CN115417169A - 双层夹具及码垛机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种双层夹具及码垛机。双层夹具包括：安装吊架；第一夹取模组包括第一驱动部件和多个第一夹取组件，第一夹取组件包括第一安装架和两个第一夹持部件，第一夹持部件设置在第一安装架上，第一驱动部件用于驱动相对布置两个第一夹持部件相对活动；第二夹取模组包括第二驱动部件和第二夹取组件，第二夹取组件包括第二安装架和两个第二夹持部件，第二夹持部件设置在第二安装架上，第二驱动部件用于驱动相对布置两个第二夹持部件相对活动；其中，第二安装架设置在安装吊架上，多个第一安装架并排布置，至少一第一安装架可相对于安装吊架沿第一方向滑动。通过双层夹具单次搬运双层货物，以提高搬运效率进而提高码垛效率。

Description

双层夹具及码垛机

技术领域

本发明涉及机械技术领域，尤其涉及一种双层夹具及码垛机。

背景技术

目前，随着物流行业的不断发展，货物在运输前，通常需要通过打包带进行打包处理。而散件货物（如砖块）在打包前需要先进行码垛处理，为了实现自动码垛一般采用码垛夹具夹取物层进行码垛。例如中国公告号CN 210943935 U公开了一种砖坯码垛夹具，用于夹取物块进行码垛的技术。但是，在实际使用过程中，为了满足叉车操作的要求，需要在砖跺码垛过程中空出叉车孔，为此，额外增加了分缝机构，当需要预留孔位时，则下降分缝机构以通过分缝机构将砖排间隔开从而形成叉车孔。但是，由于需要单层搬运码垛砖，夹具在搬运砖排的过程中需要往复移动，耗费较多的时间，导致码垛效率较低。如何设计一种提高码垛效率的技术是本发明所要解决的技术问题。

发明内容

本发明提供一种双层夹具及码垛机，通过双层夹具单次搬运双层货物，以提高搬运效率进而提高码垛效率。

本发明提供一种双层夹具，包括：

安装吊架；

第一夹取模组，所述第一夹取模组包括第一驱动部件和多个第一夹取组件，所述第一夹取组件包括第一安装架和两个第一夹持部件，两个所述第一夹持部件相对布置并形成第一夹持区，所述第一夹持部件设置在所述第一安装架上，所述第一驱动部件用于驱动相对布置两个所述第一夹持部件相对活动；

第二夹取模组，所述第二夹取模组包括第二驱动部件和第二夹取组件，所述第二夹取组件包括第二安装架和两个第二夹持部件，两个所述第二夹持部件相对布置并形成第二夹持区，所述第二夹持部件设置在所述第二安装架上，所述第二驱动部件用于驱动相对布置两个所述第二夹持部件相对活动；

其中，所述第二安装架设置在所述安装吊架上，多个所述第一安装架并排布置，至少一所述第一安装架可相对于所述安装吊架沿第一方向滑动，所述第一夹取组件位于两个所述第二夹持部件之间。

进一步的，可滑动的所述第一安装架配置成在需要调节相邻两个所述第一夹取组件的距离时相对于所述安装吊架滑动。

进一步的，所述第一夹取模组还包括第一驱动机构；所述第一驱动机构包括第一框架和第一驱动部件，多个所述第一安装架设置在所述第一框架上，所述第一驱动部件配置成驱动至少两个所述第一安装架滑动，所述第一框架设置在所述安装吊架。

进一步的，所述第一驱动部件包括拉孔气缸，所述拉孔气缸横跨多个所述第一安装架并配置成驱动多个所述第一安装架在所述第一框架上滑动。

进一步的，所述拉孔气缸连接在两个间隔布置所述第一安装架之间；对于所述拉孔气缸横跨覆盖的多个所述第一安装架，相邻的两个第一安装架之间还设置有柔性连接件。

进一步的，布置在所述拉孔气缸横跨范围内的多个所述第一安装架，对于相邻两个所述第一安装架，所述第一定距气缸的缸体设置在其中一所述第一安装架上，所述第一定距气缸的活塞杆朝向另一个所述安装架方向延伸并配置成伸出后抵靠在另一个所述安装架上。

进一步的，所述拉孔气缸连接在两个间隔布置所述第一安装架之间；对于所述拉孔气缸横跨覆盖的多个所述第一安装架，相邻的两个第一安装架之间还设置有柔性连接件。

进一步的，布置在所述拉孔气缸横跨范围外的所述第一安装架上所安装的所述第一定距气缸配置成驱动相邻的两个所述第一安装架相对靠近和远离。

进一步的，所述第一驱动机构还包括复位气缸，所述复位气缸的缸体设置在所述第一框架上，所述复位气缸的活塞杆设置在其中一所述第一安装架上。

进一步的，所述第二夹取模组包括第二驱动机构和多个所述第二夹取组件，多个所述第二夹取组件并排布置；所述第二驱动机构配置成驱动至少一所述第二安装架沿第二方向相对于所述安装吊架滑动，所述第二驱动机构配置成驱动至少一所述第二安装架沿第二方向相对于所述安装吊架滑动，所述第二方向和所述第一方向交错布置。

进一步的，其中一所述第二安装架固定设置在所述第二框架上，剩余所述第二安装架可滑动地设置在所述第二框架上并设置有所述第二定距气缸，所述第二定距气缸连接在两个所述第二安装架之间并配置成驱动相邻的两个所述第二安装架相对靠近和远离。

本发明还提供一种码垛系统，包括码垛机器人，还包括上述双层夹具，所述双层夹具设置在所述码垛机器人上。

本发明还提供一种码垛方法，采用上述码垛系统进行码垛；方法包括：码垛机器人带动双层夹具移动至夹取工位，先通过第一夹取模组夹取上层砖排再通过第二夹取模组夹取下层砖排，然后，码垛机器人带动双层夹具移动至码垛工位，最后，双层夹具将两层砖排进行码垛。

进一步的，先通过第一夹取模组夹取上层砖排再通过第二夹取模组夹取下层砖排，具体为：通过第一夹取模组夹取上层砖排后，第二夹取模组和第一夹取模组旋转90度后，再通过第二夹取模组夹取下层砖排。

本发明提供的一种双层夹具，通过安装吊架上配置两个夹取模组，每个夹取模组配置有对应的夹取组件，在实际使用过程中，两个夹取模组能够分布通过各自的夹取组件夹取砖排，进而实现双层夹具能够一次搬运两层砖排，进而有效地节省砖排搬运所需的时间；与此同时，第一夹取模组配置有多个并排布置的第一夹取组件，第一夹取组件能够相对滑动，进而当需要夹取预留叉车孔位的砖层时，通过移动第一夹取组件以在砖排之间形成叉车孔，以满足预留叉车孔的要求，通过双层夹具单次搬运双层货物，以提高搬运效率进而提高码垛效率。

附图说明

图1为本发明双层夹具实施例一的结构示意图；

图2为图1中双层夹具的爆炸图；

图3为图1中安装吊架的结构示意图；

图4为图1中第二夹取模组的结构示意图；

图5为图1中第一夹取模组的结构示意图；

图6为本发明双层夹具实施例二的结构示意图之一；

图7为本发明双层夹具实施例二的结构示意图之二；

图8为图6中第一夹取模组的结构示意图；

图9为图8中第一夹取组件的结构示意图；

图10为图6中第二夹取模组的结构示意图；

图11为图10中第二夹取组件的结构示意图。

附图标记：

安装吊架1；

连接部件11、主齿轮12、齿圈13、电机14；

第二夹取模组2；

第二安装架21、第二驱动部件22、升降部件23、第二夹持部件24、第二驱动机构25；

第二滑轨211、导向套212、第二传动板221、第二气缸222、第二连杆223、第二滑动架224、升降气缸231、第二框架251、第二定距气缸252；

第一夹取模组3；

第一安装架31、第一驱动部件32、第一夹持部件33、第一驱动机构34；

第一滑轨311、导向杆312、辅助滑架313、辅助安装架314、第一传动板321、第一气缸322、第一连杆323、第一滑动架324、第一框架341、第一定距气缸342、拉孔气缸343、推拉气缸344、柔性连接件345、复位气缸346；

上层砖排100、下层砖排200。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行详细说明。

实施例一，如图1-图5所示，本发明提供一种双层夹具，包括：

第一夹取模组3，第一夹取模组3包括第一驱动部件32和多个第一夹取组件，所述第一夹取组件包括第一安装架31和两个第一夹持部件33，两个第一夹持部件33相对布置并形成第一夹持区，第一夹持部件33设置在第一安装架31上，第一驱动部件32用于驱动相对布置两个第一夹持部件33相对活动；

第二夹取模组2，第二夹取模组2包括第二驱动部件22和第二夹取组件，所述第二夹取组件包括第二安装架21和两个第二夹持部件24，两个第二夹持部件24相对布置并形成第二夹持区，第二夹持部件24设置在第二安装架21上，第二驱动部件22用于驱动相对布置两个第二夹持部件24相对活动；

其中，第二安装架21设置在所述安装吊架上，多个所述第一安装架并排布置，至少一所述第一安装架可相对于所述安装吊架滑动，所述第一夹取组件位于两个所述第二夹持部件之间。

具体而言，第二夹取模组2通过两个第二夹持部件24来夹取货物，而货物将位于第二夹持区内，同样的，第一夹取模组3通过两个第一夹持部件33来夹取货物，而货物将位于第一夹持区内。而在实际使用过程中，双层夹具将设置在码垛机器人（如机械手臂、三维移动平台）上以实现移动，以码垛砖为例进行说明。

以砖排码垛为例，在码垛砖的过程中，通过码垛机器人带动双层夹具在夹取工位依次通过第一夹取模组3和第二夹取模组2夹取上层砖排100和下层砖排200，然后，一次性将两层砖排运输至码垛工位，再依次释放第二夹取模组2和第一夹取模组3上的砖排，以实现一次完成两层砖排的码垛操作，有效地节省了码垛机器人带动双层夹具往复移动所需要的时间。

而在码垛过程中，当需要预留叉车孔时，则可以在非顶层和非底层砖排位置处形成叉车孔，为此，所述第一夹取模组则采用部分第一夹取组件来夹取砖排，而剩余第一夹取组件处于空闲的状态。这样，对于夹取砖排的多个第一夹取组件而言，则可以相互分离，进而使得对应位置处的相邻两个砖排分离开以在两个砖排之间形成叉车孔。

其中，为了方便安装双层夹具，双层夹具还包括安装吊架1，安装吊架1，安装吊架1的底部设置有连接部件11；第二安装架21设置在连接部件11，安装吊架1安装固定在码垛机器人上。由于安装吊架1上同时配置有两个夹取模组，通过第二夹取模组2与第一夹取模组3配合，能够实现在夹取工位一次夹取两层砖排，与此同时，在夹取工位夹取物排时，还可以实现两层砖排的预先码垛操作，更有利于提高码垛效率。

另外，对于第二夹持部件24和第一夹持部件33的具体表现实体可以采用多种结构形式，例如：第二夹持部件24和第一夹持部件33可以采用夹持板的结构形式，即两个第二夹持部件24可滑动地设置在第二安装架21上，同样的，两个第一夹持部件33可滑动地设置在第一安装架31上。或者，第二夹持部件24和第一夹持部件33可以采用夹爪的结构形式，即两个第二夹持部件24可转动地设置在第二安装架21上，同样的，两个第一夹持部件33可转动地设置在第一安装架31上。在此，对于第二夹持部件24和第一夹持部件33的具体表现实体不做限制和赘述。

以第二夹持部件24和第一夹持部件33可以采用夹持板的结构形式为例，进行说明。

进一步的，为了确保第二夹持部件24和第一夹持部件33能够相对顺畅的滑动，驱动部件驱动夹持部件相对活动的方式有多种。

方式一，如图4和图5所示，两个相对布置的夹持部件相对活动通过单一的驱动部件来实现同步驱动各个夹持部件活动。根据设计需要可以采用单一夹持部件移动的方式，也可以采用两个相对的夹持部件同步异向滑动。

具体为，第二安装架21上设置有第二滑轨211，第二夹持部件24滑动设置在第二滑轨211上。具体的，对于两个第二夹持部件24而言，其仅需要相对靠近或远离以满足夹砖的要求，通过在第二安装架21上配置第二滑轨211，使得第二夹持部件24能够沿着第二滑轨211导向进行滑动，以确保其顺畅的往复移动。其中，第二滑轨211与第一滑轨311可以上下交错布置，也可以上下并排布置。

而对于第一夹持部件33而言，由于多个第一夹取组件需要能够相对滑动以满足形成叉车孔的要求，为此，为了满足多个第一夹持部件33共用一个第一驱动部件32同时驱动，为了方便安装第一安装架31，还额外配置有辅助安装架314，辅助安装架314上设置有第一滑轨311，第一滑轨311上设置有可滑动地相对布置的两个辅助滑架313，位于同一辅助滑架313上的多个第一夹持部件33能够横向相对滑动以满足形成叉车孔的要求。当通过多个第一夹取组件来夹取砖排时，相对布置的两个第一夹持部件33位于对应的砖排的两端部，然后，第一驱动部件32驱动两个辅助滑架313相互靠近，以使得相对布置的两个第一夹持部件33夹持住对应的砖排。与此同时，辅助滑架313上设置有垂直于第一滑轨311的辅助滑轨（未标记），当需要分离砖排以形成叉车孔时，相对布置的两个第一夹持部件33沿着辅助滑轨滑动，以使得相邻的两个砖排分离开形成叉车孔。

又进一步的，在相对布置的两个夹持部件同步异向滑动的情况下，为了方便驱动夹持部件滑动。

对于第二驱动部件22而言，第二驱动部件22包括第二传动板221、第二气缸222和第二连杆223，第二传动板221的中部可转动地设置在第二安装架21上，第二传动板221的端部与第二安装架21的对应端部之间铰接有第二气缸222，第二传动板221的端部与对应的第二夹持部件24之间铰接有第二连杆223。

具体的，对于第二驱动部件22而言，采用第二气缸222作为动力源，第二气缸222连接在第二安装架21和第二传动板221之间，通过第二气缸222伸缩来驱动第二传动板221转动，第二传动板221将通过第二连杆223推拉第二夹持部件24滑动。

而通过在第二传动板221的两侧分别配置第二气缸222，两个第二气缸222同步协同驱动第二传动板221转动，以确保两端部的第二夹持部件24同步异向滑动。

优选地，位于第二传动板221同一侧的第二气缸222和第二连杆223交叉布置。具体的，对于第二传动板221同一侧的第二气缸222和第二连杆223和第二夹持部件24而言，在通过第二气缸222推拉第二传动板221的过程中，由于第二气缸222和第二连杆223交叉布置，使得第二传动板221的受力更加平衡，以确保第二传动板221能够通过第二连杆223顺畅的带动第二夹持部件24滑动。

同样的，对于第一驱动部件32而言，第一驱动部件32包括第一传动板321、第一气缸322和第一连杆323，第一传动板321的中部可转动地设置在辅助安装架314上，第一传动板321的端部与辅助安装架314的对应端部之间铰接有第一气缸322，第一传动板321的端部与对应的辅助滑架313之间铰接有第一连杆323。优选地，位于第一传动板321同一侧的第一气缸322和第一连杆323交叉布置。有关第一驱动部件32驱动辅助滑架313往复滑动的方式，可以参考第二驱动部件22的驱动方式，在此不做赘述。

方式二，每个第一夹取组件配置有独立的第一驱动部件32；同样的，第二夹取模组2也可以配置多个第二夹取组件，并且，每个第二夹取组件配置有独立的第二驱动部件22，具体参考下述实施例二。

又进一步的，第一夹取模组3可相对于第二夹取模组2上下移动，第二夹取模组2还包括升降部件23，升降部件23竖向设置在第二安装架21上。

具体的，在进行上下两层砖排的夹取操作时，为了确保第二夹取模组2和第一夹取模组3互不干扰且方便夹取，则可以通过升降部件23来带动第一安装架31升降，以完成第一夹取模组3的夹取操作。即第一夹取模组3夹取物排时，升降部件23来带动第一安装架31下降，第一夹取模组3夹取物排后，升降部件23来带动第一安装架31上升，以使得第二夹取模组2的底部空余出足够的空间来夹取物排。

而为了使得第一安装架31能够平稳的带动砖排升降，升降部件23包括两个第二升降气缸231，第二安装架21的两侧分别设置有升降气缸231，所述第二升降气缸的活塞杆连接第一安装架31；辅助安装架314的四角部还设置有导向杆312，第二安装架21上设置有与导向杆312配合的导向套212，导向杆312插在对应的导向套212中。

具体的，第二安装架21的两侧分别配置有所述第二升降气缸，并控制两个所述第二升降气缸同步动作来带动底部的第一安装架31上下移动，而在辅助安装架314上下移动过程中，辅助安装架314的四角位置分别通过导向杆312与导向套212配合导向，进而确保第一安装架31能够在第一夹持部件33夹持砖排后平稳的升降。

再进一步的，为了在夹取物排的过程中，预先实现两层砖排预码垛操作，连接部件11通过回转支承可转动的设置在所述安装吊架1的底部，所述连接部件11的外周圈设置有齿圈13，所述安装吊架的底部还设置有可转动地主齿轮12，所述安装吊架上还设置有用于驱动所述主齿轮转动的电机14，所述主齿轮与所述齿圈啮合。

具体的，电机14与主齿轮12传动连接，电机14驱动主齿轮12转动，以通过主齿轮12带动齿圈13转动，最终实现可以带动第二安装架21转动。而在使用过程中，当第一夹取模组3完成上层砖排的夹取操作后，通过电机14驱动使得第二安装架21转动90度，再通过第二夹取模组2夹取下层砖排。这样，在夹取搬运两层砖排的过程中，便可以完成上下两层砖排的码垛操作，更有利于提高码垛效率。

实施例二、如图6-图8所示，为了满足砖排在输送线上直接抓取后并完成合并靠拢的操作。则对于所述第一夹取模组而言，其配置有多个可以相互滑动的第一夹取组件，进而对于所述第一夹取模组在夹取砖排时，则可以根据相邻砖排的距离进行合并处理。

而对于所述第二夹取模组而言，其同样的也配置有多个第二夹取组件，而多个第二安装架21则可以相对于安装吊架1滑动。

具体的，对于所述第一夹取模组来讲，为了方便控制各个第一夹取组件独立的驱动进行抓取砖排，则第一安装架31上配置有独立的第一驱动部件32，第一驱动部件32对应的驱动对应的第一安装架31上的两个第一夹持部件33相对活动。而为了满足所述第一安装架能够相对于安装吊架1滑动，第一夹取模组3还设置有第一框架第一框架341来安装多个所述第一安装架，第一框架第一框架341设置在安装吊架1的下方，多个所述第一安装架并排布置并且至少一所述第一安装架可在第一框架第一框架341上滑动。

同样的，第二夹取模组2还设置有第二框架251来安装多个第二安装架21，第二框架251设置在安装吊架1的下方，多个第二安装架21并排布置并且至少一第二安装架21可在第二框架251上滑动。

在实际使用过程中，所述第一夹取模组在抓取多排砖排时，两个相对布置的第一夹持部件33布置在对应位置处砖排的两端，多个第一夹取组件将多排砖排抓取后，则可以滑动的第一安装架31滑动以使得砖排能够并拢在一起。对于所述第二夹取模组在抓取多排砖排的过程与所述第一夹取模组类似，在此不做限制。

而在实际使用过程中，可滑动的所述第一安装架的数量则根据砖排的排数以及叉车孔进行设定，在此不做限制。同样的，可滑动的第二安装架21的数量，也是以满足砖排能够准确抓取并可靠并拢为准，在此也不做限制。

进一步的，可滑动的所述第一安装架配置成在需要调节相邻两个所述第一夹取组件的距离时相对于所述安装吊架滑动。所述第一安装架配置成可移动至拉孔位置和取物位置。具体的，所述第一安装架在使用过程中，当需要取砖时，所述第一安装架在第一框架第一框架341滑动以使得相邻两个所述第一夹取组件的距离满足抓取多排砖排的要求。而当需要进行拉孔时，对于形成叉车孔两侧的砖排所对应的两个所述第一夹取组件进一步的相互远离，以使得该两个所述第一夹取组件之间的距离满足拉孔的要求。

一些实施例中，所述第一安装架还配置成可移动至合并位置。

具体的，所述第一安装架在使用过程中，当需要将抓取的砖排进行合并时，所述第一安装架在第一框架第一框架341滑动以使得相邻两个所述第一夹取组件相互靠近，最终使得多排砖排合并靠拢。

而对于第二夹取模组2而言，其在抓取砖排时，可以滑动的第二安装架21也可以配置成移动至合并位置或移动至取物位置。具体操作可以参考上述第一夹取模组3中对砖排抓取和合并靠拢的说明，在此不做赘述。

在某些实施例中，为了驱动多个第一夹取组件相对滑动，所述第一夹取模组还包括第一驱动机构34；第一驱动机构34包括第一框架341和第一驱动部件；多个所述第一安装架设置在所述第一框架上，所述第一驱动部件配置成驱动至少两个所述第一安装架滑动，所述第一框架设置在所述安装吊架。

具体的，在根据需要抓取砖排以及砖排拉孔过程中，由第一驱动部件驱动可以滑动的所述第一安装架，以使得多个第一夹取组件相对滑动。

其中，第一驱动部件包括拉孔气缸343拉孔气缸343横跨多个所述第一安装架并配置成驱动多个所述第一安装架在第一框架341上滑动；

另外，第一驱动部件还包括第一定距气缸342，相邻两个所述第一安装架之间设置有第一定距气缸，第一定距气缸342配置成驱动相邻的两个所述第一安装架相对远离并滑动至取物位置，第一框架341设置在所述安装吊架。

具体的，在使用过程中，第一驱动机构34能够驱动可滑动的所述第一安装架在第一框架341上滑动。其中，第一定距气缸342和拉孔气缸343则根据抓取砖排以及拉孔形成叉车孔的要求对应的动作。

在抓取砖排的过程中，第一定距气缸342均处于伸展状态，以使得相邻的两个所述第一安装架相对远离移动到取物位置。这样，通过多个所述第一安装架上的两个第一夹持部件33便可以夹取对应位置处的砖排。例如：砖排通过输送线输送时，相邻砖排的间隔布置并进行输送。而第一夹取模组3在取砖时，由于所述第一安装架移动到取物位置，以使得多个所述第一安装架上的两个第一夹持部件33能够同时抓取多排砖排，以提高抓取效率。取物过程中，拉孔气缸343处于不通气的自由状态，拉孔气缸343的活塞杆能够受力而发生伸缩。

而当需要对相邻的两排砖排进行拉孔以形成叉车孔时，拉孔气缸343通气伸缩，以带动拉孔气缸343横跨的所述第一安装架相对应的滑动，最终使得所述第一安装架移动至拉孔位置。

另外，拉孔气缸343还配置成驱动多个所述第一安装架在第一框架341上滑动至合并位置。具体的，在不需要拉孔时，则通过各个第一夹持部件33夹持住砖排后，拉孔气缸343回缩，以使得各个所述第一安装架相互靠近，最终使得相邻的砖排合并靠拢。

以图6和图7中示意出的四对第一夹持部件33夹持砖排为例。

正常夹持砖排时，如图6所示，第一定距气缸342通气均处于伸展状态，拉孔气缸343处于未通气的自由状态，在第一定距气缸342的驱动作用下，所述第一安装架在第一框架341上滑动至取物位置，四对第一夹持部件33分别夹持四排砖排。然后，第一定距气缸342断气处于自由状态，拉孔气缸343通气回缩，以使得四排砖排合并靠拢完成合砖操作。

需要预留叉车孔进行夹持砖排时，如图7所示，第一定距气缸342通气均处于伸展状态，拉孔气缸343处于未通气的自由状态，仅三对第一夹持部件33进行夹取砖排的操作，而剩余的一对第一夹持部件33不动作。这样，便可以通过第一夹取模组夹取三排砖排。然后，第一定距气缸342断气处于自由状态，拉孔气缸343通气处于伸展状态，以使得三排砖排之间形成两个叉车孔。

以上对于夹取模组所能夹取的砖排的数量，在此不做限制。

进一步的，布置在拉孔气缸343横跨范围内的多个所述第一安装架，对于相邻两个所述第一安装架，第一定距气缸342的缸体设置在其中一所述第一安装架上，第一定距气缸342的活塞杆朝向另一个所述安装架方向延伸并配置成伸出后抵靠在另一个所述安装架上。

具体的，对于拉孔气缸343所横跨覆盖的多个所述第一安装架之间设置的第一定距气缸342的作用仅是用于驱动相邻的两个所述第一安装架相互远离，以使得对应的所述第一安装架移动到取物位置。而在需要合并砖排时，则是由拉孔气缸343回缩驱动横跨覆盖的多个所述第一安装架相互靠近。

又进一步的，拉孔气缸343连接在两个间隔布置所述第一安装架之间；对于拉孔气缸343横跨覆盖的多个所述第一安装架，相邻的两个第一安装架之间还设置有柔性连接件345。

具体的，对于拉孔气缸343所横跨覆盖的多个所述第一安装架要实现拉孔处理时，通过拉孔气缸343伸展来带动各个所述第一安装架相互远离，而对于拉孔气缸343而言，其伸展后可以确定与拉孔气缸343直接连接的两个所述第一安装架之间的距离，而中间的所述第一安装架则通过柔性连接件345进行牵引移动，最终，在拉孔气缸343完全伸展开后，拉孔气缸343所横跨覆盖的多个所述第一安装架均移动到拉孔位置。柔性连接件345的表现实体可以为柔性带、链条、连接绳等，在此不做限制和赘述。

而通过配置柔性连接件345作为拉孔过程中所述第一安装架之间的牵引部件，依靠其可变性的特性，在通过拉孔气缸343回缩合并砖排时，柔性连接件345不会阻挡相邻的两个所述第一安装架相互靠近。

又进一步的，对于不参与拉孔处理的所述第一安装架而言，为了在正常取砖过程中以及合并砖排的过程中能够确保布置在拉孔气缸343横跨范围外的所述第一安装架能够根据需要滑动，则布置在拉孔气缸343横跨范围外的所述第一安装架上所安装的第一定距气缸342配置成驱动相邻的两个所述第一安装架相对靠近和远离。

具体的，在正常夹取砖排的过程中，拉孔气缸343横跨的多个所述第一安装架之间的距离则是通过第一定距气缸342通气后伸展以使得所述第一安装架移动到对应的取物位置。

对于拉孔气缸343所横跨覆盖的多个所述第一安装架之间的第一定距气缸342仅是用于驱动两个第一安装架相对远离，以达到取物位置，而合并砖排时则是依靠拉孔气缸343回缩。

对于拉孔气缸343横跨范围外的所述第一安装架上配置的第一定距气缸则设计为推拉气缸344，即可以驱动两个相邻的所述第一安装架相对远离，以移动至取物位置，又可以驱动两个相邻的所述第一安装架相对靠近，以移动至合并位置。

优选实施例中，第一驱动机构34还包括复位气缸346，复位气缸346的缸体设置在第一框架341上，复位气缸346的活塞杆设置在其中一所述第一安装架上。

具体的，在使用过程中，对于所述第一夹取模组中的多个所述第一夹取组件根据使用要求，要在正常取砖和拉孔取砖工位切换。在正常取砖时，复位气缸346伸出并使得最外侧的所述第一夹取组件移动位，进而确保全部所述第一夹取组件参与抓取工作并准确的放置砖排。而在需要抓取形成叉车孔的砖排时，其中一所述第一夹取组件不参与抓取操作，此时，复位气缸346回缩，以使得参与工作的多个所述第一夹取组件能够居中放置形成叉车孔的砖排，进而提高码砖质量。

在另一实施例中，对于所述第二夹取模组而言，其为了满足取砖和合并砖排的要求，所述第二夹取模组包括第二驱动机构25和多个所述第二夹取组件，多个所述第二夹取组件并排布置；第二驱动机构25配置成驱动至少一第二安装架21沿第二方向相对于所述安装吊架滑动，第一驱动机构34配置成驱动至少一所述第一安装架沿第一方向相对于所述安装吊架滑动，所述第二方向和所述第一方向交错布置。

具体的，对于所述第二夹取模组而言，其配置有多个所述第二夹取组件，而在取砖排的过程中，为了满足同时在输送线上一次性的夹取多排砖排，则可以通过第二驱动机构25驱动多个所述第二夹取组件相互分离，以满足输送线上间隔布置的砖排的夹取要求。而在同时抓取多排砖排后，再通过第二驱动机构25驱动多个所述第二夹取组件相互靠近，以满足多排砖排相互靠拢。

其中，第二驱动机构25包括第二框架251和第二驱动部件，多个第二安装架21设置在所述第二框架上，所述第二驱动部件配置成驱动第二安装架21相对滑动，所述第二框架设置在所述安装吊架。

具体的，第二驱动部件用于驱动可滑动的第二安装架21在第二框架251上滑动。其中，所述第二驱动部件可以包括至少一第二定距气缸252，其中一第二安装架21固定设置在第二框架251上，剩余第二安装架21可滑动地设置在第二框架251上并设置有第二定距气缸252，第二定距气缸252连接在两个第二安装架21之间并配置成驱动两个第二安装架21相对靠近和远离。

在取砖过程中，第二定距气缸252伸出，以驱动对应的所述第二夹取组件在第二框架251上滑动，进而实现两个所述第二夹取组件相互分离，以满足抓取输送线上的砖排。在抓取砖排后，第二定距气缸252回缩，以使得相邻的砖排并拢靠在一起，然后，在将整层砖排放下完成码垛。有关第二夹取组件相互靠近或远离的具体控制方式可以参考第一夹取组件在取物位置与合并位置切换时的气缸动作方式，在此不做限制和赘述。

本发明还提供一种码垛系统，包括码垛机器人，还包括上述双层夹具，所述双层夹具设置在所述码垛机器人上。

具体的，对于码垛机器人而言，则可以采用常规技术中的任意结构的码垛移动设备，在此不做限制和赘述。

本发明还提供一种码垛方法，采用上述码垛系统进行码垛；方法包括：码垛机器人带动双层夹具移动至夹取工位，先通过第一夹取模组夹取上层砖排再通过第二夹取模组夹取下层砖排，然后，码垛机器人带动双层夹具移动至码垛工位，最后，双层夹具将两层砖排进行码垛。

具体的，为了提高码垛效率，提高工作效率，节省码垛时间，将原有码垛机的常规单层夹具更换为双层夹具可以提高码垛效率（预估提高30%-35%），节省时间。当码垛系统下面的输送装置将单层砖排送到夹取工位后，双层夹具下降到位后，夹具里面的第一夹取模组将单层砖夹紧后缩回并且整个夹具做微小提升，待输送装置再将单层砖再此送到夹取工位后，整个夹具做微小下降到位，第二夹取模组动作将第一层单层砖夹紧后。双层夹具夹着两层砖排升起并横移到码垛工位，下降到位先放下层砖排，紧接着再放下上层砖排，从而实现一次横移和升降码两层，节省横移和升降的时间。

进一步的，先通过第一夹取模组夹取上层砖排再通过第二夹取模组夹取下层砖排，具体为：通过第一夹取模组夹取上层砖排后，第二夹取模组和第一夹取模组旋转90度后，再通过第二夹取模组夹取下层砖排。

具体的，在夹取操作过程中，通过第一夹取模组夹取上层砖排后，第二夹取模组转动90度后再夹取下层砖排，进而完成预码垛的操作。

本发明提供的一种双层夹具及码垛机，通过安装吊架上配置两个夹取组件，其中，第一夹取模组能够相对于第二夹取模组上下移动，在实际使用过程中，通过升降第一夹取模组能够完成上层砖排的夹取操作，然后，再通过第二夹取模组进行下层砖排的夹取操作，这样，在搬运过程中，便可以一次搬运两层砖排，进而有效地节省砖排搬运所需的时间，通过双层夹具单次搬运双层货物，以提高搬运效率进而提高码垛效率。

Claims (10)

1.一种双层夹具，其特征在于，包括：

安装吊架；

第一夹取模组，所述第一夹取模组包括第一驱动部件和多个第一夹取组件，所述第一夹取组件包括第一安装架和两个第一夹持部件，所述第一夹持部件设置在所述第一安装架上，所述第一驱动部件用于驱动相对布置两个所述第一夹持部件相对活动；

第二夹取模组，所述第二夹取模组包括第二驱动部件和第二夹取组件，所述第二夹取组件包括第二安装架和两个第二夹持部件，所述第二夹持部件设置在所述第二安装架上，所述第二驱动部件用于驱动相对布置两个所述第二夹持部件相对活动；

其中，所述第二安装架设置在所述安装吊架上，多个所述第一安装架并排布置，至少一所述第一安装架可相对于所述安装吊架沿第一方向滑动，所述第一夹取组件位于两个所述第二夹持部件之间。

2.根据权利要求1所述的双层夹具，其特征在于，可滑动的所述第一安装架配置成在需要调节相邻两个所述第一夹取组件的距离时相对于所述安装吊架滑动。

3.根据权利要求2所述的双层夹具，其特征在于，所述第一夹取模组还包括第一驱动机构；所述第一驱动机构包括第一框架和第一驱动部件，多个所述第一安装架设置在所述第一框架上，所述第一驱动部件配置成驱动至少两个所述第一安装架滑动，所述第一框架设置在所述安装吊架。

4.根据权利要求3所述的双层夹具，其特征在于，所述第一驱动部件包括拉孔气缸，所述拉孔气缸横跨多个所述第一安装架并配置成驱动多个所述第一安装架在所述第一框架上滑动。

5.根据权利要求4所述的双层夹具，其特征在于，所述拉孔气缸连接在两个间隔布置所述第一安装架之间；对于所述拉孔气缸横跨覆盖的多个所述第一安装架，相邻的两个第一安装架之间还设置有柔性连接件。

6.根据权利要求3所述的双层夹具，其特征在于，所述第一驱动部件还包括第一定距气缸，相邻两个所述第一安装架之间设置有所述第一定距气缸，所述第一定距气缸配置成驱动相邻的两个所述第一安装架相对滑动。

7.根据权利要求3所述的双层夹具，其特征在于，所述第一驱动机构还包括复位气缸，所述复位气缸的缸体设置在所述第一框架上，所述复位气缸的活塞杆设置在其中一所述第一安装架上。

8.根据权利要求1-7任一项所述的双层夹具，其特征在于，所述第二夹取模组包括第二驱动机构和多个所述第二夹取组件，多个所述第二夹取组件并排布置；所述第二驱动机构配置成驱动至少一所述第二安装架沿第二方向相对于所述安装吊架滑动，所述第二驱动机构配置成驱动至少一所述第二安装架沿第二方向相对于所述安装吊架滑动，所述第二方向和所述第一方向交错布置。

9.根据权利要求8所述的双层夹具，其特征在于，所述第二驱动机构包括第二框架和第二驱动部件，多个所述第二安装架设置在所述第二框架上，所述第二驱动部件配置成驱动所述第二安装架相对滑动，所述第二框架设置在所述安装吊架。

10.一种码垛机，包括码垛机器人，其特征在于，还包括如权利要求1-9任一项所述的双层夹具，所述双层夹具设置在所述码垛机器人上。

Images