期间，基于由物体传感器11检测车道边界线所得的检测结果，校正地图信息的车道边界线。

参照图2A。参照符号20L表示本车辆1行驶的车道2的左侧的车道边界线即左侧车道边界线，参照符号20R表示车道2的右侧的车道边界线即右侧车道边界线。往往将左侧车道边界线20L和右侧车道边界线20R统称为“车道边界线20”。

另外，带阴影线的部分21L表示左侧车道边界线20L中由物体传感器11检测到的部分即左侧检测部分，带阴影线的部分21R表示右侧车道边界线20R中由物体传感器11检测到的部分即右侧检测部分。往往将左侧检测部分21L和右侧检测部分21R统称为“检测部分21”。

另外，方形标记22L及22R分别表示地图上的形成车道2的车道边界线的多个边界点的位置。

方形标记22L分别是形成车道2的左侧的车道边界线的左侧边界点，方形标记22R分别是形成车道2的右侧的车道边界线的右侧边界点。往往将左侧边界点22L和右侧边界点22R统称为“边界点22”。此外，因为车道边界线由多个边界点22形成，所以换句话说，边界点22是车道边界线的一部分。因此，以下有时将车道边界线的一部分表现为边界点22。

控制器16通过物体传感器11，检测检测部分21相对于本车辆1的位置的相对位置。

另外，控制器16通过定位装置13测定的测定结果、使用了来自车辆传感器12的检测结果的里程、物体传感器11检测的物标的检测结果和地图数据库14的地图匹配，推定地图上的本车辆1的自身位置。

控制器16基于检测部分21的相对位置和本车辆1的自身位置，计算检测部分21的地图上的位置。

这时，因本车辆1的自身位置的推定误差、地图数据库14的地图信息自身的误差等，如图2A所示，往往在检测部分21的位置和边界点22之间产生偏移。

因此，控制器16校正地图数据库14的地图，以使其与实际检测到的检测部分21的位置一致。

这里，在地图的校正中有旋转成分的校正和平行移动成分的校正。图2B表示使边界点22旋转进行校正的情况。

圆形标记23L分别表示校正了左侧边界点22L之后的边界点即左侧校正完毕边界点，圆形标记23R分别表示校正了右侧边界点22R之后的边界点即右侧校正完毕边界点。往往将左侧校正完毕边界点23L和右侧校正完毕边界点23R统称为“校正完毕边界点23”。

在图2B的例子中，以本车辆1的位置为基准使边界点22旋转，以校正完毕边界点23和检测部分21之差最小的方式计算出校正完毕边界点23。其结果是，边界点22的位置被校正，以使车道边界以本车辆1的位置为基准而旋转。

因此，因为即使在自动驾驶控制的执行中校正地图，也只要使本车辆1的姿势与车道边界的朝向变化一致即可，所以本车辆1的行为变化较少。

但是，越是远离本车辆1的边界点22，校正量越大，反而有可能扩大校正完毕边界点23和实际车道边界线20之间的偏离量d。

另一方面，图3A表示使边界点22平行移动进行校正的情况。控制器16使边界点22平行移动，以校正完毕边界点23和检测部分21之差最小的方式计算出校正完毕边界点23。

该情况下，通过车道边界的平行移动，本车辆1的车道内位置瞬间变化。因此，当在自动驾驶控制的执行中校正地图时，为了纠正本车辆1的车道内位置的偏移，有可能使本车辆1发生急剧的行为变化。

因此，如图3B所示，控制器16在较接近本车辆1的第一区域24中，以比距本车辆1较远的第二区域25更大的旋转校正量来校正边界点22的位置。另外，在第二区域25中，以比第一区域24更大的平行移动校正量来校正边界点22的位置。

由此，在较接近本车辆1的第一区域24中，平行移动校正量变小。因此，即使在自动驾驶控制执行中校正地图上的边界点22的位置，也能够减轻本车辆1的行为变化。

另外，在距本车辆1较远的第二区域25中，旋转校正量变小。因此，能够降低校正完毕边界点23和实际车道边界线20之间的偏离量d。

接着，参照图4对控制器16的功能进行详细说明。控制器16具备物体检测部30、自身位置推定部31、地图获取部32、检测整合部33、物体追踪部34、地图信息校正部35、驾驶行动确定部36、轨迹生成部37、以及车辆控制部38。

物体检测部30基于物体传感器11的检测信号，检测本车辆1周边的物体例如车辆或摩托车、步行者、障碍物等的位置、姿势、大小、速度等。物体检测部30例如在从空中眺望本车辆1的顶面图(也称为俯视图)中，输出表现物体的二维位置、姿势、大小、速度等的检测结果。

自身位置推定部31基于使用定位装置13测定的测定结果、来自车辆传感器12的检测结果的里程，测量本车辆1的自身位置(地图上的位置)，即本车辆1相对于规定基准点的位置、姿势及速度。

地图获取部32从地图数据库14中获取表示本车辆1行驶的道路的结构的地图信息。地图获取部32也可以利用通信装置15从外部的地图数据服务器中获取地图信息。

检测整合部33将物体检测部30分别从多个物体检测传感器中得到的多个检测结果整合，向各物体输出一个检测结果。

具体而言，根据分别从物体检测传感器中得到的物体的行为，在考虑了各物体检测传感器的误差特性等的基础上，计算误差最小的最合理的物体行为。

具体而言，通过使用已知的传感器融合技术，综合评价由多种传感器获取的检测结果，得到更正确的检测结果。

物体追踪部34追踪由物体检测部30检测到的物体。具体而言，基于由检测整合部33整合的检测结果，根据在不同的时刻输出的物体行为，进行不同时刻间的物体的同一性验证(关联)，且基于其关联，预测物体的速度等行为。

地图信息校正部35判定由检测整合部33及物体追踪部34检测到的检测部分21的检测结果的可靠度。

例如，地图信息校正部35可以根据上次检测到的检测部分21的位置和本次检测到的检测部分21的位置的偏离，判定可靠度。另外，可以根据地图信息的边界点22的位置和检测部分21的位置的偏离，判定可靠度。例如，在偏离量小于阈值的情况下，判定为可靠度高，在偏离量为阈值以上的情况下，可以判定为可靠度低。另外，可以根据由物体传感器11检测到的检测部分21的明亮度，判定可靠度。

地图信息校正部35在判定为检测部分21的检测结果的可靠度高的情况下，基于检测部分21的检测结果、和由自身位置推定部31推定的本车辆1的自身位置，校正从地图数据库14中获取的地图信息。在从外部的地图数据服务器中获取了地图信息的情况下，校正从外部的地图数据服务器中获取的地图信息。

相反，在判定为检测部分21的检测结果的可靠度不高的情况下，地图信息校正部35禁止进行地图信息的校正。

地图信息校正部35具备车道匹配部35a、校正参数计算部35b、车道校正部35c。

车道匹配部35a确定与物体传感器11检测到检测部分21的点的位置对应的地图上的位置。将物体传感器11检测到检测部分21的点表述为“检测点”。将与检测点对应的地图上的点表述为“对应点”。车道匹配部35a分别针对左侧检测部分21L和右侧检测部分21R独立地确定对应点。

参照图5。不带阴影线的三角标记40是物体传感器11检测到检测部分21的检测点。带阴影线的三角标记41是过去检测到的检测点的历史。点划线42是由地图信息的边界点22形成的车道边界。例如，车道边界42可以通过边界点22的插补来计算。

车道匹配部35a从检测点40及41相对于车道边界42引垂线43，计算出垂线43的垂足44(圆形标记)作为与检测点40及41对应的对应点。

参照图4。校正参数计算部35b计算通过平行移动而校正边界点22的校正量即平行移动校正参数M、和通过旋转而校正边界点22的校正量即旋转校正参数R。校正参数计算部35b分别针对左侧边界点22L和右侧边界点22R，独立地计算平行移动校正参数M和旋转校正参数R。

平行移动校正参数M例如是下式(1)所示的仿射变换矩阵的平行移动成分(tx，ty)，

(式1)

旋转校正参数R是仿射变换矩阵的旋转成分(cosθ，-sinθ，sinθ，cosθ)。

此外，平行移动校正参数M及旋转校正参数R分别是权利要求书所记载的“平行移动校正量”及“旋转校正量”之一例。

参照图6A。带阴影线的圆形标记45表示平行移动后的对应点44。校正参数计算部35b计算出移动后的对应点45和检测点40及41之间的误差为最小的平行移动量作为平行移动校正参数M。

例如，校正参数计算部35b计算出移动后的对应点45和检测点40及41之间的位置差的平方和最小的平行移动量作为平行移动校正参数M。

参照图6B。带阴影线的圆形标记46表示以旋转中心C为中心而旋转后的对应点44。校正参数计算部35b在地图上的车道边界42的线上设定旋转中心C。例如，可以以沿着车道2的旋转中心C的前后方向位置与本车辆1的当前位置O的前后方向位置相等的方式设定旋转中心C。本车辆1的当前位置O例如只要是本车辆1中的任一点即可，例如可以是中心位置，也可以是前端中央位置。

校正参数计算部35b计算移动后的对应点46和检测点40及41之间的误差为最小的旋转量θ，且计算出与旋转量θ对应的上述(1)的旋转成分(cosθ，-sinθ，sinθ，cosθ)作为旋转校正参数R。

例如，校正参数计算部35b计算移动后的对应点46和检测点40及41之间的位置差的平方和为最小的旋转量θ，且计算出与旋转量θ对应的上述(1)的旋转成分作为旋转校正参数R。

参照图4。车道校正部35c根据校正参数计算部35b计算出的平行移动校正参数M和旋转校正参数R，校正地图信息中包含的边界点22的位置(即地图上的边界点22的位置)。

车道校正部35c独立地校正左侧边界点22L和右侧边界点22R。

参照图7。车道校正部35c在距本车辆1较远的第二区域25中，以比距本车辆1较近的第一区域24大的平行移动校正量校正边界点22的位置(即车道边界线的位置)。另外，在第一区域24中，以比第二区域25大的旋转校正量校正边界点22的位置(即车道边界线的位置)。

例如，车道校正部35c可以将在本车辆1的前方距离本车辆1的当前位置O第一规定距离d1以内的区域设定为第一区域24，且将在本车辆1的前方距离本车辆1的当前位置O比第一规定距离d1远的区域设定为第二区域25。

在第二区域25中，车道校正部35c用平行移动校正参数M来校正边界点22的位置，不使边界点22旋转。

另一方面，在第一区域24中，通过旋转校正参数R和平行移动校正参数M的加权和，校正边界点22。

车道校正部35c例如根据本车辆1和边界点22L1之间的前后方向距离x，确定校正边界点22L1的旋转校正参数R和平行移动校正参数M的加权。

前后方向距离x越短，车道校正部35c越加大旋转校正参数R的加权。

车道校正部35c例如可以以符合下式(2)的校正量来校正边界点22L1。

校正量＝((d1-x)/d1)×R+(x/d1)×M…(2)

通过这样加权，越是接近本车辆1的边界点22，越以小的平行移动量进行校正。因此，即使在自动驾驶控制的执行中校正地图信息的边界点22，也能够减轻本车辆1的行为变化。

此外，在第二区域25中比检测到车道边界线的位置的范围(即检测部分21)靠前方且靠远方的区域26中，也可以是本车辆1和边界点22之间的前后方向距离越远，越降低使边界点22的位置平行移动的校正量。由此，在未得到车道边界线的检测结果的远方区域中，能够优先使用地图信息。

车道校正部35c将校正后的地图信息存储于地图数据库14。即，用校正后的地图信息来更新地图数据库14。在从外部的地图数据服务器获取了地图信息的情况下，用校正后的地图信息来更新外部的地图数据服务器的地图信息。

地图信息校正部35以规定的处理周期重复执行上述校正处理。即，地图信息校正部35以上次周期从地图数据库14中获取校正及存储的地图信息(或者从外部的地图数据服务器获取)，并用上述的校正处理进一步校正所获取的地图信息。

此外，也可以对在一次处理周期中可校正的校正量设置上限值。即，校正参数计算部35b可以将旋转校正参数R和平行移动校正参数M的大小限制在规定的上限值以下。由此，能够避免边界点22的过大的校正，因此，即使在自动驾驶控制的执行中校正地图信息的边界点22，也能够减轻本车辆1的行为变化。

规定第一区域24的长度的第一规定距离d1例如可以根据允许在本车辆1中产生的横向加速度的上限值、和横向校正边界点22的位置的校正量来设定。具体而言，可以根据本车辆1的车速、横向加速度的上限值、平行移动校正参数M的横向成分来设定。

在设置了在一次处理周期中可校正的校正量的上限值的情况下，也可以代替平行移动校正参数M的横向成分，而根据横向校正量的上限值设定第一规定距离d1。

另外，也可以根据由物体传感器11检测到的车道边界线20的位置，即检测部分21的位置，设定第一规定距离d1。

参照图8。例如，也可以在十字路口等处，中断车道边界线20。因此，未设置在比前后方向位置50接近本车辆1的范围内，物体传感器11在比前后方向位置50近的区域中检测不到车道边界线20。

例如，车道校正部35c将从能够检测车道边界线20的最近的位置即前后方向位置50到本车辆1的当前位置O的前后方向距离设定为第一规定距离d1。

由此，在本车辆1位于未设置车道边界线20的区域的情况下，可将未设置有车道边界线20的区域设定为第一区域24。

其结果是，在未设置有车道边界线20的区域中，能够降低平行移动校正量而减轻本车辆1的行为变化。

参照图4。驾驶行动确定部36基于由检测整合部33及物体追踪部34得到的检测结果、和由地图信息校正部35校正后的地图信息，确定驾驶辅助装置10要执行的本车辆1的概略的驾驶行动。

驾驶行动确定部36确定的驾驶行动例如包含本车辆1的停止、暂时停止、行驶速度、减速、加速、进线变更、右转、左转、直行、合流区间或多车道中的车道变更、车道维持、超车、对障碍物的应对等行动。

驾驶行动确定部36基于由地图信息校正部35校正后的地图信息、和本车辆1的周围物体的位置及姿势，生成表现本车辆1周边的路径或物体的有无的路径空间图、和将行驶场的危险度数值化后的风险图。驾驶行动确定部36基于路径空间图及风险图，生成本车辆1的驾驶行动计划。

轨迹生成部37基于驾驶行动确定部36确定的驾驶行动、本车辆1的运动特性、路径空间图，生成使本车辆1行驶的行驶轨迹(由相对于车道边界线20的相对位置表示的行驶轨迹)及速度曲线的候选。

轨迹生成部37基于风险图，评价各候选的未来风险，选择最佳的行驶轨迹及速度曲线，将其设定为使本车辆1行驶的目标行驶轨迹及目标速度曲线。

车辆控制部38驱动促动器17，以使本车辆1以符合轨迹生成部37生成的目标速度曲线的速度在目标行驶轨迹上行驶。

(动作)

接着，参照图9对实施方式的驾驶辅助装置10的动作之一例进行说明。

在步骤S1中，物体检测部30使用多个物体检测传感器，检测本车辆1周边的包含车道边界线的物体相对于本车辆1的相对位置、姿势、大小、速度等。

在步骤S2中，检测整合部33将分别从多个物体检测传感器中得到的多个检测结果整合，向各物体输出一个检测结果。物体追踪部34追踪所检测及整合的各物体，预测本车辆1周边的物体的行为。在这些处理中，检测设置于本车辆1周围路面的车道边界线20的位置。

在步骤S3中，地图获取部32获取表示本车辆1要行驶的道路的结构的地图信息。

在步骤S4中，自身位置推定部31基于由定位装置13测定的测定结果、使用了来自车辆传感器12的检测结果的里程，测量本车辆1相对于规定基准点的位置、姿势及速度。

在步骤S5中，地图信息校正部35判定车道边界线20的检测部分21的检测结果的可靠度是否高。在可靠度高的情况下(步骤S5：Y)，处理进入步骤S6。在可靠度不高的情况下(步骤S5：N)，处理进入步骤S9。

在步骤S6中，车道匹配部35a执行匹配处理。在匹配处理中，确定与物体传感器11检测到检测部分21的点对应的地图上的位置(对应点44)。

在步骤S7中，校正参数计算部35b计算平行移动校正参数M和旋转校正参数R。

在步骤S8中，车道校正部35c根据平行移动校正参数M和旋转校正参数R，校正地图信息中包含的边界点22的位置(即地图上的边界点22的位置)。

在步骤S9中，驾驶行动确定部36基于由检测整合部33及物体追踪部34得到的检测结果、和由地图信息校正部35校正后的地图信息，确定驾驶行动。轨迹生成部37基于由驾驶行动确定部36确定的驾驶行动、本车辆1的运动特性、由地图信息校正部35校正后的地图信息，生成使本车辆1行驶的目标行驶轨迹及目标速度曲线。

在检测部分21的检测结果的可靠度不高的情况下(步骤S5：N)，跳过校正地图信息的步骤S6～S8，在步骤S9中使用在直到上次周期为止的期间内校正的地图信息。

在步骤S10中，车辆控制部38驱动促动器17，以使本车辆1以符合轨迹生成部37生成的目标速度曲线的速度在目标行驶轨迹上行驶。

在步骤S11中，判定本车辆1的点火开关(IGN)是否已断开。在点火开关未断开的情况下(步骤S11：N)，处理返回到步骤S1。在点火开关已断开的情况下(步骤S11：Y)，处理结束。

(第一实施方式的效果)

(1)控制器16执行地图信息校正方法，该地图信息校正方法校正包含由边界点22形成的车道边界线信息的地图信息。物体检测部30、检测整合部33及物体追踪部34检测设置于本车辆1周围的路面的车道边界线20相对于本车辆的相对位置。自身位置推定部31推定本车辆1的自身位置。地图信息校正部35根据所推定的自身位置和所检测到的车道边界线20的相对位置，在较接近本车辆1的第一区域24中，以比距本车辆1较远的第二区域25大的旋转校正量，且在第二区域25中，以比第一区域24大的平行移动校正量，校正地图信息中包含的由边界点22形成的车道边界线的位置。

由此，在较接近本车辆1的第一区域24中，因为平行移动校正量变小，所以即使在自动驾驶控制的执行中校正由地图信息的边界点22形成的车道边界线，也能够减轻本车辆1的行为变化。

另外，在距本车辆1较远的第二区域25中，因为旋转校正量变小，所以能够降低校正完毕边界点23和实际车道边界线20之间的偏离量。

(2)在第一区域24中，可以根据前后方向距离，以本车辆1和边界点22之间的前后方向距离越短(距本车辆1的前后方向距离近的部位的车道边界线越短)旋转校正量的权重越大的方式对旋转校正量和平行移动校正量进行加权。

由此，越是接近本车辆1的边界点22(接近本车辆1的部位的车道边界线)，越以较小的平行移动量进行校正。因此，即使在自动驾驶控制的执行中校正地图信息的车道边界线，也能够减轻本车辆1的行为变化。

(3)车道校正部35c可以将在本车辆1的前方距离本车辆1的位置第一规定距离d1以内的区域设定为第一区域24，且将在本车辆1的前方距离本车辆1的位置比第一规定距离d1更远方的区域设定为第二区域25。

由此，能够适当设定较接近本车辆1的第一区域24和距本车辆1较远的第二区域25。

(4)车道校正部35c可以根据在本车辆1中产生的横向加速度的上限值和横向校正边界点22(车道边界线)的位置的校正量，设定第一规定距离d1。

由此，能够根据横向加速度的上限值和横向校正量延伸平行移动校正量较小的第一区域24的长度。因此，能够减轻本车辆1的行为变化。

(5)车道校正部35c可以根据检测到的车道边界线20的位置，设定第一规定距离d1。

由此，在本车辆1位于未设置有车道边界线20的区域的情况下，可将未设置有车道边界线20的区域设定为第一区域24。因此，在未设置车道边界线20的区域中，能够降低平行移动校正量而减轻本车辆1的行为变化。

(6)车道校正部35c可以在比检测到车道边界线20的位置的范围靠前方且远方的区域中，本车辆1和边界点22之间的前后方向距离越远，越降低边界点22的位置的校正量。

由此，在得不到车道边界线20的检测结果的远方的区域中，能够优先使用地图信息。

(7)车道校正部35c可以独立地校正车道的右侧边界点22的位置和左侧边界点22的位置。由此，即使实际检测到的左侧车道边界线20L和右侧车道边界线20R之间的间隔与地图上的车道宽度不同，也能够根据实际检测到左侧车道边界线20L和右侧车道边界线20的检测位置，适当校正左侧边界点22L和右侧边界点22R。

(第二实施方式)

接着，对第二实施方式进行说明。第二实施方式的地图信息校正部35在第一区域24中仅通过旋转校正量来校正车道边界线(边界点22)的位置，且在第二区域25中仅通过平行移动校正量来校正车道边界线(边界点22)的位置。

参照图10A。首先，车道校正部35c在第二区域25中用平行移动校正参数M来校正边界点22的位置，不使边界点22旋转。

接着，如图10B所示，车道校正部35c确定第一区域24的边界点22的旋转角，以使由校正完毕边界点23形成的第一区域24的车道边界、和第二区域25的车道边界在第一区域24和第二区域25之间的边界位置进行连接。

此外，也可以代替确定旋转角以使第一区域24的车道边界和第二区域25的车道边界进行连接，而使第一区域24的边界点22以旋转校正参数R进行旋转。该情况下，可以调节第一规定距离d1(即第一区域24的长度)，以使第一区域24的车道边界和第二区域25的车道边界在第一区域24和第二区域25之间的边界位置进行连接。

(第二实施方式的效果)

车道校正部35c在第一区域24中仅通过旋转校正量来校正边界点22的位置，在第二区域25中仅通过平行移动校正量来校正边界点22的位置。

例如，车道校正部35c可以在第一区域24中通过使边界点22的位置旋转，来校正边界点22的位置，以使第一区域24的车道边界和第二区域25的车道边界进行连接。

这样，即使校正边界点22的位置，也能够与第一实施方式同样地，在较接近本车辆1的第一区域24中减小平行移动校正量。另外，在距本车辆1较远的第二区域25中，能够减小旋转校正量。

(第三实施方式)

接着，对第三实施方式进行说明。在第三实施方式中，在第一区域24内设置较接近本车辆1的区域和距本车辆1较远的区域，在较近的区域中，与第二实施方式同样，仅用旋转校正量来校正边界点22的位置，在较远的区域中，与第一实施方式同样，对旋转校正量和平行移动校正量进行加权。

参照图11。第一区域24包含：在本车辆1的前方距离本车辆1的位置第二规定距离d2以内的区域即第三区域27、和在本车辆1的前方距离本车辆1的位置比第二规定距离d2远的区域即第四区域28。

车道校正部35c在第三区域27中，仅通过基于旋转校正参数R的旋转来校正边界点22的位置。

另一方面，在第四区域28中，通过旋转校正参数R和平行移动校正参数M的加权和，来校正边界点22。

车道校正部35c例如以本车辆1和边界点22L1之间的前后方向距离越短，旋转校正参数R的权重越大的方式，确定校正边界点22L1的旋转校正参数R和平行移动校正参数M的加权。

例如，当设第四区域28的长度为d3、设从第三区域27和第四区域28之间的边界位置到边界点22L1的前后方向距离为x时，车道校正部35c例如可以用符合下式(3)的校正量来校正边界点22L1。

校正量＝((d3-x)/d3)×R+(x/d3)×M…(3)

(第三实施方式的效果)

第一区域24包含在本车辆1的前方距离本车辆1的位置第二规定距离d2以内的区域即第三区域27、和在本车辆1的前方距离本车辆1的位置比第二规定距离d2远的区域即第四区域28。车道校正部35c在第三区域27中，仅通过旋转校正量来校正边界点22的位置。在第四区域28中，根据前后方向距离，对旋转校正量和平行移动校正量进行加权，使得本车辆1和边界点22之间的前后方向距离越短，旋转校正量的权重越大。

由此，能够设定仅通过旋转校正量来校正边界点22的位置的第三区域27、和仅通过平行移动量来校正边界点22的位置的第二区域25，并且能够在第三区域27和第二区域25之间，将旋转校正参数R和平行移动校正参数M的加权逐渐变化的第四区域28设定为缓冲区域。

这里记载的所有例及条件术语都是旨在教育的目的以帮助读者理解本发明和发明人为推动技术进步而给出的概念，应解释为不限定于具体记载的上述例及条件、以及与表示本发明的优势及劣势有关的本说明书中的例子的结构。本发明的实施例详细地进行了说明，但应理解为不脱离本发明的精神及范围而可对其加以种种变更、替换及修正。

附图标记说明

1…本车辆

10…驾驶辅助装置

11…物体传感器

12…车辆传感器

13…定位装置

14…地图数据库

15…通信装置

16…控制器

17…促动器

18…处理器

19…存储装置

30…物体检测部

31…自身位置推定部

32…地图获取部

33…检测整合部

34…物体追踪部

35…地图信息校正部

35a…车道匹配部

35b…校正参数计算部

35c…车道校正部

36…驾驶行动确定部

37…轨迹生成部

38…车辆控制部

Claims (12)

1.一种地图信息校正方法，校正包含车道边界线的信息的地图信息，其特征在于，

检测设置于本车辆周围的路面的车道边界线相对于本车辆的位置，

推定所述本车辆的所述地图上的自身位置，

根据所推定的所述自身位置和检测到的所述车道边界线的位置，在第一区域中，以比距所述本车辆比所述第一区域远的第二区域大的旋转校正量校正所述地图信息中包含的所述车道边界线的位置，并且在所述第二区域中，以比所述第一区域大的平行移动校正量校正所述地图信息中包含的所述车道边界线的位置。

2.根据权利要求1所述的地图信息校正方法，其特征在于，

在所述第一区域中，以越是距所述本车辆的前后方向距离短的位置的所述车道边界线，越加大所述旋转校正量的权重的方式，根据所述前后方向距离对所述旋转校正量和所述平行移动校正量进行加权。

3.根据权利要求1所述的地图信息校正方法，其特征在于，

在所述第一区域中，仅通过所述旋转校正量校正所述车道边界线的位置，在所述第二区域中，仅通过所述平行移动校正量校正所述车道边界线的位置。

4.根据权利要求3所述的地图信息校正方法，其特征在于，

在所述第一区域中，通过使所述车道边界线的位置旋转，校正所述车道边界线的位置，以使所述第一区域的车道边界线和所述第二区域的车道边界线进行连接。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的地图信息校正方法，其特征在于，

所述第一区域是在所述本车辆的前方距离所述本车辆的位置规定距离以内的区域，所述第二区域是在所述本车辆的前方距离所述本车辆的位置比所述规定距离远的区域。

6.根据权利要求5所述的地图信息校正方法，其特征在于，

所述第一区域包含在所述本车辆的前方距离所述本车辆的位置第二规定距离以内的区域即第三区域、和在所述本车辆的前方距离所述本车辆的位置比所述第二规定距离远的区域即第四区域，

在所述第三区域中，仅通过所述旋转校正量，校正所述车道边界线的位置，

在所述第四区域中，以越是距所述本车辆的前后方向距离短的位置的所述车道边界线，越加大所述旋转校正量的权重的方式，根据所述前后方向距离对所述旋转校正量和所述平行移动校正量进行加权。

7.根据权利要求5所述的地图信息校正方法，其特征在于，

根据在所述本车辆中产生的横向加速度的上限值和横向校正所述车道边界线的位置的校正量，设定所述规定距离。

8.根据权利要求5所述的地图信息校正方法，其特征在于，

根据检测到的所述车道边界线的位置，设定所述规定距离。

9.根据权利要求1～4中任一项所述的地图信息校正方法，其特征在于，

在比检测到所述车道边界线的位置的范围靠前方且靠远方的区域中，越是距所述本车辆的前后方向距离远的位置的所述车道边界线，越降低所述车道边界线的位置的校正量。

10.根据权利要求1～4中任一项所述的地图信息校正方法，其特征在于，

独立校正车道的右侧的所述车道边界线的位置和左侧的所述车道边界线的位置。

11.一种驾驶辅助方法，校正包含车道边界线的信息的地图信息，其特征在于，

检测设置于本车辆周围的路面的车道边界线相对于本车辆的位置，

推定所述本车辆的所述地图上的自身位置，

根据所推定的所述自身位置和检测到的所述车道边界线的位置，在第一区域中，以比距所述本车辆比所述第一区域远的第二区域大的旋转校正量校正所述地图信息中包含的所述车道边界线的位置，并且在所述第二区域中，以比所述第一区域大的平行移动校正量校正所述地图信息中包含的所述车道边界线的位置，

基于校正后的所述车道边界线，生成行驶轨迹，

以本车辆沿着所生成的行驶轨迹行驶的方式进行驾驶辅助。

12.一种地图信息校正装置，校正包含形成车道边界的边界点的信息的地图信息，其特征在于，具备：

传感器，其检测设置于本车辆周围的路面的车道边界线的位置；

控制器，其推定所述本车辆的自身位置，根据所推定的所述自身位置和检测到的所述车道边界线的位置，在第一区域中，以比距所述本车辆比所述第一区域远的第二区域大的旋转校正量校正所述地图信息中包含的所述边界点的位置，在所述第二区域中，以比所述第一区域大的平行移动校正量校正所述地图信息中包含的所述边界点的位置。