CN115383732A - 一种丝驱动蛇形臂机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种丝驱动蛇形臂机器人，包括近端构节、远端构节、驱动丝和弹簧装置，其中近端构节包括具有第一转动副和第二转动副的近端关节，两转动轴线在统一平面上；远端构节包括具有第三转动副和第四转动副的远端关节，两转动轴线在统一平面上，通过驱动装置控制各个驱动丝的伸长或缩短，从而控制丝驱动蛇形臂机器人的弯曲。丝驱动蛇形臂机器人的各个关节上开设有沿轴心布置的中心通孔，用以容纳检测工具。本发明结构简单，易于控制，可在环境复杂、狭窄的条件下进行检测作业。

Description

一种丝驱动蛇形臂机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种丝驱动蛇形臂机器人。

背景技术

随着科学技术的不断发展，机器人在各个领域都得到了广泛的应用，蛇形臂机器人由于其具有稳定性好、灵活度高、环境适应性强等优点，蛇形臂机器人可以应用在飞机的检修、探测领域内，更是得到了人们的重视。现有的蛇形臂机器人，因为超冗余自由度和串并联的结构设计，使得实用条件下蛇形机器人需要大量的驱动电机，像哈尔滨工业大学研制的蛇形臂、新松机器人公司及英OC-robotics公司生产的蛇形臂驱动电机均超过20个，控制复杂，同时由于结构复杂，没有足够空间设置中空通道，供检测工具穿过。

发明内容

针对现有技术中的不足，本发明要解决的技术问题是提供一种丝驱动蛇形臂机器人，它结构简单，易于控制，能搭载检测工具。

为实现上述目的，本发明提供的技术方案如下：

一种丝驱动蛇形臂机器人，包括近端构节、远端构节、驱动丝、弹簧装置；

近端构节，包括近端关节；所述近端关节包括近端基座盘、近端连杆和近端末端盘，所述近端基座盘与近端连杆连接形成第一转动副，所述近端末端盘与所述近端连杆形成第二转动副；

远端构节，与近端构节固定连接；所述远端构节包括远端关节，所述远端关节包括远端基座盘、远端连杆和远端末端盘，所述远端基座盘与远端连杆连接形成第三转动副；所述远端末端盘与所述远端连杆连接形成第四转动副；

驱动丝，包括驱动第二转动副转动的第一驱动丝、驱动第一转动副转动的第二驱动丝、同时驱动第二转动副和第三转动副转动的第三驱动丝、以及同时驱动第一转动副和第四转动副转动的第四驱动丝；以及驱动装置，所述驱动装置分别与各个驱动丝连接，用于控制各个驱动丝伸长或缩短；

所述丝驱动蛇形臂机器人的各个关节上开设有沿轴心布置的中心通孔，所述弹簧装置设置在所述中心通孔。

进一步地，所述近端基座盘包括近端基座盘本体、以及从所述近端基座盘本体一端面向外侧凸起的第一凸起部，所述第一凸起部上设有朝向所述近端基座本体的第一凹陷部；

所述近端连杆包括近端连杆本体、从所述近端连杆本体向前后两侧凸起的第一短柱，从所述近端连杆本体(121)向左右两侧凸起的第二短柱，所述第一短柱、第二短柱上均有圆孔；

所述近端末端盘(13)包括近端末端盘本体、以及从所述近端末端盘本体一端面向外侧凸起的第二凸起部，所述第二凸起部上设有朝向所述近端末端盘本体的第二凹陷部；

所述第一凹陷部与所述第一短柱连接形成第一转动副，所述第二凹陷部与第二短柱连接形成第二转动副。

进一步地，所述远端基座盘包括远端基座盘本体、以及从所述远端基座盘本体一端面向外侧凸起的第三凸起部，所述第三凸起部上设有朝向所述远端基座本体的第三凹陷部；

所述远端连杆包括远端连杆本体、从所述远端连杆本体四周向前后两侧凸起的第三短柱，从所述远端连杆本体向左右两侧凸起的第四短柱，所述第三短柱、第四短柱上均有圆孔；

所述远端末端盘(23)包括远端末端盘本体、以及从所述远端末端盘本体一端面向外侧凸起的第四凸起部，所述第四凸起部上设有朝向所述远端末端盘本体的第四凹陷部；

所述第三短柱与所述第三凹陷部连接形成第三转动副；所述第四短柱与第四凹陷部连接形成第四转动副。

进一步地，所述近端构节包括至少两个近端关节，相邻的所述近端关节之间的近端末端盘和近端基座盘为一体成型；所述远端构节包括至少两个远端关节，相邻的所述远端关节之间的远端末端盘和远端基座盘为一体成型。

进一步地，所述第一驱动丝的一端与靠近远端构节的近端末端盘固定连接，另一端与驱动装置连接，并且所述第一丝依次穿过各个近端关节以及各个第一转动副；

所述第二驱动丝的一端与靠近远端构节的近端末端盘固定连接，另一端与驱动装置连接，并且所述第二丝依次穿过各个近端关节以及各个第二转动副；

所述第三驱动丝的一端与远离近端构节的远端末端盘固定连接，另一端与驱动装置连接，并且所述第三驱动丝依次穿过各个远端关节和各个近端关节以及各个第四转动副和各个第一转动副；

所述第四驱动丝的一端与远离近端构节的远端末端盘固定连接，另一端与驱动装置连接，并且所述第四驱动丝依次穿过各个远端关节和各个近端关节以及各个第三转动副和第二转动副。

进一步地，所述第一凸起部上开设有容纳所述第一驱动丝和第三驱动丝穿过的第一槽，所述第二凸起部上开设有容纳第二驱动丝和第四驱动丝穿过的第二槽。

进一步地，所述第三凸起部上开设有容纳第四驱动丝穿过的第三槽，所述第四凸起部上开设有容纳第三驱动丝穿过的第四槽。

进一步地，所述第一转动副的转动轴线与第二转动副的转动轴线垂直；所述第三转动副的转动轴线与第四转动副的转动轴线垂直；所述第一转动副的转动轴线与第四转动副的转动轴线平行；所述第二转动副的转动轴线与第三转动副的转动轴线平行。

进一步地，所述第一转动副、第二转动副、第三转动副和第四转动副的数量分别为两个且沿所述蛇形臂机器人的轴向对称；所述第一驱动丝、第二驱动丝、第三驱动丝和第四驱动丝的数量也分别为两条。

进一步地，所述驱动装置包括第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置和第四驱动装置，两条所述第一驱动丝连接且绕在第一驱动装置的驱动轮上；两条所述第二驱动丝连接且绕在第二驱动装置的驱动轮上；两条所述第三驱动丝连接且绕在第三驱动装置的驱动轮上；两条所述第四驱动丝连接且绕在第四驱动装置的驱动轮上。

本发明的有益效果在于：

1本发明中，两条所述第一驱动丝连接且绕在第一驱动装置的驱动轮上；两条所述第二驱动丝连接且绕在第二驱动装置的驱动轮上；两条所述第三驱动丝连接且绕在第三驱动装置的驱动轮上；两条所述第四驱动丝连接且绕在第四驱动装置的驱动轮上，通过一个驱动装置即可控制一对驱动丝的缩短或伸长，进而控制蛇形臂机器人的弯曲，使该蛇形臂机器人便于控制。

2.本发明提供的一种丝驱动蛇形臂机器人，通过第一凹陷和第一短柱的配合、以及第二凹陷和第二短柱的配合，可以实现近端基座盘、近端连杆和近端末端盘之间的连接；通过第三凹陷和第三短柱的配合、以及第四凹陷和第四短柱的配合，可以实现远端基座盘、远端连杆和远端末端盘之间的连接；分别得到具有两个自由度的近端关节和远端关节，结构简单易于实现。

3.本发明各个关节上开设有沿轴心布置的中心通孔，具有中空通道结构，便于容纳检测工具。

附图说明

图1为本发明实施例中丝驱动蛇形臂机器人的整体结构示意图。

图2为本发明实施例中单个近端关节的结构示意图。

图3为本发明实施例中近端基座盘的结构示意图。

图4为本发明实施例中近端连杆的结构示意图。

图5为本发明实施例中近端末端盘的结构示意图。

图6为本发明实施例中单个远端关节的结构示意图。

图7为本发明实施例中远端基座盘的结构示意图。

图8为本发明实施例中远端连杆的结构示意图。

图9为本发明实施例中远端末端盘的结构示意图。

图10为本发明实施例中驱动装置的示意图。

图中:1-近端构节，2-远端构节，3-驱动装置，4-中心通孔，5-弹簧装置，101-近端关节，102-远端关节，11-近端基座盘，12-近端连杆，13-近端末端盘，14-第一转动副，15-第二转动副，111-近端基座盘本体，112-第一凸起部，113-第一凹陷部，114-第一槽，121-近端连杆本体，122-第一短柱，123-第二短柱，124-第一孔，125-第二孔，131-近端末端盘本体，132-第二凸起部，133-第二凹陷部，134-第二槽，21-远端基座盘，22-远端连杆，23-远端末端盘，24-第三转动副，25-第四转动副，211-远端基座盘本体，212-第三凸起部；213-第三凹陷部，214-第三槽，221-远端连杆本体，222-第三短柱，223-第四短柱，224-第三孔，225-第四孔，231-远端末端盘本体，232-第四凸起部，233-第四凹陷部，234-第四槽，31-第一驱动装置，32-第二驱动装置，33-第三驱动装置，34-第四驱动装置，61-丝A，62-丝B，63-丝C，64-丝D，65-丝E，66-丝F，67-丝G，68-丝H。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1所示，一种丝驱动蛇形臂机器人，包括近端构节1、远端构节2、驱动丝、弹簧装置5。

近端构节1，包括近端关节101；所述近端关节101包括近端基座盘11、近端连杆12和近端末端盘13，所述近端基座盘11与近端连杆12连接形成第一转动副14，所述近端末端盘13与所述近端连杆12形成第二转动副15；

远端构节2，与近端构节1固定连接；所述远端构节2包括远端关节102，所述远端关节102包括远端基座盘21、远端连杆22和远端末端盘23，所述远端基座盘21与远端连杆22连接形成第三转动副24；所述远端末端盘23与所述远端连杆22连接形成第四转动副25。

驱动丝，包括驱动第二转动副15转动的第一驱动丝、驱动第一转动副14转动的第二驱动丝、同时驱动第二转动副15和第三转动副24转动的第三驱动丝、以及同时驱动第一转动副14和第四转动副25转动的第四驱动丝；以及驱动装置3，所述驱动装置3分别与各个驱动丝连接，用于控制各个驱动丝伸长或缩短；

所述丝驱动蛇形臂机器人的各个关节上开设有沿轴心布置的中心通孔4，所述弹簧装置5设置在所述中心通孔4，所述弹簧装置5用于蛇形臂机器人复位。

如图3-5所示，所述近端基座盘11包括近端基座盘本体111、以及从所述近端基座盘本体111一端面向外侧凸起的第一凸起部112，所述第一凸起部112上设有朝向所述近端基座本体111的第一凹陷部113；

所述近端连杆12包括近端连杆本体121、从所述近端连杆本体121向前后两侧凸起的第一短柱122，从所述近端连杆本体121向左右两侧凸起的第二短柱123，所述第一短柱122、第二短柱123上均有圆孔；

所述近端末端盘13包括近端末端盘本体131、以及从所述近端末端盘本体131一端面向外侧凸起的第二凸起部132，所述第二凸起部132上设有朝向所述近端末端盘本体131的第二凹陷部133；

所述第一凹陷部113与所述第一短柱123连接形成第一转动副14，所述第二凹陷部133与第二短柱122连接形成第二转动副15。

具体来说，如图7-9所示，所述远端基座盘21包括远端基座盘本体211、以及从所述远端基座盘本体211一端面向外侧凸起的第三凸起部212，所述第三凸起部212上设有朝向所述远端基座本体211的第三凹陷部213；

所述远端连杆22包括远端连杆本体221、从所述远端连杆本体221向前后两侧凸起的第三短柱222，从所述远端连杆本体221向左右两侧凸起的第四短柱223，所述第三短柱222、第四短柱223上均有圆孔；

所述远端末端盘23包括远端末端盘本体231、以及从所述远端末端盘本体231一端面向外侧凸起的第四凸起部232，所述第四凸起部232上设有朝向所述远端末端盘本体231的第四凹陷部213；

所述第三短柱222与所述第三凹陷部213连接形成第三转动副24；所述第四短柱223与第四凹陷部233连接形成第四转动副25。

在本实施例中，如图2所示，第一转动副14由第一凹陷部113和第一短柱123配合形成，第二转动副15由第二凹陷部113和第二短柱122配合形成，其结构简单，易于实现。

在本实施例中，如图2所示，在每一个近端关节101中，所述第一转动副14的数量为两个、所述第二转动副15的数量为两个；相应的，所述第一凸起部112和第二凸起部132的数量分别为两个，两个第一凸起部112沿近端基座盘11的轴向中心对称，两个所述第二凸起部132沿近端末端盘13的轴向中心对称，所述第一短柱122和第二短柱123的数量分别为两个，两个第一短柱122沿近端连杆12的轴向中心对称，两个第二短柱123沿近端末端盘12的轴向中心对称。因此两个第一转动副14的的转动轴线共线，两个第二转动副15的转动轴线共线。通过分别设置两个第一转动副14以及两个第二转动副15，能够保证近端关节101的稳定性。所述第一驱动丝也包括丝A61和丝C63，丝A61和丝C63的一端分别与靠近远端构节2的近端末端盘13固定连接，另一端分别与驱动装置3连接，并依次穿过各个近端构节1的近端末端盘13、第一短柱122、第一凸起部112和近端基座盘11。所述第二驱动丝也包括丝B62和丝D64，丝B62和丝D64的一端分别与靠近远端构节2的近端末端盘13固定连接，另一端分别与驱动装置3连接，并依次穿过各个近端构节1的近端末端盘13、第二凸起部132、第二短柱123、近端基座盘11。

如图3-5所示，在本实施例中，所述第一凹陷部113和第二凹陷部133分别为与第一短柱122或第二短柱123相适配的圆柱状，第一凸起部113和第一短柱122的轴心线共线，第二凹陷部133和第二短柱123的轴心线共线。

在本实施例中，如图3-5所示，所述第一凸起部112上开设有容纳所述第一驱动丝和第三驱动丝穿过的第一槽114，所述第一短柱122上开有容纳第一驱动丝和第三驱动丝穿过的第一孔124，第一孔124的直径较大，使得第一转动副14转动时可以避免第一驱动丝、第三驱动丝与第一凸起部112接触；所述第二凸起部132上开设有容纳所述第二驱动丝、第四驱动丝穿过的第二槽134，所述第二短柱123上开有容纳第二驱动丝、第四驱动丝穿过的第二孔125，第二孔125的直径较大，使得第二转动副15转动时可以避免第二驱动丝、第四驱动丝与第二凸起部132接触；通过设置直径较大的第一孔124和第二孔125，使得在第一转动副14或第二转动副15转动的过程中，各个驱动丝不会与近端连杆12接触，不会对近端连杆12产生作用力，保证丝驱动过程中的控制精度。

在本实施例中，如图6所示，在每一个远端关节102中，所述第三转动副24的数量为两个、所述第四转动副25的数量为两个；相应的，所述第三凸起部212和第四凸起部232的数量分别为两个，两个第三凸起部212沿远端基座盘21的轴向中心对称，两个所述第四凸起部232沿远端末端盘23的轴向中心对称，所述第三短柱222和第四短柱223的数量分别为两个，两个第三短柱222沿远端连杆22的轴向中心对称，两个第四短柱223沿远端末端盘22的轴向中心对称。因此两个第三转动副24的的转动轴线共线，两个第四转动副25的转动轴线共线。通过分别设置两个第三转动副24以及两个第四转动副25，能够保证远端关节102的稳定性。所述第三驱动丝也包括丝E65和丝G67，丝E65和丝G67的一端分别与远离近端构节1的远端末端盘23固定连接，另一端分别与驱动装置3连接，并依次穿过各个远端构节2的远端末端盘23、第三短柱222、第三凸起部212和远端基座盘21。所述第四驱动丝也包括丝F66和丝H68，丝F66和丝H68的一端分别与远离近端构节1的远端末端盘23固定连接，另一端分别与驱动装置3连接，并依次穿过各个远端构节2的远端末端盘23、第四凸起部232、第四短柱223、远端基座盘21。

如图7-9所示，在本实施例中，所述第三凹陷部213和第四凹陷部233分别为与第三短柱222或第四短柱223相适配的圆柱状，第三凸起部213和第三短柱222的轴心线共线，第四凹陷部233和第四短柱223的轴心线共线。

在本实施例中，如图7-9所示，所述第三凸起部212上开设有容纳所述第四驱动丝穿过的第三槽214，所述第三短柱222上开有容纳第四驱动丝穿过的第三孔224，第三孔224的直径较大，使得第三转动副24转动时可以避免第四驱动丝与第三凸起部212接触；所述第四凸起部232上开设有容纳所述第三驱动丝穿过的第四槽234，所述第四短柱223上开有容纳第三驱动丝穿过的第四孔225，第四孔225的直径较大，使得第四转动副25转动时可以避免第三驱动丝与第四凸起部232接触；通过设置直径较大的第三孔224和第四孔225，使得在第三转动副24或第四转动副25转动的过程中，各个驱动丝不会与远端连杆22接触，不会对远端连杆22产生作用力，保证丝驱动过程中的控制精度。

在本实施例中，如图3和图5所示，所述近端基座盘11和近端末端盘13上分别开设有容纳丝A61、丝B62、丝C63和丝D64穿过的丝孔，以及容纳丝E65、丝F66、丝G68和丝H67穿过的丝孔；如图7和9所示，所述远端基座盘21和远端末端盘23上分别开设有容纳丝E65、丝F66、丝G68和丝H67穿过的丝孔。

在本实施例中，所述近端连杆12和远端连杆22均为刚性连杆，刚性连杆可以避免在近端关节101或远端关节102弯曲过程中发生形变，保证丝驱动蛇形臂机器人工作的稳定性。

在本实施例中，如图1所示，所述丝驱动蛇形臂机器人的各个关节上开设有沿轴心布置的供检测工具穿过的中心通孔4，便于应用至飞机的检修、探测。

以上详细说明是针对本发明可行实施的具体说明，该实施案例并非用以限制本发明的专利范围，凡未脱离本发明所为的等效实施方或变更，均应包含于本案的专利范围中。

Claims (10)

1.一种丝驱动蛇形臂机器人，其特征在于，包括近端构节(1)、远端构节(2)、驱动丝、弹簧装置（5）；

近端构节(1)，包括近端关节(101)；所述近端关节(101)包括近端基座盘(11)、近端连杆(12)和近端末端盘(13)，所述近端基座盘(11)与近端连杆(12)连接形成第一转动副(14)，所述近端末端盘(13)与所述近端连杆(12)形成第二转动副(15)；

远端构节(2)，与近端构节(1)固定连接；所述远端构节(2)包括远端关节(102)，所述远端关节(102)包括远端基座盘(21)、远端连杆(22)和远端末端盘(23)，所述远端基座盘(21)与远端连杆(22)连接形成第三转动副(24)；所述远端末端盘(23)与所述远端连杆(22)连接形成第四转动副(25)；

驱动丝，包括驱动第二转动副(15)转动的第一驱动丝、驱动第一转动副(14)转动的第二驱动丝、同时驱动第二转动副(15)和第三转动副(24)转动的第三驱动丝、以及同时驱动第一转动副(14)和第四转动副(25)转动的第四驱动丝；以及驱动装置(3)，所述驱动装置(3)分别与各个驱动丝连接；

所述丝驱动蛇形臂机器人的各个关节上开设有沿轴心布置的中心通孔（4），所述弹簧装置(5)设置在所述中心通孔(4)。

2.根据权利要求1所述的一种丝驱动蛇形臂机器人，其特征在于，所述近端基座盘(11)包括近端基座盘本体(111)、以及从所述近端基座盘本体(111)一端面向外侧凸起的第一凸起部(112)，所述第一凸起部（112）上设有朝向所述近端基座本体（111）的第一凹陷部（113）；

所述近端连杆(12)包括近端连杆本体(121)、从所述近端连杆本体(121)向前后两侧凸起的第一短柱(122)，从所述近端连杆本体(121)向左右两侧凸起的第二短柱(123)，所述第一短柱(122)、第二短柱（123）上均有圆孔；

所述近端末端盘(13)包括近端末端盘本体(131)、以及从所述近端末端盘本体(131)一端面向外侧凸起的第二凸起部(132)，所述第二凸起部（132）上设有朝向所述近端末端盘本体（131）的第二凹陷部（133）；

所述第一凹陷部(113)与所述第一短柱(123)连接形成第一转动副(14)，所述第二凹陷部(133)与第二短柱(122)连接形成第二转动副(15)。

3.根据权利要求1所述的一种丝驱动蛇形臂机器人，其特征在于，所述远端基座盘(21)包括远端基座盘本体(211)、以及从所述远端基座盘本体(211)一端面向外侧凸起的第三凸起部(212)，所述第三凸起部（212）上设有朝向所述远端基座本体（211）的第三凹陷部（213）；

所述远端连杆(22)包括远端连杆本体(221)、从所述远端连杆本体(221)向前后两侧凸起的第三短柱(222)，从所述远端连杆本体(221)向左右两侧凸起的第四短柱(223)，所述第三短柱(222)、第四短柱（223）上均有圆孔；

所述远端末端盘(23)包括远端末端盘本体(231)、以及从所述远端末端盘本体(231)一端面向外侧凸起的第四凸起部(232)，所述第四凸起部（232）上设有朝向所述远端末端盘本体（231）的第四凹陷部（213）；

所述第三短柱(222)与所述第三凹陷部(213)连接形成第三转动副(24)；所述第四短柱(223)与第四凹陷部(233)连接形成第四转动副(25)。

4.根据权利要求1所述的一种丝驱动蛇形臂机器人，其特征在于，所述近端构节(1)包括至少两个近端关节(101)，相邻的所述近端关节(101)之间的近端末端盘(13)和近端基座盘(11)为一体成型；所述远端构节(2)包括至少两个远端关节(102)，相邻的所述远端关节(102)之间的远端末端盘(23)和远端基座盘(21)为一体成型。

5.根据权利要求4所述的一种丝驱动蛇形臂机器人，其特征在于，所述第一驱动丝的一端与靠近远端构节(2)的近端末端盘(13)固定连接，另一端与驱动装置(3)连接，并且所述第一丝依次穿过各个近端关节(101)以及各个第一转动副(14)；

所述第二驱动丝的一端与靠近远端构节(2)的近端末端盘(13)固定连接，另一端与驱动装置(3)连接，并且所述第二丝依次穿过各个近端关节(101)以及各个第二转动副(15)；

所述第三驱动丝的一端与远离近端构节(1)的远端末端盘(23)固定连接，另一端与驱动装置(3)连接，并且所述第三驱动丝依次穿过各个远端关节(102)和各个近端关节(101)以及各个第四转动副(25)和各个第一转动副(14)；

所述第四驱动丝的一端与远离近端构节(1)的远端末端盘(23)固定连接，另一端与驱动装置(3)连接，并且所述第四驱动丝依次穿过各个远端关节(102)和各个近端关节(101)以及各个第三转动副(24)和第二转动副(15)。

6.根据权利要求2所述的一种丝驱动蛇形臂机器人，其特征在于，所述第一凸起部(112)上开设有容纳所述第一驱动丝和第三驱动丝穿过的第一槽(114)，所述第二凸起部(132)上开设有容纳第二驱动丝和第四驱动丝穿过的第二槽(134)。

7.根据权利要求3所述的一种丝驱动蛇形臂机器人，其特征在于，所述第三凸起部(212)上开设有容纳第四驱动丝穿过的第三槽(214)，所述第四凸起部(232)上开设有容纳第三驱动丝穿过的第四槽（234）。

8.根据权利要求1所述的一种丝驱动蛇形臂机器人，其特征在于，所述第一转动副(14)的转动轴线与第二转动副(15)的转动轴线垂直；所述第三转动副(24)的转动轴线与第四转动副(25)的转动轴线垂直；所述第一转动副(14)的转动轴线与第四转动副(25)的转动轴线平行；所述第二转动副(15)的转动轴线与第三转动副(24)的转动轴线平行。

9.根据权利要求1～8任一项所述的一种丝驱动蛇形臂机器人，其特征在于，所述第一转动副(14)、第二转动副(15)、第三转动副(24)和第四转动副(25)的数量分别为两个且沿所述蛇形臂机器人的轴向对称；所述第一驱动丝、第二驱动丝、第三驱动丝和第四驱动丝的数量也分别为两条。

10.根据权利要求8所述的一种丝驱动蛇形臂机器人，其特征在于，所述驱动装置(3)包括第一驱动装置(31)、第二驱动装置(32)、第三驱动装置(33)和第四驱动装置(34)，两条所述第一驱动丝连接且绕在第一驱动装置(31)的驱动轮上；两条所述第二驱动丝连接且绕在第二驱动装置(32)的驱动轮上；两条所述第三驱动丝连接且绕在第三驱动装置(33)的驱动轮上；两条所述第四驱动丝连接且绕在第四驱动装置(34)的驱动轮上。

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