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CN115402188A - 车辆控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

车辆控制方法、装置、车辆及存储介质 Download PDF

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CN115402188A
CN115402188A CN202211122374.1A CN202211122374A CN115402188A CN 115402188 A CN115402188 A CN 115402188A CN 202211122374 A CN202211122374 A CN 202211122374A CN 115402188 A CN115402188 A CN 115402188A
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CN
China
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vehicle
intersection
target
information
forward direction
Prior art date
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Application number
CN202211122374.1A
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English (en)
Inventor
杨振
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Great Wall Motor Co Ltd
Original Assignee
Great Wall Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by Great Wall Motor Co Ltd filed Critical Great Wall Motor Co Ltd
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Abstract

本申请实施例适用于车辆技术领域，提供了一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：若检测到车辆的前进方向上存在路口，则获取路口的信息；路口的信息包括目标路口类型；根据目标路口类型确定车辆的车灯的目标照亮方式；在车辆通过路口的过程中，控制车灯以目标照亮方式进行照亮。采用上述方法在车辆通过路口时，不仅可以满足车辆对前行道路进行照亮的需求，而且不会对目标对象的视线造成影响，从而提高了行车安全性。

Description

车辆控制方法、装置、车辆及存储介质
技术领域
本申请属于车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
车辆在夜间行驶时通常需要开启车灯进行照明，以保证行车安全。车灯通常分为远光灯和近光灯，近光灯照射距离近，照射范围较广；远光灯照射范围远，但远光灯的光线较为集中且照射范围相对较窄。通常，车灯控制主要依赖于车主的手动控制，即，车主通常可以根据实际道路情况来确定是否开启车灯，或者对远光灯和近光灯进行切换等。
然而，在车辆过弯或者在路口交会时，车主的视线通常会受到遮挡物遮挡，导致车主可能无法及时发现其他车辆或行人，若此时车主不将远光灯切换为近光灯，则可能会影响其他车辆的车主或行人的视线，容易引发交通事故。可见，现有的车灯控制方法受车主的主观因素影响较大，在车主对车灯控制不当时很容易引发交通事故。
发明内容
本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，可以解决无法合理地控制车灯，以提高车辆的行车安全问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，该方法包括：
若检测到车辆的前进方向上存在路口，则获取路口的信息；路口的信息包括目标路口类型；
根据目标路口类型确定车辆的车灯的目标照亮方式；
在车辆通过路口的过程中，控制车灯以目标照亮方式进行照亮。
第二方面，本申请实施例提供了一种车辆控制装置，该装置包括：
第一获取模块，用于若检测到车辆的前进方向上存在路口，则获取所述路口的信息；所述路口的信息包括目标路口类型；
第一确定模块，用于根据所述目标路口类型确定所述车辆的车灯的目标照亮方式；
第一控制模块，用于在所述车辆通过所述路口的过程中，控制所述车灯以所述目标照亮方式进行照亮。
第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述第一方面的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在车辆上运行时，使得车辆执行上述第一方面的方法。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在确定车辆前进方向上存在路口时，确定路口的目标路口类型。之后，根据目标路口类型确定车辆通过该路口时车灯的目标照亮方式，并控制车灯以目标照亮方式进行照亮。以此，在车辆行驶至路口之前时，可以根据路口的目标路口类型选择合适目标照亮方式提前照亮待经过的路口，不仅可以满足车辆对前行道路进行照亮的需求，而且可以提前对通过路口的其他车辆或行人进行提醒，从而提高了行车安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为现有技术中车辆在夜间行驶时开启车灯的应用场景示意图；
图2为现有技术中车辆开启远光灯影响对向车辆的车主的视线的应用场景示意图；
图3是本申请一实施例提供的一种车辆控制方法的实现流程图；
图4是本申请一实施例中车辆上的图像采集设备采集车辆周围的环境信息的应用场景示意图；
图5是本申请一实施例中提供的车辆与目标车辆处于相同前进方向以及处于相反前进方向的应用场景示意图；
图6是本申请又一实施例提供的一种车辆控制方法的实现流程图；
图7是本申请一实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；
图8是本申请一实施例提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
目前，车辆在夜间、大雾或下雨等视线模糊的场景下行驶时，通常需要开启车灯进行照明，以保证行车安全。例如，在车辆过弯或者在路口交会时，车主的视线通常会受到遮挡物遮挡，导致车主可能无法及时发现其他车辆或行人，若此时车主不将远光灯切换为近光灯，则可能会影响其他车辆的车主或行人的视线，容易引发交通事故例如。参照图1，图1为现有技术中车辆在夜间且再过弯时开启车灯的应用场景示意图。其中，车灯通常分为远光灯和近光灯，近光灯照射距离近，照射范围较广；远光灯照射距离远，但远光灯的光线较为集中且照射范围相对较窄。
具体的，车灯可以为由发光二极管(Light Emitting Diode，LED)矩阵组成的大灯。其中，车灯可以包括车辆的前照灯、示廓灯、后照灯和雾灯中的任意一种。在本实施例中，车辆控制方法具体用于对车辆的前照灯进行控制。
通常，车灯控制主要依赖于车主的手动控制，例如，车辆在视线模糊的场景下行驶时，车主可以自主判断是否需要开启远光灯或近光灯。其中，车辆的远光灯和近光灯的切换，通常是根据车主的个人使用习惯而确定。但是，参照图2，图2为现有技术中车辆开启远光灯影响对向车辆的车主的视线的应用场景示意图，在车辆交会或前方具有行人时，若车主分心手动控制车灯，则不利于车主的安全驾驶。若车主不将远光灯切换为近光灯，则将影响对向车辆的车主的视线或行人的视线，容易引发交通事故。
基于此，为了使车辆能够智能且合理地控制车灯照亮前方道路，且在照亮前方道路时避免影响对向车辆的车主的视线或行人的视线，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，该方法可以应用于车辆中的车辆控制装置中。示例性的，车辆控制装置可以为车辆中的车身控制器(Body Control Module，BCM)。BCM为通过控制器局域网络(Controller AreaNetwork，CAN)对车身电器设备进行控制。例如，对车辆的各个车灯、雨刮以及门锁等设备进行控制。
请参阅图3，图3示出了本申请实施例提供的一种车辆控制方法的实现流程图，该方法包括如下步骤：
S301、若检测到车辆的前进方向上存在路口，则获取路口的路口信息；路口的信息包括目标路口类型。
在一实施例中，上述路口包括但不限于X形路口、Y形路口、环形路口、十字路口、丁字路口、直角弯路口以及急转弯路口等多种类型。其中，目标路口类型具体可以为十字路口、丁字路口、直角弯路口以及急转弯路口等类型，本实施例中，对目标路口类型不做具体限定。其中，上述路口可以为乡村道路中的路口，也可以为城镇道路中的路口。然而，乡村道路和城镇道路的环境通常具有差异，因此，相同类型的路口所对应的行车环境也通常具有差异。
在一实施例中，检测车辆前进方向是否存在路口，可以根据车辆当前的位置信息和预设地图进行确定；也可以根据车辆的上的采集设备进行确定。例如，根据图像采集设备进行确定，对此不作限定。
具体的，车辆控制装置可以获取车辆的位置信息，而后基于位置信息和预设地图，检测车辆的前进方向上是否存在路口；之后，在检测到车辆的前进方向上存在路口时，从预设地图中获取路口的信息。
在一实施例中，车辆控制装置可以通过车辆上的定位模块获取车辆的位置信息。其中，定位模块可以为全球定位系统(Global Positioning System，GPS)或北斗定位设备，对此不作限定，其可以用于采集车辆当前的位置信息。
在一实施例中，上述预设地图可以存储在车辆控制装置中的高精地图模块或者导航系统中。其中，预设地图通常由多种数据元素组成。具体的，预设地图由道路元素、路口元素、交通信号元素、逻辑关系元素以及其他道路对象元素组成。其中，道路元素包括但不限于道路边界、车道左边界、车道右边界、车道中心线、车道限速、车道拓扑、车道线类型、车道方向、车道转向类型和车道长度等元素。路口元素包括但不限于路口边界、路口类型和路口内虚拟车道等元素。交通信号元素包括但不限于红绿灯和其他道路标识牌等元素。逻辑关系元素可以为地图元素逻辑关系表述。其他道路元素包括但不限于：人行横道、禁止停车区、停止线、路面箭头、路面文字、护栏、路灯、龙门架、建筑物以及减速带等元素，对此不作限定。
基于上述说明，预设地图中应当预先记录有每个路口对应的信息。因此，车辆控制装置可以基于位置信息和预设地图确定前进方向上是否存在路口，并在确定存在路口时，从预设地图中获取路口的信息。
在另一实施例中，因车辆位于乡村或其他没有被预设地图覆盖的位置时，车辆控制装置通常无法基于上述方式检测路口并获取路口的信息。因此，对于上述情况，车辆控制装置还可以根据车辆所处环境的环境图像检测路口，并获取路口的信息。
具体的，车辆控制装置可以获取车辆所处环境的环境图像；环境图像包括道路标识信息；之后，基于道路标识信息，检测车辆的前进方向上是否存在路口，并在检测到车辆的前进方向上存在路口，根据道路标识信息确定路口的信息。
在一实施例中，车辆控制装置可以根据车辆上图像采集设备获取车辆所处环境的环境图像。其中，图像采集设备可以为摄像设备，其可以拍摄车辆周边的环境图像。示例性的，参照图4，图4是本申请一实施例中车辆上的图像采集设备采集车辆周围的环境信息的应用场景示意图。其中，图像采集设备可以为摄像设备，以对车辆周围的环境信息进行图像采集。
其中，道路标识信息包括但不限于道路标识牌、路面文字和路面箭头等信息，其可以对车辆当前行驶的道路、即将进入的道路进行标识；也可以用于传递道路方向、地点以及距离；还可以用于警告车辆或行人注意道路交通。对此不作限定。
基于以上说明，在道路标识信息用于指示道路的出口为丁字路口、十字路口或弯道路口时，确定车辆的前进方向上是否存在路口，并且，在确定前进方向上存在路口时，确定道路标识信息对应的路口的信息。
其中，在基于道路标识信息，检测车辆的前进方向上是否存在路口时，可以将道路标识信息与多个用于标识前进方向存在路口的预设标识信息进行比对(例如，通过预先训练的图像识别模型进行特征比对)，在确定出与道路标识信息一致的目标标识信息时，既可以确定车辆的前进方向存在路口。之后，车辆控制装置可以获取该目标标识信息对应的路口的信息。也即，车辆控制装置中可以预先存储有多个用于标识存在路口的预设标识信息，以及每个预设标识信息分别对应的路口的信息。
其中，预设标识信息可以为预先设置并确定的道路标识信息，该预设标识信息通常与现有交通规则中的指示信息相似。示例性的，在预设标识信息用于指示十字路口时，其预设标识信息通常为十字型指路牌，十字型指路牌中十字的上端是直行方向，左端指向左侧，右端指向右侧。因此，车辆控制装置可以预先存储十字型指路牌对应的指示牌图片，并进行标注。在另一实施例中，在预设标识信息为急转弯路口时，车辆控制装置可以预先存储急转弯路口对应的指示牌图片，并进行标注。之后，将每种指示牌图片与此时的道路标识信息进行比对，以确定路口的信息。
可以理解的是，对于其他目标路口类型(直角弯路口或丁字路口)，均可以采用上述方式预先进行存储及识别，对此不再进行详细说明。
其中，需要补充的是，车辆控制装置还可以同时采用上述说明的两种方式检测路口以及确定路口的信息，也可以分别采用其中一种方式检测路口以及确定路口信息，对此不作限定。
需要说明的是，在采用上述说明的两种方式检测路口以及确定路口的信息时，因存在道路发生改变，而预设地图未及时更新的情况，或预设地图已更新，但还未设置道路标识信息的情况。此时，车辆控制装置可以将检测到前进方向上存在路口的结果为最终的结果。也即，在通过预设地图或图像采集设备任意一种方式确定前进方向上存在路口时，即认为最终的结果为前进方向上存在路口。
示例性的，若预设地图中显示车辆的前进方向上存在路口，而通过图像采集设备采集的环境图像并未检测到路口，则车辆控制装置可以以前进方向上存在路口为最终的检测结果，以提高行车安全性。
S302、根据目标路口类型确定车辆的车灯的目标照亮方式。
S303、在车辆通过路口的过程中，控制车灯以目标照亮方式进行照亮。
在一实施例中，上述目标照亮方式包括但不限于远光照亮方式、近光照亮方式或远近光交替照亮方式。并且，每个目标路口类型可以分别对应一种目标照亮方式，也可以均对应相同的目标照亮方式，对此不作限定。而后，在车辆通过路口的过程中，控制车灯以目标照亮方式进行照亮。
作为一个优选地示例，上述目标照亮方式可以为远近光交替照亮方式，不仅可以满足车辆对前行道路的照亮需求，又可以提前对通过路口的其他车辆进行提醒，从而提高了行车安全性。
其中，在车辆通过路口的过程中，可以在距离路口预设距离阈值内，控制车灯以目标照亮方式进行照亮，以提前对路口进行照亮。其中，因车辆上的测距传感器的测量范围通常为500m，因此，该预设距离阈值通常小于500m。示例性的，上述预设距离阈值可以为200m。
并且，为了能够进一步地提前对通过路口的其他车辆进行提醒，避免因路口存在遮挡物而使得其他车辆的车主不能及时发现车辆，在车辆与路口之间的距离小于预设距离阈值时，车辆控制装置还可以控制车辆上的喇叭以目标鸣笛方式进行鸣笛，从而提高了行车安全性。
其中，目标鸣笛方式可以根据实际情况进行设置，例如每隔预设时长鸣笛一次，对此不作限定。
在本实施例中，在确定车辆前进方向上存在路口时，确定路口的目标路口类型。之后，根据目标路口类型确定车辆通过该路口时车灯的目标照亮方式，并控制车灯以目标照亮方式进行照亮。以此，在车辆行驶至路口之前时，可以根据路口的目标路口类型选择合适目标照亮方式提前照亮待经过的路口，不仅可以满足车辆对前行道路进行照亮的需求，而且可以提前对通过路口的其他车辆或行人进行提醒，从而提高了行车安全性。
在另一实施例中，在车辆通过路口的过程中，例如，通过十字路口或丁字路口时，因车主的视线可能受到遮挡物的影响，无法及时方向其他车辆或行人。此时，在存在对向来车，即存在与车辆前进方向相反的目标车辆时，若采用目标照亮方式进行照亮，则可能影响目标车辆的车主的视线。
基于此，为了能够避免对目标车辆的车主的视线造成影响，还需对车灯的照亮区域进行限制。参照图5，图5是本申请一实施例中提供的车辆与目标车辆处于相同前进方向以及处于相反前进方向的应用场景示意图。具体的，若目标路口类型为十字路口或丁字路口，且在行驶至路口的过程中检测到目标车辆，且目标车辆的前进方向与车辆的前进方向相反，则车辆控制装置可以确定目标车辆的前保险装置；之后，控制车灯以目标照亮方式照亮前保险装置与地面之间的区域。
需要说明的是，在车辆与目标车辆为对向行驶时，若车辆控制车灯以远光照亮方式进行照亮，则因灯光照射范围远，将照射至目标车辆的前挡风玻璃，而影响到驾驶目标车辆的车主的视线。但是，若仅采用近光灯进行照亮，则还可能因照射范围广，还是将照射到目标车辆的前挡风玻璃。
基于此，在车辆与目标车辆为对向行驶时，车辆控制装置可以只将目标车辆的前保险装置与地面之间的区域确定为需照亮的区域，控制车灯以目标照亮方式照亮前保险装置与地面之间的区域。不仅可以满足车辆的车主正常驾驶，且还同时可以避免影响目标对象的车主的视线。
需要补充的是，参照图5，对于相同前进方向的目标车辆，因车辆处于目标车辆的后方，因此，若车辆直接开启远光灯进行照亮，则因灯光照射距离远，将照射到目标车辆的后视镜，而影响到驾驶目标车辆的车主观察后方车辆情况的视线。
基于此，在车辆控制装置确定车辆与目标车辆属于相同前进方向，且位于目标车辆的后方时，可以将目标车辆的后保险装置与地面之间的区域确定为所需照亮的区域。
其中，上述已说明车辆的车灯为矩阵式的LED大灯。通常，该大灯由多个LED灯组组成。现有技术中，通常是将LED大灯中的某一组的几颗LED灯珠划为近光灯，另一组的几颗LED灯珠划为远光灯。然而，矩阵式的LED大灯，可以进一步细化对每个LED灯珠的控制。
示例性的，矩阵式LED大灯上可以设立了多个照明分区，每个照明分区内的LED灯珠都可以在车辆控制装置的控制下开启、关闭以及亮度调节，从而实现大灯的自动开启、关闭、切换以及调节照亮高度等功能。
基于以上说明，在确定上述所需照射的区域后，若需要控制LED大灯照亮该区域，还需生成对应的车灯控制指令，该车灯控制指令包括对相应的LED灯珠的开启、关闭以及照亮高度进行调节的指令。其中，车灯控制指令可以由神经网络模型进行特征学习后生成。
具体的，车辆控制装置可以输入各个采集设备所感知的各种信息以及目标区域至神经网络模型中，而后得到对应的车灯控制指令。其中，各种信息可以为上述说明的目标车辆的前保险装置的位置，也可以为车辆的当前的目标照亮方式等信息，对此不作限定。
需要特别说明的是，在检测到目标视野范围内不存在目标车辆时，可以认为此时车辆中车灯的照亮方式不会影响目标车辆的车主视线。因此，为了提高车辆的行车安全，车辆控制装置可以控制车灯中的远光照亮的方式进行照亮，或者，在远近光交替照亮方式进行照亮时，无需限定车灯的照亮区域，以此可以提高车辆前方道路的可见度。
在另一实施例中，在目标路口类型为弯道类型时也可以执行上述方式，以控制车灯以目标照亮方式照亮前保险装置与地面之间的区域。以及，在检测到行人时，还可以识别行人的眼睛，并控制车灯以目标照亮方式照亮行人的眼睛与地面之间的区域，以避免影响行人的视线，对此不作详细说明。
在另一实施例中，因车辆还可能处于驻车状态，也即车辆未行驶，基于此，车辆控制装置可以控制车灯停止照亮。即控制车灯关闭。具体的，车辆控制装置可以获取车辆的行驶状态信息，例如，获取车辆的车速或挡位。之后，在车速低于预设值，或挡位处于驻车挡位时，控制车灯停止照亮。其中，预设值可以预先根据实际情况进行设置，例如，该预设值可以为0，对此不作限定。
作为一个优选的实施例，参照图6，图6是本申请又一实施例提供的一种车辆控制方法的实现流程图。其中。车辆中包括车辆控制装置，具体可以为车身控制器。车辆还包括各个采集设备、高精地图模块和定位模块等多个装置。其中，各个采集设备可以用于采集目标视野范围内存在的目标车辆，以及车辆周围的环境图像，并可以根据环境图像检测车辆的前进方向上是否存在路口，并在确定存在路口时，从环境图像中的道路标识信息中确定路口的信息。
定位模块用于确定车辆当前的位置信息，并结合高精地图模块中对应的预设地图，检测车辆的前进方向上是否存在路口，并在检测到车辆的前进方向上存在路口时，从预设地图中获取路口的信息。
之后，车辆控制装置可以根据目标路口类型确定车辆的车灯的目标照亮方式，并在车辆通过路口的过程中，控制车灯以目标照亮方式进行照亮。以对其他车辆进行提醒。并且，在控制车灯以目标照亮方式进行照亮的同时，还可以控制车辆中的喇叭以目标鸣笛方式进行鸣笛。
还需补充的是，车辆控制装置还可以采集车辆的行驶状态信息，例如，车灯是否开启、车辆的车速和挡位等信息。之后，在车灯未开启，车速低于预设值，或挡位处于驻车挡位，则控制车灯停止照亮，对此不作限定。
请参阅图7，图7是本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构框图。本实施例中车辆控制装置包括的各模块用于执行图3对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图3以及图3所对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。参见图7，车辆控制装置700可以包括：第一获取模块710、第一确定模块720以及第一控制模块730，其中：
第一获取模块710，用于若检测到车辆的前进方向上存在路口，则获取所述路口的信息；所述路口的信息包括目标路口类型。
第一确定模块720，用于根据所述目标路口类型确定所述车辆的车灯的目标照亮方式。
第一控制模块730，用于在所述车辆通过所述路口的过程中，控制所述车灯以所述目标照亮方式进行照亮。
在一实施例中，车辆控制装置700，还包括：
第二获取模块，用于获取车辆的位置信息。
第一检测模块，用于基于位置信息和预设地图，检测车辆的前进方向上是否存在路口。
第一获取模块710，还用于从预设地图中获取路口的信息。
在一实施例中，车辆控制装置700，还包括：
第三获取模块，用于获取车辆所处环境的环境图像；环境图像包括道路标识信息。
第二检测模块，用于基于道路标识信息，检测车辆的前进方向上是否存在路口。
第一获取模块710，还用于根据所述道路标识信息确定所述路口的信息。
在一实施例中，第二检测模块还用于：
若多个预设标识信息中，具有与道路标识信息一致的目标标识信息，则确定车辆的前进方向上存在路口。
在一实施例中，车辆控制装置700还包括：
第二确定模块，用于若目标路口类型为十字路口或丁字路口，且在行驶至路口的过程中检测到目标车辆，且目标车辆的前进方向与车辆的前进方向相反，则确定目标车辆的前保险装置。
第二控制模块，用于控制车灯以目标照亮方式照亮前保险装置与地面之间的区域。
在一实施例中，车辆控制装置700还包括：
第四获取模块，用于获取车辆的行驶状态信息；行驶状态信息包括车速和挡位。
第三控制模块，用于若车速低于预设速度阈值，或者挡位处于驻车挡位，则控制车灯停止照亮。
在一实施例中，车辆控制装置700还包括：
第四控制模块，用于在车辆与路口之间的距离小于预设距离阈值时，控制车辆上的喇叭以目标鸣笛方式进行鸣笛。
当理解的是，图7示出的车辆控制装置的结构框图中，各模块用于执行图3对应的实施例中的各步骤，而对于图3对应的实施例中的各步骤已在上述实施例中进行详细解释，具体请参阅图3以及图3所对应的实施例中的相关描述，此处不再赘述。
图8是本申请一实施例提供的一种车辆的结构框图。如图8所示，该实施例的车辆800包括：处理器810、存储器820以及存储在存储器820中并可在处理器810运行的计算机程序830，例如车辆控制方法的程序。处理器810执行计算机程序830时实现上述各个车辆控制方法各实施例中的步骤，例如图3所示的S301至S303。或者，处理器810执行计算机程序830时实现上述图7对应的实施例中各模块的功能，例如，图7所示的模块710至730的功能，具体请参阅图7对应的实施例中的相关描述。
示例性的，计算机程序830可以被分割成一个或多个模块，一个或者多个模块被存储在存储器820中，并由处理器810执行，以实现本申请实施例提供的车辆控制方法。一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序830在车辆800中的执行过程。例如，计算机程序830可以实现本申请实施例提供的车辆控制方法。
车辆800可包括，但不仅限于，处理器810、存储器820。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是车辆800的示例，并不构成对车辆800的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如车辆控制装置还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器810可以是中央处理单元，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现成可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器820可以是车辆800的内部存储单元，例如车辆800的硬盘或内存。存储器820也可以是车辆800的外部存储设备，例如车辆800上配备的插接式硬盘，智能存储卡，闪存卡等。进一步地，存储器820还可以既包括车辆800的内部存储单元也包括外部存储设备。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述各个实施例中的车辆控制方法。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在车辆上运行时，使得车辆执行上述各个实施例中的车辆控制方法。
以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
若检测到车辆的前进方向上存在路口，则获取所述路口的信息；所述路口的信息包括目标路口类型；
根据所述目标路口类型确定所述车辆的车灯的目标照亮方式；
在所述车辆通过所述路口的过程中，控制所述车灯以所述目标照亮方式进行照亮。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述若检测到车辆的前进方向上存在路口，则获取所述路口的信息之前，还包括：
获取所述车辆的位置信息；
基于所述位置信息和预设地图，检测所述车辆的前进方向上是否存在路口；
所述获取所述路口的信息，包括：
从所述预设地图中获取所述路口的信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述若检测到车辆的前进方向上存在路口，则获取所述路口的信息之前，还包括：
获取所述车辆所处环境的环境图像；所述环境图像包括道路标识信息；
基于所述道路标识信息，检测所述车辆的前进方向上是否存在路口；
所述获取所述路口的信息，包括：
根据所述道路标识信息确定所述路口的信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路标识信息，检测所述车辆的前进方向上是否存在路口，包括：
若多个预设标识信息中，具有与所述道路标识信息一致的目标标识信息，则确定所述车辆的前进方向上存在所述路口。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述目标路口类型为十字路口或丁字路口，且在行驶至所述路口的过程中检测到目标车辆，且所述目标车辆的前进方向与所述车辆的前进方向相反，则确定所述目标车辆的前保险装置；
控制所述车灯以所述目标照亮方式照亮所述前保险装置与地面之间的区域。
6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述车辆的行驶状态信息；所述行驶状态信息包括车速或挡位；
若所述车速低于预设速度阈值，或者所述挡位处于驻车挡位，则控制所述车灯停止照亮。
7.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述车辆与所述路口之间的距离小于预设距离阈值时，控制所述车辆上的喇叭以目标鸣笛方式进行鸣笛。
8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于若检测到车辆的前进方向上存在路口，则获取所述路口的信息；所述路口的信息包括目标路口类型；
第一确定模块，用于根据所述目标路口类型确定所述车辆的车灯的目标照亮方式；
第一控制模块，用于在所述车辆通过所述路口的过程中，控制所述车灯以所述目标照亮方式进行照亮。
9.一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
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