CN115362108A - 多行自动存储塔 - Google Patents

Abstract

公开了一种存储塔(400)、自动存储和取出系统(1)及其使用方法。存储塔(400)包括多个容器支撑件(402)，每个容器支撑件构造为容器空间矩阵，具有沿第一方向布置的多列容器空间和沿第二方向布置的多行容器空间。第一容器支撑件(402)的每行容器空间呈现沿第二方向延伸的至少一个开口(403’)，该至少一个开口(403’)的开口尺寸至少为待存储的存储容器(106)的最大水平横截面，其中第一容器支撑框架(402)的至少一个开口(403’)和第二容器支撑框架(402)的至少一个开口(403’)可以相对于彼此竖直对齐。至少一个容器支撑件(402)可沿第二方向移位。

Description

多行自动存储塔

技术领域

本发明涉及一种存储塔和一种用于向这种存储塔存储/从这种存储塔取出容器的自动存储和取出系统。本发明还涉及一种用于在这种存储塔中存储和取出容器以便以更省时的方式取用放置更深的容器的方法。

背景技术

图1公开了具有框架结构100的典型的现有技术自动存储和取出系统1，并且图2和图3公开了适合在这种系统1上运行的两种不同的现有技术容器处置载具201、301。

框架结构100包括直立构件102、水平构件103和存储容积，该存储容积包括成排布置在直立构件102和水平构件103之间的存储柱105。在这些存储柱105中，存储容器106(也称为箱柜)一个堆叠在另一个的顶部以形成堆叠107。构件102、103通常可以由金属制成，例如挤压铝型材。

自动存储和取出系统1的框架结构100包括在框架结构100的顶部布置的导轨系统108，多个容器处置载具201、301在导轨系统108上运行，以从存储柱105升起存储容器106，并且将存储容器106降低到存储柱105中，并且还将存储容器106运输至存储柱105上方。导轨系统108包括：第一组平行导轨110，布置成引导容器处置载具201、301沿第一方向X在框架结构100的顶部移动；以及第二组平行导轨111，布置成垂直于第一组导轨110，以引导容器处置载具201、301沿垂直于第一方向X的第二方向Y移动。容器处置载具通过导轨系统108上的入口112来存取存储在柱105中的容器106。容器处置载具201、301可以在存储柱105上方横向移动，即在平行于水平X-Y平面的平面内移动。

框架结构100的直立构件102可用于在将容器从柱105中升起出来以及将容器降低到柱105中的过程中引导存储容器。容器106的堆叠107通常是自支撑的。

每个现有技术容器处置载具201、301包括载具主体201a、301a，以及第一组轮子201b、301b和第二组轮子201c、301c，这些轮子使得容器处置载具201、301能够分别在X方向和Y方向上横向移动。在图2和图3中，每组中的两个轮子完全可见。第一组轮子201b、301b布置成与第一组导轨110的两个相邻导轨接合，并且第二组轮子201c、301c布置成与第二组导轨111的两个相邻导轨接合。两组轮子201b、301b、201c、301c中的至少一组轮子可被提升和降低，使得第一组轮子201b、301b和/或第二组轮子201c、301c可以在任一时间与各自的一组导轨110、111接合。

每个现有技术容器处置载具201、301还包括提升装置(未示出)，用于垂直运输存储容器106，例如将存储容器106从存储柱105中升起，以及将存储容器106降低到存储柱105中。提升装置包括一个或多个适于接合存储容器106的抓持/接合装置，并且这些抓持/接合装置可以从载具201、301降低，使得可以在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上调节抓持/接合装置相对于载具201、301的位置。图3中示出了容器处置载具301的抓持装置部分，以附图标记304表示。容器处置装置201的抓持装置位于图2中的载具主体301a内。

传统上，也是为了本申请的目的，Z＝1标识最上层的存储容器，即导轨系统108正下方的层，Z＝2标识导轨系统108下方的第二层，Z＝3标识第三层，以此类推。在图1公开的示例性现有技术中，Z＝8标识存储容器的最底层。类似地，X＝1…n和Y＝1…n标识每个存储柱105在水平平面中的位置。因此，作为一个实例，并且使用图1中所示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，可以认为在图1中标识为106’的存储容器占据存储位置X＝10，Y＝2，Z＝3。可以认为容器处置载具201、301在Z＝0层中行驶，并且每个存储柱105可以通过其X和Y坐标来标识。

框架结构100的存储容积通常称为网格104，其中该网格内的可能存储位置称为存储单元。每个存储柱可以由X方向和Y方向上的位置来标识，而每个存储单元可以由X方向、Y方向和Z方向上的容器号来标识。

每个现有技术容器处置载具201、301包括存储隔室或空间，用于在导轨系统108上运输存储容器106时接收和存放存储容器106。存储空间可以包括如图2所示且如例如WO2015/193278A1中所述的布置在载具主体201a中心的空腔，该申请的内容通过引用并入本文。

图3示出了具有悬臂构造的容器处置载具301的替代构造。例如，NO317366中详细描述了这种载具，该申请的内容也通过引用并入本文。

图2中所示的中心空腔容器处置载具201可具有覆盖区(footprint)，该覆盖区在X和Y方向上覆盖的区域面积大致等于存储柱105的横向范围，例如WO2015/193278A1中所述，该申请的内容通过引用并入本文。本文使用的术语“横向”可以表示“水平”。

替代地，中心空腔容器处置载具101的覆盖区可以大于存储柱105限定的横向面积，例如在WO2014/090684A1中所公开。

导轨系统108通常包括带有凹槽的导轨，载具的轮子在凹槽中行进。替代地，导轨可以包括向上突出的元件，其中载具的轮子包括防止脱轨的凸缘。这些凹槽和向上突出的元件统称为轨道。每个导轨可以包括一个轨道，或者每个导轨可以包括两个平行的轨道。

WO2018146304(其内容通过引用并入本文)示出了导轨系统108的典型构造，该导轨系统108包括X和Y方向上的导轨和平行轨道。

在框架结构100中，大多数柱105是存储柱105，即存储容器106以堆叠107的形式存储的柱105。然而，一些柱105可能具有其他目的。在图1中，柱119和120就是这些特殊目的的柱，用于容器处置载具201、301用来卸下和/或拾取存储容器106，以便可以将存储容器运输至存取站(未示出)，在存取站处，可以从框架结构100的外部存取存储容器106或者将存储容器106转移出或转移入框架结构100。在本领域中，这种位置通常称为“端口”，并且端口所在的柱可以称为“端口柱”119、120。可以在任何方向上运输至存取站，即水平、倾斜和/或竖直方向。例如，存储容器106可以放置在框架结构100内的随机或专用柱105内，然后由任意容器处置载具拾取并运输至端口柱119、120，以便进一步运输至存取站。注意，术语“倾斜的”意味着存储容器106在水平和竖直之间某处运输时具有一般运输定向。

在图1中，第一端口柱119可以是例如容器处置载具201、301可以卸下要运输至存取站或转运站的存储容器106的专用卸货端口柱，而第二端口柱120可以是容器处置载具201、301可以拾取已经从存取站或转运站运输出的存储容器106的专用拾取端口柱。

存取站通常可以是从存储容器106中取出产品物品或将产品物品放入存储容器106中的拾取站或存放站。在拾取站或存放站中，通常不从自动存储和取出系统1中移走存储容器106，而是一旦进行了存取后便使存储容器106再次返回到框架结构100中。端口也可以用于将存储容器转移到另一个存储设施(例如，转移到另一个框架结构或另一个自动存储和取出系统)，转移到运输载具(例如，火车或卡车)，或转移到生产设施。

通常利用包括传送器的传送系统在端口柱119、120和存取站之间运输存储容器。

如果端口柱119、120和存取站位于不同的高度，则传送系统可以包括具有竖直部件的提升装置，用于在端口柱119、120和存取站之间竖直运输存储容器106。

传送系统可布置成在不同的框架结构之间转移存储容器106，例如WO2014/075937A1中所述，其内容通过引用并入本文。

当要存取存储在图1中公开的一个柱105中的存储容器106时，会指示容器处置载具201、301之一从目标存储容器106所在位置取出目标存储容器106，并将其运输至卸货端口柱119。该操作包括将容器处置载具201、301移动到目标存储容器106所在的存储柱105上方的位置，使用容器处置载具201、301的提升装置(未示出)从存储柱105取出存储容器106，并将存储容器106运输至卸货端口柱119。如果目标存储容器106位于堆叠107的深处，即目标存储容器106上方有一个或多个其它存储容器106，则该操作还包括在从存储柱105提升目标存储容器106之前临时移动位于上方的存储容器。该步骤在本领域中有时称为“挖掘”，可以用随后用于将目标存储容器运输至卸货端口柱119的同一容器处置载具来执行，或者用一个或多个其他协作的容器处置载具来执行。替代地或附加地，自动存储和取出系统1可以具有专门用于从存储柱105临时移走存储容器的任务的容器处置载具。一旦已从存储柱105中移走了目标存储容器106，便可将临时移走的存储容器重新定位到原来的存储柱105中。然而，替代地，可将移走的存储容器重新定位到其他存储柱。

当要将存储容器106存储在其中一个柱105中时，会指示容器处置载具201、301之一从拾取端口柱120拾取存储容器106，并将其运输至待存储其的存储柱105上方的位置。在将位于或高于存储柱堆叠107内的目标位置的任何存储容器移走后，容器处置载具201、301将存储容器106定位在期望的位置。然后，可以将移走的存储容器降回至存储柱105中，或者重新定位到其他存储柱。

为了监测和控制自动存储和取出系统1，例如监测和控制框架结构100内的各自存储容器106的位置、每个存储容器106的内容物，以及容器处置载具201、301的移动，使得可以在期望的时间将期望的存储容器106运送到期望的位置，而容器处置载具201、301不会相互碰撞，自动存储和取出系统1包括控制系统500，该控制系统500通常是计算机化的，并且通常包括用于跟踪存储容器106的数据库。

图4示出了存储在存储容器106中的产品物品80的实例。图4所示的存储容器106具有高度Hf、宽度Wf和长度Lf。存储容器106具有水平横截面Af。

对于每个堆叠中包含大量箱柜的系统，当目标箱柜位于网格深处时，上述“挖掘”可能会既费时又费空间。例如，如果目标箱柜的位置为Z＝5，则在到达目标箱柜之前，载具必须提升4个非目标箱柜并将其放置在其他位置，通常放置在网格顶部(Z＝0)。在将非目标箱柜再放回网格之前，非目标箱柜可能会迫使其他机器人选择非优化路径来执行其各自的操作。

因此，本发明的目的是提供一种存储网格和使用这种存储网格的存储和取出系统，与现有技术系统相比，该系统可以提供更省时的存储和取出方法。

发明内容

独立权利要求阐述了本发明，并且从属权利要求描述了本发明的某些可选特征。

具体地，本发明涉及一种用于储存存储容器的存储塔。该存储塔包括多个水平容器支撑框架，这些框架竖直分布且竖直偏移。

多个水平容器支撑框架包括第一水平容器支撑框架和至少一个第二容器支撑框架，该至少一个第二容器支撑框架布置在第一容器支撑框架下方并与之平行。

第一容器支撑框架和至少一个第二容器支撑框架包括水平延伸的容器支撑件，容器支撑件的主方向在第一方向和正交的第二方向上，每个容器支撑件构造成容器空间矩阵，其中第一方向上布置有多列容器空间，第二方向上布置有多行容器空间。

此外，至少第一容器支撑框架的每行容器空间构造成接收多个存储容器，并呈现沿着第二方向延伸的至少一个开口，该至少一个开口的开口尺寸至少为待储存的存储容器的最大水平横截面。

第一容器支撑框架的至少一个开口(例如每行中至少一个开口的总面积)和至少一个第二容器支撑框架的至少一个开口可以相对于彼此竖直对齐。

至少一个容器支撑件可沿第二方向移位。

至少一个容器支撑框架还包括支撑件移位装置，该支撑件移位装置构造成使可移位的容器支撑件移位。

因此，实现了一种存储塔，在该存储塔中，遥控操作的载具可以拾取存储容器，而不必挖掘。

因此，实现了一种存储塔，该存储塔能够更省时地向在存储容器中存储的物品的顾客或其他接收者运送产品物品。

因此，实现了一种存储塔，该存储塔能够以高吞吐量提供产品物品，例如在售产品物品或其他高需求产品。

水平容器支撑框架可以具有重复的几何形状，尤其是第二容器支撑件。

可以看出，水平容器支撑框架为存储容器提供了一组可移位的存储架，通过将上方的容器支撑框架中的开口与下方的目标存储容器对齐，便可以很容易地存取存储容器中的内容物。

容器支撑件可以是板，例如一个连续的板或几个连接起来形成容器支撑件的板。换句话说，容器支撑件可以提供放置存储容器的连续表面。替代地，容器支撑件可以具有框架结构，即框架结构的框架构件之间没有内部结构或材料。此外，容器支撑件可以是两者的组合。存储塔中的容器支撑件也可以是两者的混合。

容器空间矩阵可以是主要由存储容器的尺寸设定的假想划分。容器空间矩阵的尺寸与矩阵的行数和列数相关联。包括l行和m列的矩阵可以沿着第一方向X延伸基本上等于l*L_f的距离，并且沿着第二方向Y延伸基本上等于m*W_f的距离。替代地，包括l行和m列的矩阵可以沿着第一方向X延伸基本上等于l*W_f的距离，并且沿着第二方向Y延伸基本上等于m*L_f的距离。因此，矩阵的范围基本上对应于存储容器的尺寸和数量。如果使用导轨系统，则相邻的存储容器将间隔至少对应于每个导轨的宽度。间隔的总宽度将取决于矩阵的行数和列数，即存储容器的数量以及间隔的数量。导轨的总宽度可计算为(l-1)*W_r或(m-1)*W_r，W_r是每个导轨的宽度。存储容器的间隔将在第一方向X和第二方向Y上增加容器空间矩阵的尺寸。如果使用运输系统(通常包括起重机)，则与具有导轨的系统相比，存储容器可以更紧密地存储在一起。当使用运输系统时，存储容器的任何间隔也应增加到矩阵的尺寸中。

一行容器空间或一些行容器空间的一个或多个开口可以交错(即，不是所有的开口均沿着第一方向X对齐)。容器支撑件的开口布置可以彼此偏离。

如果存储塔仅包括两个容器支撑件，则最上面的容器支撑件可以移动，以将其开口与最下面的容器支撑件对齐，而最下面的容器支撑件不可移动。

至少一个第二容器支撑框架可以包括多个容器支撑件。

一个实例是存储塔，其中每个第二容器支撑框架包括两个容器支撑件，每个容器支撑件构造成具有四行三列的容器空间矩阵(即，4×3矩阵)。两个容器支撑件可以沿着第二方向Y独立地移位，从而可以在两个容器支撑件的行之间提供开口。替代地，通过一次移位一个容器支撑件，可以在第二方向Y上在容器支撑框架的的任一端设置开口。第一容器支撑框架可以包括一个容器支撑件，该容器支撑件构造成具有四行五列的容器空间矩阵(即，4×5矩阵)。然后，可以在第二方向Y上通过设置在容器支撑框架任一端的开口存取定位在第三容器支撑框架(具有与第二容器支撑框架相同的构造)中的目标容器。然后，第二容器支撑框架的两个容器支撑件应该可移位两个空间。

第一容器支撑框架以及优选地至少一个第二容器支撑框架的每行容器空间可以构造成接收多个存储容器并呈现沿第二方向延伸的至少一个开口，该至少一个开口的开口尺寸至少为待储存的存储容器的最大水平横截面。

在同一存储塔内，每个容器支撑框架的竖直偏移可以不同。同一存储塔的不同容器支撑框架可以配置成存储不同高度的存储容器。为了最佳地利用存储塔中的可用空间，配置成存储不同高度的存储容器的容器支撑框架可以优选地具有不同的竖直偏移。

支撑件移位装置可以包括线性致动器、齿轮传动装置(例如齿条和小齿轮)、链条传动装置、带传动装置或其任意组合。这包括导致线性移动的滚珠丝杠和凸轮型旋转装置。还应该理解为包括电动、液压和气动致动器。支撑件移位装置可以是布置在容器支撑件或容器支撑框架上的从动轮。

支撑件移位装置可以包括用于驱动线性致动器、齿轮传动装置、链条传动装置、带传动装置或其任意组合的电机，电机布置在包含至少一个待移位的可移位容器支撑件的各自的容器支撑框架的水平范围之外。

移位装置可以包括居中对齐的致动器，该致动器定位成推拉容器支撑件。替代地，移位装置可以布置在容器支撑框架的边缘，优选布置在相对的边缘。

相邻容器支撑框架的移位装置可以布置在相对的边缘。

移位装置可以是布置在容器支撑件上的直接驱动机构。直接驱动机构可以例如连接到布置在容器支撑件上的辊。

每个容器支撑件还可以包括多个水平移动支架辊，这些水平移动支架辊可旋转地布置在容器支撑件的至少一侧上，沿着第二方向延伸，水平移动支架辊具有沿着第一方向的水平旋转轴线。

此外，多个容器支撑框架中的每一个还可以包括一组引导轨道，该组引导轨道沿着第二方向布置在容器支撑框架的每一侧上并且定向为其纵向方向平行于第二方向。

此外，每个引导轨道可以包括用于支撑和引导多个水平移动支架辊的水平部分。

水平移动支架辊可以是例如多个轮子或线性引导导轨。

每个容器支撑件还可以包括多个支架引导件，多个支架引导件至少布置在容器支撑件的包括多个水平移动支架辊的一侧。

此外，每个引导轨道可包括用于引导多个支架引导件的竖直部分。

支架引导件例如可以是多个轮子、线性引导导轨或滑动表面(即相对于引导轨道的典型接触表面具有低摩擦的表面)。

每行可以包括竖直引导板，竖直引导板至少部分地围绕至少一个开口中的每一个的周边布置。

竖直引导板可以构造成使得被提升或降低到各自开口中的存储容器在水平平面内对齐。

每行容器空间呈现的至少一个开口可以是单独的开口。

在至少一个容器支撑件内的每个平行布置的容器空间行的至少一个开口可以沿着第一方向水平对齐。

由至少一个容器支撑件的每行容器空间呈现的至少一个开口可以合并在一起形成沿第一方向延伸的连续开口，从而限定基本上等于一列容器空间的区域。

容器支撑件也可以包括既包括单独的开口，又包括合并的开口。

多个水平容器支撑框架中的至少一个可以包括至少一个容器支撑件，该容器支撑件的水平范围小于容器支撑框架的水平范围。

容器支撑框架在第二方向上的范围可以超过容器支撑件的范围，其长度基本上等于W_f*i，其中i是整数，优选i＝1或i＝2。

该至少一个可移位的容器支撑件可以沿着第二方向移位基本上等于W_f*i的距离，其中i是整数，优选i＝1或i＝2。

每行容器空间可以构造成在至少一个开口的任一侧接收相等数量的存储容器。这种行的端部不会有开口。

每行容器空间可以呈现一个开口，并且构造成在开口的每一侧接收两个或更多个存储容器。

每行可以呈现多个开口，这些开口在第二方向上以对应于d+1个网格单元的偏移量分布，其中d为1或更大的整数。

每个容器支撑件的容器空间矩阵可以具有相等数量的行和列。

至少一个第二容器支撑件的水平面积可以与任何其他第二容器支撑件的水平面积相同。

第一容器支撑件和至少一个第二容器支撑件的成行容器空间可以具有至少一个开口的相等分布。

最下面的容器支撑件可以具有至少一行无开口的容器空间。

至少一个容器支撑件可以包括多个传感器装置，用于感测存储容器的存在。传感器装置可以分布在容器空间矩阵中。

布置在存储容器支撑件或容器支撑框架上的传感器可以与控制系统通信。

传感器装置可以从包括压电传感器、重量传感器、磁性传感器(需要存储容器由磁性材料制成或设置有磁性装置)、视觉传感器、光传感器、运动传感器的组中选出。

至少一个容器支撑件可以包括传感器装置，用于感测容器支撑件相对于容器支撑框架的移位。

存储容器可以由至少一个支撑板和/或多个沿第一方向和/或第二方向定向的支撑梁支撑。

存储塔还可以包括以第一竖直偏移布置在最上面的容器支撑框架上方的运输机构。该偏移在运输机构的最低点和第一容器支撑件的容器空间的最上表面之间提供竖直间隙，该间隙至少是待储存的存储容器的最大高度。

代替具有轮子的在导轨系统上移动的载具，运输系统可以包括可在存储塔上沿X和Y方向移动的起重机。例如，起重机可以沿第一方向在横跨存储塔宽度延伸的滑杆上移动。可以通过沿着在存储塔的两侧上沿第二方向上延伸的两个固定杆滑动滑动杆来实现在第二方向上的移动。起重机可以是容器处置载具，其具有支撑在两个平行滑杆上的悬臂结构。

因此，实现了即使不水平也可以运行的存储塔。运输机构比在轮子上移动的载具更不容易脱轨。因此，存储塔可适用于海上操作，例如船上操作。

存储塔还可以包括以第一竖直偏移布置在第一容器支撑框架上方的导轨系统。该偏移在导轨系统的最低点和第一容器支撑件的容器空间的最上表面之间提供竖直间隙，该间隙至少是待储存的存储容器的最大高度。

至少一个容器支撑框架可以布置在上方相邻导轨系统的下边缘和/或上方相邻容器支撑框架的下边缘下方一定距离处，该距离所对应的高度等于或大于几个存储容器堆叠的最大高度。

导轨系统可以提供通向存储塔的目标开口和相邻存储塔和/或存储网格的通路，而不必覆盖存储塔的整个水平范围。

本发明还涉及一种构造成存储多个存储容器的自动存储和取出系统。

导轨将所述存储塔与导轨系统对齐，使得第一容器支撑件的每个容器空间能够在悬臂部分的网格开口下方竖直对齐。

自动存储和取出系统可以包括上述存储塔。

此外，自动存储和取出系统可以包括支撑在多个水平布置的容器支撑框架上的多个存储容器。

此外，自动存储和取出系统可以包括构造成在多个容器支撑框架上方横向移动的远程操作载具，其中远程操作载具包括构造成抓取和竖直提升存储容器的提升装置。

此外，自动存储和取出系统可以包括控制系统，该控制系统构造成无线地监控和控制远程操作载具的移动。

因此，实现了一种自动存储和取出系统，其中远程操作载具可以拾取存储容器而不必挖掘。

因此，实现了一种自动存储和取出系统，该系统可以更省时地向在存储容器中存储的物品的用户或其他接收者运送产品物品。

因此，实现了一种自动存储和取出系统，该系统可以以高吞吐量提供产品物品，例如在售产品物品或其他高需求产品。

自动存储和取出系统还可以包括存储网格，该存储网格包括：

·多个竖直存储柱，用于将存储容器彼此堆叠，以及

·导轨系统，多个容器处置载具可以在该导轨系统上运行，该导轨系统布置在多个存储柱的上方，

其中容器处置载具可以通过导轨系统中的网格开口存取存储在存储柱中的存储容器，

导轨系统可以包括悬臂部分，悬臂部分的水平延伸等于导轨系统的水平延伸和多个存储柱的水平延伸之差。

一个或多个存储塔可以至少部分地布置在导轨系统的悬臂部分下方，并且定位成使得第一容器支撑件的每个容器空间可以在悬臂部分的网格开口下方竖直对齐。

替代地，自动存储和取出系统还可以包括存储网格，该存储网格包括：

·多个竖直存储柱，用于将存储容器彼此堆叠，以及

·运输机构，其中远程操作载具是可沿着平行于第一方向布置的滑杆移动的起重机，

滑杆具有两个相对端部，可沿着平行于第二方向布置的两个固定杆移动，

运输机构布置在多个存储柱的上方，

运输机构包括悬臂部分，悬臂部分的水平范围等于运输机构的水平范围和多个存储柱的水平范围之差，

一个或多个存储塔可以至少部分地布置在行驶式起重机系统的悬臂部分下方。

因此，实现了一种将现有技术的网格和本发明的网格相结合的存储和取出系统，即高滑槽网格和低滑槽网格的结合，其中可以根据产品物品的周转率来布置产品物品。

因此，实现了一种存储和取出系统，该系统将存储容量与更省时地向在存储容器中存储的物品的客户或其他接收者运送产品物品相结合，例如，其中可以从具有高存储容量的低滑槽网格中拾取订单，然后在可以将产品物品更省时地运送给客户的高滑槽网格中进行中间存储(缓冲)，并且随后在客户到达时高效地运送给客户。

高滑槽存储塔构造成供存储容器高频率地进出存储塔。与低滑槽存储网格相比，存储容器通常在高滑槽存储塔中存储较短的时间。高滑槽存储塔特别适合高需求产品。高滑槽存储塔提供了快速存取，因此适合于时间紧迫的存储。高滑槽存储塔的空间效率低于低滑槽存储网格。

与高滑槽存储塔相比，低滑槽存储网格更节省空间。与高滑槽存储塔相比，存储容器在低滑槽网格中通常会存储更长的时间。与高滑槽存储塔相比，低滑槽存储网格的存取速度较慢，因此更适合于时间要求较低的存储。

因此，高滑槽存储塔和低滑槽存储网格相辅相成。

自动存储和取出系统还可以包括导轨系统，该导轨系统以第一竖直偏移布置在最上面的容器支撑框架上方。该偏移在导轨系统的最低点和第一容器支撑件的容器空间的最上表面之间提供竖直间隙，该间隙至少是待储存的存储容器的最大高度。

至少一个容器支撑框架可以布置在上方相邻导轨系统的下边缘和/或上方相邻容器支撑框架的下边缘下方一定距离处，该距离对应的高度等于或大于几个存储容器堆叠的最大高度。

本发明还涉及一种用于从自动存储和取出系统存储和取出存储容器的方法。自动存储和取出系统可以是如上所述的系统。

多个水平容器支撑框架优选包括j个平行的容器支撑框架，其中j为2或更大的整数。

至少一个第二容器支撑框架的至少一个容器支撑件优选可沿着正交于第一方向的第二方向移位。

该方法可以包括以下步骤：

A.将远程操作载具移动到一个位置，在该位置，其提升装置在下述各项的上方竖直对齐：

a)位于第一容器支撑框架上的目标存储容器，或者

b)如果目标存储容器位于第一容器支撑框架下方的j-1个平行容器支撑框架之一上，第一容器支撑框架的可与目标存储容器竖直对齐的目标开口，

B.如果目标存储容器没有定位成在目标开口下方竖直对齐，则：

a)在第二方向上移位容器支撑框架的可移位容器支撑件，其中目标存储容器支撑在该可移位容器支撑件上，以将目标存储容器定位成在第一容器支撑框架的目标开口下方竖直对齐，或者

b)如果第一容器支撑框架的至少一个容器支撑件可沿着第二方向移位，则使位于上方的一个或多个容器支撑框架的至少一个可移位容器支撑件在与a)中的方向相反的第二方向上移位相等的距离，以将目标存储容器定位成在第一容器支撑框架的目标开口下方竖直对齐，其中该一个或多个容器支撑框架在第一方向上与支撑目标存储容器的可移位容器支撑件的行处于相同位置，或者

c)如果第一容器支撑框架的至少一个容器支撑件可沿第二方向移位，则使如步骤a)中所述的支撑目标存储容器的可移位容器支撑件和如步骤b)中所述的布置在上方的一个或多个可移位容器支撑件移位，以将目标存储容器定位成在目标开口下方竖直对齐，

C.通过使用提升装置抓取并提升目标存储容器，以及

D.将远程操作载具与目标存储容器一起移动到不同水平位置。

在用于从自动存储和取出系统存储和取出存储容器的方法中，步骤B可以在步骤A之前执行或者与步骤A同时执行。如果步骤B.c)在步骤A之后执行，则可能需要将远程操作载具重新定位到其提升装置在与目标存储容器竖直对齐的第一容器支撑框架的目标开口上方竖直对齐的位置。

因此，实现了一种用远程操作载具拾取存储容器而不必挖掘的方法。

因此，实现了一种向储存在存储容器中的商品物品的客户或其他接收者更省时地递送产品物品的方法。

因此，实现了一种以高吞吐量提供产品物品(例如在售产品物品或其他高需求产品)的方法。

如果远程操作载具或起重机在取出目标存储容器之前或之后携带要存储在自动存储和取出系统中的存储容器，则该方法可以包括以下步骤：

E.将远程操作载具移动到一个位置，在该位置处其提升装置在下述各项的上方竖直对齐：

a)第一容器支撑框架的空置容器空间，或者

b)如果空置容器空间位于第一容器支撑框架下方的j-1个平行容器支撑框架之一上，则第一容器支撑框架的可与空置容器空间竖直对齐的目标开口，

F.如果空置容器空间未竖直对齐地位于目标开口下方，则：

a)在第二方向上移位空置容器空间所在的容器支撑框架的可移位容器支撑件，以将空置容器空间定位成在第一容器支撑框架的目标开口下方竖直对齐，或者

b)如果第一容器支撑框架的至少一个容器支撑件可沿着第二方向移位，则使位于上方的一个或多个容器支撑框架的至少一个可移位容器支撑件在与a)中的方向相反的第二方向上移位相等的距离，以将空置容器空间定位成在第一容器支撑框架的目标开口下方竖直对齐，其中该一个或多个容器支撑框架在第一方向上与空置容器空间所在的可移位容器支撑件的行处于相同位置，或者

c)如果第一支撑框架的至少一个容器支撑件可沿第二方向移动，则使如步骤a)中所述的空置容器空间的可移位容器支撑件和如步骤b)中所述的布置在上方的一个或多个可移位容器支撑件移位，以将空置容器空间定位成在目标开口下方竖直对齐，

G.通过使用提升装置将所携带的存储容器降低到空置容器空间上的位置。

在用于从自动存储和取出系统存储和取出存储容器的方法中，步骤F可以在步骤E之前执行。如果步骤F.c)在步骤E之后执行，则可能需要将远程操作载具重新定位到其提升装置在与目标存储容器竖直对齐的第一容器支撑框架的目标开口上方竖直对齐的位置。

如果自动存储和取出系统包括包含目标存储容器的存储网格，则该方法可以包括以下步骤：

·从存储网格中拾取目标存储容器，例如在背景技术部分所描述。

·根据上述方法将目标存储容器存储在存储塔中。

·根据上述方法从存储塔取出存储容器。

如果两个目标存储容器位于j-1个平行容器支撑框架中的一个上并且在第一方向上水平对齐，并且

该系统还包括第二远程操作载具，并且

控制系统可以配置成无线地监控和控制第二远程操作载具的移动，

则该方法可以还包括以下步骤：

A2.将第二远程操作载具移动到其提升装置在第一容器支撑框架的目标开口上方竖直对齐的位置，该第一容器支撑框架可与第二目标存储容器竖直对齐，

C2.使用第二远程操作载具的提升装置抓取并提升第二目标存储容器，以及

D2.将带有第二目标存储容器的第二远程操作载具移动到不同水平位置。

当将存储容器放置在空置容器空间中或者从存储塔中取出目标存储容器时，其他远程操作载具不可从同一行容器空间的其他容器空间进行拾取。相同情况适用于同一容器空间矩阵的其他行。为了避免排队，上述存储和取出系统因此可以优选地使特定远程操作载具覆盖存储塔的容器空间。

控制系统可以配置成协调覆盖一个或几个存储塔的相同容器空间的多个远程操作载具同时拾取，如上述方法中所述，可以进一步提高效率。

控制系统可以配置成协调两个远程操作载具同时从同一容器支撑件拾取目标存储容器。替代地，两个远程操作载具同时在同一容器支撑件中存储两个存储容器。作为进一步的替代，一个远程操作载具从同一容器支撑件取出目标存储容器，同时另一个远程操作载具储存该存储容器。

本发明还涉及一种用于在自动存储和取出系统中安装存储塔的方法。根据以上描述，存储塔和自动存储和取出系统可以是一体的。

自动存储和取出系统可以包括：

·存储网格，以及

·载具移动系统，具有比存储网格更大的水平范围。

该方法可以包括以下步骤：

·在载具运动系统的悬臂部分下方组装根据以上描述的存储塔的至少一部分。

因此，实现了一种能够改装到现有存储和取出系统中的存储塔。

载具移动系统可以包括导轨系统，并且

该方法还可以包括以下步骤：

·将存储塔与导轨系统对齐，使得第一容器支撑件的每个容器空间能够在悬臂部分的网格开口下方竖直对齐。

上述自动存储和取出系统可用于将布置在存储网格中存储的存储容器内的物品直接运送给终端用户。

导轨系统的悬臂部分不需要延伸存储塔的整个水平范围。导轨系统的悬臂部分可以例如仅延伸至足以到达存储塔的目标开口。

由于容器支撑件的构造，即容器空间的矩阵，竖直立柱不能位于同一容器支撑件的容器空间行之间或容器空间列之间。这意味着，与现有技术存储网格的竖直构件相比，存储塔的竖直立柱之间将有更大的跨度，因此每个竖直立柱上的载荷更高。

当存在导轨系统时，该导轨系统必须在比传统存储网格更大的区域上延伸并支撑远程操作载具的重量，在传统的存储网格中，每个网格空间在拐角处由直立构件支撑。

为了承受不断增加的载荷，与现有技术的直立构件和导轨系统相比，本发明的竖直立柱和/或导轨系统可能需要加强。

接近存储塔以拾取目标存储容器的远程操作载具通常会带来要存储在存储和取出系统中的另一个存储容器。在远程操作载具能够拾取目标存储容器之前，有利地将载具携带的存储容器放置在同一存储塔内的空置容器空间中。这一过程通常称为交换过程。这种交换过程可以发生在如上所述的存储塔和自动存储和取出系统中。

通过使存储容器少于存储系统中可用的容器空间，将总是有至少一个空置容器空间。当远程操作载具从存储塔内拾取存储容器时，也将动态地产生空置容器空间。如果存储系统中无空置容器空间，则远程操作载具必须避免从例如端口柱带来另一个存储容器，或者将所携带的存储容器放置在存储塔的顶部。这两种替代情况在时间效率方面都有缺点。

空置容器空间(存储容器将放置在其内)和目标存储容器优选地水平最靠近同一目标开口。通过这种方式，远程操作载具不需要在同一交换过程中在两个操作之间移动。甚至更优选的是，除了通过相同的目标开口可用之外，空置容器空间和目标存储容器可以位于同一容器支撑件上。通过这种方式，远程操作载具的提升装置可以在交换过程的两次操作之间进行最小的移动。因此，交换过程时间不会由于提升装置和目标存储容器的容器支撑件的冲突移位而延长。

当合并开口时，引导结构和导轨系统或运输系统(如果使用的话)可以配置成允许提升装置侧向移动，同时提升装置仍然下降到存储塔中。这将在交换过程中节省时间，在交换过程中，将携带的存储容器定位在与目标存储容器相邻的行中。然后，远程操作载具可以侧向移动，而不必升高和降低提升装置。

在将先前携带的存储容器定位在空置容器空间中之后，提升装置收回以允许容器支撑件移位，即先前空置容器的容器支撑件返回且目标存储容器的容器支撑件进行部署，使得目标存储容器位于目标开口下方。如果提升装置收回至高于正好位于目标存储容器的容器支撑框架的上方，则交换过程的时间效率会降低。

如果目标存储容器定位得比空置容器空间更深，则目标存储容器的容器支撑件可以在提升装置收回并移位回到先前空置容器空间的容器支撑件的初始位置之前进行部署。

在目标存储容器已提升到容器支撑框架上方之后，可将容器支撑件移位回到其初始位置。

附图说明

下面的附图描述了本发明的替代方案，并被附加以促进对本发明的理解。附图示出了本发明的实施方式，现在将仅通过实例的方式对其进行描述，在附图中：

图1是现有技术的自动存储和取出系统的框架结构的透视图；

图2是现有技术的容器处置载具的透视图，该容器处置载具具有中心布置的空腔，用于在其中承载存储容器；

图3是现有技术的容器处置载具的透视图，该容器处置载具具有用于在下面运送存储容器的悬臂；

图4是存储容器和储存在存储容器中的产品物品的透视图；

图5是存储系统的俯视图，其中存储塔的所有容器支撑件竖直对齐；

图6是图5的存储系统的侧视图；

图7是容器支撑件的透视图，该容器支撑件构造成容器空间的矩阵(当存储容器不存在时)，具有沿第一水平方向布置的多列容器空间和沿第二水平方向布置的多行容器空间；

图8是容器支撑件的透视图，该容器支撑件构造成容器空间的矩阵，具有沿第一水平方向布置的多列容器空间和沿第二水平方向布置的多行容器空间，其中存储容器被定位在容器空间中；

图9是容器支撑和容器支撑框架的细节的透视图，特别是支撑件移位装置的细节的透视图；

图10是容器支撑件的细节的透视图，特别是支架辊；

图11是容器支撑件和容器支撑框架的进一步细节的透视图，特别是支撑件移位装置的透视图，其中最下面的容器支撑件相对于上面的容器支撑件移位；

图12是根据本发明的实施方式的存储系统的侧视图，其中存储网格和存储塔并排定位在导轨系统下方；

图13是图12的存储系统的透视图，其中存储网格和存储塔并排定位；

图14是图12的存储系统的透视图，其中存储网格和存储塔并排定位，其中一个容器支撑件被移位；

图15A是图12的存储系统的透视图，其中存储网格和存储塔并排定位，其中多个容器支撑件在相反方向上移位；

图15B是根据图15A的存储系统的横截面。

图16A和图16B是根据本发明的存储系统的另一实施方式的不同透视图，其中存储塔位于运输系统下方；

图17是图16A的存储系统的侧视图；

图18A和图18B是不同的透视图，示出了图16A至图B和17A至图B的存储系统的细节，特别是运输机构的细节；以及

图19A至图19C是三个存储塔的透视图，每个存储塔具有不同构造的容器支撑框架和容器支撑件。

具体实施方式

在下文中，将参考附图更详细地讨论不同的替代方案。然而，应该理解，附图并不旨在将本发明的范围限制于附图中所描绘的主题。此外，即使仅针对系统描述了一些特征，很明显这些特征对于方法也是有效的，反之亦然。

在前面的描述中，已经参照示例性实施方式描述了根据本发明的运送载具以及自动存储和取出系统的各个方面。出于解释的目的，阐述了具体的数字、系统和构造，以便提供对该系统及其工作方式的全面理解。然而，该描述并不旨在解释为限制性的。对所公开主题所属领域的技术人员来说显而易见的示例性实施方式的各种修改和变化以及系统的其他实施方式均视为落入本发明的范围内。

特别参照图5至图6和图12至图15，本发明的存储和取出系统1包括在导轨系统408上操作的远程操作载具301，导轨系统408包括第一组平行导轨410和垂直于第一组导轨410布置的第二组平行导轨411，第一组平行导轨410布置成引导远程操作载具301沿第一方向X在存储塔400上移动，第二组平行导轨411布置成引导远程操作载具301在垂直于第一方向X的第二方向Y上移动。远程操作载具301通过导轨系统408中的网格开口415存取存储在存储塔400内的存储容器106。导轨系统408的每个网格开口415被网格单元422包围。导轨系统408在水平平面P_rs中延伸。

如图6最佳所示，存储容器106存储在多个容器支撑框架401上，多个容器支撑框架401沿Z方向分布在导轨系统408下方，并具有由V_r1表示的竖直偏移(即导轨系统408的下边缘和导轨系统408正下方的第一容器支撑框架401a的下边缘之间的偏移)和由ΔdVb-n表示的竖直偏移(即两个相邻容器支撑框架401a-n的下边缘之间的偏移)。

竖直偏移V_r1和竖直偏移ΔdVb-n可选择成提供等于或高于一个存储容器106或几个存储容器106的堆叠107的最大高度的高度，或者等于或高于存储在各自容器支撑框架401中的不同存储容器106的最大高度。作为实例，第一容器支撑框架401a可适于存储存储容器106的堆叠107，而位于下方的容器支撑框架401b-n可适于存储单个(未堆叠的)存储容器106。作为另一个实例，塔400的几个或所有容器支撑框架401可以适于存储几个存储容器106的堆叠107。同一塔400的不同容器支撑框架401可以构造成存储不同数量的存储容器106的堆叠107。与其中所有容器支撑框架401均适于存储单个(未堆叠的)存储容器106的塔400的构造相比，可通过减少容器支撑框架401的总数量来获得塔400的一个或多个容器支撑框架401适于存储多个存储容器106的堆叠107所需的竖直空间(即可用高度)。

图6示出了存储塔400，其中每个容器支撑框架401a-n包括一个水平延伸的容器支撑件402。

图7和图8示出了这种容器支撑件设计的实例。图7示出了无存储容器106的容器支撑件402，图8示出了同一容器支撑件402，其中存储容器106位于容器空间中。

容器支撑件402的主方向在第一方向X和正交的第二方向Y上。容器支撑件402构造成容器空间的水平矩阵，具有布置在第一水平方向X上的多列容器空间和布置在第二水平方向Y上的多行容器空间。每行容器空间构造成接收多个存储容器106，并且通常还呈现沿着第二方向Y延伸的至少一个开口403。开口403沿着第一方向X的水平范围可基本上等于该行沿着第一方向X的水平范围。最下面的容器支撑框架401n的容器支撑件402通常不呈现开口403。每行容器空间的至少一个开口403的开口尺寸通常至少为待存储的存储容器106的最大水平横截面A_f(W_f*L_f)。

图7和图8的容器支撑件402包括用于开口403的多个引导结构409。引导结构409沿着每个开口403a-d的外围固定，以便在通过各自的远程操作载具201；301；601提升/降低期间，帮助正确地引导存储容器106通过开口403a-d。

容器支撑件402可以是无内部结构的板或框架。容器空间的水平范围通常至少为待存储的存储容器106的最大水平横截面A_f(W_f*L_f)。容器空间矩阵可以是主要由存储容器106的尺寸设定的假想划分。容器空间矩阵的尺寸与矩阵的行数和列数相关联。包括l行和m列的矩阵可以沿着第一方向X延伸基本上等于l*L_f的距离，并且沿着第二方向Y延伸基本上等于m*W_f的距离。替代地，包括l行和m列的矩阵可以沿着第一方向X延伸基本上等于l*W_f的距离，并且沿着第二方向Y延伸基本上等于m*L_f的距离。如果使用导轨系统108，则存储容器106将至少对应导轨宽度W_r间隔开。存储容器106的间隔将增加容器空间矩阵的尺寸。该间隔的总量取决于容器106的数量，因此也取决于间隔的数量。总间隔宽度可以计算为(l-1)*W_r或(m-1)*W_r。如果使用运输系统601(通常包括起重机602)，则与具有导轨108的系统相比，存储容器106可以更紧密地存储在一起。当使用运输系统601时，存储容器106的任何间距也应该加入矩阵的尺寸中。

在图7的实例中，容器支撑件402具有包括四行五列的容器空间矩阵。该矩阵的水平范围是沿着第一方向X基本上等于4*L_f的距离，以及沿着第二方向Y基本上等于5*W_f的距离。如上所述，存储容器106的任何间距均应该加入容器空间矩阵的尺寸。容器支撑件可以具有位于中心线上的开口403，例如一列有四个开口403。替代地，单个开口403延伸跨越所有四行。替代地，开口403的组合延伸跨越一行、两行或三行。在中心开口403或中心线开口403的两侧，以4×2的构造提供容器空间。这可以解释为开口403的任一侧有两列，每列四个容器空间。替代地，这可以解释为四行，每行五个容器空间，其中中心容器空间是开口403。替代地，这可以解释为四行，每行四个容器空间，其中有两个容器空间在开口403的任一侧。

第一容器支撑框架401a的开口403(即每行中的至少一个开口403a-d的周边)和至少一个第二容器支撑框架401b-n的至少一个开口403可以相对于彼此竖直对齐。这可以通过至少一个第二容器支撑框架401b-n的至少一个容器支撑件402可沿着第二方向Y移位来实现。该移位可以通过至少一个第二容器支撑框架401b-n来实现，该至少一个第二容器支撑框架401b-n包括支撑件移位装置700，该支撑件移位装置700构造成移位至少一个第二容器支撑框架401b-n的可移位容器支撑件402。这一支撑件移位装置700的实例在图9中示出，并在下文中进一步描述。因为第一容器支撑件402a，即最上面的容器支撑件402的所有容器空间都可以通过网格开口415进入。第一容器支撑框架401a，即最上面的容器支撑框架401，不需要设置有支撑件移位装置700，尽管在设置有支撑件移位装置700的情况下可以提高效率。

图7和图8的容器支撑件402包括提供容器空间的支撑板404。在图8中，存储容器106定位在支撑板404的顶部。一个支撑板404可以提供沿着第一水平方向X分布的四个容器空间，形成完整的列。替代地，每个列可以包括多个支撑板404，例如每个容器空间一个支撑板404。作为进一步的替代，一个支撑板404可以提供沿着第二水平方向Y分布的两个或更多个容器空间，形成一行的至少一部分。一个支撑板404还可以提供沿第一方向X和第二方向Y分布的多个容器空间。

每个容器支撑件402包括在第一水平方向X上延伸的第一容器支撑梁406和在第二水平方向Y上延伸的第二容器支撑梁407。第一支撑梁406和第二支撑梁407可以用于在水平平面P_rs上提供刚度并稳定容器支撑件402。第一支撑梁406可以延伸一列的整个长度。第二支撑梁407可以延伸一行的整个长度。

在图7至图8中，第一支撑梁406布置在每列容器空间之间，总共四个第一梁406。第一支撑梁406可以用于附接引导结构409。第一支撑梁406也可以用于附接支撑板404。第一支撑梁406可以相对于支撑板404向上突出，从而防止存储容器106相对于容器支撑件402沿着第二水平方向Y移动。第一支撑梁406也可以用于支撑存储容器106，从而提供容器空间，即无支撑板404的容器空间。

在图7至图8中，两个第二支撑梁407平行于行布置。在该实例中，第二支撑梁407布置成不分隔行，即位于容器支撑件402的边缘上。第二支撑梁407可以附加地布置成分隔行。第二支撑梁407可以用于附接引导结构409。第二支撑梁407也可以用于附接支撑板404。第二支撑梁407可以相对于支撑板404向上突出，从而防止存储容器106相对于容器支撑件402沿第一方向X移动。第二支撑梁407也可以用于支撑存储容器106，从而提供容器空间，即无支撑板404的容器空间。替代地，第一支撑梁406和第二支撑梁407可以一起提供容器空间。第二支撑梁407也可以用于附接支架引导件709。第二支撑梁407也可以用于附接水平移动支架辊709’。下面参照图10进一步描述支架辊709、709’。第二支撑梁407也可以用于附接竖直立柱431。这些尤其在图11中示出。

每个容器支撑件402可以包括沿第一方向X布置的稳定肋405。在图7至图8中，两个稳定肋405布置成不分隔列，即位于容器支撑件402的边缘上。稳定肋405可以额外地布置成分隔列。稳定肋405可以用于附接引导结构409。稳定肋405也可以用于附接支撑板404。稳定肋405的竖直范围可以高于支撑板404。稳定肋405可以用于稳定存储容器106。稳定肋405还可以通过加强结构来稳定容器支撑件，以防止扭曲，例如在载荷不均匀的情况下。稳定肋405也可以布置在第二方向Y上。稳定肋405可以代替一个或多个第一支撑梁406，反之亦然。稳定肋405可以代替一个或多个第二支撑梁407，反之亦然。

第一支撑梁406、第二支撑梁407、稳定肋405、支撑板404、引导结构409和与容器支撑件402相关联的任何其它部件可以通过紧固件、焊接、卡扣锁定系统、榫槽系统或本领域技术人员已知的其它已知方法彼此连接。

图9和图10示出了可以使一个或多个容器支撑框架401的容器支撑件402相对于容器支撑框架401沿着第二水平方向Y移位。为了使可移位容器支撑件402沿着第二水平方向Y移位，图9的容器支撑框架401包括支撑件移位装置700。替代地，容器支撑件402可以包括支撑件移位装置700。支撑件移位装置700构造成使可移位容器支撑件402相对于容器支撑框架401移位。

为了能够沿着第二水平方向Y移位，容器支撑件402和相应的容器支撑框架401包括引导轨道710和多个支架辊709、709’。支架辊709、709’构造成沿着引导轨道710行驶。引导轨道710可以设置在容器支撑框架401上，并且支架辊709、709’可以设置在容器支撑件402上，如图9和图10所示，反之亦然。

图9的引导轨道710是挤压型材。该引导轨道710包括水平部分710”和竖直部分710’。当引导轨道710的纵向布置为沿着第二水平方向Y延伸时，水平部分710”水平延伸，并且竖直部分710’竖直延伸。

图10的辊709、709’成对设置，包括支架引导件709和水平移动支架辊709’。支架引导件709具有竖直定向的旋转轴线。水平移动支架辊709’具有沿着第一水平方向X定向的旋转轴线。如图7所示，可以沿着容器支撑件402的侧面布置三对辊709、709’，以与相应的引导轨道710配合。三对辊709、709’分布成一对位于中心，并且容器支撑件402边缘的每个远端各一对。一个容器支撑件402的辊709、709’通常设置在两个相对边缘。

图9示出了水平移动支架辊709’如何与引导轨道水平部分710”配合，其中水平移动支架辊709’可以沿着引导轨道水平部分710”滚动。引导轨道水平部分710”和水平移动支架辊709’的配合使得容器支撑件402和容器支撑框架401之间可以相对移位。

图9示出了支架引导件709如何与引导轨道竖直部分710’配合，其中竖直移动支架辊709’可以沿着引导轨道竖直部分710’滚动。引导轨道竖直部分710’和支架引导件709的配合控制容器支撑件402和容器支撑框架401之间的相对移动方向。

图9示出了支撑件移位装置700的实例。此支撑件移位装置700包括电机701。电机701通过托架713布置在容器支撑框架401上。托架可以例如连接到竖直立柱431。出于维护目的，支撑件移位装置700的部件优选地布置在技术人员容易接近的位置。特别地，电机701或替代的驱动装置应该优选地布置在容器支撑框架401的边缘上，并且在容器支撑框架401的外侧延伸，优选也靠近容器支撑框架401的拐角。通过将相邻容器支撑框架401的电机701布置在容器支撑框架401的相对侧，技术人员可以获得更多的空间来安装电机701和/或支撑件移位装置700或对其进行维护。

支撑件移位装置700包括驱动轴702，驱动轴702构造成由电机701驱动。驱动轴702还构造成驱动，即移位可移位容器支撑件402。

图9和图11示出了驱动轴702可以如何布置在容器支撑框架401上。驱动轴702通过托架712布置在容器支撑框架401上。这些托架712可以布置在竖直立柱431上。这些托架712通常布置在驱动轴702的远端。托架712必须允许驱动轴702旋转。驱动轴712布置成基本水平并沿着第一方向X延伸。

在图9和图11中，电机701的旋转通过布置在电机701上的带轮708、布置在驱动轴702上的带轮708和连接这些带轮708的第一带706使得驱动轴702旋转。布置在驱动轴702上的带轮708布置在驱动轴702的远端，以与布置在电机701上的带轮708对齐。在图9和图11中，每个驱动轴702由一个电机701驱动。这是有利的，因为这需要较少的部件，并且沿着每一侧的移动由两侧共用的驱动轴702同步。替代地，可以为每个驱动轴702提供两个电机701，这两个电机701连接到驱动轴702或驱动轴部分的相对端。

在图9和图11中，驱动轴702的旋转通过布置在驱动轴702上的两个带轮708、布置在容器支撑框架401上的两个带轮708、布置在容器支撑件402上的两个托架711和两个第二带707使得可移位容器支撑件402移位。

布置在驱动轴702上并构造成驱动容器支撑件402的两个带轮708彼此同心，并且与布置在驱动轴上并构造成与电机701配合的带轮708同心。

布置在容器支撑框架401上的两个带轮708设置在容器支撑框架401的相对侧，并连接到例如引导轨道710或竖直立柱431。布置在容器支撑框架401上的带轮708与布置在驱动轴702上的带轮708对齐。

两个第二带707分别将布置在驱动轴702上的一个带轮708与布置在容器支撑框架401上的一个带轮708连接。当连接时，第二带707沿着第二水平方向Y延伸。然后，第二带707沿着与容器支撑件402的预期移位相同的方向延伸。第二带707沿着第二水平方向Y的延伸应基本上对应于或超过容器支撑件402的预定移位距离。

两个第二带707布置成二者间在第一方向X上的距离超过容器支撑件402沿着第一方向X的水平延伸。

两个托架711布置在容器支撑件402的相对侧，并面向各自的第二带707。每个托架711与各自的第二带707对齐并连接至各自的第二带707上。托架711和第二带707可以通过螺栓连接到托架711的板夹紧，并且第二带布置在二者之间。这样，托架便可以连接到第二带707的任何给定部分。

容器支撑件402的移位方向取决于驱动轴702的旋转方向，因此也取决于电机701的旋转方向。通过由电机701提供顺时针旋转，与由电机701提供逆时针旋转相比，容器支撑件402将在相反的方向上移位。容器支撑件402和驱动轴702或电机701之间的移位-旋转比可以通过选择带轮708的尺寸来构造。

图11是存储塔400的最下部的透视图。最下面的容器支撑件402n(即第二容器支撑件402b-n之一)相对于上方的容器支撑件402移位。移位的容器支撑件402在第二方向Y上移位对应于一个网格单元422的距离。

在图11中，示出了包括多个竖直立柱431的存储塔400。这些竖直立柱431通常由地板440支撑，并且也可能通过支柱托架435连接到地板440。多个竖直立柱431构造成支撑多个引导轨道710。如果存储塔400包括导轨系统408，则多个竖直立柱431可以构造成支撑导轨系统408。竖直立柱431沿第一方向X和/或第二方向Y分布的距离大于现有技术框架结构100的直立构件102之间的距离。这是因为容器支撑件402比现有技术框架结构100的存储柱105具有更大的跨度。因此，每个竖直立柱431应该构造成比直立构件102承受更大的载荷，因为竖直立柱的数量较少。如果存储塔400包括运输系统601，则多个竖直立柱431可以构造成支撑运输系统601。图18A和18B中示出了此。

图12示出了具有一个本发明的存储塔400和一个现有技术的存储网格100的存储和取出系统1的侧视图。上述支撑件移位装置700示为布置在每个容器支撑件402的端部。该特定构造包括布置在导轨系统408下方的十四个容器支撑框架401a-n，每个框架具有一个可在Y方向上移位的容器支撑件402。可以酌情提供其他数量的容器支撑框架。优选地，容器支撑框架多于五个，更优选多于十个。为了使得能够在存储网格100和存储塔400之间移动，可以看到联接导轨系统408’将现有技术存储网格100的导轨系统108和本发明存储塔400的导轨系统408互连。本发明的存储塔400的导轨系统408和现有技术的存储网格100的导轨系统108具有共同的定向和设计，使得相同类型的载具301可以在两个导轨系统108、408上运行。由于本发明的存储塔400的容器支撑框架401和现有技术的存储网格100的存储容器106的堆叠107的构造不同，与堆叠107上方的导轨110、111相比，容器支撑框架401上方的导轨410、411可以有利地在至少在X-Y方向中一个上更宽。

图13示出了图12中的相同的存储和取出系统1的透视图。

本发明的存储塔400和现有技术的存储网格100可以是任何尺寸。特别地，应当理解，存储塔400和/或存储网格100可以比附图中公开的尺寸更宽和/或更长和/或更深。例如，存储塔400和/或存储网格100的水平范围可以具有用于超过700×700个存储容器106的空间和超过14个存储容器106的存储深度。

如上所述安装存储塔400的一种方式可以是移走如图1所示的现有技术存储和取出系统1的导轨系统108部分下方的存储容器106的所有堆叠107，留下导轨系统108的悬臂(cantilever)部分CP。然后，将一个或多个本发明的存储塔400插入导轨系统108的悬臂部分CP下方的空置容积区内。

图14和15A是包括存储塔400的存储系统1在操作期间的透视图。图15B示出了图15A的存储系统1的竖直剖面。

为了使用存储塔400存储和取出目标存储容器106’，执行以下操作(参照图14)：

-控制系统500向载具301发出指令，拾取坐标为X、Y、Z的目标存储容器106’。该位置对应位于在导轨系统408下方5xΔdV+Vr1的深度处形成水平容器支撑框架401g的一部分的容器支撑件402的容器空间中的存储容器106。由于存储塔400中的所有开口403最初都是对齐的(具有相同的X-Y坐标)，邻近导轨系统408的容器支撑框架401a的目标开口403’的X-Y位置等于下面的容器支撑框架401b-n的目标开口403’的X-Y位置。

-载具301借助于其驱动机构301b、c在X和Y方向上移动，直到其提升装置304位于目标开口403’的正上方，该目标开口403’位于目标存储容器106’所在的存储容器行中。

-在载具301移动到目标开口403’上方的位置期间和/或之后，控制系统500向支撑件移位装置700发送指令，以在第二方向Y上将容器支撑框架401g的容器支撑件402移位足够的距离，使得目标存储容器106’与位于上方的容器支撑框架401a-f的目标开口403’竖直对齐。

-在容器支撑件402移位期间和/或之后，载具301的提升装置304被启动并下降穿过网格开口415和对齐的目标开口403’，直到提升装置304的抓持部分处于抓持目标存储容器106’的位置。

-在目标存储容器106’已经被提升装置304抓持并提升到位于上方的容器支撑框架401f上方之后，支撑件移位装置700被再次启动，以便将容器支撑件402移动回到其初始Y位置。

-当已将目标存储容器106’提升到导轨系统408上方时，载具301移动到导轨系统408上的另一个位置，例如移动到专用的端口柱/滑道436，以便运送到存取站437。

该过程的优点是不再需要对现有技术的存储和取出系统进行挖掘。

在图14的操作实例中，目标存储容器106’定位在同一行容器空间的开口403旁边。一些行的容器空间可以在开口403的任一侧包括一个以上容器空间。如果目标存储容器106’没有在开口403旁边定位，即目标存储容器106’与开口403之间存在容器空间，则容器支撑件402必须沿着第二水平方向Y移位对应于两个网格单元422的距离，以将目标存储容器106’定位成与位于上方的容器支撑框架401a-f的目标开口403’竖直对齐。从容器支撑件402的初始位置起，存储塔400中可能没有足够的空间供容器支撑件402沿着第二方向Y在两个方向上移位对应于两个网格单元422的距离。在这种情况下，可以如图15A所示，通过使所有容器支撑件在另一方向上移位大于一个网格单元的距离来取出目标存储容器106’。

图15A的取出操作类似于参考图14描述的操作。然而，需要执行一个附加步骤。

-在载具301移动到目标开口403’上方的位置期间，控制系统500向支撑件移位装置700发送指令，以在第二水平方向Y上将位于目标存储容器106’上方的容器支撑框架401a-f的容器支撑件402移位足够的距离，使得目标存储容器106’与位于上方的容器支撑框架401a-f的目标开口403’竖直对齐。位于目标存储容器106’上方的容器支撑框架401a-f的容器支撑件402沿着第二水平方向Y移位对应于一个网格单元422的距离，并且该移位与目标存储容器106’的容器支撑件402的移位相反。

图15B示出了根据图15A的存储系统1的剖面。在本文中，两个载具301同时取出位于同一容器支撑件402上的各自的目标容器106’。如果控制系统500检测到两个目标存储容器106’位于在同一容器支撑件402上，并且特别是当位于同一列容器空间中时，则控制系统500可以向两个载具301发出指令以同时拾取这些目标存储容器106’。

图16A至图16B、图17和图18A至图18B示出了包括一个存储塔400的存储和取出系统1。不同于带有轮子的在导轨系统408上移动的载具201、301，存储和取出系统1包括运输系统601。运输系统601包括起重机602，起重机602可在滑杆603上沿第一方向X移动，滑杆603横跨存储塔400的宽度延伸。通过沿着在存储塔400的两侧沿第二方向Y上延伸的两个固定杆604滑动滑杆603来实现在第二方向Y上的移动。在图16至图18中，起重机602示为容器处置载具，其具有支撑在两个平行滑杆603上的悬臂结构。

当运输系统601接收到来自控制系统500的指令以取出存储在例如从上方数起的第六容器支撑框架401f中的目标存储容器106’时(如图17所示)，支撑件移位装置700在Y方向上移位容器支撑件402，直到目标存储容器106’与目标开口403’竖直对齐，目标开口403’在位于上方的五个容器支撑框架401a-e内竖直对齐。在容器支撑件402移位之前、期间或之后，通过使用滑杆603和固定杆604，将运输系统601的起重机602移动到提升装置304在第一容器支撑框架401a的目标开口403’(并且由于初始对齐，也即向下至少至具有目标存储容器106’的容器支撑框架401f为止的容器支撑框架401b-e的相应开口403)上方竖直对齐的位置。

图16A至图18B中所示的存储塔400还包括专用的端口柱或滑道436，通过使用起重机602的提升装置403，目标存储容器106’可以下降/升起到该端口柱或滑道436中。在图16A至图16B和图17中，存取站437示为布置在滑道436的下端下方，以分别接收和提供待取出和存储的存储容器106。

参照图14和15A至图15B描述的操作经必要的修改后适用于包括运输系统601的存储塔400。

图18A至图18B示出了存储塔400可以包括用于连接到竖直立柱431顶部的水平梁432。

在前面的描述中，已经参考示例性实施方式描述了自动存储和取出系统的各个方面以及使用载具拾取产品物品的相关方法。出于解释的目的，阐述了具体的数字、系统和构造，以便提供对该系统及其工作方式的全面理解。然而，该描述并不旨在解释为限制性的。对所公开主题所属领域的技术人员来说显而易见的示例性实施方式的各种修改和变化以及系统的其他实施方式均视为落在本发明的范围内。

图19A至图19C示出了三个不同的存储塔400。

图19A中的存储塔400的容器支撑件402具有包括四行五列的容器空间矩阵，即4×5矩阵。该四行容器空间是对称的。每行构造成接收四个存储容器106，并且包括一个开口403。

图19B中的存储塔400的容器支撑件402具有包括四行十列的容器空间矩阵，即4×10矩阵。四行容器空间是对称的。每行构造成接收八个存储容器106，并且包括两个开口403。图19B的存储塔400的一个容器支撑件402等于沿着第二方向Y并排放置的图19A中的存储塔400的两个容器支撑件402。

图19C中的存储塔400的容器支撑件402具有包括四行十五列的容器空间矩阵，即4×15矩阵。四行容器空间是对称的。每行构造成接收十二个存储容器106，并且包括三个开口403。图19C中的存储塔400的一个容器支撑件402等于沿着第二方向Y并排放置的图19A中的存储塔400的三个容器支撑件402。

在图19B和19C中，每行容器空间呈现多个开口403，这些开口403在第二方向Y上以对应于d+1个网格单元422的偏移分布，其中d为1或更大的整数。在这些特定的实例中，d＝4。

附图标记列表

Claims (21)

1.一种用于储存存储容器(106)的存储塔(400)，包括以竖直偏移(ΔdVb-n)分布的水平延伸的多个水平容器支撑框架(401)，

·其中，所述多个水平容器支撑框架(401)包括：

-第一容器支撑框架(401a)，以及

-至少一个第二容器支撑框架(401b-n)，布置在所述第一容器支撑框架(401a)下方并平行于所述第一容器支撑框架延伸，

·其中，所述第一容器支撑框架和所述至少一个第二容器支撑框架(401b-n)中的每一个包括：

-水平延伸的容器支撑件(402)，该容器支撑件的主方向在第一方向(X)和正交的第二方向(Y)上，每个容器支撑件(402)构造成容器空间矩阵，具有布置在所述第一方向(X)上的多列容器空间和布置在所述第二方向(Y)上的多行容器空间，

·其中，所述第一容器支撑框架(401a)的每行容器空间：

-构造成接收多个存储容器(106)，并且

-呈现沿着所述第二方向(Y)延伸的至少一个开口(403)，该至少一个开口(403)的开口尺寸至少为待储存的存储容器(106)的最大水平横截面(Af)，

·其中所述第一容器支撑框架(401a)的至少一个开口(403)和所述至少一个第二容器支撑框架(401b-n)的至少一个开口(403)能相对于彼此竖直对齐，

·其中，至少一个容器支撑件(402)能沿着所述第二方向(Y)移位，并且

·其中，所述至少一个容器支撑框架(401a-n)还包括支撑件移位装置(700)，该支撑件移位装置构造成使能移位的容器支撑件(402)移位。

2.根据权利要求1所述的存储塔(400)，

其中，所述至少一个第二容器支撑框架(401b-n)的每行容器空间：

-构造成接收多个存储容器(106)，并且

-呈现沿着所述第二方向(Y)延伸的至少一个开口(403)，该至少一个开口(403)的开口尺寸至少为待存储的存储容器(106)的最大水平横截面(Af)。

3.根据权利要求1或2所述的存储塔(400)，

其中，所述支撑件移位装置(700)包括线性致动器、齿轮传动装置、链条传动装置、带传动装置或其任意组合。

4.根据权利要求3所述的存储塔(400)，

其中，所述支撑件移位装置(700)包括用于驱动所述线性致动器、所述齿轮传动装置、所述链条传动装置、所述带传动装置或其任意组合的电机，所述电机布置在包含至少一个待移位的能移位的容器支撑件(402)的相应容器支撑框架(401)的水平范围之外，或者

其中，所述支撑件移位装置(700)是布置在所述容器支撑件(402)上的直接驱动机构。

5.根据前述权利要求中任一项所述的存储塔(400)，

其中，每个所述容器支撑件(402)还包括旋转地布置在沿着所述第二方向(Y)延伸的所述容器支撑件(402)的至少一侧上的多个水平移动支架辊(709’)，所述水平移动支架辊(709’)具有沿着所述第一方向(X)的水平旋转轴线，并且

其中，所述多个水平容器支撑框架(401)中的每个还包括沿着所述第二方向(Y)布置在所述容器支撑框架(401)的每一侧上的一组引导轨道(710)，该一组引导轨道(710)定向成其纵向方向平行于所述第二方向(Y)，

其中每个引导轨道(710)包括用于支撑和引导所述多个水平移动支架辊(709’)的水平部分(710’)。

6.根据权利要求5所述的存储塔(400)，

其中，每个所述容器支撑件(402)还包括多个支架引导件(709)，该多个支架引导件至少布置在所述容器支撑件(402)的包括所述多个水平移动支架辊(709’)的一侧上，并且

其中，每个所述引导轨道(710)还包括用于引导所述多个支架引导件(709)的竖直部分(710”)。

7.根据前述权利要求中任一项所述的存储塔(400)，

其中，每行包括至少部分地围绕所述至少一个开口(403)中的每一个的周边布置的竖直引导板(409)，

其中，所述竖直引导板(409)构造成使得被提升或降低到相应开口(403)中的存储容器(106)在水平平面中对齐。

8.根据前述权利要求中任一项所述的存储塔(400)，

其中，每行容器空间呈现的至少一个开口(403)是单独的开口(403)，并且

其中，所述至少一个容器支撑件(402)内的每个平行布置的容器空间行的至少一个开口(403)沿着所述第一方向(X)水平对齐。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的存储塔(400)，

其中，所述至少一个容器支撑件(402)的每行容器空间呈现的至少一个开口(403)合并在一起形成沿着所述第一方向(X)延伸的连续开口(403)，以限定基本上等于一列容器空间的区域。

10.根据前述权利要求中任一项所述的存储塔(400)，

其中，能移位的所述至少一个容器支撑件(402)能沿着所述第二方向(Y)移位基本上等于W_f*i的距离，其中i为整数，优选地i＝1或i＝2。

11.根据前述权利要求中任一项所述的存储塔(400)，

其中，每行呈现多个开口(403)，该多个开口在所述第二方向(Y)上以对应于d+1个网格单元(422)的偏移分布，其中d是1或更大的整数。

12.根据前述权利要求中任一项所述的存储塔(400)，

其中，所述第一容器支撑件和所述至少一个第二容器支撑件(402)的容器空间行的所述至少一个开口(403)分布相同。

13.根据前述权利要求中任一项所述的存储塔(400)，

其中，最下面的容器支撑件(402)具有至少一行无开口(403)的容器空间。

14.根据前述权利要求中任一项所述的存储塔(400)，

其中，所述存储塔(400)还包括运输机构(601)，该运输机构以第一竖直偏移(V_r1)布置在最上面的容器支撑框架(401a)的上方。

15.根据前述权利要求中任一项所述的存储塔(400)，

其中，所述存储塔(400)还包括导轨系统(408)，所述导轨系统以第一竖直偏移(V_r1)布置在所述第一容器支撑框架(401a)的上方。

16.根据权利要求15所述的存储塔(400)，

其中，所述导轨系统(408)包括沿所述第一方向(X)布置的第一组平行导轨(410)和沿所述第二方向(Y)布置的第二组平行导轨(411)，

其中，所述导轨系统(408)与所述水平容器支撑框架(401)对齐，使得每行容器空间与所述第二组平行导轨(411)竖直对齐。

17.一种构造成储存多个存储容器(106)的自动存储和取出系统(1)，包括：

·根据权利要求1至13中任一项所述的存储塔(400)，

·多个存储容器(106)，支撑在水平布置的所述多个水平容器支撑框架(401)上，

·远程操作载具(201；301；602)，构造成在所述多个水平容器支撑框架(401)上方横向移动，其中，所述远程操作载具(201；301；602)包括提升装置(304)，该提升装置构造成抓取并竖直提升存储容器(106)，以及

·控制系统(500)，配置成无线地监控和控制所述远程操作载具(201；301)的移动。

18.根据权利要求17所述的自动存储和取出系统(1)，

其中，所述系统(1)还包括：

·存储网格(100)，包括：

-竖直的多个存储柱(105)，用于将存储容器(106)在顶部上彼此堆叠，以及

-导轨系统(108)，多个容器处置载具(201；301)能在该导轨系统上运行，

所述导轨系统(108)布置在所述多个存储柱(105)的上方，

其中，储存在所述存储柱(105)中的存储容器(106)能由所述容器处置载具(201；301)通过所述导轨系统(108)中的网格开口(115)存取，

所述导轨系统(108)包括悬臂部分(CP)，该悬臂部分的水平延伸范围等于所述导轨系统(108)的水平延伸范围和所述多个存储柱(105)的水平延伸范围之差，

其中，一个或多个所述存储塔(400)至少部分地布置在所述导轨系统(108)的所述悬臂部分(CP)下方，并且定位成使得所述第一容器支撑件(402)的每个容器空间能够在所述悬臂部分(CP)的网格开口(415)的下方竖直对齐。

19.根据权利要求17所述的自动存储和取出系统(1)，

其中，所述系统(1)还包括：

·存储网格(100)，包括：

-竖直的多个存储柱(105)，用于将存储容器(106)在顶部上彼此堆叠，以及

-运输机构(601)，其中，所述远程操作载具为起重机(602)，该起重机能沿着平行于所述第一方向(X)布置的滑杆(603)移动，

所述滑杆(603)具有两个相对的端部，这两个相对的端部能沿着平行于所述第二方向(Y)布置的两个固定杆(604)移动，

所述运输机构(601)布置在所述多个存储柱(105)的上方，

所述运输机构(601)包括悬臂部分(CP)，该悬臂部分的水平延伸范围等于所述运输机构(601)的水平延伸范围和所述多个存储柱(105)的水平延伸范围之差，

其中，一个或多个所述存储塔(400)至少部分地布置在行驶式起重机系统(108)的所述悬臂部分(CP)下方。

20.根据权利要求17所述的自动存储和取出系统(1)，

其中，所述存储塔(400)还包括导轨系统(408)，该导轨系统以第一竖直偏移(V_r1)布置在最上面的容器支撑框架(401a)的上方。

21.一种用于从根据权利要求17至20中任一项所述的自动存储和取出系统(1)储存和取出存储容器(106)的方法，其中，所述多个水平容器支撑框架(401)包括j个平行容器支撑框架(401a-n)，其中j为2或更大的整数，

其中，所述至少一个第二容器支撑框架(401b)的所述至少一个容器支撑件(402)能沿着正交于所述第一方向(X)的第二方向(Y)移位，并且其中，所述方法包括以下步骤：

A.将所述远程操作载具(201；301；602)移动到一位置，在该位置处，所述远程操作载具的提升装置(304)在下述各项的任一项的上方竖直对齐：

a)支撑在所述第一容器支撑框架(401a)上的目标存储容器(106’)，或者

b)如果所述目标存储容器(106’)位于所述第一容器支撑框架(401a)下方的j-1个平行容器支撑框架(401b-n)中的一个上，所述第一容器支撑框架(401a)的能与所述目标存储容器(106’)竖直对齐的目标开口(403a’)，

B.如果所述目标存储容器(106’)没有定位成在所述目标开口(403a’)的下方竖直对齐，则：

a)在所述第二方向(Y)上移位所述容器支撑框架(401b)的能移位容器支撑件(402)，其中，所述目标存储容器(106’)支撑在所述能移位容器支撑件上，以将所述目标存储容器(106’)定位成在所述第一容器支撑框架(401a)的目标开口(403a’)的下方竖直对齐，或者

b)如果所述第一容器支撑框架(401a)的所述至少一个容器支撑件(402)能沿着所述第二方向(Y)移位，则使位于上方的一个或多个容器支撑框架(401a-k)的至少一个能移位容器支撑件(402)在与a)中的方向相反的所述第二方向(Y)上移位相等的距离，以将所述目标存储容器(106’)定位成在所述第一容器支撑框架(401a)的所述目标开口(403a’)的下方竖直对齐，其中该一个或多个容器支撑框架(401a-k)在所述第一方向(X)上具有与支撑所述目标存储容器(106’)的所述能移位容器支撑件(402)的行相同的位置，或者

c)如果所述第一容器支撑框架(401a)的所述至少一个容器支撑件(402)能沿所述第二方向(Y)移位，则使如步骤a)中所描述的支撑所述能移位容器支撑件(402)的所述目标存储容器(106’)和如步骤b)中所描述的布置在上方的一个或多个能移位容器支撑件(402)移位，以将所述目标存储容器(106’)定位成在所述目标开口(403a’)的下方竖直对齐，

C.使用所述提升装置(304)抓取并提升所述目标存储容器(106’)，以及

D.将所述远程操作载具(201；301)与所述目标存储容器(106’)一起移动到不同水平位置。

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