CN115366902A - 控制方法、控制装置、车辆及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种控制方法、控制装置、车辆及非易失性计算机可读存储介质。控制方法包括：基于第一预设算法处理传感器数据，以生成第一控制信息并根据第一控制信息控制车辆进行自动驾驶；获取自动驾驶过程中的状态信息，并根据状态信息确定自动驾驶是否出现故障；及若是，则基于第二预设算法处理传感器数据，以生成第二控制信息并根据第二控制信息控制车辆进行自动驾驶，第一预设算法和第二预设算法不同。本申请实施方式的控制方法、控制装置、车辆及非易失性计算机可读存储介质中，在车辆通过第一控制信息进行自动驾驶出现故障时，通过第二控制信息控制车辆进行自动驾驶，从而保证车辆自动驾驶的连贯性，以保证用户的使用体验。

Description

控制方法、控制装置、车辆及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及高级智能驾驶系统设计技术领域，更具体而言，涉及一种控制方法、控制装置、车辆及非易失性计算机可读存储介质。

背景技术

在汽车自动驾驶领域中，L3(驾驶员在环自动驾驶)和L4、L5(全自动驾驶)以上的自动驾驶还处于研发过程中，在自动驾驶状态下，控制过程一般分为环境感知、路径规划和控制执行三个部分，为保证自动驾驶状态下出现非预期系统异常时最小化风险状态的达成，高级智能驾驶在设计时均将安全设计与达成作为首要目标。目前，高级智能驾驶设计中普遍采用需要满足“失效-运行”的安全机制，在车辆的自动驾驶模块失效时，直接会进入安全状态，即停车，这样会影响自动驾驶的连贯性，用户使用体验较差。

发明内容

本申请实施方式提供一种控制方法、控制装置、车辆及非易失性计算机可读存储介质。

本申请实施方式的控制方法包括基于第一预设算法处理传感器数据，以生成第一控制信息并根据所述第一控制信息控制车辆进行自动驾驶；获取自动驾驶过程中的状态信息，并根据所述状态信息确定自动驾驶是否出现故障；及若是，则基于第二预设算法处理所述传感器数据，以生成第二控制信息并根据所述第二控制信息控制车辆进行自动驾驶，所述第一预设算法和所述第二预设算法不同。

本申请实施方式的控制装置包括第一控制模块、安全监控模块和第二控制模块。所述第一控制模块用于基于第一预设算法处理传感器数据，以生成第一控制信息并根据所述第一控制信息控制车辆进行自动驾驶。安全监控模块用于获取自动驾驶过程中的状态信息，并根据所述状态信息确定自动驾驶是否出现故障。第二控制模块用于在自动驾驶出现故障的情况下，基于第二预设算法处理传感器数据，以生成第二控制信息并根据所述第二控制信息控制车辆进行自动驾驶，所述第一预设算法和所述第二预设算法不同。

本申请实施方式的车辆包括处理器。所述处理器用于基于第一预设算法处理传感器数据，以生成第一控制信息并根据所述第一控制信息控制车辆进行自动驾驶；获取自动驾驶过程中的状态信息，并根据所述状态信息确定自动驾驶是否出现故障；及若是，则基于第二预设算法处理所述传感器数据，以生成第二控制信息并根据所述第二控制信息控制车辆进行自动驾驶，所述第一预设算法和所述第二预设算法不同。

本申请实施方式的非易失性计算机可读存储介质包含计算机程序，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如下控制方法：基于第一预设算法处理传感器数据，以生成第一控制信息并根据所述第一控制信息控制车辆进行自动驾驶；获取自动驾驶过程中的状态信息，并根据所述状态信息确定自动驾驶是否出现故障；及若是，则基于第二预设算法处理所述传感器数据，以生成第二控制信息并根据所述第二控制信息控制车辆进行自动驾驶，所述第一预设算法和所述第二预设算法不同。

本申请实施方式的控制方法、控制装置、车辆及非易失性计算机可读存储介质中，在根据第一控制信息控制车辆自动驾驶时，还会实时检测车辆的状态信息，状态信息可表明车辆在根据第一控制信息进行自动驾驶时是否出现故障，并在车辆通过第一控制信息进行自动驾驶出现故障时，通过第二控制信息控制车辆进行自动驾驶，从而保证车辆自动驾驶的连贯性，以保证用户的使用体验。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请某些实施方式的控制方法的流程示意图；

图2是本申请某些实施方式的控制装置的平面示意图；

图3是本申请某些实施方式的车辆的平面示意图；

图4是本申请某些实施方式的车辆部件的平面示意图；

图5是本申请某些实施方式的控制方法的流程示意图；

图6是本申请某些实施方式的控制方法的流程示意图；

图7是本申请某些实施方式的控制方法的流程示意图；

图8是本申请某些实施方式的控制方法的流程示意图；

图9是本申请某些实施方式的控制方法的流程示意图；

图10是本申请某些实施方式的控制方法的流程示意图；

图11是本申请某些实施方式的非易失性计算机可读存储介质和处理器的连接状态示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的实施方式的限制。

请参阅图1，本申请实施方式提供一种控制方法。该控制方法包括步骤：

01：基于第一预设算法处理传感器数据，以生成第一控制信息并根据第一控制信息控制车辆100进行自动驾驶；

02：获取自动驾驶过程中的状态信息，并根据状态信息确定自动驾驶是否出现故障；及

03：若是，则基于第二预设算法处理传感器数据，以生成第二控制信息并根据第二控制信息控制车辆100进行自动驾驶，第一预设算法和第二预设算法不同。

请参阅图2，本申请实施方式提供一种控制装置10。控制装置10包括第一控制模块11、安全监控模块12和第二控制模块13。本申请实施方式的控制方法可应用于控制装置10。其中，第一控制模块11、安全监控模块12和第二控制模块13分别用于执行步骤01、步骤02和步骤03。即，第一控制模块11用于基于第一预设算法处理传感器数据，以生成第一控制信息并根据第一控制信息控制车辆100进行自动驾驶。安全监控模块12用于获取自动驾驶过程中的状态信息，并根据状态信息确定自动驾驶是否出现故障。第二控制模块13用于在自动驾驶出现故障的情况下，基于第二预设算法处理传感器数据，以生成第二控制信息并根据第二控制信息控制车辆100进行自动驾驶，第一预设算法和第二预设算法不同。

请参阅图3，本申请实施方式提供一种车辆100。本申请实施方式的控制方法可应用于车辆100。车辆100包括处理器20。处理器20用于执行步骤01、步骤02和步骤03。即，处理器20用于基于第一预设算法处理传感器数据，以生成第一控制信息并根据第一控制信息控制车辆100进行自动驾驶；获取自动驾驶过程中的状态信息，并根据状态信息确定自动驾驶是否出现故障；及在自动驾驶出现故障的情况下，则基于第二预设算法处理传感器数据，以生成第二控制信息并根据第二控制信息控制车辆100进行自动驾驶，第一预设算法和第二预设算法不同。

请参阅图4，车辆100还包括智能驾驶传感器30、自动驾驶控制单元40和执行器50。其中，智能驾驶传感器30可包括图像传感器、超声波传感器、毫米波雷达、超声波雷达等。自动驾驶控制单元40为用于根据智能驾驶传感器30获取的数据，以生成车辆100的自动驾驶信息，如自动驾驶时的路径、速度等信息，执行器50用于根据自动驾驶控制单元40下达的指令，以控制车辆100自动行驶。可以理解，处理器20包括自动驾驶控制单元40。

具体地，在车辆100的自动驾驶过程中，处理器20可基于第一预设算法处理传感器数据，以生成第一控制信息并根据第一控制信息控制车辆100进行自动驾驶。可以理解，传感器数据可以包括图像传感器、超声波传感器、毫米波雷达、超声波雷达等传感器获取到的车辆100的外界环境，第一控制信息则为自动驾驶单元通过分析车辆100的外界环境，以生成的车辆100自动驾驶时的安全路径、安全范围、安全速度等信息。

如此，处理器20便可根据第一控制信息控制车辆100进行自动驾驶，以保证车辆100在自动驾驶时的安全性。

例如，处理器20通过第一预设算法能够根据传感器数据，如融合超声波传感器和毫米波雷达获取到的车辆100的外界环境，以规划出车辆100在自动驾驶时的安全路径，从而通过第一控制信息控制车辆100自动驾驶。

接下来，处理器20可获取车辆100在自动驾驶过程中，车辆100的状态信息，从而根据状态信息确定自动驾驶是否出现故障。其中，车辆100的状态信息主要为车辆100的自动驾驶控制单元40是否出现故障。

具体地，请结合图4，自动驾驶控制单元40包括传感融合模块41、规划决策模块42、横纵向控制模块43、安全监视模块44。传感融合模块41用于融合智能驾驶传感器30的传感器数据，如融合超声波传感器的数据和毫米波雷达的数据。规划决策模块42用于根据传感融合模块41融合的传感器数据，以规划行驶路径，横纵向控制模块43用于根据行驶路径，以生成相应的自动驾驶的控制指令，以控制执行器50，即车辆100进行自动驾驶。

其中，安全监视模块44用于监控传感融合模块41、规划决策模块42及横纵向控制模块43的状态。传感融合模块41、规划决策模块42及横纵向控制模块43的状态即为车辆100的状态信息。传感融合模块41、规划决策模块42及横纵向控制模块43能够向安全监视模块44发送安全信息，安全监视模块44能够通过安全信息以判断传感融合模块41、规划决策模块42及横纵向控制模块43是否出现故障。

可以理解，当处理器20根据车辆100的状态信息，获取到车辆100的自动驾驶控制单元40中传感融合模块41、规划决策模块42及横纵向控制模块43中的任意一个出现故障时，则说明车辆100接下来的自动驾驶会出现不安全的风险，即自动驾驶出现故障。

最后，在处理器20确定自动驾驶出现故障时，处理器20便会基于第二预设算法处理传感器数据，以生成第二控制信息，并根据第二控制信息控制车辆100进行自动驾驶。

具体地，自动驾驶控制单元40还包括异构算法模块45，异构算法模块45用于根据智能驾驶传感器30数据，以生成行驶路径，即第二控制信息。可以理解，异构算法模块45即为第二预设算法。

其中，第一预设算法和第二预设算法不同。根据上述可知，可以理解，第一控制信息为根据车辆100的智能驾驶传感器30，以通过传感融合模块41、规划决策模块42生成的，即第一预设算法为规划决策模块42自身的算法。而第二预设算法为将处理器20将智能驾驶传感器30的传感器数据输入到预设的深度网络模型，即异构算法模块45中，以生成的第二控制信息。例如，将图像传感器获取到的图像输入到深度网络模型，以通过深度网络模型识别出车辆100周围的车辆100、障碍物等，从而生成第二控制信息。

可以理解，第一控制信息为车辆100自身通过传感器数据分析得到的，而第二控制信息为处理器20通过深度网络模型分析得到的。

处理器20同样可以通过第二控制信息来控制车辆100进行自动驾驶。如此，在车辆100通过第一控制信息进行自动驾驶时，若车辆100的状态信息表明车辆100出现故障，即自动驾驶出现故障，还可通过第二控制信息继续进行自动驾驶，从而保证车辆100的自动驾驶出现故障后，不会直接进入安全状态，即停车，从而保证车辆100自动驾驶的连贯性，以保证用户的使用体验。

本申请实施方式的控制方法、控制装置10和车辆100中，在根据第一控制信息控制车辆100自动驾驶时，还会实时检测车辆100的状态信息，状态信息可表明车辆100在根据第一控制信息进行自动驾驶时是否出现故障，并在车辆100通过第一控制信息进行自动驾驶出现故障时，通过第二控制信息控制车辆100进行自动驾驶，从而保证车辆100自动驾驶的连贯性，以保证用户的使用体验。

请参阅图2、图3和图5，在某些实施方式中，步骤01：基于第一预设算法处理传感器数据，以生成第一控制信息，包括步骤：

011：根据深度信息、当前位置信息和当前姿态信息构建地图；

012：根据地图和当前位置信息规划行驶路径；及

013：根据行驶路径和当前姿态信息计算第一控制信息。

在某些实施方式中，控制模块还包括传感融合单元111、规划决策单元112和横纵向控制单元113，传感融合单元111用于执行步骤011，规划决策单元112用于执行步骤012，横纵向控制单元113用于执行步骤013。即，传感融合模块41用于根据深度信息、当前位置信息和当前姿态信息构建地图。规划决策模块42用于根据地图和当前位置信息规划行驶路径。横纵向控制模块43用于根据行驶路径和当前姿态信息计算第一控制信息。

在某些实施方式中，处理器20用于执行步骤011、步骤012和步骤013。即，处理器20用于根据深度信息、当前位置信息和当前姿态信息构建地图；根据地图和当前位置信息规划行驶路径；及根据行驶路径和当前姿态信息计算第一控制信息。

具体地，传感器数据可包括车辆100所在场景的深度信息、车辆100的当前位置信息和车辆100的当前姿态信息，在处理器20基于预设的第一预设算法处理传感器数据，以生成第一控制信息时，处理器20可先根据深度信息、车辆100的当前位置信息和当前姿态信息构建地图。其中，车辆100的当前姿态信息可包括车辆100当前的车速、车辆100方向盘当前的转动角度等。

如此，当处理器20根据深度信息、车辆100的当前位置信息和当前姿态信息构建地图时，则可对应车辆100的状态，以生成符合车辆100自身的地图信息。

接下来，处理器20便可根据地图和车辆100的当前位置信息规划行驶路径，即车辆100自动驾驶时的路径。

最后，处理器20可根据行驶路径和当前姿态信息，以计算第一控制信息。其中，第一控制信息便可包括车辆100的车速、车辆100所需转动的角度等信息。

可以理解，车辆100根据第一控制信息自动驾驶，便可行驶在根据地图和当前位置信息规划的行驶路径上，从而保证自动驾驶的安全性。

请参阅图2、图3和图6，在某些实施方式中，步骤02：根据状态信息确定自动驾驶是否出现故障，包括步骤：

021：在地图的完整度低于预设完整度的情况下，确定自动驾驶出现故障；和/或

022：在行驶路径和地图中的路径存在偏差的情况下，确定自动驾驶出现故障；和/或

023：在行驶路径和车辆100根据第一控制信息行驶后的实际路径存在偏差的情况下，确定自动驾驶出现故障；和/或

024：在第一控制信息位于预设参数范围之外的情况下，确定自动驾驶出现故障。

在某些实施方式中，安全监控模块12用于执行步骤021和/或步骤022和/或步骤023和/或步骤024。即，安全监控模块12用于在地图的完整度低于预设完整度的情况下，确定自动驾驶出现故障；和/或在行驶路径和地图中的路径存在偏差的情况下，确定自动驾驶出现故障；和/或在行驶路径和车辆100根据第一控制信息行驶后的实际路径存在偏差的情况下，确定自动驾驶出现故障；和/或在第一控制信息位于预设参数范围之外的情况下，确定自动驾驶出现故障。

在某些实施方式中，处理器20用于执行步骤021和/或步骤022和/或步骤023和/或步骤024。即，处理器20用于在地图的完整度低于预设完整度的情况下，确定自动驾驶出现故障；和/或在行驶路径和地图中的路径存在偏差的情况下，确定自动驾驶出现故障；和/或在行驶路径和车辆100根据第一控制信息行驶后的实际路径存在偏差的情况下，确定自动驾驶出现故障；和/或在第一控制信息位于预设参数范围之外的情况下，确定自动驾驶出现故障。

具体地，在处理器20根据状态信息确定自动驾驶是否出现故障时，可根据地图的完整度是否低于预设完整度，以确定自动驾驶是否出现故障。处理器20也可根据行驶路径和地图中的路径是否存在偏差，以确定自动驾驶是否出现故障。处理器20又可根据行驶路径和车辆100根据第一控制信息行驶后的实际路径是否存在偏差，以确定自动驾驶是否出现故障。处理器20还可根据在第一控制信息是否位于预设参数范围之外，确定自动驾驶是否出现故障。

例如，处理器20根据深度信息、车辆100的当前位置信息和当前姿态信息构建地图时，若用于融合传感器数据，以构建地图的传感融合模块41(如图4所示)出现问题，则会导致构建的地图的完整度较低。如预设的完整度为90％，标准的地图为车辆100周围50米的地图，而构建出的地图为车辆100周围40米的地图，构建的地图的完整度为80％，即地图的完整度低于预设完整度，则说明用于构建地图的传感融合模块41出现故障，处理器20便可确定自动驾驶出现故障。

又例如，处理器20根据地图和车辆100的当前位置信息规划行驶路径后，若规划的行驶路径在地图上出现偏差，即行驶路径与地图上的路径存在不符的情况，则说明规划的行驶路径不准确，即用于生成第一控制信息的规划决策模块42(如图4所示)出现故障，处理器20便可确定自动驾驶出现故障。

又例如，处理器20在根据第一控制信息控制车辆100自动行驶时，若处理器20控制车辆100自动行驶的实际路径与规划的行驶路径存在偏差，则说明用于控制车辆100行驶的横纵向控制模块43(如图4所示)出现故障，处理器20便可确定自动驾驶出现故障。

还例如，处理器20生成第一控制信息后，若第一控制信息位于预设参数范围之外，则说明自动驾驶出现故障。如，第一控制信息为控制车辆100以80km/h的车速行驶，并且偏转角为30度，则说明车辆100需在较快的车速下，发生较大的方向转动，则会造成翻车的危险，即第一控制信息位于预设参数范围之外，处理器20便确认自动驾驶出现故障。

可以理解，在处理器20根据第一控制信息控制车辆100自动驾驶时，若检测到车辆100中用于生成第一控制信息的自动驾驶控制单元40(如图4所示)出现问题，便会认为通过第一控制信息控制车辆100进行自动驾驶时，安全性风险较高，从而判断自动驾驶出现故障，从而根据第二控制信息控制车辆100继续自动驾驶，以避免车辆100直接停车，以保证了自动驾驶的连续性，提高用户的使用体验。

请参阅图2、图3和图7，本申请实施方式的控制方法，包括步骤：

04：根据第一控制信息计算第一碰撞时间及根据第二控制信息计算第二碰撞时间；及

05：在第一碰撞时间小于第二碰撞时间的情况下，进入安全状态，安全状态包括停车状态、预设等级的自动驾驶状态、减速状态中至少一个。

在某些实施方式中，控制装置10还包括计算模块14和安全模块15，计算模块14用于执行步骤04，安全模块15用于执行步骤05。即，计算模块14用于根据第一控制信息计算第一碰撞时间及根据第二控制信息计算第二碰撞时间。安全模块15用于在第一碰撞时间小于第二碰撞时间的情况下，进入安全状态，安全状态包括停车状态、预设等级的自动驾驶状态、减速状态中至少一个。

在某些实施方式中，处理器20用于执行步骤04和步骤05。即，处理器20用于根据第一控制信息计算第一碰撞时间及根据第二控制信息计算第二碰撞时间；及在第一碰撞时间小于第二碰撞时间的情况下，进入安全状态，安全状态包括停车状态、预设等级的自动驾驶状态、减速状态中至少一个。

具体地，处理器20可根据第一控制信息计算第一碰撞时间，并根据第二控制信息计算第二碰撞时间。其中，第一控制信息可包括车辆100的当前车速、车辆100的转向角度、前车的当前车速、车辆100与前车或周边障碍物的距离等信息。

例如，处理器20可根据车辆100的当前车速、前车的当前车速、车辆100与前车之间的距离，以计算得到车辆100与前车第一碰撞时间。或者，处理器20可根据车辆100的当前车速、车辆100与周边障碍物的距离，以计算得到车辆100与障碍物的第二碰撞时间。

可以理解，若自动驾驶出现故障，即处理器20通过第二控制信息控制车辆100进行自动驾驶时，处理器20可通过第一预设算法和第二预设算法以得到车辆100与前车(障碍物)发生碰撞的第一碰撞时间和第二碰撞时间。

其中，第一碰撞时间和第二碰撞时间均可表明车辆100与周围危险目标，如车辆100、障碍物、行人等发生碰撞的时间，而为了保证车辆100自动驾驶时的安全性，需选用时间较小的碰撞时间作为安全时间。

而当自动驾驶出现故障后，即处理器20通过第二控制信息控制车辆100进行自动驾驶时，若第一碰撞时间大于第二碰撞时间，则说明车辆100以第二控制信息进行自动驾驶时，相较于以第一控制信息进行自动驾驶，更加安全，车辆100则根据第二控制信息来控制车辆100进行自动驾驶。

而当第一碰撞时间小于第二碰撞时间时，则说明车辆100以第二控制信息进行自动驾驶时，可能会存在达到第一碰撞时间，未达到第二碰撞时间时，车辆100发生碰撞的风险。如此，在第一碰撞时间小于第二碰撞时间的情况下，处理器20则控制车辆100进入安全状态。

其中，安全状态包括停车状态、预设等级的自动驾驶状态、减速状态中的至少一个。预设等级的自动驾驶状态可包括驾驶员在环自动驾驶、全自动驾驶。驾驶员在环自动驾驶为当车辆100需要人为来控制驾驶时，用户能够及时进行驾驶控制的，全自动驾驶可以是特定场景下的自动驾驶，或者任意场景下的自动驾驶。

例如，当处理器20控制车辆100进入安全状态时，若车辆100与周围危险目标的距离过近，处理器20便可控制车辆100紧急停车，以保证安全；若车辆100仍保持一定的距离，处理器20还可控制车辆100逐渐减速，如减速至小于前车的车速，从而保证与前车的车距变大，即第一碰撞时间和第二碰撞时间变大，以保证安全。或者，处理器20还可将车辆100的驾驶等级从全自动驾驶降低至驾驶员在环自动驾驶，以交由用户接管车辆100，以保证安全。

请参阅图2、图3和图8，本申请实施方式的控制方法，还包括步骤：

06：在自动驾驶未出现故障且第一碰撞时间大于第二碰撞时间情况下，根据第二碰撞时间更新第一制动力控制值和/或第一转向角度控制值。

在某些实施方式中，控制装置10包括补偿模块16，补偿模块16用于执行步骤06。补偿模块16用于在自动驾驶未出现故障且第一碰撞时间大于第二碰撞时间情况下，根据第二碰撞时间更新第一制动力控制值和/或第一转向角度控制值。

在某些实施方式中，处理器20用于执行步骤06。即，处理器20用于在自动驾驶未出现故障且第一碰撞时间大于第二碰撞时间情况下，根据第二碰撞时间更新第一制动力控制值和/或第一转向角度控制值。

具体地，根据上述可知，处理器20还会获取第一碰撞时间和第二碰撞时间，第一碰撞时间为处理器20根据第一控制信息计算得到的，第二碰撞时间为根据第二控制信息得到的。在车辆100的自动驾驶过程中，处理器20会生成第一控制信息和第二控制信息，以计算第一碰撞时间和第二碰撞时间，来评估车辆100发生碰撞的危险性。

在自动驾驶过程中，以时间较短的碰撞时间作为安全时间，能够为保证车辆100自动驾驶的安全性。例如，第一碰撞时间大于第二碰撞时间时，则以第二碰撞时间为安全时间，若此时处理器20以第一控制信息控制车辆100自动驾驶，处理器20便认为车辆100自动驾驶存在碰撞的风险。又例如，第一碰撞时间小于第二碰撞时间，则以第一碰撞时间为安全时间，若此时处理器20以第一控制信息控制车辆100自动驾驶，处理器20便认为车辆100自动驾驶不存在有碰撞的风险。

其中，第一控制信息包括第一制动力控制值、第一转向角度控制值等。第一制动力控制值用于控制车辆100的车速，第一转向角度控制值用于控制车辆100的转向程度。

当自动驾驶未出现故障时，此时，处理器20根据第一控制信息控制车辆100进行自动驾驶，若第一碰撞时间大于第二碰撞时间，处理器20便认为车辆100自动驾驶存在碰撞的风险，此时，处理器20可根据第二碰撞时间来更新第一制动力控制值，也可根据第二碰撞时间来更新第一转向角度控制值。

更具体地，在处理器20根据第一控制信息控制车辆100进行自动驾驶时，第一制动力控制值、第一转向角度控制值与第一碰撞时间存在一定的映射关系，且呈正比例关系。其表明了车辆100以第一制动力控制值或第一转向角度控制值控制车辆100行驶第一碰撞时间后，便会发生碰撞。即，车辆100与周围危险目标发生碰撞的时间越长，那么第一制动力控制值(车辆100的加速度)越大，第一转向角度(车辆100能够转动的角度)越大。

因此，当第一碰撞时间大于第二碰撞时间时，则车辆100可能出现与周围危险目标发生碰撞的风险，此时，以较小第二碰撞时间来更新第一制动力控制值或第一转向角度控制值，即通过较小的碰撞时间来计算第一制动力控制值或第一转向角度控制执行，则可降低第一制动力控制值或第一转向角度控制值，以保证车辆100在自动驾驶时的安全性。

在某些实施方式中，若在通过第二碰撞时间更新第一制动力控制值和/或第一转向角度控制值后，若第一碰撞时间仍大于第二碰撞时间，则控制车辆100进入安全状态。

请参阅图2、图3及图9，本申请实施方式的控制方法，还包括步骤：

07：在自动驾驶出现故障且第二碰撞时间大于第一碰撞时间情况下，根据第一碰撞时间更新第二制动力控制值和/或第二转向角度控制值。

在某些实施方式中，补偿模块16用于执行步骤07。即，补偿模块16用于在自动驾驶出现故障且第二碰撞时间大于第一碰撞时间情况下，根据第一碰撞时间更新第二制动力控制值和/或第二转向角度控制值。

在某些实施方式中，处理器20用于执行步骤07。即，处理器20用于在自动驾驶出现故障且第二碰撞时间大于第一碰撞时间情况下，根据第一碰撞时间更新第二制动力控制值和/或第二转向角度控制值。

根据上述可知，处理器20可通过第一碰撞时间和第二碰撞时间，来评估车辆100自动驾驶时的安全性。

而当自动驾驶出现故障时，处理器20会根据第二控制信息来控制车辆100自动驾驶。其中，第二控制信息可包括第二制动力控制值，也可包括第二转向角度控制值。同样地，第二制动力控制值、第二转向角度控制值与第二碰撞时间存在一定的映射关系，且呈正比例关系。

那么，当自动驾驶出现故障时，若第二碰撞时间大于第一碰撞时间，通过较小的第一碰撞时间更新第二制动力控制值和/或第二转向角度控制值，则可降低第一制动力控制值或第一转向角度控制值，以保证车辆100在自动驾驶时的安全性。

在某些实施方式中，若在通过第一碰撞时间更新第二制动力控制值和/或第二转向角度控制值后，若第二碰撞时间仍大于第一碰撞时间，则控制车辆100进入安全状态。从而保证车辆100自动驾驶的安全性。

请参阅图2、图3及图10，本申请实施方式的控制方法，还包括步骤：

08：在自动驾驶出现故障的情况下，通过预设操作修复故障，预设操作包括重启基于第一预设算法进行自动驾驶的控制器。

在某些实施方式中，控制装置10还包括重启模块17，重启模块17用于执行步骤08。即，重启模块17用于在自动驾驶出现故障的情况下，通过预设操作修复故障，预设操作包括重启基于第一预设算法进行自动驾驶的控制器。

在某些实施方式中，处理器20用于执行步骤08。即，处理器20用于在自动驾驶出现故障的情况下，通过预设操作修复故障，预设操作包括重启基于第一预设算法进行自动驾驶的控制器。

具体地，在自动驾驶出现故障的情况下，处理器20则以第二控制信息控制车辆100自动驾驶，并通过预设操作修复故障。其中，预设操作包括重启基于第一预设算法进行自动驾驶的控制器。

请结合图4，控制器可以是自动驾驶单元中的传感融合模块41、规划决策模块42及横纵向控制模块43。可以理解，在自动驾驶出现故障的情况下，处理器20可以第二控制信息控制车辆100自动驾驶，并重启传感融合模块41、规划决策模块42及横纵向控制模块43，以修复故障。

更具体地，根据上述可知，处理器20能够通过构建地图的完整度，以判断传感融合模块41是否出现故障，即自动驾驶是否出现故障，也能够通过行驶路径和地图中的路径是否存在偏差，以判断规划决策模块42是否出现故障，即自动驾驶是否出现故障，又能够通过行驶路径和车辆100根据第一控制信息行驶后的实际路径是否存在偏差，以判断横纵向控制模块43是否出现故障，即自动驾驶是否出现故障。

如此，在确定传感融合模块41、规划决策模块42、横纵向控制模块43中的任意一个模块出现故障时，即安全监视模块44发现出现故障时，处理器20便可根据第二控制信息控制车俩自动驾驶，并重启出现故障的模块，以修复出现故障的模块。

请参阅图4，本申请实施方式的控制方法具体流程如下：

在处理器20控制车辆100进行自动驾驶时，其实质是通过传感融合模块41、规划决策模块42及横纵向控制模块43生成第一控制信息，以通过第一控制信息控制车辆100进行自动驾驶，此时，若安全监控模块12监控得到传感融合模块41、规划决策模块42及横纵向控制模块43中的任意一个模块出现故障，处理器20便通过异构算法模块45生成的第二控制信息来控制车辆100自动驾驶。

其中，安全岛46用于根据安全监视模块44反馈的检测信息，以确定处理器20控制执行器50，即车辆100自动驾驶的控制信息。

例如，当安全监视模块44监控得到传感融合模块41、规划决策模块42及横纵向控制模块43均正常时，安全岛46便控制执行器50根据第一控制信息自动驾驶。又例如，当安全监控模块12监控得到传感融合模块41出现故障时，安全岛46便控制执行器50根据第二控制信息自动驾驶。

此外，当安全监视模块44监控到传感融合模块41、规划决策模块42及横纵向控制模块43中的任意一个模块出现故障时，安全岛46便会控制出现故障的模块进行重启，以修复发生故障的模块，即重启基于第一预设算法进行自动驾驶的控制器。

而在重启发生故障的控制器的过程中，处理器20还会比较根据第一控制信息得到的第一碰撞时间和根据第二控制信息得到的第二碰撞时间，以确定重启时间。

例如，第一碰撞时间为13秒，第二碰撞时间为10秒，为保证自动驾驶安全性，则说明车辆100能够安全行驶的时间还有10秒，即能够用于重启模块17的时间还有3秒。因此，在重启过程中，若重启时间小于3秒，则在重启完成后，处理器20继续控制车辆100进行自动驾驶；若重启时间大于3秒，或者说超过3秒后，发生故障的模块仍未重启成功，处理器20则判断车辆100出现安全性的风险，处理器20控制车辆100进入安全状态，如控制车辆100停车、减速或降低自动驾驶的等级等。

如此，则可保证车俩在自动驾驶的过程中，若出现故障，可以通过第二控制信息继续控制车辆100自动驾驶，并重启发生故障的模块，以在保证车辆100自动驾驶的安全性的同时，保证车辆100自动驾驶的连续性，以保证用户的使用体验。

需要说明的是，若自动驾驶出现故障，若第一碰撞时间小于第二碰撞时间，则说明没有时间给出现故障的模块进行重启，处理器20便直接控制车辆100进入安全状态，以保证车辆100的安全性。

此外，安全岛46能够通过安全监视模块44和异构算法模块45反馈的信息，以选取较为安全的控制信息控制执行器，即车辆进行自动驾驶，从而保证了车辆安全的同时，无需再设置其他芯片对控制信息进行筛选，以降低开发成本。

请参阅图11，本申请实施方式还提供一种包含计算机程序301的非易失性计算机可读存储介质300。当计算机程序301被一个或多个处理器20执行时，使得一个或多个处理器20执行上述任一实施方式的控制方法。

例如，计算机程序301被一个或多个处理器20执行时，使得处理器20执行以下控制方法：

01：基于第一预设算法处理传感器数据，以生成第一控制信息并根据第一控制信息控制车辆100进行自动驾驶；

02：获取自动驾驶过程中的状态信息，并根据状态信息确定自动驾驶是否出现故障；及

03：若是，则基于第二预设算法处理传感器数据，以生成第二控制信息并根据第二控制信息控制车辆100进行自动驾驶，第一预设算法和第二预设算法不同。

又例如，计算机程序301被一个或多个处理器20执行时，使得处理器20执行以下控制方法：

011：根据深度信息、当前位置信息和当前姿态信息构建地图；

012：根据地图和当前位置信息规划行驶路径；及

013：根据行驶路径和当前姿态信息计算第一控制信息。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个例子中”、“示例地”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

Claims (12)

1.一种控制方法，其特征在于，包括：

基于第一预设算法处理传感器数据，以生成第一控制信息并根据所述第一控制信息控制车辆进行自动驾驶；

获取自动驾驶过程中的状态信息，并根据所述状态信息确定自动驾驶是否出现故障；及

若是，则基于第二预设算法处理所述传感器数据，以生成第二控制信息并根据所述第二控制信息控制车辆进行自动驾驶，所述第一预设算法和所述第二预设算法不同。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述传感器数据包括所述车辆所在场景的深度信息、所述车辆的当前位置信息和当前姿态信息，所述基于第一预设算法处理传感器数据，以生成第一控制信息，包括：

根据所述深度信息、所述当前位置信息和所述当前姿态信息构建地图；

根据所述地图和所述当前位置信息规划行驶路径；

根据所述行驶路径和所述当前姿态信息计算所述第一控制信息。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述状态信息包括所述地图、所述行驶路径和所述第一控制信息，所述根据所述状态信息确定自动驾驶是否出现故障，包括：

在所述地图的完整度低于预设完整度的情况下，确定自动驾驶出现故障；和/或

在所述行驶路径和所述地图中的路径存在偏差的情况下，确定自动驾驶出现故障；和/或

在所述行驶路径和所述车辆根据所述第一控制信息行驶后的实际路径存在偏差的情况下，确定自动驾驶出现故障；和/或

在所述第一控制信息位于预设参数范围之外的情况下，确定自动驾驶出现故障。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于第二预设算法处理所述传感器数据，以生成第二控制信息，包括：

输入所述传感器数据到预设的深度网络模型，以输出所述第二控制信息。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在自动驾驶出现故障之后，所述控制方法还包括：

根据所述第一控制信息计算第一碰撞时间及根据所述第二控制信息计算所述第二碰撞时间；

在所述第一碰撞时间小于所述第二碰撞时间的情况下，进入安全状态，所述安全状态包括停车状态、预设等级的自动驾驶状态、减速状态中至少一个。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述第一控制信息包括第一制动力控制值和/或第一转向角度控制值，所述控制方法还包括：

在自动驾驶未出现故障且所述第一碰撞时间大于所述第二碰撞时间情况下，根据所述第二碰撞时间更新所述第一制动力控制值和/或所述第一转向角度控制值。

7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述第二控制信息包括第二制动力控制值和/或第二转向角度控制值，所述控制方法还包括：

在自动驾驶出现故障且所述第二碰撞时间大于第一碰撞时间情况下，根据所述第一碰撞时间更新所述第二制动力控制值和/或所述第二转向角度控制值。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在自动驾驶出现故障的情况下，通过预设操作修复所述故障，所述预设操作包括重启基于所述第一预设算法进行自动驾驶的控制器。

9.一种控制装置，包括：

第一控制模块，用于基于第一预设算法处理传感器数据，以生成第一控制信息并根据所述第一控制信息控制车辆进行自动驾驶；

安全监控模块，用于获取自动驾驶过程中的状态信息，并根据所述状态信息确定自动驾驶是否出现故障；

第二控制模块，用于在自动驾驶出现故障的情况下，基于第二预设算法处理传感器数据，以生成第二控制信息并根据所述第二控制信息控制车辆进行自动驾驶，所述第一预设算法和所述第二预设算法不同。

10.根据权利要求9所述的控制模块，其特征在于，所述第一控制模块包括：

传感融合单元，所述传感融合模块用于根据所述深度信息所述当前位置信息和当前姿态信息构建地图；

规划决策单元，所述规划决策模块用于根据所述地图和所述当前位置信息规划行驶路径；及

横纵向控制单元，所述横纵向控制模块用于根据所述行驶路径和所述当前姿态信息计算所述第一控制信息。

11.一种车辆，其特征在于，包括处理器，所述处理器用于基于第一预设算法处理传感器数据，以生成第一控制信息并根据所述第一控制信息控制车辆进行自动驾驶；获取自动驾驶过程中的状态信息，并根据所述状态信息确定自动驾驶是否出现故障；及若是，则基于第二预设算法处理所述传感器数据，以生成第二控制信息并根据所述第二控制信息控制车辆进行自动驾驶，所述第一预设算法和所述第二预设算法不同。

12.一种包括计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-8任意一项所述的控制方法。

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