CN115211456A - 禽类胴体胸肉剔骨深加工一体化生产系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种禽类胴体胸肉剔骨深加工一体化生产系统及方法。生产系统包括呈闭环设置的导轨、滑动安装于所述导轨上的载具、用于驱动所述载具沿所述导轨移动的输送驱动机构、辅助锁紧机构、辅助换向机构、沿所述导轨的轨迹分布安装于不同工位上的加工机构以及辅助卸料机构。本发明从待加工产品的上料锁紧、不同工位处不同产品部位的加工处理及加工完成后剩余胸骨架的卸料作业，均在导轨流水线上自动完成，自动化程度高，大大节约了人工成本和提高了生产效率，适于畜禽加工企业广泛推广应用，具有极大的市场价值和社会价值。

Description

禽类胴体胸肉剔骨深加工一体化生产系统及方法

技术领域

本发明属于食品加工技术领域，具体涉及一种禽类胴体胸肉剔骨深加工一体化生产系统及方法。

背景技术

禽类(如鸡鸭)的前半酮体或胸盖从自动分割线下线后，需要进行脱皮、剔除胸骨、摘取胸肉等工序操作，以深加工成各类产品，如胸皮、胸肩油、V型骨、大胸肉、小胸肉、龙骨肉条、碎肉、胸软骨和胸骨架。

目前，多采用单机作业方法进行各类产品的加工，生产效率低，人工成本高，尚无适合自动化高速流水线的一体化专用生产系统。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种能够自动完成禽类前半酮体或胸盖各道工序加工、大幅提高生产效率的禽类胴体胸肉剔骨深加工一体化生产系统。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：

禽类胴体胸肉剔骨深加工一体化生产系统，包括：

导轨，呈闭环设置；

载具，滑动安装于所述导轨上，用于承载待加工产品，所述载具具有初始受料状态和锁料状态；

输送驱动机构，用于驱动所述载具沿所述导轨移动；

辅助锁紧机构，用于辅助实现沿导轨移动的载具从初始受料状态转变为锁料状态；

加工机构，沿所述导轨的轨迹分布安装于不同工位上，用于对载具上承载的待加工产品的不同部位进行加工；

辅助卸料机构，用于辅助实现沿导轨移动的载具从锁料状态转变为初始受料状态，并将加工后剩余的胸骨架从载具上卸载下来。

作为优选的技术方案，所述输送驱动机构包括沿导轨轨迹设置的同步带，所述同步带与驱动电机传动连接。

作为优选的技术方案，所述载具包括：

承载座，通过滑动件滑动安装于导轨上；

同步带压板，安装于所述承载座上，用于与所述同步带相结合连接，所述同步带压板的结合面上成型有与同步带相啮合的齿；

转向块，可转动地安装于所述承载座上，所述转向块的周缘设置有换向槽；

限位器，设置于所述转向块与所述承载座之间；

锁料器，包括固定安装于所述转向块上的锁料座以及可滑动地安装于锁料座上的锁料钩，锁料钩的钩体端远离所述锁料座时构成初始受料状态，所述锁料钩的钩体端靠近所述锁料座时构成锁料状态；所述锁料钩的钩臂上安装有锁紧轮。

作为优选的技术方案，生产系统还包括沿所述导轨的轨迹分布安装于不同工位上的辅助换向机构，所述辅助换向机构用于逼迫沿导轨运动的载具变换方位。

作为优选的技术方案，所述辅助换向机构包括：

至少一个开锁拨轮，设置于所述载具的运行轨迹上，所述载具经过所述开锁拨轮时，开锁拨轮触碰并拨动载具上的限位器完成开锁；

换向拨杆，亦设置于所述载具的运行轨迹上，与所述开锁拨轮对应设置且位于所述开锁拨轮的下游，所述载具完成开锁后经过所述换向拨杆，所述换向拨杆触碰并拨动载具上的转向块完成方位变换。

作为优选的技术方案，所述辅助锁紧机构包括：

爬升轨道，设置于载具的运行轨迹上，所述爬升轨道沿载具的移动方向由低逐渐升高；

若干抵压轮，设置于所述爬升轨道的内侧下方；

外挡板，设置于所述爬升轨道的外侧上方。

作为优选的技术方案，所述辅助卸料机构包括：

开锁板，设置于载具的运行轨迹下侧，所述开锁板具有沿载具的移动方向由低逐渐升高的斜面；

卸料板，设置于载具的运行轨迹上侧且位于所述开锁板的下游，所述卸料板沿载具的移动方向由低逐渐升高；

挡料板，设置于所述卸料板的尾端。

作为优选的技术方案，所述加工机构包括沿所述导轨的轨迹依次安装的肉皮分离脱皮机构、胸肩油去除机构、V型骨摘取与两侧胸肉分离机构、大胸肉预切分离机构、胸肉筋膜分断机构、大胸肉自动摘取机构、小胸肉预切分离机构、小胸肉自动摘取机构、龙骨肉条剥离机构、胸骨碎肉刮取机构、胸软骨切割机构。

作为优选的技术方案，所述V型骨摘取与两侧胸肉分离机构包括：

固定架，所述固定架上固定安装有中心轴；

上凸轮，安装于所述中心轴上，所述上凸轮的外壁上沿周向内凹设有闭环的上凸轮槽道，所述上凸轮槽道具有低点运行位和高点运行位；

上滑杆固定盘，所述上滑杆固定盘上沿周向固定连接有若干上滑杆；

V型骨摘取单元，滑动安装于所述上滑杆上，所述V型骨摘取单元上安装有可沿所述上凸轮槽道的轨迹运行的上滑动件；

下凸轮，安装于所述中心轴上，所述下凸轮的外壁上沿周向内凹设有闭环的下凸轮槽道，所述下凸轮槽道具有低点运行位和高点运行位；

下滑杆固定盘，所述下滑杆固定盘上沿周向固定连接有若干下滑杆；

两侧胸肉分离单元，滑动安装于所述下滑杆上，所述两侧胸肉分离单元上安装有可沿所述下凸轮槽道的轨迹运行的下滑动件；

固定盘驱动机构，驱动所述上滑杆固定盘和下滑杆固定盘同步转动。

本发明还提供了采用以上所述禽类胴体胸肉剔骨深加工一体化生产系统的加工方法，包括如下步骤：

S1、载具安装于生产线的导轨上且载具处于初始受料状态，人工将待加工产品挂接于载具上；

S2、输送驱动机构驱动挂接有待加工产品的载具沿所述导轨移动；

S3、沿导轨移动的载具经过辅助锁紧机构后，载具自动从初始受料状态转变为锁料状态，将待加工产品锁紧于载具上；

S4、载具承载的待加工产品沿导轨依次到达不同的加工机构，加工机构对待加工产品进行在线加工，从待加工产品上分别剥离得到产品胸皮、胸肩油、V型骨、大胸肉、小胸肉、龙骨肉条、碎肉和胸软骨，加工后剩余的胸骨架继续由载具携带着沿导轨移动；

S5、沿导轨移动的载具经过辅助卸料机构后，载具自动从锁料状态转变为初始受料状态，随着载具移动，辅助卸料机构将加工后剩余的胸骨架从载具上卸载下来，继续下一循环。

由于采用了上述技术方案，本发明具有至少以下有益效果：

(1)禽类(如鸡鸭)的前半酮体或胸盖等待加工产品从自动分割线下线后，只需要人工将待加工产品挂接于载具上，在输送驱动机构驱动作用下载具沿导轨移动，载具依次经过不同加工机构，即可完成脱皮、胸肩油去除、剔除V型骨、摘取大小胸肉、剥离龙骨肉条、剥离胸骨碎肉、切割胸软骨等工序操作，从产品的上料锁紧、不同工位的加工及加工完成后的卸料作业，均在导轨流水线上自动完成，自动化程度高，大大节约了人工成本和提高了生产效率。

(2)载具结构设计巧妙，在辅助换向机构配合作用下，载具可以实现正转、反转及不同角度地转动，转动到不同的方位后可以满足屠体不同部位的加工要求，解决了采用流水线加工产品不同加工部位时存在的技术难题。

附图说明

以下附图仅旨在于对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。其中：

图1是本发明实施例一体化生产系统的立体结构示意图；

图2是本发明实施例一体化生产系统的俯视结构示意图；

图3是本发明实施例中导轨与同步带的局部结构示意图；

图4是本发明实施例中载具上的同步带压板与同步带结合的状态示意图；

图5是本发明实施例中载具的结构示意图；

图6是本发明实施例中辅助锁紧机构的立体结构示意图；

图7是载具到达辅助锁紧机构时的状态参考图；

图8是本发明实施例中辅助锁紧机构的主视结构示意图；

图9是本发明实施例中辅助换向机构的结构示意图；

图10是本发明实施例中肉皮分离脱皮机构的立体结构示意图；

图11是本发明实施例中肉皮分离脱皮机构另一视角的立体结构示意图；

图12是本发明实施例中胸肩油去除机构的立体结构示意图；

图13是本发明实施例中V型骨摘取与两侧胸肉分离机构的立体结构示意图；

图14是本发明实施例中V型骨摘取与两侧胸肉分离机构的剖面结构示意图；

图15是本发明实施例中V型骨摘取单元的结构示意图；

图16是本发明实施例中两侧胸肉分离单元的结构示意图；

图17是本发明实施例中上凸轮的结构示意图；

图18是本发明实施例中下凸轮的结构示意图；

图19是本发明实施例中大胸肉预切分离机构的结构示意图；

图20是本发明实施例中胸肉筋膜分断机构的结构示意图；

图21是断筋刀的状态变化参考图；

图22是本发明实施例中小胸肉自动摘取机构的结构示意图；

图23是本发明实施例中龙骨肉条剥离机构的结构示意图；

图24是本发明实施例中胸骨碎肉刮取机构的结构示意图；

图25是本发明实施例中胸软骨切割机构的结构示意图；

图26是本发明实施例中辅助卸料机构的结构示意图；

图27是载具到达辅助卸料机构时的状态参考图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，进一步阐述本发明。在下面的详细描述中，只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例。毋庸置疑，本领域的普通技术人员可以认识到，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，附图和描述在本质上是说明性的，而不是用于限制权利要求的保护范围。

如图1和图2所示，禽类胴体胸肉剔骨深加工一体化生产系统，包括呈闭环设置的导轨100、若干滑动安装于所述导轨100上的载具200、用于驱动各载具200沿所述导轨100移动的输送驱动机构300、辅助锁紧机构400、辅助换向机构500、沿所述导轨100的轨迹分布安装于不同工位上的加工机构以及辅助卸料机构1700。

参考图1和图3，所述输送驱动机构300包括沿导轨100轨迹设置的同步带310，所述同步带310与驱动电机320通过同步带轮传动连接，工作时，驱动电机320驱动同步带310沿导轨100的轨迹循环运转。

参考图4和图5，载具200用于承载待加工产品(如鸡的前半酮体或胸盖)，所述载具200包括承载座210、同步带压板220、转向块230、限位器240和锁料器250。所述承载座210包括一侧开口的框型结构211，其开口一侧安装有上、中、下三组滑轮212，使用时通过滑轮可以滑动安装于加工生产线的导轨100上。所述同步带压板220与承载座210铰接设置，用于与同步带310相结合连接，所述同步带压板220的结合面上成型有与同步带310相啮合的齿；同步带310运转时带动所述承载座210沿导轨100运动；转向块230可转动地安装于所述承载座210上，所述转向块230的周缘设置有换向槽231；限位器240设置于所述转向块230与所述承载座210之间，限位器240包括可卡入所述换向槽231内的限位部241、凸出至换向槽231外部的开锁部242和转轴，限位部241与开锁部242为一体结构，其通过转轴转动安装于承载座210上，转轴上套装有扭簧243。加装限位器240后，正常工作时，限位器240的限位部241在扭簧作用下卡在转向块230的换向槽231内，将锁定转向块230，使其不能自由转动。在行进过程中需要转向时，限位器240的开锁部242会触碰固定安装于行进轨迹上的开锁部件，在开锁部件的逼迫作用下，限位器240发生转动，限位部241脱离转向块230的换向槽231而完成开锁，再紧接着由固定安装于行进轨迹上的换向拨杆拨动转向块230的换向槽从而完成转动动作；当完成一个转动动作后，限位器240在扭簧的作用下重新卡入相应的换向槽231内锁定转向块230，使其不能自由转动。锁料器250具有初始受料状态和锁料状态，其包括固定安装于所述转向块230上的锁料座251以及可滑动地安装于锁料座251上的锁料钩252，锁料钩252的钩体端远离所述锁料座251时构成初始受料状态，所述锁料钩252的钩体端靠近所述锁料座251时构成锁料状态；所述锁料钩252的钩臂上安装有锁紧轮253。

参考图6至图8，所述辅助锁紧机构400用于辅助实现沿导轨移动的载具200从初始受料状态转变为锁料状态；其包括设置于载具200的运行轨迹上的爬升轨道410，所述爬升轨道410沿载具的移动方向由低逐渐升高；所述爬升轨道410的上游设置有导向板420；工作时载具200沿导轨100移动，以初始受料状态到达爬升轨道410，当锁紧轮253进入爬升轨道410后，锁紧轮253随爬升轨道410逐渐上提从而带动锁料钩252上提，锁料座251及承载座210继续按原姿态沿导轨移动，这样随着运行，在爬升轨道410的逼迫作用下，锁料钩252的钩体端逐渐靠近所述锁料座251从而转变为锁料状态。

为了提高工作稳定性，保证锁紧效果，该辅助锁紧机构400还包括沿载具的运行轨迹依次设置的若干抵压轮430，所述抵压轮430设置于所述爬升轨道410的内侧下方，在锁料钩252上提过程中，通过所述抵压轮430可以抵压住锁料座251的至少一部分，确保锁料座251不向上位移。还包括沿载具的运行轨迹设置的外挡板440，外挡板440优选采用尼龙材质制作；所述外挡板440设置于所述爬升轨道410的外侧上方，在锁料钩252上提过程中所述外挡板440挡住锁料钩252的钩臂外侧，确保载具不向外位移。

参考图9，所述辅助换向机构500用于逼迫沿导轨运动的载具200变换姿态方位，其可以根据加工需要安装于相应加工机构的上游，包括设置于所述载具的运行轨迹上的开锁拨轮510以及与所述开锁拨轮510对应设置且位于所述开锁拨轮510下游的换向拨杆520。当载具200经过所述开锁拨轮510时，开锁拨轮510触碰并拨动载具200上的限位器240完成开锁；载具完成开锁后紧接着经过所述换向拨杆520，所述换向拨杆520触碰并拨动载具200上的转向块230完成方位变换，完成方位变换后，限位器240在扭簧作用下自动复位限制转向块230转动，从而方便待加工产品以设定姿态进行相应部位的加工作业。通过开锁拨轮和换向拨杆不同的配对方式，可以自动实现载具顺时针90度、逆时针90度以及顺时针180度的方位变换作业，从而满足不同部位的加工需要。

加工机构，用于对载具上承载的待加工产品的不同部位进行加工；参考图2，本实施例中，所述加工机构包括沿所述导轨的轨迹依次安装的肉皮分离脱皮机构600、胸肩油去除机构700、V型骨摘取与两侧胸肉分离机构800、大胸肉预切分离机构900、胸肉筋膜分断机构1000、大胸肉自动摘取机构1100、小胸肉预切分离机构1200、小胸肉自动摘取机构1300、龙骨肉条剥离机构1400、胸骨碎肉刮取机构1500、胸软骨切割机构1600。当然，加工机构可以根据加工需要适当进行增加或减少设置，其均应属于本发明的保护范围。结合本实施例，简述以下各类加工机构的结构形式，但其并不构成对本发明保护范围的限制。

参考图10和图11，所述肉皮分离脱皮机构600包括主胸皮脱除机构610和上下两组侧胸皮脱除机构620。所述主胸皮脱除机构610包括可转动的主胸皮剥辊611和固定设置的主胸皮剥板612，主胸皮剥板612位于主胸皮剥辊611的外侧，所述主胸皮剥辊611与所述主胸皮剥板612之间形成剥皮间隙，所述主胸皮剥辊优选采用金属材质的齿辊，其辊体表面设有若干剥齿；所述主胸皮剥辊611的输出侧设置有可转动的主胸皮排料辊613；所述主胸皮剥辊611、主胸皮排料辊613与驱动机构连接，通过驱动机构可以驱动主胸皮剥辊611、主胸皮排料辊613旋转。所述主胸皮脱除机构610还包括位于主胸皮剥辊611上游的松皮机构，所述松皮机构包括可转动的松皮齿辊，松皮齿辊无动力，所述松皮齿辊配合设置有单向阻尼块，胸皮带动此齿辊转动，因有阻尼左右，胸皮可完成预松皮的效果，更加利于后续的剥离。

所述主胸皮脱除机构610安装于支架618上，所述支架618活动安装于机架630上，所述支架618与所述机架630之间设置有顶压气缸619，工作时，通过气缸将整套主胸皮脱除机构610顶出至靠近待加工的产品，气缸设置一定压力，起弹簧作用，可保证此机构始终接触并压紧待加工产品，确保去皮效果。

两组所述侧胸皮脱除机构620上下对称，两组所述侧胸皮脱除机构620之间形成供待加工产品通过的间隙；每组侧胸皮脱除机构620分别包括可转动的侧胸皮剥辊621和固定设置的侧胸皮剥板622，侧胸皮剥板622位于侧胸皮剥辊621的外侧，所述侧胸皮剥辊621与所述侧胸皮剥板622之间形成剥皮间隙，所述侧胸皮剥辊621优选采用金属材质的齿辊，其辊体表面设有若干剥齿；所述侧胸皮剥辊621的输出侧设置有可转动的侧胸皮排料辊623，所述侧胸皮排料辊623优选采用尼龙材质的齿辊；所述侧胸皮剥辊621、侧胸皮排料辊623与驱动机构连接。

当装夹于载具上的待加工产品沿导轨进入此装置时，主胸皮先接触松皮齿辊，此齿辊设有单向阻尼块，胸皮带动此齿辊转动，因有阻尼左右，胸皮可完成预松皮的效果，更加利于后续的剥离；随着向前运行，胸皮接触主胸皮剥辊611后，在主胸皮剥辊611的旋转作用下，胸皮进入主胸皮剥辊611和其外侧的主胸皮剥板612空隙内，随着剥辊旋转将整片主胸皮剥离，在此空隙内的胸皮旋转出来后碰到主胸皮排料辊613，胸皮随主胸皮排料辊613旋转被排出。同样原理，主胸皮被剥离后，随着待加工产品继续向前运行，上下两侧胸皮分别接触侧胸皮剥辊621，在侧胸皮剥辊621的旋转作用下，两侧的胸皮进入侧胸皮剥辊621和其外侧的侧胸皮剥板622空隙内，随着剥辊旋转将两侧胸皮剥离，在此空隙内的胸皮旋转出来后碰到侧胸皮排料辊623，胸皮随侧胸皮排料辊623旋转被排出。通过主胸皮脱除机构610和两侧胸皮脱除机构620配合剥皮，胸皮不易残留，脱皮效果好，且剥离后的胸皮不易造成堵塞，脱皮效率高，特别适于高速流水线上使用。

参考图12，所述胸肩油去除机构700包括刀辊710及与所述刀辊710配合的剥板720，剥板720位于刀辊710的外侧，所述剥板720与所述刀辊710之间形成一定间隙，驱动电机730驱动刀辊710高速旋转，当装夹于载具上的待加工产品沿导轨到达此装置时，待加工产品的胸肩油脂部位接触高速旋转的刀辊710，在刀辊710旋转作用下，油脂进入刀辊710和其外侧的剥板720间隙内，随着刀辊710旋转将油脂剥离去除，得到胸肩油产品。刀辊的倾斜角度可进行调节，以适应不同禽体。

参考图13，所述V型骨摘取与两侧胸肉分离机构800包括固定架810、上凸轮820、上滑杆固定盘、V型骨摘取单元830、下凸轮840、下滑杆固定盘、两侧胸肉分离单元850和固定盘驱动机构860。工作时，固定盘驱动机构860驱动上滑杆固定盘和下滑杆固定盘同步转动，上凸轮820和下凸轮840固定不动；待加工产品(如前半胴体或胸盖)装夹在载具上随同输送机构沿着导轨100移动，导轨100经过上凸轮820和下凸轮840的中间位置，当沿导轨移动的待加工产品经过该装置时，由V型骨摘取单元830对产品实施V型骨摘取作业，由两侧胸肉分离单元850对产品实施左右胸肉分离作业，便于产品进入后续其他工序加工。

参考图14，所述固定架810上固定安装有中心轴811，上凸轮820、下凸轮840分别通过连接板822固定于所述中心轴811上；参考图17，所述上凸轮820的外壁上沿周向内凹设有闭环的上凸轮槽道821，所述上凸轮槽道821具有低点运行位和高点运行位；参考图18，所述下凸轮840的外壁上沿周向内凹设有闭环的下凸轮槽道841，所述下凸轮槽道841间隔设置有两条，所述下凸轮槽道841同样具有低点运行位和高点运行位；各槽道从低点运行位至高点运行位、再从高点运行位至低点运行位均为圆滑过渡。

参考图14，所述上滑杆固定盘包括上下间隔设置的上滑杆第一固定盘871和上滑杆第二固定盘872，所述上滑杆第一固定盘871和上滑杆第二固定盘872之间沿周向固定连接有若干上滑杆873；两根上滑杆873为一组，每组上滑杆上分别滑动安装所述V型骨摘取单元830，所述V型骨摘取单元830上安装有可沿所述上凸轮槽道821的轨迹运行的上滑动件831，上滑动件831可以采用轴承、滑轮等。本实施例中，V型骨摘取单元830以10组为例，当然也可以为其他数量。

参考图14，所述下滑杆固定盘包括上下间隔设置的下滑杆第一固定盘874和下滑杆第二固定盘875，所述下滑杆第一固定盘和下滑杆第二固定盘之间沿周向固定连接有若干下滑杆876；同样，两根下滑杆876为一组，每组下滑杆上分别滑动安装所述两侧胸肉分离单元850，所述两侧胸肉分离单元850上安装有可沿所述下凸轮槽道841的轨迹运行的下滑动件851，下滑动件851可以采用轴承、滑轮等。两侧胸肉分离单元850与V型骨摘取单元830对应设置，本实施例中亦为10组。

参考图14，本实施例中，所述固定盘驱动机构860包括与动力机构(如电机)连接的驱动齿轮861及转动安装于所述中心轴上的从动齿轮盘862，所述驱动齿轮861与从动齿轮盘862传动连接，所述从动齿轮盘862通过连接杆863与所述上滑杆第一固定盘871固定连接，所述上滑杆第二固定盘872通过连接套877与下滑杆第一固定盘874固定连接，这样，驱动齿轮861转动时，会带动上滑杆第一固定盘871、上滑杆第二固定盘872、下滑杆第一固定盘874和下滑杆第二固定盘875以中心轴811为中心同步转动。

参考图15，本实施例中，所述V型骨摘取单元830包括滑动安装于所述上滑杆873上的上滑座832，所述上滑座832的背侧固定连接所述上滑动件831，所述上滑座832的前侧滑动安装有左铲刀833、中铲刀834和右铲刀，左铲刀、右铲刀对称，三把铲刀分别通过滑块连接到该机构的小滑杆835上，左铲刀、右铲刀分别通过斜滑块836连接，中铲刀834通过直滑块837连接；工作时上滑座832沿上凸轮槽道821的轨迹上下运行，向下运行时三把铲刀逐渐聚合到一块(左右铲刀斜向中间靠拢)，协同将V型骨铲断并将V型骨包裹到三把刀之间，再向上提起将V型骨摘出，随着上下运动三把刀逐步分离，分离后通过高压空气将V型骨吹出，完成V型骨的卸料。

参考图16，本实施例中，所述两侧胸肉分离单元850包括滑动安装于所述下滑杆876上的第一滑座852和第二滑座853，所述第一滑座852和第二滑座853的背侧分别固定连接有下滑动件851，所述下滑动件851对应设置于两条下凸轮槽道841内；所述第一滑座852的前侧铰接有两个刮刀854，所述第二滑座853的前侧安装有压杆855及两个刮刀连杆856，两个所述刮刀连杆856分别与对应的刮刀854铰接。工作时第一滑座852和第二滑座853分别沿两条下凸轮槽道841的轨迹上下运行，当装夹于载具上的待加工产品沿导轨到达该装置时，第一滑座852和第二滑座853先向上移动，第二滑座853再继续向上移动，通过左右刮刀连杆856将两个刮刀854远离，使刮刀854进入胸肉待加工部位，压杆855将胸压紧固定，滑座再沿下凸轮槽道841向下移动，两把刮刀854将左右胸肉刮开，完成胸肉分离的动作。

参考图19，大胸肉预切分离机构900包括压紧机构910和预切机构920；所述压紧机构910包括平行设置的上压板911和下压板912，工作时所述上压板911和下压板912始终接触并压紧待加工产品，保证切割过程产品定位准确；通过气缸或油缸可以使上压板911和下压板912始终接触并弹性压紧待加工产品。所述预切机构920包括平行设置的上切刀921和下切刀922，所述上切刀921和下切刀922之间形成与待加工产品的两侧胸肉之间部位相对应的间隙，所述上切刀921和下切刀922位于所述上压板911和下压板912之间，所述上切刀921和下切刀922优选采用圆盘切刀，两把切刀安装于驱动电机的输出轴上，正常工作时两个圆盘切刀探出上压板911和下压板912一定距离。工作时待加工产品随载具沿导轨运行，经过该装置时，上压板911和下压板912在气缸作用下始终接触并压紧待加工产品，保证切割过程产品定位准确，通过所述上切刀921和下切刀922对待加工产品的两侧胸肉之间部位进行预切，预切后便于后续工序对大胸肉进行摘取收获。

参考图20，胸肉筋膜分断机构1000包括相对设置于待加工产品的运行轨迹两侧的两个断筋刀1010以及用于同步驱动两个所述断筋刀1010相互远离或相互靠近的同步驱动机构1020；同步驱动机构1020设置有两组且分别与两个所述断筋刀1010对应连接，当待加工产品即将到达所述断筋刀位置时，两组所述同步驱动机构1020同时驱动两个所述断筋刀1010相互远离从而便于产品进入两个断筋刀1010之间，当待加工产品到达所述断筋刀1010位置时，两组所述同步驱动机构同时驱动两个所述断筋刀1010相互靠近从而断开筋膜，便于后续工序摘取收获胸肉。

两组同步驱动机构1020对称设置，下面以其中一组同步驱动机构1020为例进行介绍。参考图20和图21，所述同步驱动机构1020包括同步板1021，同步板1021设置于装夹待加工产品的载具的运行轨迹上，所述同步板1021固定安装于第一支架1022上，所述断筋刀1010亦固定安装于所述第一支架1022上；所述第一支架1022转动安装于安装板1023上，所述安装板1023上安装有驱动所述第一支架1022转动的驱动气缸1024，正常工作时，气缸保存一定压力；所述同步板1021与载具200相接触的一侧呈弧形平滑过渡，当装夹待加工产品的载具200沿运行轨迹触碰到同步板1021时，在载具200向前运行的逼迫作用下，将同步板1021向外侧旋转顶开，同步板1021带动第一支架1022上的断筋刀1010向外侧转动，另一组同步驱动机构1020也执行同样动作，从而使得两个断筋刀1010相互远离，待加工产品(如胸胴体)进入两个断筋刀1010之间；随着载具向前运行，载具200脱离同步板1021后，此时在驱动气缸1024的驱动作用下，第一支架1022上的断筋刀1010瞬间向内侧移动，两个断筋刀1010相互靠近后正好落在筋膜外置，随着载具向前运行，将筋膜断开。

参考图22，小胸肉自动摘取机构1300包括两个设置于待加工产品的运行轨迹两侧的刮板1311，两个所述刮板1311的尾部分别设置有夹持座1312，夹持座1312兼做刮板1311的安装座，所述夹持座1312的内侧轮廓形状与装夹待加工产品的载具的轮廓形状相适配，两个所述夹持座1312之间形成供载具通过的空间。当待加工产品(如已摘取大胸肉后剩余的胸胴体)随载具到达该装置时，载具从两个所述夹持座1312之间形成的空间通过，同时两个夹持座1312对待加工产品产生一定的夹持限位作用，随着载具及产品向前运行，通过两个刮板1311将肋骨两侧的小胸肉刮下。两个所述夹持座1312对应安装于可相互远离或相互靠近的两个移动支座1320上。工作状态时，两个移动支座1320可以带动刮板相互靠近，保证两刮板刮到产品的小胸部位；非工作状态时，两个移动支座1320可以带动刮板相互远离，以便于清理设备或维护作业。

参考图23，龙骨肉条剥离机构1400包括两个相互咬合的剥肉齿辊1410，两个所述剥肉齿辊1410的周面上设有倾斜设置的咬齿，优选为斜30°齿形，其中之一所述剥肉齿辊1410与齿辊驱动机构1420传动连接，剥肉齿辊1410及齿辊驱动机构1420整体与推力杆1440连接，推力杆1440上套装有压缩弹簧1430。工作时，两个剥肉齿辊1410中间与待加工产品的龙骨肉条位置接触，靠两个齿辊的咬合将龙骨肉脱离，通过压缩弹簧1430及推力杆1440的设计，可以通过弹簧的弹力使剥肉齿辊始终紧靠龙骨肉，消除因禽类尺寸不一致带来的影响，提高肉条剥离准确率。

参考图24，胸骨碎肉刮取机构1500包括相对设置于待加工产品的运行轨迹两侧的两个工作刀1510以及用于同步驱动两个所述工作刀1510相互远离或相互靠近的同步驱动机构；同步驱动机构设置有两组且分别与两个所述工作刀1510对应连接，当待加工产品即将到达所述工作刀位置时，两组所述同步驱动机构同时驱动两个所述工作刀1510相互远离从而便于产品进入两个工作刀1510之间，当待加工产品到达所述工作刀1510位置时，两组所述同步驱动机构同时驱动两个所述工作刀1510相互靠近从而将胸骨上附着的碎肉刮取下来。当然，该机构还可以通过更换不同的工作刀1510及配套的刀座完成不同的加工功能，如实施大胸肉预切或小胸肉预切等。

参考图25，胸软骨切割机构1600包括设置于待加工产品的运行轨迹上的切割刀1610，所述切割刀1610包括刀体1611和刀刃，所述切割刀1610的刀刃侧前段为水平切割段1612，所述切割刀1610的刀刃侧后段为逐渐向上倾斜的倾斜切割段1613，所述刀体1611的后段上开设有下料口1614。工作时，当产品到达切刀位置时，由切割刀1610的刀刃侧前端从胸软骨下部开始下刀切割，随着产品继续向前运行，由切割刀1610的刀刃侧前端至后端逐步向上切割将胸软骨切下，切下的胸软骨从下料口1614下料收集，从而在线实现对胸软骨精准的一次切割分离，切割效率高。切割刀1610安装于所述调节座1620上；所述调节座1620铰接设置于固定座1630上，所述调节座1620与所述固定座1630之间设置有调节气缸1640。工作时，通过调节气缸1640(缸杆伸出)驱动调节座及切割刀靠近导轨至切割位置，非工作时，通过调节气缸1640(缸杆收回)驱动调节座及切割刀远离导轨，从而便于对切割设备进行卫生清理或维护。

参考图26，辅助卸料机构1700用于辅助实现沿导轨移动的载具200从锁料状态转变为初始受料状态，并将加工后剩余的胸骨架从载具上卸载下来。所述辅助卸料机构1700包括开锁板1710、卸料板1720和挡料板1730，开锁板1710设置于载具的运行轨迹下侧，所述开锁板1710具有沿载具的移动方向由低逐渐升高的斜面1711；卸料板1720设置于载具的运行轨迹上侧且位于所述开锁板1710的下游，所述卸料板1720沿载具的移动方向由低逐渐升高；挡料板1730设置于所述卸料板1720的尾端下方。参考图27，装夹胸骨架的载具沿导轨移动至该装置时，载具下端的锁紧轮253接触开锁板1710，开锁板1710具有沿载具的移动方向由低逐渐升高的斜面，随着载具前进，开锁板1710逐步将锁料钩252向上推起，完成解锁；完成解锁后，随着载具前进，胸骨架接触卸料板1720，卸料板1720沿载具的移动方向由低逐渐升高，胸骨架被逐步向上抬起，卸料板1720尾端设计有向下的挡料板1730，胸骨架触碰到挡料板1730后完成卸载下料。载具的运行轨迹外侧设置有导杆1740，导杆1740在卸料过程中可以起到导向兼具辅助支撑作用，从而保证卸料效果。

本系统加工方法包括如下步骤：

S1、载具200安装于生产线的导轨100上且载具处于初始受料状态，人工从平台处将待加工产品挂接于载具200上；

S2、输送驱动机构300驱动挂接有待加工产品的载具200沿所述导轨100移动；

S3、沿导轨100移动的载具200经过辅助锁紧机构400后，载具200自动从初始受料状态转变为锁料状态，将待加工产品锁紧于载具200上；

S4、载具200承载的待加工产品沿导轨输送，依次到达各加工机构(肉皮分离脱皮机构600、胸肩油去除机构700、V型骨摘取与两侧胸肉分离机构800、大胸肉预切分离机构900、胸肉筋膜分断机构1000、大胸肉自动摘取机构1100、小胸肉预切分离机构1200、小胸肉自动摘取机构1300、龙骨肉条剥离机构1400、胸骨碎肉刮取机构1500、胸软骨切割机构1600)，在输送过程中，通过各加工机构上游的辅助换向机构500自动实现载具顺时针90度、逆时针90度或顺时针180度的方位变换作业，从而满足不同部位的加工需要；加工机构对待加工产品进行在线加工，从待加工产品上分别剥离得到产品胸皮、胸肩油、V型骨、大胸肉、小胸肉、龙骨肉条、碎肉和胸软骨，加工后剩余的胸骨架继续由载具200携带着沿导轨100动；

S5、沿导轨100移动的载具200经过辅助卸料机构1700后，载具200自动从锁料状态转变为初始受料状态，随着载具200移动，辅助卸料机构1700将加工后剩余的胸骨架从载具上卸载下来，继续下一循环。

综上所述，本系统从待加工产品的上料锁紧、不同工位处不同产品部位的加工及加工完成后剩余胸骨架的卸料作业，均在导轨流水线上自动完成，自动化程度高，大大节约了人工成本和提高了生产效率，适于畜禽加工企业广泛推广应用，具有极大的市场价值和社会价值。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，如加工机构的类型及具体结构，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.禽类胴体胸肉剔骨深加工一体化生产系统，其特征在于，包括：

导轨，呈闭环设置；

载具，滑动安装于所述导轨上，用于承载待加工产品，所述载具具有初始受料状态和锁料状态；

输送驱动机构，用于驱动所述载具沿所述导轨移动；

辅助锁紧机构，用于辅助实现沿导轨移动的载具从初始受料状态转变为锁料状态；

加工机构，沿所述导轨的轨迹分布安装于不同工位上，用于对载具上承载的待加工产品的不同部位进行加工；

辅助卸料机构，用于辅助实现沿导轨移动的载具从锁料状态转变为初始受料状态，并将加工后剩余的胸骨架从载具上卸载下来。

2.如权利要求1所述的禽类胴体胸肉剔骨深加工一体化生产系统，其特征在于：所述输送驱动机构包括沿导轨轨迹设置的同步带，所述同步带与驱动电机传动连接。

3.如权利要求2所述的禽类胴体胸肉剔骨深加工一体化生产系统，其特征在于，所述载具包括：

承载座，通过滑动件滑动安装于导轨上；

同步带压板，安装于所述承载座上，用于与所述同步带相结合连接，所述同步带压板的结合面上成型有与同步带相啮合的齿；

转向块，可转动地安装于所述承载座上，所述转向块的周缘设置有换向槽；

限位器，设置于所述转向块与所述承载座之间；

锁料器，包括固定安装于所述转向块上的锁料座以及可滑动地安装于锁料座上的锁料钩，锁料钩的钩体端远离所述锁料座时构成初始受料状态，所述锁料钩的钩体端靠近所述锁料座时构成锁料状态；所述锁料钩的钩臂上安装有锁紧轮。

4.如权利要求3所述的禽类胴体胸肉剔骨深加工一体化生产系统，其特征在于：还包括沿所述导轨的轨迹分布安装于不同工位上的辅助换向机构，所述辅助换向机构用于逼迫沿导轨运动的载具变换方位。

5.如权利要求4所述的禽类胴体胸肉剔骨深加工一体化生产系统，其特征在于，所述辅助换向机构包括：

至少一个开锁拨轮，设置于所述载具的运行轨迹上，所述载具经过所述开锁拨轮时，开锁拨轮触碰并拨动载具上的限位器完成开锁；

换向拨杆，亦设置于所述载具的运行轨迹上，与所述开锁拨轮对应设置且位于所述开锁拨轮的下游，所述载具完成开锁后经过所述换向拨杆，所述换向拨杆触碰并拨动载具上的转向块完成方位变换。

6.如权利要求3所述的禽类胴体胸肉剔骨深加工一体化生产系统，其特征在于，所述辅助锁紧机构包括：

爬升轨道，设置于载具的运行轨迹上，所述爬升轨道沿载具的移动方向由低逐渐升高；

若干抵压轮，设置于所述爬升轨道的内侧下方；

外挡板，设置于所述爬升轨道的外侧上方。

7.如权利要求3所述的禽类胴体胸肉剔骨深加工一体化生产系统，其特征在于，所述辅助卸料机构包括：

开锁板，设置于载具的运行轨迹下侧，所述开锁板具有沿载具的移动方向由低逐渐升高的斜面；

卸料板，设置于载具的运行轨迹上侧且位于所述开锁板的下游，所述卸料板沿载具的移动方向由低逐渐升高；

挡料板，设置于所述卸料板的尾端。

8.如权利要求1所述的禽类胴体胸肉剔骨深加工一体化生产系统，其特征在于：所述加工机构包括沿所述导轨的轨迹依次安装的肉皮分离脱皮机构、胸肩油去除机构、V型骨摘取与两侧胸肉分离机构、大胸肉预切分离机构、胸肉筋膜分断机构、大胸肉自动摘取机构、小胸肉预切分离机构、小胸肉自动摘取机构、龙骨肉条剥离机构、胸骨碎肉刮取机构、胸软骨切割机构。

9.如权利要求8所述的禽类胴体胸肉剔骨深加工一体化生产系统，其特征在于，所述V型骨摘取与两侧胸肉分离机构包括：

固定架，所述固定架上固定安装有中心轴；

上凸轮，安装于所述中心轴上，所述上凸轮的外壁上沿周向内凹设有闭环的上凸轮槽道，所述上凸轮槽道具有低点运行位和高点运行位；

上滑杆固定盘，所述上滑杆固定盘上沿周向固定连接有若干上滑杆；

V型骨摘取单元，滑动安装于所述上滑杆上，所述V型骨摘取单元上安装有可沿所述上凸轮槽道的轨迹运行的上滑动件；

下凸轮，安装于所述中心轴上，所述下凸轮的外壁上沿周向内凹设有闭环的下凸轮槽道，所述下凸轮槽道具有低点运行位和高点运行位；

下滑杆固定盘，所述下滑杆固定盘上沿周向固定连接有若干下滑杆；

两侧胸肉分离单元，滑动安装于所述下滑杆上，所述两侧胸肉分离单元上安装有可沿所述下凸轮槽道的轨迹运行的下滑动件；

固定盘驱动机构，驱动所述上滑杆固定盘和下滑杆固定盘同步转动。

10.采用如权利要求1至9任一项所述的禽类胴体胸肉剔骨深加工一体化生产系统的方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、载具安装于生产线的导轨上且载具处于初始受料状态，人工将待加工产品挂接于载具上；

S2、输送驱动机构驱动挂接有待加工产品的载具沿所述导轨移动；

S3、沿导轨移动的载具经过辅助锁紧机构后，载具自动从初始受料状态转变为锁料状态，将待加工产品锁紧于载具上；

S4、载具承载的待加工产品沿导轨依次到达不同的加工机构，加工机构对待加工产品进行在线加工，从待加工产品上分别剥离得到产品胸皮、胸肩油、V型骨、大胸肉、小胸肉、龙骨肉条、碎肉和胸软骨，加工后剩余的胸骨架继续由载具携带着沿导轨移动；

S5、沿导轨移动的载具经过辅助卸料机构后，载具自动从锁料状态转变为初始受料状态，随着载具移动，辅助卸料机构将加工后剩余的胸骨架从载具上卸载下来，继续下一循环。

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