CN115215188B - 吊装夹具以及吊装装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种吊装夹具以及吊装装置，属于建筑施工技术领域。本申请提出一种吊装夹具，包括：机架；活动座，沿第一水平方向可滑动地连接于机架，活动座上设有定位孔；第一驱动组件，固定于机架且与活动座连接，用于驱动活动座在第一位置和第二位置之间移动；抓手机构，安装于活动座，用于抓取钢筋构件；第二驱动组件，固定于机架，第二驱动组件的输出端设有定位销，定位销用于插入定位孔，以将活动座锁定在第三位置，第三位置沿第一水平方向位于第一位置和第二位置之间。本申请还提出一种吊装装置，包括该吊装夹具。该吊装夹具以及吊装装置能够对钢筋构件进行抓取、吊运，且缓解了钢筋构件在吊运过程中的晃动现象，吊运过程平稳可靠。

Description

吊装夹具以及吊装装置

技术领域

本申请涉及建筑施工技术领域，具体而言，涉及一种吊装夹具以及吊装装置。

背景技术

在吊运钢筋构件等钢筋构件时，目前主要通过手工挂钩吊装的方式实现，即手工分别将多个挂钩挂在钢筋构件的对应的吊点上，然后通过行车或者其他转运装置起吊并移送钢筋构件。但是，该种吊运方式在吊装过程中不可避免地导致钢筋构件扭曲变形、晃动等情况，且需要多人同时操作，工作效率很低。

发明内容

为此，本申请提出一种吊装夹具以及吊装装置，能够对钢筋构件进行抓取、吊运，且缓解了钢筋构件在吊运过程中的晃动现象，吊运过程平稳可靠。

本申请实施例提出一种吊装夹具，包括：机架；活动座，沿第一水平方向可滑动地连接于所述机架，所述活动座上设有定位孔；第一驱动组件，固定于所述机架且与所述活动座连接，用于驱动所述活动座相对于所述机架在第一位置和第二位置之间移动；抓手机构，安装于所述活动座，用于抓取待吊装的钢筋构件；第二驱动组件，固定于所述机架，所述第二驱动组件的输出端设有定位销，所述定位销用于插入所述定位孔，以将所述活动座锁定在第三位置，所述第三位置沿所述第一水平方向位于所述第一位置和所述第二位置之间。

本申请实施例中的吊装夹具中，活动座具有第一位置、第二位置和第三位置，活动座被锁定于第三位置时，抓手机构下降至钢筋构件的吊点处，然后在解锁状态下抓取钢筋构件，由于活动座能够沿第一水平方向滑动，当活动座的第三位置与吊点的中部在第一水平方向上存在偏差时，活动座能够沿第一水平方向滑动，使抓手机构的中轴线与吊点的中轴线重合，从而均衡抓取钢筋构件。当抓手机构抓取钢筋构件后，活动座被推至第二位置，从而不能相对于机架滑动，在吊运过程中抓手机构相对于机架的位置不变，缓解了钢筋构件在吊运过程中的晃动现象。

另外，根据本申请实施例的吊装夹具还具有如下附加的技术特征：

根据本申请的一些实施例，所述抓手机构包括第三驱动组件、第一抓手和第二抓手，所述第三驱动组件固定于所述活动座，所述第一抓手和所述第二抓手分别沿所述第一水平方向可滑动地连接于所述机架，所述第一抓手与所述第三驱动组件的第一输出端连接，所述第二抓手与所述第三驱动组件的第二输出端连接，所述第三驱动组件用于驱动所述第一抓手和所述第二抓手相互靠近或远离。通过该种形式，能够使用一个第三驱动组件同时驱动第一抓手和第二抓手合拢或张开，以抓取或释放钢筋构件。

根据本申请的一些实施例，所述第一抓手的远离所述第二抓手的一侧设有第一抓取部，所述第二抓手的远离所述第一抓手的一侧设有第二抓取部，所述第一抓取部和所述第二抓取部用于共同抓取待吊装的钢筋构件，抓取牢固，不易松脱，且占用空间小。

根据本申请的一些实施例，所述吊装夹具还包括第一导杆、第一滑块和第二滑块，所述第一导杆沿所述第一水平方向延伸，所述第一导杆的两端固定于所述机架，所述第一滑块和所述第二滑块可滑动地套设于所述第一导杆，所述第一抓手固定于所述第一滑块，所述第二抓手固定于所述第二滑块，所述第一滑块与所述第三驱动组件的第一输出端连接，所述第二滑块与所述第三驱动组件的第二输出端连接。通过该种形式，使用第一导杆来承受抓手机构所吊运的钢筋构件的重量，从而能够吊运重量较大的钢筋构件。

根据本申请的一些实施例，所述机架的上端设有悬吊孔，以便于悬吊。

根据本申请的一些实施例，所述吊装夹具还包括感应器、上检测板、下检测板、第二导杆和弹性件，所述第二导杆沿竖直方向延伸，所述第二导杆可滑动地穿设于所述机架，所述上检测板和所述下检测板分别连接于所述第二导杆的上下两端，所述弹性件套设于所述第二导杆且弹性支撑在所述机架和所述下检测板之间，所述感应器安装于所述机架，所述感应器被配置为在检测到所述上检测板时发出指示所述吊装夹具停止下降的信号。该种形式的到位检测组件构造简单，易于组装，且能够精准地检测吊装夹具下降到位。

本申请实施例还提出一种吊装装置，包括：框架；多个本申请实施例提出的吊装夹具，所述多个吊装夹具悬吊于所述框架。

使用本申请实施例中的吊装装置来吊运钢筋构件，能够实现自动化吊运钢筋构件，且缓解了钢筋构件在吊运过程中的晃动现象，吊运过程平稳可靠，卸货位置精度较高。

根据本申请的一些实施例，所述多个吊装夹具沿第二水平方向间隔悬吊于所述框架，以均衡吊运楼梯用钢筋构件，避免楼梯用钢筋构件在吊运过程中受到自身重力影响发生变形。

根据本申请的一些实施例，所述框架包括框架本体和多个安装轴，所述安装轴与所述吊装夹具一一对应，所述安装轴沿与所述第一水平方向垂直的第二水平方向延伸，所述安装轴的两端固定于所述框架本体，所述吊装夹具的所述机架的上端可转动地套设于所述安装轴。通过该种形式，能够比较简便地将吊装夹具悬吊于安装轴，易于组装，构造简单。

根据本申请的一些实施例，每个安装轴上设有两个夹具限位块，所述机架的上端位于所述两个夹具限位块之间。通过该种形式，能够在第二水平方向上限定对应的吊装夹具的安装位置，避免在吊运过程中吊装夹具沿第二水平方向摆动，导致加剧所吊运的钢筋构件的晃动。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的吊装装置的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的吊装夹具的后侧视角的轴侧图；

图3为图2中A处的局部放大图；

图4为本申请实施例提供的吊装夹具的前侧视角的轴侧图；

图5为本申请实施例提供的吊装装置的吊运过程图一；

图6为本申请实施例提供的吊装装置的吊运过程图二；

图7为本申请实施例提供的吊装装置的吊运过程图三。

图标：100-吊装装置；10-框架；11-框架本体；12-连接法兰；13-安装轴；14-第一固定轴支座；15-第二固定轴支座；16-第一夹具限位块；17-第二夹具限位块；20-吊装夹具；21-机架；211-第一支架；2111-悬吊孔；212-第二支架；213-第三支架；214-第四支架；215-第五支架；22-活动座；221-定位孔；222-导轨组件；223-第一表面；224-第二表面；225-推动部；23-第一驱动组件；24-抓手机构；241-第三驱动组件；2411-第一输出端；2412-第二输出端；242-第一抓手；2421-第一连接件；2422-第二连接件；2423-第三连接件；2424-抓手本体；2425-第一抓取部；243-第二抓手；2431-第二抓取部；25-第二驱动组件；252-定位销；26-滑动组件；261-第一导杆；262-第一滑块；263-第二滑块；27-到位检测组件；271-感应器；272-上检测板；273-下检测板；274-第二导杆；275-弹性件；400-钢筋构件。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

相关技术中，在吊运重量较大的钢筋构件时，由于在吊运过程中不可避免地产生晃动，不仅对损坏钢筋构件，而且卸货位置也会发生偏移，需要额外的工作人员辅助才能将钢筋构件卸货至预设的卸货位置。

基于上述问题，本申请实施例提出一种吊装装置100，能够对钢筋构件400进行抓取、吊运，且缓解了钢筋构件400在吊运过程中的晃动现象，吊运过程平稳可靠。

图1示出的是本申请实施例中的吊装装置100的结构示意图，请参照图1，吊装装置100包括框架10和多个吊装夹具20，多个吊装夹具20悬吊于框架10。

图2示出的是本申请实施例中吊装夹具20的后侧视角的轴侧图，图3是图2中A处的局部放大图，请参照图2和图3，吊装夹具20包括机架21、活动座22、第一驱动组件23、抓手机构24和第二驱动组件25。活动座22沿第一水平方向X可滑动地连接于机架21，活动座22上设有定位孔221。第一驱动组件23固定于机架21且与活动座22连接，用于驱动活动座22相对于机架21在第一位置和第二位置之间移动。抓手机构24安装于活动座22，用于抓取待吊装的钢筋构件400。第二驱动组件25固定于机架21，第二驱动组件25的输出端设有定位销252。定位销252用于插入定位孔221，以将活动座22锁定在第三位置，第三位置沿所述第一水平方向X位于第一位置和所述第二位置之间。

钢筋构件400多个吊点，每个吊点包括沿与第一水平方向X垂直的方向延伸的两条钢筋，抓手机构24抓取吊点的两条钢筋，从而起吊钢筋构件400。

在本申请的一些实施例中，钢筋构件400为不规则形状的构件，多个吊点在与第一水平方向X上存在位置偏差，例如楼梯用钢筋构件等。

在其他实施例中，钢筋构件400也可以为其他形式的钢筋构件，多个吊点也可以根据钢筋走向在第一水平方向X上存在位置偏差。

本申请实施例的吊装装置100中，多个吊装夹具20悬吊于框架10，每个吊装夹具20对应钢筋构件400上的一个吊点，活动座22被锁定于第三位置再下降，当抓手机构24位于吊点的两条钢筋之下时，活动座22被解锁且能够沿第一水平方向X自由滑动，然后抓取钢筋构件400，使抓手机构24在抓取吊点的两条钢筋的过程中带动活动座沿第一水平方向X滑动，使抓手机构24抓紧吊点的两条钢筋时抓手机构24的中轴线位于两条钢筋沿第一水平方向X的中点，从而在起吊钢筋构件400时钢筋构件400受力均衡，钢筋构件400在吊运过程中不会由于自身重力变形。在起吊之前，将活动座22固定于第三位置，能够避免抓手机构24在吊运过程中沿第一水平方向X滑动，缓解了在吊运过程中钢筋构件400的晃动。

相对于常见的吊装夹具，本申请实施例中的吊装夹具20中的抓手机构24能够在第一水平方向上进一步移动，不仅能够均衡抓取钢筋构件400，还能够缓解钢筋构件400在吊运过程中的晃动现象，吊运过程平稳可靠。

框架10包括框架本体11和连接法兰12，连接法兰12安装于框架本体11的上侧。连接法兰12用于与外部的移送装置的输出端对接，外部的移送装置用于驱动吊装装置100移动。其中，外部的移送装置可以为龙门吊架或者机械手。

在本申请的一些实施例中，多个吊装夹具20沿第二水平方向Y间隔悬吊于框架本体11。对应地，钢筋构件400为长度方向沿第二水平方向Y延伸的钢筋构件，例如楼梯用钢筋构件。

通过该种形式，在楼梯用钢筋构件的上侧沿第二水平方向Y间隔设置多个吊点，能够大致均衡地悬吊楼梯用钢筋构件，避免由于吊点设置不均而导致楼梯用钢筋构件在吊运过程中受到自身重力影响发生变形。

优选地，第二水平方向Y与第一水平方向X相互垂直。

在其他实施例中，也可以根据钢筋构件400的具体外形以及重量分布合理设置吊点，使用多个吊装夹具20均衡吊运钢筋构件400。例如，当钢筋构件400为长方体且长、宽方向分别第一水平方向X和第二水平方向Y延伸时，多个吊装夹具20呈方形阵列布置；当钢筋构件400为圆柱体且轴向沿竖向延伸时，多个吊装夹具呈环形阵列布置。

请参照图1，在本申请的一些实施例中，框架10还包括多个安装轴13，安装轴13与吊装夹具20一一对应，安装轴13沿与第一水平方向X垂直的第二水平方向Y延伸，安装轴13的两端固定于框架本体11，吊装夹具20的机架21的上端可转动地套设于安装轴13。

具体而言，框架本体11包括多个沿第一水平方向X延伸的短梁，多个短梁沿第二水平方向Y间隔排布。

请参照图2，安装轴13设置于相邻的两个短梁之间，安装轴13的两端分别通过第一固定轴支座14和第二固定轴支座15固定于短梁。

通过该种形式，能够比较简便地将吊装夹具20悬吊于安装轴13，易于组装，构造简单。

在其他实施例中，也可以在框架本体11的下侧设置挂钩，将吊装夹具20的机架21钩挂于挂钩。

在本申请的一些实施例中，机架21的上端设有悬吊孔2111，以便于悬吊。

在其他实施例中，机架21的上端也可以使用钢丝绳或者链条悬吊于安装轴13。

进一步地，每个安装轴13上设有第一夹具限位块16和第二夹具限位块17，机架21的上端位于第一夹具限位块16和第二夹具限位块17之间。

通过该种形式，能够在第二水平方向Y上限定对应的吊装夹具20的安装位置，避免在吊运过程中吊装夹具20沿第二水平方向Y摆动，导致加剧所吊运的钢筋构件400的晃动。

第一夹具限位块16和第二夹具限位块17的构造相同，以第一夹具限位块16为例，第一夹具限位块16为卡箍，套设于安装轴13后使用螺纹件锁紧卡箍，以将卡箍固定于安装轴13。或者，第一夹具限位块16也可以为弹性夹。

下面具体阐述吊装夹具20的具体构造形式。

图4示出的是本申请实施例中吊装夹具20的前侧视角的轴侧图，请参照图4，机架21包括固定相连的多个支架，以降低机架21的成型难度。机架21在第一水平方向X上为对称结构，以使机架21在第一水平方向X上的中点与机架21的重心线与共线。

请参照图4，在本申请的一些实施例中，机架21包括第一支架211、第二支架212、第三支架213、第四支架214和第五支架215。第一支架211位于机架21的上侧，第一支架211位于机架21的上侧，机架21的中部具有悬吊孔2111，安装轴13穿过悬吊孔2111，以使机架21的上端可转动地套设于安装轴13。第二支架212和第三支架213沿第一水平方向X间隔设置，第二支架212和第三支架213分别与第一支架211的两端相连。第四支架214的两端分别与第二支架212和第三支架213相连，第五支架215与第四支架214相连。多个支架之间的具体相连方式可以为使用螺纹件紧固、焊接或者铆接。

在其他实施例中，机架21也可以为一体结构，以省去多个支架的组装步骤。

活动座22沿第一水平方向X可滑动地安装于第四支架214，以带动抓手机构24同步滑动，以及通过定位孔221与定位销252配合来将活动座22锁定在第三位置。

请参照图3和图4，具体而言，活动座22在第二水平方向Y的相互远离的两个侧面分别包括第一表面223和第二表面224，第一表面223与第四支架214通过导轨组件222滑动配合，第一表面223还用于与定位销252抵接，以导向定位销252插入定位孔221；第二表面224安装有抓手机构24的第三驱动组件241。

在本申请的一些实施例中，当活动座22位于第三位置时，抓手机构24在第一水平方向X上居中设置且处于抓取位置；当活动座22位于第一位置时，第一驱动组件23处于初始状态；当需要卸货时，第一驱动组件23处于伸出状态，并将活动座22上固定的抓手机构24推至与机架21的第三支架213抵接，抓手机构24到达释放位置。

通过该种形式，能够实现抓手机构24的对中动作，进而定位抓手机构24抓取钢筋构件400时的位置，提高抓取的位置精度，以及在需要卸货时将抓手机构24限制于释放位置，以提高卸货的位置精度，并避免卸货过程中钢筋构件400发生晃动。

在其他实施例中，也可以根据具体需求灵活布置第三位置，使抓手机构24位于第三位置时抓手机构24的重心线与机架21的重心线重合。

在本申请的一些实施例中，第一驱动组件23和第二驱动组件25均为直线气缸。其中，活动座22的第一表面223还凸出有推动部225，推动部225用于与第一驱动组件23的输出端相连。

在其他实施例中，第一驱动组件23和第二驱动组件25也可以为液压缸、电推杆或者其他直线驱动机构。

抓手机构24用于抓取待吊运的钢筋构件400，抓手机构24沿第一水平方向X滑动安装于机架21。

抓手机构24包括第三驱动组件241、第一抓手242和第二抓手243，第三驱动组件241固定于活动座22，第一抓手242和第二抓手243分别沿第一水平方向X可滑动地连接于机架21。第一抓手242与第三驱动组件241的第一输出端2411连接，第二抓手243与第三驱动组件241的第二输出端2412连接，第三驱动组件241用于驱动第一抓手242和第二抓手243相互靠近或远离。

通过该种形式，能够使用一个第三驱动组件241同时驱动第一抓手242和第二抓手243合拢或张开，以抓取或释放钢筋构件400。

在本申请的一些实施例中，第三驱动组件241为双向滑台气缸。

在其他实施例中，第三驱动组件241也可以包括电机，步进电机安装于活动座22，电机的输出轴设有输出齿轮，第一输出端2411和第二输出端2412分别为沿第一水平方向X反向的两个齿条，两个齿条分别安装于第一抓手242和第二抓手243，通过电机22带动第一抓手242和第二抓手243相互靠近或远离。或者，第三驱动组件241也可以为电机丝杠螺母机构。

第一抓手242和第二抓手243用于共同抓取钢筋构件400，且第一抓手242和第二抓手243沿第一水平方向X滑动安装于机架21。

请参照图4，在本申请的一些实施例中，吊装夹具20还包括滑动组件26，滑动组件26包括第一导杆261、第一滑块262和第二滑块263，第一导杆261沿第一水平方向X延伸，第一导杆261的两端分别固定于第二支架212和第三支架213，第一滑块262和第二滑块263可滑动地套设于第一导杆261，第一抓手242固定于第一滑块262，第二抓手243固定于第二滑块263，第一滑块262与第三驱动组件241的第一输出端2411连接，第二滑块263与第三驱动组件241的第二输出端2412连接。

通过该种形式，使用第一导杆261来承受抓手机构24所吊运的钢筋构件400的重量，从而能够吊运重量较大的钢筋构件400。

进一步地，滑动组件26设置有两个，两个滑动组件26上下间隔设置，两个滑动组件26的第一滑块262共同与第一抓手242相连，两个滑动组件26的第二滑块263共同与第二抓手相连243，两个滑动组件26的第一导杆261共同承受钢筋构件400的重量。

在其他实施例中，滑动组件26也可以设置为滑轨滑块的形式，通过滑块来承受钢筋构件400的重量。

第一抓手242和第二抓手243的构造相同，以第一抓手242为例，第一抓手242包括连接组件和抓手本体2424，通过连接组件将第一输出端2411和抓手本体2424相连。

具体而言，连接组件包括第一连接件2421、第二连接件2422和第三连接件2423，第一连接件2421安装于第三驱动组件241的第一输出端2411，第三连接件2423与两个滑动组件26的第一滑块262相连，抓手本体2424安装于第三连接件2423，第二连接件2422将第一连接件2421和第三连接件2423相连。

通过连接组件，能够适应第三驱动组件241与第一滑块262的相对位置并将二者相连，从而使第三驱动组件241与第一滑块262易于布置。

在本申请的一些实施例中，第一抓手242的远离第二抓手243的一侧设有第一抓取部2425，第二抓手243的远离第一抓手242的一侧设有第二抓取部2431，第一抓取部2425和第二抓取部2431用于共同抓取待吊装的钢筋构件400。

将第一抓取部2425和第二抓取部2431分别位于第一抓手242和第二抓手243相互远离的两侧，能够在第一抓手242和第二抓手243相互远离时钩入钢筋构件400的钢筋以抓取钢筋构件400，抓取牢固，不易松脱，且占据空间小。例如，当钢筋构件400的卸货位置为台模时，钢筋构件400的外轮廓与台模的模腔轮廓之间的间隙很小，采用该种形式的抓手机构24能够从吊点的两条钢筋之间退出钢筋构件400。

在其他实施例中，第一抓取部2425和第二抓取部2431也可以分别位于第一抓手242和第二抓手243相互靠近的两侧。

请参照图2，可选地，吊装夹具20还包括到位检测组件27，到位检测组件27安装于机架21的第五支架215，到位检测组件27用于检测吊装夹具20下降到位。

在本申请的一些实施例中，到位检测组件27包括感应器271、上检测板272、下检测板273、第二导杆274和弹性件275，第二导杆274沿竖直方向延伸，第二导杆274可滑动地穿设于机架21的第五支架215，上检测板272和下检测板273分别连接于第二导杆274的上下两端，弹性件275套设于第二导杆274且弹性支撑在机架21和下检测板273之间，感应器271安装于机架21的第五支架215，感应器271被配置为在检测到上检测板272时发出指示吊装夹具20停止下降的信号。

在吊装夹具20的下降过程中，下检测板273先于抓手机构24与钢筋构件400的上表面抵接，当感应器271检测到上检测板272移动到位时，代表此时抓手机构24的第一抓取部2425和第二抓取部2431已经到达钢筋构件400的抓取高度，此时可以通过第三驱动组件241驱动第一抓手242和第二抓手243相互靠近或远离来抓取钢筋构件400。每个吊装夹具20均设置一个到位检测组件27，能够适应钢筋构件400的上表面各吊点高低不平的情况，对每个吊点均进行可靠抓取。

该种形式的到位检测组件27构造简单，易于组装，且能够精准地检测吊装夹具20下降到位。

在其他实施例中，到位检测组件27也可以为测距传感器，通过检测机架21到钢筋构件400的上表面的距离来检测吊装夹具20下降到位。

请结合图5、图6和图7，使用吊装装置100吊运钢筋构件400的过程如下：

对中步骤：

第三驱动组件241闭合，第一抓手242和第二抓手243合拢；

第二驱动组件25收回，使定位销252与活动座22的表面分离；

第一驱动组件23驱动活动座22从第一位置移动至第二位置；

第二驱动组件25推出，驱动定位销252抵接于活动座22的表面；

第一驱动组件23驱动活动座22从第二位置向第一位置移动，当活动座22到达第三位置时，定位销252插入定位孔221，以将活动座22锁定在第三位置，第一驱动组件23的电磁阀受控断电，第一驱动组件23处于自由不受力状态。

下降步骤：

在外部的移送装置的驱动下，吊装装置100移动至钢筋构件400的上方并下降，并位于吊点的两条钢筋之间，当下检测板273抵接于钢筋构件400的上表面且感应器271检测到上检测板272时，发出指示停止下降信号，外部的移送装置响应停止下降信号并停止驱动吊装夹具20继续下降；

抓取步骤：

第二驱动组件25收回，使定位销252从定位孔221中脱出，此时活动座22能够沿第一水平方向X滑动；

第三驱动组件241响应下降到位信号并驱动第一抓手242和第二抓手243相互远离，第一抓手242和第二抓手243从吊点的两条钢筋的内侧钩住对应的钢筋，当抓手机构24抓住钢筋构件400时，抓手机构24在第一水平方向X的中点与吊点在第一水平方向X的中点位于同一条竖直线上；

多个吊装夹具20的第一驱动组件23同步推出，将活动座22推至与机架21抵接并到达第二位置，此时抓手机构24相对机架21的位置相对固定；

移送、卸货步骤：

在外部的移送装置的驱动下，吊装装置100带动所吊运的钢筋构件400上升，并移动至卸货位置处；

第三驱动组件241闭合，第一抓手242和第二抓手243合拢，使抓手机构24从钢筋构件400中脱出，完成钢筋构件400的吊装过程。

在上述吊运过程中，由于第一驱动组件23的布置高度低于安装轴13，使抓手机构24以较低的重心进行移动，从而降低了移动钢筋构件400时钢筋构件发生的晃动幅度，且多个吊点的吊装夹具20同步动作，能够均衡对钢筋构件400的冲击力，也降低了钢筋构件400的晃动幅度。

使用本申请实施例中的吊装装置100来吊运重量较大的钢筋构件400，不仅能够均衡抓取钢筋构件400，还能够缓解钢筋构件400在吊运过程中的晃动现象，吊运过程平稳可靠。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例中的特征可以相互结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种吊装夹具，其特征在于，包括：

机架；

活动座，沿第一水平方向可滑动地连接于所述机架，所述活动座上设有定位孔；

第一驱动组件，固定于所述机架且与所述活动座连接，用于驱动所述活动座相对于所述机架在第一位置和第二位置之间移动；

抓手机构，安装于所述活动座，用于抓取待吊装的钢筋构件；

第二驱动组件，固定于所述机架，所述第二驱动组件的输出端设有定位销，所述定位销用于插入所述定位孔，以将所述活动座锁定在第三位置，所述第三位置沿所述第一水平方向位于所述第一位置和所述第二位置之间；

所述抓手机构包括第三驱动组件、第一抓手和第二抓手，所述第三驱动组件固定于所述活动座，所述第一抓手和所述第二抓手分别沿所述第一水平方向可滑动地连接于所述机架，所述第一抓手与所述第三驱动组件的第一输出端连接，所述第二抓手与所述第三驱动组件的第二输出端连接，所述第三驱动组件用于驱动所述第一抓手和所述第二抓手相互靠近或远离。

2.根据权利要求1所述的吊装夹具，其特征在于，所述第一抓手的远离所述第二抓手的一侧设有第一抓取部，所述第二抓手的远离所述第一抓手的一侧设有第二抓取部，所述第一抓取部和所述第二抓取部用于共同抓取待吊装的钢筋构件。

3.根据权利要求1所述的吊装夹具，其特征在于，所述吊装夹具还包括第一导杆、第一滑块和第二滑块，所述第一导杆沿所述第一水平方向延伸，所述第一导杆的两端固定于所述机架，所述第一滑块和所述第二滑块可滑动地套设于所述第一导杆，所述第一抓手固定于所述第一滑块，所述第二抓手固定于所述第二滑块，所述第一滑块与所述第三驱动组件的第一输出端连接，所述第二滑块与所述第三驱动组件的第二输出端连接。

4.根据权利要求1所述的吊装夹具，其特征在于，所述机架的上端设有悬吊孔。

5.根据权利要求1所述的吊装夹具，其特征在于，所述吊装夹具还包括感应器、上检测板、下检测板、第二导杆和弹性件，所述第二导杆沿竖直方向延伸，所述第二导杆可滑动地穿设于所述机架，所述上检测板和所述下检测板分别连接于所述第二导杆的上下两端，所述弹性件套设于所述第二导杆且弹性支撑在所述机架和所述下检测板之间，所述感应器安装于所述机架，所述感应器被配置为在检测到所述上检测板时发出指示所述吊装夹具停止下降的信号。

6.一种吊装装置，其特征在于，包括：

框架；

多个如权利要求1-5任一项所述的吊装夹具，所述多个吊装夹具悬吊于所述框架。

7.根据权利要求6所述的吊装装置，其特征在于，所述多个吊装夹具沿第二水平方向间隔悬吊于所述框架。

8.根据权利要求6所述的吊装装置，其特征在于，所述框架包括框架本体和多个安装轴，所述安装轴与所述吊装夹具一一对应，所述安装轴沿与所述第一水平方向垂直的第二水平方向延伸，所述安装轴的两端固定于所述框架本体，所述吊装夹具的所述机架的上端可转动地套设于所述安装轴。

9.根据权利要求6所述的吊装装置，其特征在于，每个安装轴上设有两个夹具限位块，所述机架的上端位于所述两个夹具限位块之间。