CN115234055A - 基于梳齿交换的纵横平移式物品存取装置 - Google Patents

Abstract

基于梳齿交换的纵横平移式物品存取装置，其构成包括基架1、沿基架轨道141之间纵横排列的固定梳型架3，以及可沿轨道横移的搬运器；在搬运器的横移框21内纵移的纵移框22中，设有相对横移的左右横移架231、232，并可带动左右升降架241、242底部的吊柱梳齿纵横移动，进出任意固定梳型架3的梳齿下方，并通过升降动作与固定梳型架3交换物品，比如车辆。与现有技术相比，升降架的吊柱底部的梳梁以及固定梳型架的梳梁都具有很短的悬空幅度，受力状况显著改善，不易变形，可靠性提高。不仅可用于立体仓储系统，也更适合应用于各类车辆的停车设备中。

Description

基于梳齿交换的纵横平移式物品存取装置

技术领域

本发明属于机械式物品存取技术，尤其涉及以梳齿交换方式存取并运载物品的物品存取装置。

背景技术

现有技术中，无论是机械式仓储设备还是机械式停车设备，为了避免利用载物板式存取作业的低效率问题，都存在以梳齿交换方式存取并运载物品的技术。例如，在中国专利CN203066557U中，介绍了一种停车设备，它包括可在纵横排列的固定梳型架队列上空横移的搬运器，在搬运器的横移框内设有纵移框，在纵移框内装有升降架，在升降架的四角下方的吊柱底部各自装有向中部悬伸的梳梁以及安装在梳梁端部向内悬伸的梳齿。这四组梳齿可跟随横移框和纵移框的移动，在固定梳型架之间纵横移动，并可从固定梳型架上取放车辆。

此类现有技术存在如下问题：

1、其升降架的向内横向悬伸的L型悬臂和梳齿构造，为了适应多种长短型车体的轮距，其悬伸的臂长会超过1.6米，为了兼容5.2米以上长度的车型，悬臂长度甚至需要达到两米。这样长的臂长，既要保证安全强度，减少受压变形，又要尽量压缩臂高和齿厚，以减少占用的设备高度空间，就使吊柱和梳梁的构型制作和选材难以兼顾和优化，

且不宜低成本生产，在做升降和横移动作时，梳齿的水平晃动量和变形量不宜控制，

容易出现碰齿故障。

2、其固定梳型架的中间支撑、两侧长距离悬空的梳梁构造，为了应对支撑长轴距重型车辆的载荷，也为了避免悬伸的梳齿受重压后造成梳梁端部过度扭曲变形，其梳梁的材料强度和结构尺寸要求较高，因而用材和构造尺寸不宜优化，制作成本不宜降低。

发明内容

为了解决现有技术的上述缺陷，本发明提出如下技术方案：

这是一种基于梳齿交换的纵横平移式物品存取装置，包括基架1，基架1包括左右方向延伸的基架轨道，

包括多个沿基架轨道方向延伸排列的多行固定梳型架3；

包括至少一台沿着基架轨道在多行固定梳型架3上空移动的搬运器2，

固定梳型架3包括固定梳型架前梳梁311和固定梳型架后梳梁312，

固定梳型架前梳梁311的左右部各装有一组向前悬伸的固定梳型架左前梳齿3111和一组固定梳型架右前梳齿3112，

固定梳型架后梳梁312的左右部各装有一组向后悬伸的固定梳型架左后梳齿3121和一组固定梳型架右后梳齿3122；

固定梳型架梳梁的长度延伸方向，与基架轨道的延伸方向平行；

其特征是：

搬运器2的构成包括横移框21、纵移框22、横移架23以及升降架24，

横移框21的构成包括左右横移框边梁211和前后横移框端梁212；

左右横移框边梁211装有相互平行的横移框纵轨道218；

纵移框22的构成包括左右纵移框边梁221和前后纵移框端梁222；

纵移框端梁222两端装有纵移框端轮223；

左右纵移框边梁221装有相互平行的纵移框横移轨道224；

纵移框22依靠纵移框端轮223在横移框21内沿横移框纵轨道218在前后横移框端梁212之间纵移；

横移架23包括左横移架231和右横移架232，

左横移架231包括左前导柱2311和左后导柱2312，

左横移架231前后装有左横移架边轮2314，，

右横移架232包括右前导柱2321和右后导柱2322，

右横移架232前后装有右横移架边轮2324，

左横移架231依靠左横移架边轮2314沿纵移框横移轨道224在纵移框内中部以左横移；

右横移架232依靠右横移架边轮2324沿纵移框横移轨道224在纵移框内中部以右横移；

升降架24包括左升降架241和右升降架242，

左升降架241安装在左横移架231的左前导柱2311和左后导柱2312之间，

左升降架241包括左前吊柱2411和左后吊柱2412，左前吊柱2411由左横移架231的左前导柱2311引导，左后吊柱2412由左横移架231的左后导柱2312引导；

左前吊柱2411底部装有左前吊柱梳梁24111；

左前吊柱梳梁24111后侧装有向后悬伸的一组左前吊柱梳齿24112；

左后吊柱2412底部装有左后吊柱梳梁24121，

左后吊柱梳梁24121前侧装有向前悬伸的一组左后吊柱梳齿24122；

右升降架242安装在右横移架232的右前导柱2321和右后导柱2322之间，

右升降架242包括右前吊柱2421和右后吊柱2422，右前吊柱2421由右横移架232的右前导柱2321引导，右后吊柱2422由右横移架的右后导柱2322引导；

右前吊柱2421底部装有右前吊柱梳梁24211，

右前吊柱梳梁24211后侧装有向后悬伸的一组右前吊柱梳齿24212；

右后吊柱2422底部装有右后吊柱梳梁24221，

右后吊柱梳梁24221前侧装有向前悬伸的一组右后吊柱梳齿24222；

升降架24的至少两个吊柱下部装有物体位置识别传感装置243；

当升降架24降至底位时，升降架24的吊柱底部的梳齿低于固定梳型架梳齿；

搬运器2运行时，在横移框21、纵移框22和横移架23的带动下，升降架24各吊柱可在各个固定梳型架3之间纵横穿行；

搬运器2的纵移框22对正停止在一个固定梳型架3正上方后，升降架24从底位和顶位之间升降过程中，

左前吊柱梳齿24112可从固定梳型架左前梳齿3111的齿缝穿过，

左后吊柱梳齿24122可从固定梳型架左后梳齿3121的齿缝穿过，

右前吊柱梳齿24212可从固定梳型架右前梳齿3112的齿缝穿过，

右后吊柱梳齿24222可从固定梳型架右后梳齿3122的齿缝穿过。

基于以上基本发明特征，本发明有两类优选的应用方式，其中，第一类的特征是：

所述升降架24升至顶位时，固定梳型架3的梳齿顶面至上方的搬运器底面之间的高度间距大于预设物品的高度。

第二类的特征是：

所述多行固定梳型架包括靠前的一行固定梳型架和靠后的一行固定梳型架，在靠前的一行固定梳型架与靠后的一行固定梳型架之间，设置了一条宽度大于固定梳型架3宽度的搬运通道；

所述搬运器2运行时，所述升降架24升至顶位后，升降架24的底面高于固定梳型架3的顶面；

所述升降架24从固定梳型架3提取物品并升至顶位后，升降架24随纵移框22移至搬运通道，之后，再随搬运器2沿搬运通道横移。

第二类的一种进一步的优选应用方式的特征是：

所述基架轨道包括一条靠前的基架边轨道141和一条位于所述搬运通道底部靠后的基架底轨道142，

所述横移框21的前部的横移框端轮214沿着靠前的基架边轨道141移动，

所述横移框21的横移框边梁211中部下方靠后设有横移框边腿219，在横移框边腿219底部，装有横移框底轮215，横移框底轮215沿着基架底轨道142移动；

靠所述搬运通道后侧设有升降井道，升降井道内有可沿导柱升降的入口升降梳型架4，入口升降梳型架导柱15位于升降井道的后侧。

第二类的另一种进一步的优选应用方式的特征是：

所述基架轨道包括位于所述搬运通道底部的基架底轨道142，

所述基架1包括位于基架底轨道142上空顶部的基架顶导轨143

所述搬运器2在基架顶导轨143与基架底轨道142之间运行；

所述横移框21的横移框边梁211中部下方有横移框边腿219，在横移框边腿219底部，装有横移框底轮215，横移框底轮215沿着基架底轨道142移动；

所述横移框21上部有接受基架顶导轨143引导的横移框顶导向轮216，

靠所述搬运通道后侧设有升降井道，升降井道内有可沿导柱升降的入口升降梳型架4，入口升降梳型架导柱15位于升降井道的后侧。

当升降架与固定梳型架进行物品交换时，由于升降架的吊柱可根据物体位置识别传感装置识别出的固定梳型架承载的物品位置后，让吊柱梳齿可以从合理的梳缝位置穿出并托起物品，比如汽车的车轮，所以，与现有技术相比，本发明的升降架吊柱梳齿的数量可以少于固定梳型架的梳齿数量，并且，吊柱梳梁的悬伸长度也比现有技术的梳梁的悬伸长度显著缩短，吊柱与梳梁的连接点也可以设置在受力状态最好的梳梁中部，因此，与现有技术相比，本发明的存取部件的受力状态更合理，结构和选材更容易优化，更易于低成本生产，可靠性更高。

同理，与现有技术相比，本发明提出的固定梳型架由于梳梁两端无需长距离悬空伸展，当梳齿承压时，对梳梁产生的扭曲形变应力显著降低，所以，梳梁的结构可以采用更轻薄的设计，材质性能要求也更低，更容易低成本生产。

横移框采用单侧边轮与中置的底轮，或者采用中置的底轮与顶导轮，可让横移框的单侧或者双侧悬空，无需轨道支撑，这样，就为单侧或者双侧布置升降井道提供了连续导柱的布置空间条件，从而更便于本发明以多层方式的实际应用。

下面的实施例将结合附图，对发明的具体特征和有益效果进行更详细的描述。所述实施例的示例在附图中表示，其中自始至终相同或类似的符号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是本发明在停车设备中的优选应用示例，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明仅限制为停车设备中应用。

需要理解的是，术语“前”、“后”、“左”、“右”是指：设定观者以垂直于实施例中的基架轨道方向的水平视角观察时，对应于观者的左右手方向，为“左、右”，靠近和远离观者分别为“前、后”。沿着观者左右方向，是“横向”，沿着观者左右方向的移动，是“横移”，沿着观者前后方向，是“纵向”，沿着观者前后方向的移动，是“纵移”。

“上”、“下”、“竖”、“平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。以上术语仅是为了便于准确描述本发明的各部分的相对位置关系，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

以下术语“地面”也包括楼层表面；“空置”表示没有载放物品的空闲状态；“顶位”表示预先设定的上限位置，并且，当指定固定梳型架用于承载符合特定车型尺寸的车辆时，顶位须设定为超过停放在固定梳型架上的特定车型高度的位置；“底位”表示预先设定的下极限位置；“存取口”表示可存入或者取出物品或者车辆的预设区域，包括可令车辆进出的出入口；“架空”表示以立柱或者构筑物支撑在高于地面上方的状态；“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

附图说明

图1是本发明应用于停车设备的实施例1的局部段立体图；

图2是实施例1的固定梳型架立体图；

图3是实施例1的搬运器的横移框的立体图；

图4是实施例1的搬运器的纵移框立体图；

图5是实施例1的搬运器的横移框与纵移框组合立体图；

图6是实施例1的搬运器的左横移架和右横移架立体图；

图7是实施例1的搬运器的左升降架和右升降架立体图；

图8是实施例1的搬运器的纵移框、横移架、升降架的组合立体图；

图9是实施例1的升降架下降至底位的搬运器立体图；

图10是实施例1的升降架上升至顶位的搬运器立体图；

图11是实施例1的升降架下降至固定梳型架两侧时的搬运器立体图；

图12是实施例1的升降架下降至固定梳型架两侧时的局部段右视图和局部放大图；

图13是实施例1的降至底位的升降架穿入固定梳型架首尾之间时的局部段前视图；

图14是实施例1的降至底位的升降架移至固定梳型架梳齿下方时的局部段前视图和局部放大图；

图15是实施例1的升降架提取车辆并升至顶位时的局部段立体图；

图16是实施例2的升降架提取车辆并移至中部通道后的局部段立体图；

图17是实施例2的搬运器的左横移架和右横移架立体图；

图18是实施例2的搬运器的左升降架和右升降架立体图；

图19是实施例2的搬运器的纵移框、横移架、升降架的组合立体图；

图20是实施例2的升降架载有车辆时的搬运器立体图；

图21是实施例2的升降架从固定梳型架上托起车辆时的右视剖视图；

图22是实施例2的降至底位的升降架降位于固定梳型架两侧时的右视剖视图；

图23是实施例2的升降架从固定梳型架上托起车辆并向中央通道平移时的右视剖视图；

图24是实施例2的载有车辆的升降架位于中央通道时的右视剖视图；

图25是实施例2的多层叠加后的右视剖视图；

图26是实施例3的搬运器的横移框的立体图和局部放大图；

图27是实施例3的载有车辆的搬运器沿轨道移向侧置入口时的立体图和局部放大图；

图28是实施例3的搬运器的左升降架和右升降架立体图；

图29是实施例3的升降架进入相邻固定梳型架首尾之间时的立体图和局部放大图；

图30是实施例3的升降架的梳齿进入固定梳型架梳齿下方时的立体图和局部放大图；

图31是实施例3的升降架的梳齿进入固定梳型架梳齿下方时的右视剖视图和局部放大图；

图32是实施例4的搬运器的横移框的立体图；

图33是实施例4的搬运器立体图；

图34是实施例4的升降架进入相邻固定梳型架首尾之间时的立体图；

图35是实施例4的升降架已移至中央通道的搬运器移向入口区时的立体图和局部放大图；

图36是实施例4的升降架的梳齿进入固定梳型架梳齿下方时的右视剖视图；

图37是实施例4的多层叠加后的右视剖视图；

附图标记：

基架1；基架支柱11；基架纵梁12；基架横梁13；基架边轨道141；

基架底轨道142；基架顶导轨143；入口升降梳型架导柱15；

搬运器2；横移框21；横移框边梁211；横移框端梁212；横移框端轮214；

横移框底轮215；横移框顶导向轮216；横移框副端轮217；横移框纵轨道218；

横移框边腿219；横移框底横梁2101；横移框顶横梁2102；横移框边腿底纵梁2103；

纵移框22；纵移框边梁221；纵移框端梁222；纵移框端轮223；纵移框横移轨道224；

横移架23；左横移架231；左前导柱2311；左后导柱2312；左横移架上梁2313；

左横移架边轮2314；右横移架232；右前导柱2321；右后导柱2322；右横移架上梁2323；

右横移架边轮2324；

升降架24；左升降架241；左前吊柱2411；左前吊柱梳梁24111；左前吊柱梳齿24112；

左后吊柱2412；左后吊柱梳梁24121；左后吊柱梳齿24122；左升降架上梁2413；

右升降架242；右前吊柱2421；右前吊柱梳梁24211；右前吊柱梳齿24212；

右后吊柱2422；右后吊柱梳梁24221；右后吊柱梳齿24222；右升降架上梁2423；

物体位置识别传感装置243；

固定梳型架3；固定梳型架前梳梁311；固定梳型架左前梳齿3111；

固定梳型架右前梳齿3112；固定梳型架后梳梁312；固定梳型架左后梳齿3121；

固定梳型架右后梳齿3122；

入口升降梳型架4。

具体实施方式

实施例1如图1至图15所示，这是本发明在停车设备中的一种应用方案。

参见图1，其构成包括基架1，基架1包括前后两条由基架支柱11支撑的轨道梁，轨道梁上装有基架边轨道141。基架支柱11中部之间有基架纵梁12，相邻基架纵梁12之间有基架横梁13。在基架横梁13上以阵列方式按左右间隔5.8米，前后间隔2.5米的方式均匀布置了三行用于停放车辆的固定梳型架3。基架纵梁12和基架横梁13下方空间适合用于设置地面自走车位。

设置了一台或者多台搬运器2，搬运器2可沿着基架边轨道141在三行固定梳型架3上空横移。

参见图2，固定梳型架3的构成包括固定梳型架前梳梁311和固定梳型架后梳梁312。固定梳型架前梳梁311的左右部各装有一组向前悬伸的固定梳型架左前梳齿3111和一组固定梳型架右前梳齿3112。固定梳型架后梳梁312的左右部各装有一组向后悬伸的固定梳型架左后梳齿3121和一组固定梳型架右后梳齿3122。

参见图9，搬运器2的构成包括横移框21、纵移框22、横移架23以及升降架24。

参见图3，横移框21的构成包括左右横移框边梁211和前后横移框端梁212，左右横移框边梁211装有相互平行的横移框纵轨道218。前后横移框端梁212的两侧装有横移框端轮214。

参见图4，纵移框22的构成包括左右纵移框边梁221和前后纵移框端梁222，纵移框端梁222两端装有纵移框端轮223。左右纵移框边梁221装有相互平行的纵移框横移轨道224。

参见图5，纵移框22依靠纵移框端轮223在横移框21内沿横移框纵轨道218在前后横移框端梁212之间纵移。

参见图6，横移架23包括左横移架231和右横移架232，左横移架231包括左前导柱2311和左后导柱2312，左横移架231前后底部装有左横移架边轮2314。右横移架232包括右前导柱2321和右后导柱2322，右横移架232前后底部装有右横移架边轮2324。

参见图7，升降架24包括左升降架241和右升降架242，左升降架241包括左前吊柱2411和左后吊柱2412，左前吊柱2411底部接在左前吊柱梳梁24111的中部。左前吊柱梳梁24111后侧装有向后悬伸的一组左前吊柱梳齿24112。左后吊柱2412底部接在左后吊柱梳梁24121的中部，左后吊柱梳梁24121前侧装有向前悬伸的一组左后吊柱梳齿24122。

右升降架242包括右前吊柱2421和右后吊柱2422，右前吊柱2421底部接在右前吊柱梳梁24211的中部。右前吊柱梳梁24211后侧装有向后悬伸的一组右前吊柱梳齿24212；右后吊柱2422底部接在右后吊柱梳梁24221的中部。右后吊柱梳梁24221前侧装有向前悬伸的一组右后吊柱梳齿24222。

升降架24的吊柱2411下部两侧的上凸基座上装有激光对射型的物体位置识别传感装置243。

参见图8，左横移架231依靠左横移架边轮2314沿纵移框横移轨道224在纵移框内中部以左横移；右横移架232依靠右横移架边轮2324沿纵移框横移轨道224在纵移框内中部以右横移。左横移架231和右横移架232在系统控制下独立移动。

左升降架241安装在左横移架231的左前导柱2311和左后导柱2312之间，右升降架242安装在右横移架232的右前导柱2321和右后导柱2322之间。

左前吊柱2411由左横移架231的左前导柱2311引导，左后吊柱2412由左横移架231的左后导柱2312引导；右前吊柱2421由右横移架232的右前导柱2321引导，右后吊柱2422由右横移架的右后导柱2322引导。

参见图10，当前后升降架241、242同步升至顶位时，升降架的各组吊柱梳齿底部高于横移框21的底面，这就避免了搬运器运行时，与停放在固定梳型架上的车辆的车顶的碰撞。

参见图11和图12，当前后升降架241、242同步降至底位时，升降架的各组吊柱梳齿顶面低于固定梳型架的梳齿的底面。这样，当搬运器2沿轨道横移时，吊柱梳齿不会与固定梳型架梳齿碰撞。

参见图13，当搬运器2的横移框21与一列固定梳型架3左右对齐并制动后，系统可先让左横移架231移至纵移框22左端、右横移架232移至纵移框22右端，此时，纵移架22的纵向移动，会带动升降架24的吊柱在左右相邻的固定梳型架3之间的预留空隙内穿行，而不会与固定梳型架3以及停放在固定梳型架3上的符合预设车型尺寸的车辆碰撞。

参见图14，当纵移框22与一个固定梳型架3上下对齐后，在系统控制下向右移动的左横移架231将带动左升降架241的两组吊柱梳齿在固定梳型架的梳齿下方向右移动。当安装在左前吊柱2411和左后吊柱2412底部的激光对射型传感方式的物体位置识别传感装置之间的激光光路被车辆的轮胎遮挡时，系统将根据预设车型的车轮直径范围、预设的固定梳型架的梳齿梳缝尺寸和位置、以及传感器的相对安装位置，以预设的算法实时计算出该车轮在固定梳型架的梳齿上方的比较准确的停放位置，并据此指令左横移架231停止在正确位置。同理，右横移架232的正确停止位置也根据另一组激光传感器的反馈信息计算出来。

参见图15，接续上述过程，当左右升降架241、242上升后，会将固定梳型架3上的车辆提升到纵移框22内，并可跟随搬运器2移向出入口，完成取车过程。

固定梳型架的四组梳齿齿数，可根据不同的设计需要，设定为相同数量和不同数量两种方案。而左右升降架的四组梳齿的齿数应该相同。并且，为了保持被提取的车辆的稳定，升降架的每组梳齿可按现有技术中通常采用的那样，设定为中部梳齿较低，两侧梳齿较高的样式，以吻合车轮底部形状。本实施例中的升降架的每组梳齿的齿数是4根。

当固定梳型架采用左右两对不同齿数的梳齿组时，较少齿数的一对梳齿组的齿缝数应该也是4个，并且也应该采用中间低两侧高的内凹样式，以匹配车轮形状。根据经验，因常用轿车的前悬尺寸变化不大，这对梳型应该仅用于停放车辆的前轮。因固定梳型架的这一对梳齿上的车轮位置是固定不变的，所以，对应这一对梳齿的升降架吊柱下方不需要设定激光传感器。显然，为了适应轴距不一的多种车型，这种固定梳型架的另一对梳齿组的齿数应该足够多。

本实施例的升降架吊柱底部的梳梁长度设定为大约40厘米，吊柱梳齿长度设定为48厘米。

从实施例1可以看出，与现有技术相比，本发明的积极效果在于：

1、虽然增加了光电传感系统，但因吊柱梳梁长度显著缩短，而且，吊柱连接于梳梁中部，使吊柱梳梁向两侧的横向悬伸长度更短，形成了更理想的受力工况；

2、吊柱梳齿数量也显著减少，吊柱梳齿可以在更有利的受力点承载车轮，所以，升降架的整体构造可以做的更轻巧，用料更少，材料性能要求更低，为搬运器的整体重量的压缩提供了良好的条件，更便于工业化低成本制造。

3、固定梳型架的梳梁不需要向两侧悬伸，与现有技术相比，固定梳梁端部受力显著减小，更不易变形。

4、固定梳型架的梳齿齿数可以比吊柱梳齿的齿数多很多，所以，这种移动梳型架在车轮位置识别系统的引导下，对短轴距车体和超长轴距的车体都可轻松存取，从而显著拓宽了这种停车设备的可选车型范围，实用性更强。

实施例2如图16至图25所示，本实施例是在实施例1的基础上的一种改型方案。

参见图16，与实施例1不同的是，本实施例的升降架24从底位至顶位的升降幅度只有20厘米。当升降架24升至顶位时，其梳齿所载车辆可在空置的固定梳型架3的上方约5厘米的高度纵横移动，并可沿着预留的通道移向出入口。

参见图17，本实施例的左横移架231的顶部以左横移架上梁2313相连，左横移架边轮2314设置在左横移架231顶部框型构造的四角处，左前导柱2311和左后导柱2312向下悬垂。右横移架232的顶部以右横移架上梁2323相连，右横移架边轮2324设置在右横移架232顶部框型构造的四角处，右前导柱2321和右后导柱2322向下悬垂。

参见图18，本实施例的左升降架241和右升降架242的上部的左升降架上梁2413和右升降架上梁2423均采用单根构造，所以，升降架的高度比实施例1的升降架低。

参见图19，当左右升降架241、242升至顶位后，左右升降架241、242和左右横移架231、232的顶部都没有超过纵移框22的顶面。

参见图20、图21、图22，当载有车辆的左右升降架241、242升至顶位以及降至底位后，整个搬运器的顶部标高没有变化。

参见图23和图24，当载有车辆的左右升降架241、242升至顶位后，可将车辆移至中部的预设的搬运通道中移向出入口。

参见图25，因升降架的升降幅度很小，本实施例适合多层重叠，形成多层停车库。

需说明的是，因升至顶位的升降架是在固定梳型架上方移动，所以，中间的搬运通道底部其实也可以安装固定梳型架，这样，在特殊时间段，可根据需要，将只需短时停放的车辆临时存入搬运通道中的固定梳型架上，以临时性增加库容。

与实施例1相比，本实施例的优点是更适合多层重叠实施。当然，因需要预留搬运通道，其单层的库容减少了大约三分之一。所以，在具体应用时，若只需要建造单层库，那么，选择实施例1的方案显然更合适。

实施例3如图26至图31所示，本实施例是在实施例2的基础上的一种改型方案。

参见图26，与实施例2不同的是，本实施例的横移框21只在前面的横移框端梁212两侧安装了横移框端轮214，并且，在横移框21的左右横移框边梁211中部下方靠后设有横移框边腿219，在每个横移框边腿219底部，装有横移框底轮215。为了加强框体构造，本实施例的左右横移框边腿219底部之间，设置了横移框底梁2101。

参见图27，基架1安装了一条靠前的基架边轨道141和一条位于中部搬运通道底部靠后位置的基架底轨道142，横移框端轮214沿着基架边轨道141移动，横移框底轮215沿着基架底轨道142移动。

参见图28和图29，由于本实施例的横移框底部存在横移框底梁2101，导致升降架只能以升至顶位的高度进出搬运通道。为了避免升至顶位的升降架底部的安装传感器的较高的上凸基座与固定梳型架上的超长车辆的头尾底部相碰，与之前实施例不同的是，本实施例的左右升降架241、242底部的物体位置识别传感装置244设置在吊柱内侧的下部。

参见图30，当需要取出靠后的固定梳型架3上的车辆时，升降架24的左右吊柱需要以升至顶位的高度从搬运通道进入车辆收尾外侧空间，然后再降至底位，并移入固定梳型架3的梳齿下方。

参见图31和图26，为了避免搬运器整体偏载时受力失衡导致的倾斜，横移框21前部的横移框端轮214下方装有横移框副端轮217。横移框21横移时，横移框副端轮217位于基架边轨道141所在H型钢梁的上翼板下方。在搬运器开始出现向后倾斜时，可被抵住H型钢梁的上翼板的横移框副端轮217制止。

参见图27、图29和图30，靠搬运通道后侧设有升降井道，升降井道内有可沿导柱升降的入口升降梳型架4，入口升降梳型架导柱15位于升降井道的后侧。因搬运器2的横移框21后端没有端轮，基架1后侧不需要设置基架边轨道，因此，搬运器2运行时，其横移架21后端全程处于悬空状态，与基架无接触，这就避免了入口升降梳型架导柱15与基架边轨道的空间冲突，使搬运器2可以对齐入口升降梳型架4并与入口升降梳型架4交换车辆。

与实施例2相比，本实施例为更合理的升降井道布局提供了条件，更适合多层实施。

实施例4如图32至图37所示，本实施例是在实施例2的基础上的另一种改型方案。

参见图32，与实施例2不同的是，本实施例的横移框21没有设置横移框端轮214，而是在横移框21的左右横移框边梁211中部下方设有两对横移框边腿219，在每对横移框边腿219底部，均装有横移框底轮215。在左右横移框边梁211中部上方安装了两对横移框顶导向轮216。为了加强横移框边腿219的稳定性，在左右横移框边梁211中部顶面之间，设有横移框顶横梁2102。如图33所示，纵移框22在横移框顶横梁2102下方运行。

参见图34至图37，基架1中部的搬运通道底部有两条基架底轨道142，基架底轨道142上空顶部有基架顶导轨143。在多层重叠应用方式下，基架顶导轨143是安装在上层结构的纵梁的底部。在同一层内，搬运器2在基架顶导轨143与基架底轨道142之间运行。在本实施例中，每层的层高设定为3米。

搬运器2的横移框底轮215沿着基架底轨道142移动。横移框顶导轮216夹在基架顶导轨143的两侧引导面，从而接受基架顶导轨143的引导。搬运器2运行时，有载荷的纵移架22的纵向移动给搬运器2带来的偏载所产生的倾斜力，由横移框底轮215和横移框顶导轮216共同约束抵消。

参见图35，本实施例中，搬运通道两侧均可设置升降井道，升降井道内有可沿导柱升降的入口升降梳型架4，入口升降梳型架导柱15位于升降井道的外侧。因搬运器2的横移框21两端没有端轮，基架1两侧不需要设置基架边轨道，因此，搬运器2运行时，其横移架21前后两端全程处于悬空状态，与基架无接触，这就避免了入口升降梳型架导柱15与基架边轨道的空间冲突，使搬运器2可以对齐任意一个升降井道内的入口升降梳型架4并与入口升降梳型架4交换车辆。

与实施例3相比，本实施例提供了搬运通道两侧均布置升降井道的条件，更适合高效存取的多层项目方案。

上述实施例中描述的激光对射型光电传感系统只是本发明所说的物体位置识别传感装置243的可供选择的现有技术中的成熟手段之一，显然，还可以采用能达到同样功能的其他技术手段，比如机器视觉系统。当然，也可以设计利用弹性物理部件与轮胎表面的轻触产生反馈信号的传感系统。

本发明各个实施例中描述的各种部件的升降和横移，显然可以沿用现有技术中的多种手段实现，比如电机驱动的链轮链条机构、钢丝绳机构、螺杆机构、齿轮齿条机构、伸缩顶杆机构等。

Claims (5)

1.基于梳齿交换的纵横平移式物品存取装置，

包括基架(1)，

基架(1)包括左右方向延伸的基架轨道，

包括多个沿基架轨道方向延伸排列的多行固定梳型架(3)；

包括至少一台沿着基架轨道在多行固定梳型架(3)上空移动的搬运器(2)，

固定梳型架(3)包括固定梳型架前梳梁(311)和固定梳型架后梳梁(312)，

固定梳型架前梳梁(311)的左右部各装有一组向前悬伸的固定梳型架左前梳齿(3111)和一组固定梳型架右前梳齿(3112)，

固定梳型架后梳梁(312)的左右部各装有一组向后悬伸的固定梳型架左后梳齿(3121)和一组固定梳型架右后梳齿(3122)；

固定梳型架梳梁的长度延伸方向，与基架轨道的延伸方向平行；

其特征是：

搬运器(2)的构成包括横移框(21)、纵移框(22)、横移架(23)以及升降架(24)，

横移框(21)的构成包括左右横移框边梁(211)和前后横移框端梁(212)；

左右横移框边梁(211)装有相互平行的横移框纵轨道(218)；

纵移框(22)的构成包括左右纵移框边梁(221)和前后纵移框端梁(222)；

纵移框端梁(222)两端装有纵移框端轮(223)；

左右纵移框边梁(221)装有相互平行的纵移框横移轨道(224)；

纵移框(22)依靠纵移框端轮(223)在横移框(21)内沿横移框纵轨道(218)在前后横移框端梁(212)之间纵移；

横移架(23)包括左横移架(231)和右横移架(232)，

左横移架(231)包括左前导柱(2311)和左后导柱(2312)，

左横移架(231)前后装有左横移架边轮(2314)，

右横移架(232)包括右前导柱(2321)和右后导柱(2322)，

右横移架(232)前后装有右横移架边轮(2324)，

左横移架(231)依靠左横移架边轮(2314)沿纵移框横移轨道(224)在纵移框内中部以左横移；

右横移架(232)依靠右横移架边轮(2324)沿纵移框横移轨道(224)在纵移框内中部以右横移；

升降架(24)包括左升降架(241)和右升降架(242)，

左升降架(241)安装在左横移架(231)的左前导柱(2311)和左后导柱(2312)之间，

左升降架(241)包括左前吊柱(2411)和左后吊柱(2412)，左前吊柱(2411)由左横移架(231)的左前导柱(2311)引导，左后吊柱(2412)由左横移架(231)的左后导柱(2312)引导；

左前吊柱(2411)底部装有左前吊柱梳梁(24111)；

左前吊柱梳梁(24111)后侧装有向后悬伸的一组左前吊柱梳齿(24112)；

左后吊柱(2412)底部装有左后吊柱梳梁(24121)，

左后吊柱梳梁(24121)前侧装有向前悬伸的一组左后吊柱梳齿(24122)；

右升降架(242)安装在右横移架(232)的右前导柱(2321)和右后导柱(2322)之间，

右升降架(242)包括右前吊柱(2421)和右后吊柱(2422)，右前吊柱(2421)由右横移架(232)的右前导柱(2321)引导，右后吊柱(2422)由右横移架的右后导柱(2322)引导；

右前吊柱(2421)底部装有右前吊柱梳梁(24211)，

右前吊柱梳梁(24211)后侧装有向后悬伸的一组右前吊柱梳齿(24212)；

右后吊柱(2422)底部装有右后吊柱梳梁(24221)，

右后吊柱梳梁(24221)前侧装有向前悬伸的一组右后吊柱梳齿(24222)；

升降架(24)的至少两个吊柱下部装有物体位置识别传感装置(243)；

当升降架(24)降至底位时，升降架(24)的吊柱底部的梳齿低于固定梳型架梳齿；

搬运器(2)运行时，在横移框(21)、纵移框(22)和横移架(23)的带动下，升降架(24)各吊柱可在各个固定梳型架(3)之间纵横穿行；

搬运器(2)的纵移框(22)对正停止在一个固定梳型架(3)正上方后，升降架(24)从底位和顶位之间升降过程中，

左前吊柱梳齿(24112)可从固定梳型架左前梳齿(3111)的齿缝穿过，

左后吊柱梳齿(24122)可从固定梳型架左后梳齿(3121)的齿缝穿过，

右前吊柱梳齿(24212)可从固定梳型架右前梳齿(3112)的齿缝穿过，

右后吊柱梳齿(24222)可从固定梳型架右后梳齿(3122)的齿缝穿过。

2.根据权利要求1所述的基于梳齿交换的纵横平移式物品存取装置，其特征是：

所述升降架(24)升至顶位时，固定梳型架(3)的梳齿顶面至上方的搬运器底面之间的高度间距大于预设物品的高度。

3.根据权利要求1所述的基于梳齿交换的纵横平移式物品存取装置，其特征是：

所述多行固定梳型架包括靠前的一行固定梳型架和靠后的一行固定梳型架，在靠前的一行固定梳型架与靠后的一行固定梳型架之间，设置了一条宽度大于固定梳型架(3)宽度的搬运通道；

所述搬运器(2)运行时，所述升降架(24)升至顶位后，升降架(24)的底面高于固定梳型架(3)的顶面；

所述升降架(24)从固定梳型架(3)提取物品并升至顶位后，升降架(24)随纵移框(22)移至搬运通道，之后，再随搬运器(2)沿搬运通道横移。

4.根据权利要求3所述的基于梳齿交换的纵横平移式物品存取装置，其特征是：

所述基架轨道包括一条靠前的基架边轨道(141)和一条位于所述搬运通道底部靠后的基架底轨道(142)，

所述横移框(21)的前部的横移框端轮(214)沿着靠前的基架边轨道(141)移动，

所述横移框(21)的横移框边梁(211)中部下方靠后设有横移框边腿(219)，在横移框边腿(219)底部，装有横移框底轮(215)，横移框底轮(215)沿着基架底轨道(142)移动；

靠所述搬运通道后侧设有升降井道，升降井道内有可沿导柱升降的入口升降梳型架(4)，入口升降梳型架导柱(15)位于升降井道的后侧。

5.根据权利要求3所述的基于梳齿交换的纵横平移式物品存取装置，其特征是：

所述基架轨道包括位于所述搬运通道底部的基架底轨道(142)，

所述基架(1)包括位于基架底轨道(142)上空顶部的基架顶导轨(143)

所述搬运器(2)在基架顶导轨(143)与基架底轨道(142)之间运行；

所述横移框(21)的横移框边梁(211)中部下方有横移框边腿(219)，在横移框边腿(219)底部，装有横移框底轮(215)，横移框底轮(215)沿着基架底轨道(142)移动；

所述横移框(21)上部有接受基架顶导轨(143)引导的横移框顶导向轮(216)，

靠所述搬运通道后侧设有升降井道，升降井道内有可沿导柱升降的入口升降梳型架(4)，入口升降梳型架导柱(15)位于升降井道的后侧。

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