CN115413644A - 一种自走式自动对靶精准施药机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种自走式自动对靶精准施药机，包括车架，车架顶面一侧开设有通槽，通槽内转动安装有支架机构，支架机构顶部安装有喷洒机构；车架顶面还固定安装有药桶，药桶侧壁底部连通有出药管，车架顶面靠近出药管的位置安装有水泵，水泵的进水端与出药管连通，水泵的出水端通过导管机构与喷洒机构连通；车架底面安装有行走机构；车架顶面边缘安装有若干个第一超声波传感器；本发明能够改变喷枪竖直方向上的角度和高度，可以对不同高度的果树进行喷药作业，喷洒机构能够在水平方向上转动，使喷枪朝向不同的方向，可以对两侧的果树进行喷药，并且可以使喷洒机构倾斜，改变喷枪到果树的距离，使喷枪能够更精准的喷药。

Description

一种自走式自动对靶精准施药机

技术领域

本发明涉及施药机技术领域，特别是涉及一种自走式自动对靶精准施药机。

背景技术

在种植果树的时候，需要对果树进行病虫害防治，病虫害防治是一项非常重要且耗费工时的作业项目，据统计，果树在一年的生长期内要喷施农药8～16次，喷洒农药后有50～70％的农药降落在土壤和周围环境中，造成严重污染。其次，农药过量使用，会导致作物大面积中毒，甚至造成全面减产。

现有专利CN102613162A公开了一种自走式自动对靶精准施药机，可以自动探测前方有无果树并根据果树的形状自动对靶施药，从而提高药液的利用率，减少化学农药对施用者人身安全的伤害，降低农药对环境的污染，该技术方案中的喷头是设置在可旋转风箱中的，而可旋转风箱设置有两个并且沿行走装置前进方向分左右设置于竖向支架上，通过皮带装置可以带动两个可旋转风箱转动，实现角度调节，但是这种设计方案只能够改变喷头的朝向角度，而不能够改变喷头的高度，而不同果树的高度是不相同的，这样一来，该设计方案对于较高的果树来说，喷药效果不是很好，因为距离太远，喷出的药容易分散，因此，使用具有局限性。

发明内容

本发明的目的是提供一种自走式自动对靶精准施药机，以解决上述现有技术中存在的问题。

一种自走式自动对靶精准施药机，包括车架，所述车架顶面一侧开设有通槽，所述通槽内转动安装有支架机构，所述支架机构顶部安装有喷洒机构；所述车架顶面还固定安装有药桶，所述药桶侧壁底部连通有出药管，所述车架顶面靠近所述出药管的位置安装有水泵，所述水泵的进水端与所述出药管连通，所述水泵的出水端通过导管机构与所述喷洒机构连通；所述车架底面安装有行走机构；所述车架顶面边缘安装有若干个第一超声波传感器；

所述支架机构包括转动安装在所述通槽内的底盘，所述底盘与固定安装在所述通槽侧壁上的驱动组件传动连接；所述底盘顶面安装有角度调节组件，所述角度调节组件顶面安装有伸缩架组件，所述喷洒机构固定安装在所述伸缩架组件顶端。

优选的，所述角度调节组件包括竖直固接在所述底盘顶面一端的支柱，所述支柱的顶端铰接有托板，所述底盘顶面远离所述支柱的一端通过第一电动推杆与所述托板底面铰接，所述支柱与所述托板的铰接轴、所述第一电动推杆与所述底盘的铰接轴、所述第一电动推杆与所述托板的铰接轴相互平行，所述伸缩架组件固定安装在所述托板的顶面。

优选的，所述伸缩架组件包括对称固接在所述托板顶面两侧的支板，两所述支板之间转动安装有若干个双向螺杆，所述双向螺杆的两端对称螺纹连接有滑块，两所述滑块顶面铰接有同一剪叉架，若干所述剪叉架顶端的剪叉条铰接有同一连接块，所述喷洒机构安装在所述连接块顶面；所述双向螺杆的一端贯穿所述支板并与固定安装在所述托板上的第二伺服电机传动连接。

优选的，所述喷洒机构包括固接在所述连接块顶面的安装板，所述安装板顶面固接有支座，所述支座顶端铰接有喷枪，所述喷枪的进水端与所述导管机构连通，所述喷枪远离喷嘴的一端底部通过第二电动推杆与所述安装板顶面铰接；所述喷枪顶部固定安装有第二超声波传感器，所述第二超声波传感器的朝向与所述喷枪的喷嘴朝向相同。

优选的，所述驱动组件包括固定安装在所述通槽侧壁上的第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴朝上并固接有第一齿轮；所述底盘的底面开设有圆形凹槽，所述圆形凹槽的轴线与所述底盘的轴线重合，所述圆形凹槽的槽壁水平固接有齿环，所述齿环的齿尖朝向所述圆形凹槽的中心，所述第一齿轮与所述齿环啮合。

优选的，所述导管机构包括固接在所述车架顶面的支架，所述支架顶端安装有卷管器，所述卷管器的进水端通过导管与所述水泵的出水端连通，所述卷管器上盘绕有防压软管，所述防压软管的一端与所述卷管器的出水端连通，所述防压软管的另一端与所述喷枪的进水端连通。

优选的，所述行走机构包括安装在所述车架底面靠近所述通槽一端的前轮导向组件以及安装在所述车架底面靠近所述药桶一端后轮驱动组件；所述后轮驱动组件包括对称固接在所述车架底面的两侧后轮架，所述后轮架上安装有后轮；所述车架底面还安装有油箱和汽油机，所述汽油机与所述后轮传动连接。

优选的，所述前轮导向组件包括竖直穿设在所述车架上的转轴，所述转轴与所述车架转动连接，所述转轴的底端固接有前轮架，所述前轮架上安装有前轮，所述转轴的顶端固接有第二齿轮，所述车架顶面靠近所述转轴的位置固定安装有第三伺服电机，所述第三伺服电机的输出轴朝上并固接有第三齿轮，所述第二齿轮和所述第三齿轮啮合。

优选的，所述药桶的顶面开设有灌水口，所述灌水口上可拆卸安装有桶盖。

优选的，所述后轮的轮缘沿周向固接有若干个防滑条。

本发明公开了以下技术效果：

1.本发明提高了喷洒机构的灵活性，不仅能够改变喷枪竖直方向上的角度，还能够调节喷枪的高度，进而能够对不同高度的果树进行喷药作业。

2.本发明中的喷洒机构能够在水平方向上转动，使喷枪朝向不同的方向，可以对两侧的果树进行喷药。

3.本发明能够使喷洒机构倾斜，使喷枪能够到达更远的距离，在车架不动的情况下可以改变喷枪到果树的距离，使喷枪能够更精准的喷药。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明部分支架机构以及喷洒机构示意图；

图3为本发明图1中A部分局部放大图；

图4为本发明底盘与驱动组件仰视图；

图5为本发明另一个实施例中支撑组件俯视图；

图6为本发明另一个实施例中支撑组件侧视图。

其中：

1、车架；2、通槽；3、药桶；4、出药管；5、水泵；6、第一超声波传感器；7、底盘；8、圆形凹槽；9、齿环；10、第一伺服电机；11、第一齿轮；12、支柱；13、托板；14、第一电动推杆；15、支板；16、双向螺杆；17、滑块；18、剪叉架；19、连接块；20、第二伺服电机；21、安装板；22、支座；23、喷枪；24、第二电动推杆；25、第二超声波传感器；26、支架；27、卷管器；28、导管；29、防压软管；30、后轮架；31、后轮；32、油箱；33、汽油机；34、转轴；35、前轮架；36、前轮；37、第二齿轮；38、第三伺服电机；39、第三齿轮；40、灌水口；41、桶盖；42、防滑条；43、电脑；44、蓄电池；45、第三电动推杆；46、安装架；47、第四电动推杆；48、支撑板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

参照附图1-4，一种自走式自动对靶精准施药机，包括车架1，车架1顶面一侧开设有通槽2，通槽2内转动安装有支架机构，支架机构顶部安装有喷洒机构；车架1顶面还固定安装有药桶3，药桶3侧壁底部连通有出药管4，车架1顶面靠近出药管4的位置安装有水泵5，水泵5的进水端与出药管4连通，水泵5的出水端通过导管机构与喷洒机构连通；车架1底面安装有行走机构；车架1顶面边缘安装有若干个第一超声波传感器6；

支架机构包括转动安装在通槽2内的底盘7，底盘7与固定安装在通槽2侧壁上的驱动组件传动连接；底盘7顶面安装有角度调节组件，角度调节组件顶面安装有伸缩架组件，喷洒机构固定安装在伸缩架组件顶端。

车架1整体呈长方体结构，通槽2的水平截面为圆形，药桶3可以用来装载需要喷洒的农药，水泵5可以将药桶3中调配好的液体农药抽出来，并通过导管机构，最终从喷洒机构中喷出；行走机构可以带动整个车架1移动，第一超声波传感器6可以将车架1周围的路况进行超声波扫描，进而可以防止车架1在移动的过程中碰到果树。

底盘7的形状也为圆形板并且与通槽2相适配，底盘7通过若干个轴承转动安装在通槽2内，驱动组件可以带动底盘7转动，进而可以带动喷洒机构水平转动，角度调节组件可以改变伸缩架组件的倾斜度，使喷洒机构能够延伸出车架1的顶面，更加靠近果树，使喷药更加精准。

进一步优化方案，角度调节组件包括竖直固接在底盘7顶面一端的支柱12，支柱12的顶端铰接有托板13，底盘7顶面远离支柱12的一端通过第一电动推杆14与托板13底面铰接，支柱12与托板13的铰接轴、第一电动推杆14与底盘7的铰接轴、第一电动推杆14与托板13的铰接轴相互平行，伸缩架组件固定安装在托板13的顶面。

第一电动推杆14可设置多个，第一电动推杆14的输出端朝上，第一电动推杆14的顶端与托板13的底面铰接，第一电动推杆14的底端与底盘7的顶面铰接，并且当第一电动推杆14处于最短收缩状态的时候，托板13处于水平状态，当第一电动推杆14伸长后，托板13会绕支柱12与托板13的铰接轴转动，使托板13倾斜，进而可以使伸缩架组件倾斜，最顶部的喷洒机构也会随之移动，这样可以使喷洒机构更接近果树，喷药更精准；第一电动推杆14可选用型号为KA20系列的直线推杆。

进一步优化方案，伸缩架组件包括对称固接在托板13顶面两侧的支板15，两支板15之间转动安装有若干个双向螺杆16，双向螺杆16的两端对称螺纹连接有滑块17，两滑块17顶面铰接有同一剪叉架18，若干剪叉架18顶端的剪叉条铰接有同一连接块19，喷洒机构安装在连接块19顶面；双向螺杆16的一端贯穿支板15并与固定安装在托板13上的第二伺服电机20传动连接。

两个支板15相互平行，双向螺杆16水平设置且垂直于支板15，双向螺杆16还垂直于支柱12与托板13的铰接轴，双向螺杆16优选数量为两个，每个双向螺杆16对应一个第二伺服电机20，剪叉架18底端的两个剪叉条分别与同一双向螺杆16上的两个滑块17铰接，两个滑块17的底面与托板13顶面抵接，保证滑块17不会发生转动；所有第二伺服电机20同时同向转动，会带动所有双向螺杆16同时同向转动，每个双向螺杆16上的两个滑块17相互靠近或者远离，进而可以带动剪叉架18伸长或者收缩，使喷洒机构变高或者变低。

进一步优化方案，喷洒机构包括固接在连接块19顶面的安装板21，安装板21顶面固接有支座22，支座22顶端铰接有喷枪23，喷枪23的进水端与导管机构连通，喷枪23远离喷嘴的一端底部通过第二电动推杆24与安装板21顶面铰接；喷枪23顶部固定安装有第二超声波传感器25，第二超声波传感器25的朝向与喷枪23的喷嘴朝向相同。

喷枪23与支座22铰接，可以使喷枪23绕其与支座22的铰接轴转动，第二电动推杆24的输出端朝上并与喷枪23铰接，第二电动推杆24的底端与安装板21铰接，第二电动推杆24两端的铰接轴平行于喷枪23与支座22的铰接轴；第二电动推杆24伸长，喷枪23的喷嘴会向下转动，第二电动推杆24收缩，喷枪23的喷嘴会向上转动，实现喷嘴角度的调节；第二电动推杆24可以选用型号为LA10的直线推杆；第二超声波传感器25可以喷枪23喷药的时候，持续进行探测，探测果树树冠的形状，进而可以更加精准的进行喷药。

进一步优化方案，驱动组件包括固定安装在通槽2侧壁上的第一伺服电机10，第一伺服电机10的输出轴朝上并固接有第一齿轮11；底盘7的底面开设有圆形凹槽8，圆形凹槽8的轴线与底盘7的轴线重合，圆形凹槽8的槽壁水平固接有齿环9，齿环9的齿尖朝向圆形凹槽8的中心，第一齿轮11与齿环9啮合。

圆形凹槽8的轴线与底盘7的轴线重合，齿环9的轴线也与圆形凹槽8的轴线重合，齿环9的外径等于圆形凹槽8的直径，第一伺服电机10转动可以带动第一齿轮11转动，第一齿轮11转动会带动齿环9转动，进而带动底盘7转动，底盘7就会带动最顶部的喷洒机构朝向不同的方向。

进一步优化方案，导管机构包括固接在车架1顶面的支架26，支架26顶端安装有卷管器27，卷管器27的进水端通过导管28与水泵5的出水端连通，卷管器27上盘绕有防压软管29，防压软管29的一端与卷管器27的出水端连通，防压软管29的另一端与喷枪23的进水端连通。

卷管器27为现有装置，已经广泛应用于洗车行业，可以自动将软管盘绕起来，并且可以人为拉动软管，软管会带动卷管器27转动，使用者可以携带手握喷枪移动到车辆的任意方位，当使用者不再对软管施加拉力的时候，卷管器27会自动反向转动，使软管再次盘绕起来，不会混乱；卷管器27可以选用型号为302/40的不锈钢卷管器；卷管器27的进水端在侧面通过导管28与水泵5的出水端连通，卷管器27的出水端在其轮盘内，与防压软管29一端连通，防压软管29也为现有物品，同样广泛应用于洗车行业；在喷枪23向上移动的过程中，会拉动防压软管29向上运动，卷管器27会跟随转动，使其转出相应长度的防压软管29，当喷枪23向下运动的时候，喷枪23不再对防压软管29形成拉力，卷管器27会自动反向转动将拉出的防压软管29再次盘绕起来，防止防压软管29出现混乱。

进一步优化方案，行走机构包括安装在车架1底面靠近通槽2一端的前轮导向组件以及安装在车架1底面靠近药桶3一端后轮驱动组件；后轮驱动组件包括对称固接在车架1底面的两侧后轮架30，后轮架30上安装有后轮31；车架1底面还安装有油箱32和汽油机33，汽油机33与后轮31传动连接。

油箱32可以为汽油机33供油，汽油机33可以带动后轮31转动，进而可以实现自动行走，油箱32、汽油机33以及后轮31的连接方式为常规汽车或者柴油工程三轮车的传动连接方式，属于现有技术，此处不再进行赘述。

进一步优化方案，前轮导向组件包括竖直穿设在车架1上的转轴34，转轴34与车架1转动连接，转轴34的底端固接有前轮架35，前轮架35上安装有前轮36，转轴34的顶端固接有第二齿轮37，车架1顶面靠近转轴34的位置固定安装有第三伺服电机38，第三伺服电机38的输出轴朝上并固接有第三齿轮39，第二齿轮37和第三齿轮39啮合。

转轴34与前轮36均设置有一个，前轮36与两个后轮31的连线形成等腰三角形，第三伺服电机38可以带动第三齿轮39转动，第三齿轮39可以带动第二齿轮37转动，进而带动转轴34转动，转轴34可以带动前轮36转动，可以实现车架1的转向功能。

进一步优化方案，药桶3的顶面开设有灌水口40，灌水口40上可拆卸安装有桶盖41；使用者可以从灌水口40向药桶3内加入农药和水，桶盖41可以防止药桶3内的农药洒出来。

进一步优化方案，后轮31的轮缘沿周向固接有若干个防滑条42，防滑条42可以增加后轮31与地面之间的摩擦力，更适合在田地中移动，不易打滑。

车架1顶面安装有电脑43，车架1的侧面安装有蓄电池44，蓄电池44与水泵5、第一超声波传感器6、第一伺服电机10、第一电动推杆14、第二伺服电机20、第二电动推杆24、第二超声波传感器25、第三伺服电机38、电脑43电性连接，电脑43与水泵5、第一超声波传感器6、第一伺服电机10、第一电动推杆14、第二伺服电机20、第二电动推杆24、第二超声波传感器25、第三伺服电机38电性连接。

工作原理：电脑43可以根据第一超声波传感器6探测到的果树，控制第一伺服电机10、第二伺服电机20以及第一电动推杆14，进而改变喷枪23的位置和朝向，通过控制第三伺服电机38来控制车架1前进的方向，根据第二超声波传感器25，控制第二电动推杆24的收缩，调节喷枪23的角度，使喷枪23对准果树的树冠，对准后启动水泵5，药桶3中的农药会从喷枪23喷出，实现对果树自动施药；汽油机33在工作的时候可以对蓄电池44充电，保证电力的持续供应，还能够提高能量利用率。

在本申请的另一个实施例中，如图5和图6，车架1的两侧对称安装有若干个支撑组件，所述支撑组件包括水平安装在所述车架1侧面的第三电动推杆45，第三电动推杆45嵌入到车架1内，第三电动推杆45的输出端限定在所述车架1外侧并固接有安装架46，安装架46上安装有第四电动推杆47，第四电动推杆47竖直设置且输出端朝下，所述第四电动推杆47的输出端固接有支撑板48，第三电动推杆45和第四电动推杆47均与电脑43和蓄电池44电性连接。

支撑组件可以使本发明在工作的时候使车架1更加稳定，当喷枪23向车架两侧延伸的时候，可能会由于顶部重量大而使车架1侧翻，此时可以使本发明停止运动，将喷枪23同侧的第三电动推杆45伸出，然后将第四电动推杆47伸出，使支撑板48抵接地面，进而可以形成支撑，防止车架1侧翻。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

以上所述的实施例仅是对本发明的优选方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种自走式自动对靶精准施药机，其特征在于，包括：车架(1)，所述车架(1)顶面一侧开设有通槽(2)，所述通槽(2)内转动安装有支架机构，所述支架机构顶部安装有喷洒机构；所述车架(1)顶面还固定安装有药桶(3)，所述药桶(3)侧壁底部连通有出药管(4)，所述车架(1)顶面靠近所述出药管(4)的位置安装有水泵(5)，所述水泵(5)的进水端与所述出药管(4)连通，所述水泵(5)的出水端通过导管机构与所述喷洒机构连通；所述车架(1)底面安装有行走机构；所述车架(1)顶面边缘安装有若干个第一超声波传感器(6)；

所述支架机构包括转动安装在所述通槽(2)内的底盘(7)，所述底盘(7)与固定安装在所述通槽(2)侧壁上的驱动组件传动连接；所述底盘(7)顶面安装有角度调节组件，所述角度调节组件顶面安装有伸缩架组件，所述喷洒机构固定安装在所述伸缩架组件顶端。

2.根据权利要求1所述的一种自走式自动对靶精准施药机，其特征在于：所述角度调节组件包括竖直固接在所述底盘(7)顶面一端的支柱(12)，所述支柱(12)的顶端铰接有托板(13)，所述底盘(7)顶面远离所述支柱(12)的一端通过第一电动推杆(14)与所述托板(13)底面铰接，所述支柱(12)与所述托板(13)的铰接轴、所述第一电动推杆(14)与所述底盘(7)的铰接轴、所述第一电动推杆(14)与所述托板(13)的铰接轴相互平行，所述伸缩架组件固定安装在所述托板(13)的顶面。

3.根据权利要求2所述的一种自走式自动对靶精准施药机，其特征在于：所述伸缩架组件包括对称固接在所述托板(13)顶面两侧的支板(15)，两所述支板(15)之间转动安装有若干个双向螺杆(16)，所述双向螺杆(16)的两端对称螺纹连接有滑块(17)，两所述滑块(17)顶面铰接有同一剪叉架(18)，若干所述剪叉架(18)顶端的剪叉条铰接有同一连接块(19)，所述喷洒机构安装在所述连接块(19)顶面；所述双向螺杆(16)的一端贯穿所述支板(15)并与固定安装在所述托板(13)上的第二伺服电机(20)传动连接。

4.根据权利要求3所述的一种自走式自动对靶精准施药机，其特征在于：所述喷洒机构包括固接在所述连接块(19)顶面的安装板(21)，所述安装板(21)顶面固接有支座(22)，所述支座(22)顶端铰接有喷枪(23)，所述喷枪(23)的进水端与所述导管机构连通，所述喷枪(23)远离喷嘴的一端底部通过第二电动推杆(24)与所述安装板(21)顶面铰接；所述喷枪(23)顶部固定安装有第二超声波传感器(25)，所述第二超声波传感器(25)的朝向与所述喷枪(23)的喷嘴朝向相同。

5.根据权利要求1所述的一种自走式自动对靶精准施药机，其特征在于：所述驱动组件包括固定安装在所述通槽(2)侧壁上的第一伺服电机(10)，所述第一伺服电机(10)的输出轴朝上并固接有第一齿轮(11)；所述底盘(7)的底面开设有圆形凹槽(8)，所述圆形凹槽(8)的轴线与所述底盘(7)的轴线重合，所述圆形凹槽(8)的槽壁水平固接有齿环(9)，所述齿环(9)的齿尖朝向所述圆形凹槽(8)的中心，所述第一齿轮(11)与所述齿环(9)啮合。

6.根据权利要求4所述的一种自走式自动对靶精准施药机，其特征在于：所述导管机构包括固接在所述车架(1)顶面的支架(26)，所述支架(26)顶端安装有卷管器(27)，所述卷管器(27)的进水端通过导管(28)与所述水泵(5)的出水端连通，所述卷管器(27)上盘绕有防压软管(29)，所述防压软管(29)的一端与所述卷管器(27)的出水端连通，所述防压软管(29)的另一端与所述喷枪(23)的进水端连通。

7.根据权利要求1所述的一种自走式自动对靶精准施药机，其特征在于：所述行走机构包括安装在所述车架(1)底面靠近所述通槽(2)一端的前轮导向组件以及安装在所述车架(1)底面靠近所述药桶(3)一端后轮驱动组件；所述后轮驱动组件包括对称固接在所述车架(1)底面的两侧后轮架(30)，所述后轮架(30)上安装有后轮(31)；所述车架(1)底面还安装有油箱(32)和汽油机(33)，所述汽油机(33)与所述后轮(31)传动连接。

8.根据权利要求7所述的一种自走式自动对靶精准施药机，其特征在于：所述前轮导向组件包括竖直穿设在所述车架(1)上的转轴(34)，所述转轴(34)与所述车架(1)转动连接，所述转轴(34)的底端固接有前轮架(35)，所述前轮架(35)上安装有前轮(36)，所述转轴(34)的顶端固接有第二齿轮(37)，所述车架(1)顶面靠近所述转轴(34)的位置固定安装有第三伺服电机(38)，所述第三伺服电机(38)的输出轴朝上并固接有第三齿轮(39)，所述第二齿轮(37)和所述第三齿轮(39)啮合。

9.根据权利要求1所述的一种自走式自动对靶精准施药机，其特征在于：所述药桶(3)的顶面开设有灌水口(40)，所述灌水口(40)上可拆卸安装有桶盖(41)。

10.根据权利要求7所述的一种自走式自动对靶精准施药机，其特征在于：所述后轮(31)的轮缘沿周向固接有若干个防滑条(42)。

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