[go: up one dir, main page]

CN115171414A - 一种基于Frenet坐标系的CACC跟驰车流控制系统 - Google Patents

一种基于Frenet坐标系的CACC跟驰车流控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN115171414A
CN115171414A CN202210654935.6A CN202210654935A CN115171414A CN 115171414 A CN115171414 A CN 115171414A CN 202210654935 A CN202210654935 A CN 202210654935A CN 115171414 A CN115171414 A CN 115171414A
Authority
CN
China
Prior art keywords
coordinate system
vehicle
frenet
point
track
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202210654935.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN115171414B (zh
Inventor
张瞫
曲明成
田梦婷
陈丹丹
崔健勋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin Institute of Technology Shenzhen
Chongqing Research Institute of Harbin Institute of Technology
Original Assignee
Harbin Institute of Technology Shenzhen
Chongqing Research Institute of Harbin Institute of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin Institute of Technology Shenzhen, Chongqing Research Institute of Harbin Institute of Technology filed Critical Harbin Institute of Technology Shenzhen
Priority to CN202210654935.6A priority Critical patent/CN115171414B/zh
Publication of CN115171414A publication Critical patent/CN115171414A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN115171414B publication Critical patent/CN115171414B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30241—Trajectory
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
    • Y02T10/40—Engine management systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明提供一种基于Frenet坐标系的CACC跟驰车流控制系统，本发明涉及的是无人驾驶控制、车路协同技术领域，本发明不断地采集自身车辆和前车的位置、距离、车速、加速度等轨迹信息，轨迹变换模块根据笛卡尔坐标系向Frenet坐标系转换，转换后的轨迹信息将输入控制模块的决策单元计算分析出自身车辆当前要保持安全且舒适的跟驰状态与前车所需维持的最小安全距离，下层控制器据此控制调整自身车辆的运行状态。调整后的运行状态信息又将被信息采集模块采集，使自身车辆一直保持安全且舒适的跟驰状态。本发明能准确且高效的解决CACC车辆在多种交通场景和条件下跟车状态的控制决策问题，帮助CACC车辆自动安全的完成驾驶任务。

Description

一种基于Frenet坐标系的CACC跟驰车流控制系统
技术领域
本发明涉及的是无人驾驶控制、车路协同技术领域，特别是涉及一种基于Frenet坐标系的CACC跟驰车流控制系统。
背景技术
车路协同环境下协同自适应巡航控制(cooperative adaptivecruise control，CACC)车辆具备信息互通共享、精确感知周围交通状态、稳定迅速的决策控制功能和特点。相比于普通车辆，CACC车辆能够实现以更小的车间时距跟车行驶。
目前针对CACC车辆跟驰状态的控制算法，使用的坐标系多是笛卡尔坐标系、里程计坐标系、极坐标系等。然而，这些算法实施的过程中，这些坐标系均有一定弊端：(1)基于全局坐标系的算法，轨迹信息受限于局部地图，采样的时效性和模型的拟合受轨迹长度的影响。(2)基于笛卡尔坐标系的算法，效率制约决策系统优化的瓶颈。(3)基于里程计坐标系的算法计算累计误差较大。
Frenet坐标系，是使用表示沿道路距离的变量s和表示道路上左右位置的变量d来描述车辆在道路或参考路径上的位置。使用Frenet坐标系描述车辆的运动轨迹，与车辆的绝对位置无关，仅与道路参考线的选取有关，模型拟合的计算成本会大幅下降，系统的效率和性能也会大幅提升。
发明内容
本发明的目的在于使CACC车辆持续且高效地保持安全舒适的跟车状态，提供了一种基于Frenet坐标系的CACC跟驰车流控制系统。
本发明的目的通过以下技术方案实现：一种基于Frenet坐标系的CACC跟驰车流控制系统，包括如下步骤：
一种基于Frenet坐标系的CACC跟驰车流控制系统，所述系统包括：
信息采集模块，所述信息采集模块采集前车和自身车辆的轨迹信息，所述信息采集模块将采集到的信息传输至轨迹变换模块；
轨迹变换模块，所述轨迹变换模块将轨迹信息根据笛卡尔坐标系向Frenet坐标系转换，得到Frenet坐标系下得轨迹信息；
控制模块，所述控制模块根据Frenet坐标系下得轨迹信息控制调整自身车辆的运行状态，调整后的运行状态信息被信息采集模块不断循环采集，使自身车辆保持安全且舒适的跟驰状态。
进一步地，所述控制模块包括决策单元、上层控制器和下层控制器；所述决策单元根据安全距离模型，计算分析出自身车辆当前要保持安全且舒适的跟驰状态与前车所需维持的最小安全距离，并将此信息输入上层控制器；
所述上层控制器计算出自身车辆当前所需保持的速度、加速度轨迹信息，同时将所需保持的速度、加速度轨迹信息发送给下层控制器，所述下层控制器控制调整自身车辆的运行状态。
进一步地，所述轨迹变换模块将轨迹信息根据笛卡尔坐标系向Frenet坐标系转换具体为：
车辆轨迹在Frenet坐标系和笛卡尔坐标系下的关系变换，在笛卡尔坐标系下，设p(xp，yp)是离轨迹点x(xx，yy)最近的点；则在Frenet坐标系下，点p与点x的纵坐标相等；
CACC车辆的位置、速度轨迹信息输入轨迹转换模块，由笛卡尔坐标系向Frenet坐标系转换通过下式表示：
s＝sp (1)
Figure BDA0003687191820000021
Figure BDA0003687191820000022
d′＝(1-dkp)tan(θx-θp) (4)
Figure BDA0003687191820000023
其中，S为Frenet坐标系下轨迹点x的纵向坐标，sp是Frenet坐标系距离轨迹点x最近的一个点p的纵向坐标，
Figure BDA0003687191820000024
为Frenet坐标系下轨迹点x纵向坐标对时间的导数，表示车辆沿参考线方向的速度，
Figure BDA0003687191820000025
为Frenet坐标系下轨迹点x纵向坐标对时间的二阶导数，表示车辆沿参考线方向的加速度，d为Frenet坐标系下轨迹点x的横向坐标，d′为Frenet坐标系下轨迹点x横向坐标对纵向坐标的一阶导数，d″为Frenet坐标系下轨迹点x横向坐标对纵向坐标的二阶导数，θx是笛卡尔坐标系下轨迹点x的方位角，θp是笛卡尔坐标系下点P的方位角，kx是笛卡尔坐标系下轨迹点x的曲率，kp是Frenet坐标系下点p的曲率，υx是笛卡尔坐标系下轨迹点x的速度，ax是笛卡尔坐标系下点x的加速度,kp′是笛卡尔坐标系下点p的曲率kp的导数。
进一步地，所述安全距离模型具体为：
当前车静止时，最小安全距离Sd表示为：
Figure BDA0003687191820000031
当前车运动时，最小安全距离Sd表示为：
Figure BDA0003687191820000032
其中，
Figure BDA0003687191820000033
分别表示Frenet坐标系下当前自身车辆和前车纵向的速度，d自身、d前车分别表示Frenet坐标系下当前自身车辆和前车的横向坐标，d′自身表示Frenet坐标系下当前自身车辆的横向坐标对纵向坐标的一阶导数；s′前车表示Frenet坐标系下当前前车的横向坐标对纵向坐标的一阶导数；
Figure BDA0003687191820000034
分别表示Frenet坐标系下当前自身车辆和前车的曲率。
进一步地，上层控制器利用输入的前车位置、距离、车速、以及加速度轨迹信息，通过决策算法得到车辆的目标速度及加速度；
下层控制器根据上层控制器得出的目标速度及加速度控制轮毂电机扭矩及轮速以实现自身车辆的驱动和制动控制，从而达到上层控制期望的目标控制。
有益效果：
本发明提出了一种基于Frenet坐标系的CACC跟驰车流控制系统。本发明将车辆轨迹的Frenet坐标系转换模块嵌套进CACC跟驰控制系统。本发明适用于CACC车辆在人机混合交通流、人工驾驶交通流等多种交通条件下的跟驰状态控制情景，能提高计算效率和减少道路曲率的影响，使CACC车辆持续且高效地保持安全舒适的跟车状态。
附图说明
图1为本发明系统整体结构示意图；
图2为系统启动流程示意图；
图3为车辆轨迹在Frenet坐标系和笛卡尔坐标系下的关系示意图；
图4为控制模块运行流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
结合图1至图4，本发明提供一种基于Frenet坐标系的CACC跟驰车流控制系统，所述系统包括：
信息采集模块，所述信息采集模块采集前车和自身车辆的轨迹信息，所述信息采集模块将采集到的信息传输至轨迹变换模块；
轨迹变换模块，所述轨迹变换模块将轨迹信息根据笛卡尔坐标系向Frenet坐标系转换，得到Frenet坐标系下得轨迹信息；
控制模块，所述控制模块根据Frenet坐标系下得轨迹信息控制调整自身车辆的运行状态，调整后的运行状态信息被信息采集模块不断循环采集，使自身车辆保持安全且舒适的跟驰状态。
本发明提出了一种基于Frenet坐标系的CACC跟驰车流控制系统，该系统能准确且高效的解决CACC车辆在多种交通场景和条件下跟车状态的控制决策问题，帮助CACC车辆自动安全的完成驾驶任务；
本发明采用Frenet坐标系作为工作坐标系，在驾驶行为模型的计算中，显著优越于其他坐标系。其减少了道路曲率对轨迹运算优化的影响，简化决策模型的计算过程，提高了模型效率，最终得到的决策结果更加安全、舒适、高效。
本发明的跟驰策略基于CACC控制系统，能显著提高人机混合车队队列的稳定性和安全性，降低追尾碰撞的风险、车辆油耗和排放水平。
所述控制模块包括决策单元、上层控制器和下层控制器；所述决策单元根据安全距离模型，计算分析出自身车辆当前要保持安全且舒适的跟驰状态与前车所需维持的最小安全距离，并将此信息输入上层控制器；
所述上层控制器计算出自身车辆当前所需保持的速度、加速度轨迹信息，同时将所需保持的速度、加速度轨迹信息发送给下层控制器，所述下层控制器控制调整自身车辆的运行状态。
所述轨迹变换模块将轨迹信息根据笛卡尔坐标系向Frenet坐标系转换具体为：
车辆轨迹在Frenet坐标系和笛卡尔坐标系下的关系变换，在笛卡尔坐标系下，设p(xp，yp)是离轨迹点x(xx，xy)最近的点；则在Frenet坐标系下，点p与点x的纵坐标相等；
CACC车辆的位置、速度轨迹信息输入轨迹转换模块，由笛卡尔坐标系向Frenet坐标系转换通过下式表示：
s＝sp (1)
Figure BDA0003687191820000051
Figure BDA0003687191820000052
d′＝(1-dkp)tan(θx-θp) (4)
Figure BDA0003687191820000053
其中，S为Frenet坐标系下轨迹点x的纵向坐标，sp是Frenet坐标系距离轨迹点x最近的一个点p的纵向坐标，
Figure BDA0003687191820000054
为Frenet坐标系下轨迹点x纵向坐标对时间的导数，表示车辆沿参考线方向的速度，
Figure BDA0003687191820000055
为Frenet坐标系下轨迹点x纵向坐标对时间的二阶导数，表示车辆沿参考线方向的加速度，d为Frenet坐标系下轨迹点x的横向坐标，d′为Frenet坐标系下轨迹点x横向坐标对纵向坐标的一阶导数，d″为Frenet坐标系下轨迹点x横向坐标对纵向坐标的二阶导数，θx是笛卡尔坐标系下轨迹点x的方位角，θp是笛卡尔坐标系下点P的方位角，kx是笛卡尔坐标系下轨迹点x的曲率，kp是Frenet坐标系下点p的曲率，υx是笛卡尔坐标系下轨迹点x的速度，ax是笛卡尔坐标系下点x的加速度,kp是笛卡尔坐标系下点p的曲率kp的导数。
所述安全距离模型具体为：
当前车静止时，最小安全距离Sd表示为：
Figure BDA0003687191820000061
当前车运动时，最小安全距离Sd表示为：
Figure BDA0003687191820000062
其中，
Figure BDA0003687191820000063
分别表示Frenet坐标系下当前自身车辆和前车纵向的速度，d自身、d前车分别表示Frenet坐标系下当前自身车辆和前车的横向坐标，d′自身表示Frenet坐标系下当前自身车辆的横向坐标对纵向坐标的一阶导数；d′前车表示Frenet坐标系下当前前车的横向坐标对纵向坐标的一阶导数；
Figure BDA0003687191820000064
分别表示Frenet坐标系下当前自身车辆和前车的曲率。
上层控制器利用输入的前车位置、距离、车速、以及加速度轨迹信息，通过决策算法得到车辆的目标速度及加速度；
下层控制器根据上层控制器得出的目标速度及加速度控制轮毂电机扭矩及轮速以实现自身车辆的驱动和制动控制，从而达到上层控制期望的目标控制。
具体实施例二：
本发明系统的整体结构如图1所示。首先，由各种各样的传感器组成的信息采集模块不断地采集自身车辆和前车的位置、距离、车速、加速度等轨迹信息，并将这些信息传入轨迹变换模块。轨迹变换模块根据笛卡尔坐标系向Frenet坐标系转换的公式，将这些笛卡尔坐标系下的轨迹信息转换为Frenet坐标系下的轨迹信息。同时，转换后的轨迹信息将输入控制模块的决策单元。决策单元根据安全距离模型，计算分析出自身车辆当前要保持安全且舒适的跟驰状态与前车所需维持的最小安全距离，并将此信息输入上层控制器。然后，上层控制器计算出自身车辆当前所需保持的速度、加速度等轨迹信息，同时将此轨迹信息发送给下层控制器。下层控制器据此控制调整自身车辆的运行状态。调整后的运行状态信息又将被信息采集模块采集，照此模式不断循环。最终使自身车辆一直保持安全且舒适的跟驰状态。
本发明系统由CACC控制系统控制启动，启动流程如图2所示。首先车辆启动，初始状态信息将输入该系统，同时系统将检查车辆的自适应巡航控制(Adaptive CruiseControl,ACC)功能是否正常，如果正常，继续检查CACC系统，否则进入人工驾驶状态。当CACC系统功能正常时，车辆将进入CACC控制状态。此时意味着前车识别功能正常，基于Frenet坐标系的CACC跟驰车流控制系统各模块将能正常运行，于是启动该系统。否则车辆进入ACC控制状态，不启动该系统。
本发明系统控制模块中的决策单元是计算出，当前自身车辆想维持安全且舒适的跟驰状态，与前车需保持的最小安全距离。考虑因素包括：前方出现紧急情况时,自身车辆与前车保持的距离要足够驾驶员识别和反应的时间；自身车辆与前车保持的距离要足够驾驶员根据自身期望减速度消除自身车辆车与前车间相对速度的时间；相对速度消除后，自身车辆与前车间仍要保持一定的距离。
以上对本发明所提供的一种基于Frenet坐标系的CACC跟驰车流控制系统，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (5)

1.一种基于Frenet坐标系的CACC跟驰车流控制系统，其特征在于，所述系统包括：
信息采集模块，所述信息采集模块采集前车和自身车辆的轨迹信息，所述信息采集模块将采集到的信息传输至轨迹变换模块；
轨迹变换模块，所述轨迹变换模块将轨迹信息根据笛卡尔坐标系向Frenet坐标系转换，得到Frenet坐标系下得轨迹信息；
控制模块，所述控制模块根据Frenet坐标系下得轨迹信息控制调整自身车辆的运行状态，调整后的运行状态信息被信息采集模块不断循环采集，使自身车辆保持安全且舒适的跟驰状态。
2.根据权利要求1所述的一种基于Frenet坐标系的CACC跟驰车流控制系统，其特征在于，所述控制模块包括决策单元、上层控制器和下层控制器；所述决策单元根据安全距离模型，计算分析出自身车辆当前要保持安全且舒适的跟驰状态与前车所需维持的最小安全距离，并将此信息输入上层控制器；
所述上层控制器计算出自身车辆当前所需保持的速度、加速度轨迹信息，同时将所需保持的速度、加速度轨迹信息发送给下层控制器，所述下层控制器控制调整自身车辆的运行状态。
3.根据权利要求2所述的一种基于Frenet坐标系的CACC跟驰车流控制系统，其特征在于，所述轨迹变换模块将轨迹信息根据笛卡尔坐标系向Frenet坐标系转换具体为：
车辆轨迹在Frenet坐标系和笛卡尔坐标系下的关系变换，在笛卡尔坐标系下，设p(xp，yp)是离轨迹点x(xx，yy)最近的点；则在Frenet坐标系下，点p与点x的纵坐标相等；
CACC车辆的位置、速度轨迹信息输入轨迹转换模块，由笛卡尔坐标系向Frenet坐标系转换通过下式表示：
s＝sp (1)
Figure FDA0003687191810000011
Figure FDA0003687191810000012
d′＝(1-dkp)tan(θx-θp) (4)
Figure FDA0003687191810000013
其中，S为Frenet坐标系下轨迹点x的纵向坐标，sp是Frenet坐标系距离轨迹点x最近的一个点p的纵向坐标，
Figure FDA0003687191810000021
为Frenet坐标系下轨迹点x纵向坐标对时间的导数，表示车辆沿参考线方向的速度，
Figure FDA0003687191810000022
为Frenet坐标系下轨迹点x纵向坐标对时间的二阶导数，表示车辆沿参考线方向的加速度，d为Frenet坐标系下轨迹点x的横向坐标，d′为Frenet坐标系下轨迹点x横向坐标对纵向坐标的一阶导数，d″为Frenet坐标系下轨迹点x横向坐标对纵向坐标的二阶导数，θx是笛卡尔坐标系下轨迹点x的方位角，θp是笛卡尔坐标系下点P的方位角，kx是笛卡尔坐标系下轨迹点x的曲率，kp是Frenet坐标系下点p的曲率，υx是笛卡尔坐标系下轨迹点x的速度，ax是笛卡尔坐标系下点x的加速度，kp是笛卡尔坐标系下点p的曲率kp的导数。
4.根据权利要求2或3所述的一种基于Frenet坐标系的CACC跟驰车流控制系统，其特征在于，所述安全距离模型具体为：
当前车静止时，最小安全距离Sd表示为：
Figure FDA0003687191810000023
当前车运动时，最小安全距离Sd表示为：
Figure FDA0003687191810000024
其中，
Figure FDA0003687191810000025
分别表示Frenet坐标系下当前自身车辆和前车纵向的速度，d自身、d前车分别表示Frenet坐标系下当前自身车辆和前车的横向坐标，d′自身表示Frenet坐标系下当前自身车辆的横向坐标对纵向坐标的一阶导数；d′前车表示Frenet坐标系下当前前车的横向坐标对纵向坐标的一阶导数；
Figure FDA0003687191810000026
分别表示Frenet坐标系下当前自身车辆和前车的曲率。
5.根据权利要求4所述的一种基于Frenet坐标系的CACC跟驰车流控制系统，其特征在于，上层控制器利用输入的前车位置、距离、车速、以及加速度轨迹信息，通过决策算法得到车辆的目标速度及加速度；
下层控制器根据上层控制器得出的目标速度及加速度控制轮毂电机扭矩及轮速以实现自身车辆的驱动和制动控制，从而达到上层控制期望的目标控制。
CN202210654935.6A 2022-06-10 2022-06-10 一种基于Frenet坐标系的CACC跟驰车流控制系统 Active CN115171414B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210654935.6A CN115171414B (zh) 2022-06-10 2022-06-10 一种基于Frenet坐标系的CACC跟驰车流控制系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210654935.6A CN115171414B (zh) 2022-06-10 2022-06-10 一种基于Frenet坐标系的CACC跟驰车流控制系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN115171414A true CN115171414A (zh) 2022-10-11
CN115171414B CN115171414B (zh) 2023-07-14

Family

ID=83484927

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210654935.6A Active CN115171414B (zh) 2022-06-10 2022-06-10 一种基于Frenet坐标系的CACC跟驰车流控制系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115171414B (zh)

Citations (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5343206A (en) * 1990-07-05 1994-08-30 Fiat Auto S.P.A. Method and means for avoiding collision between a motor vehicle and obstacles
CN105160870A (zh) * 2015-09-07 2015-12-16 大连海事大学 双向自主车队控制方法
WO2017084601A1 (zh) * 2015-11-19 2017-05-26 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 一种车联网中车辆的控制方法、装置、系统及车辆
CN106926844A (zh) * 2017-03-27 2017-07-07 西南交通大学 一种基于实时环境信息的动态自动驾驶换道轨迹规划方法
CN109102696A (zh) * 2018-07-06 2018-12-28 北京工业大学 基于主动安全的交叉频密路段冲突预警方法
US20190155290A1 (en) * 2017-07-13 2019-05-23 Beijing Didi Infinity Technology And Development Co., Ltd. Systems and methods for trajectory determination
CN110444014A (zh) * 2019-07-01 2019-11-12 淮阴工学院 基于反向st-mrf车辆跟踪算法的防追尾预警方法
CN112068545A (zh) * 2020-07-23 2020-12-11 哈尔滨工业大学（深圳） 一种无人驾驶车辆在十字路口的行驶轨迹规划方法、系统及存储介质
CN112092815A (zh) * 2020-09-02 2020-12-18 北京航空航天大学 一种基于模型预测的车辆换道轨迹跟踪控制方法
CN112347567A (zh) * 2020-11-27 2021-02-09 青岛莱吉传动系统科技有限公司 一种车辆意图和轨迹预测的方法
CN112673234A (zh) * 2020-01-17 2021-04-16 华为技术有限公司 路径规划方法和路径规划装置
CN112965476A (zh) * 2021-01-22 2021-06-15 西安交通大学 一种基于多窗口抽样的高速无人车轨迹规划系统及方法
CN113093218A (zh) * 2021-05-14 2021-07-09 汤恩智能科技(苏州)有限公司 斜坡检测方法及驱动设备、存储介质
CN113335278A (zh) * 2021-07-20 2021-09-03 常州机电职业技术学院 一种网联式智能车队自适应巡航控制方法及系统
CN113525373A (zh) * 2020-03-30 2021-10-22 华为技术有限公司 一种车辆的变道控制系统、控制方法
CN113788021A (zh) * 2021-09-03 2021-12-14 东南大学 一种结合前车速度预测的自适应跟车巡航控制方法
CN113886764A (zh) * 2021-10-28 2022-01-04 哈尔滨工业大学 一种基于Frenet坐标系的智能车辆多场景轨迹规划方法
CN114030434A (zh) * 2021-11-30 2022-02-11 浙江亚太机电股份有限公司 基于毫米波雷达的防追尾系统
CN114120688A (zh) * 2021-11-24 2022-03-01 哈尔滨工业大学 V2v环境下考虑前方车辆信息的跟驰模型建立方法
CN114537372A (zh) * 2022-03-15 2022-05-27 吉林大学 一种铰接式车辆变道避障方法

Patent Citations (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5343206A (en) * 1990-07-05 1994-08-30 Fiat Auto S.P.A. Method and means for avoiding collision between a motor vehicle and obstacles
CN105160870A (zh) * 2015-09-07 2015-12-16 大连海事大学 双向自主车队控制方法
WO2017084601A1 (zh) * 2015-11-19 2017-05-26 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 一种车联网中车辆的控制方法、装置、系统及车辆
CN106926844A (zh) * 2017-03-27 2017-07-07 西南交通大学 一种基于实时环境信息的动态自动驾驶换道轨迹规划方法
US20190155290A1 (en) * 2017-07-13 2019-05-23 Beijing Didi Infinity Technology And Development Co., Ltd. Systems and methods for trajectory determination
CN109102696A (zh) * 2018-07-06 2018-12-28 北京工业大学 基于主动安全的交叉频密路段冲突预警方法
CN110444014A (zh) * 2019-07-01 2019-11-12 淮阴工学院 基于反向st-mrf车辆跟踪算法的防追尾预警方法
CN112673234A (zh) * 2020-01-17 2021-04-16 华为技术有限公司 路径规划方法和路径规划装置
CN113525373A (zh) * 2020-03-30 2021-10-22 华为技术有限公司 一种车辆的变道控制系统、控制方法
CN112068545A (zh) * 2020-07-23 2020-12-11 哈尔滨工业大学（深圳） 一种无人驾驶车辆在十字路口的行驶轨迹规划方法、系统及存储介质
CN112092815A (zh) * 2020-09-02 2020-12-18 北京航空航天大学 一种基于模型预测的车辆换道轨迹跟踪控制方法
CN112347567A (zh) * 2020-11-27 2021-02-09 青岛莱吉传动系统科技有限公司 一种车辆意图和轨迹预测的方法
CN112965476A (zh) * 2021-01-22 2021-06-15 西安交通大学 一种基于多窗口抽样的高速无人车轨迹规划系统及方法
CN113093218A (zh) * 2021-05-14 2021-07-09 汤恩智能科技(苏州)有限公司 斜坡检测方法及驱动设备、存储介质
CN113335278A (zh) * 2021-07-20 2021-09-03 常州机电职业技术学院 一种网联式智能车队自适应巡航控制方法及系统
CN113788021A (zh) * 2021-09-03 2021-12-14 东南大学 一种结合前车速度预测的自适应跟车巡航控制方法
CN113886764A (zh) * 2021-10-28 2022-01-04 哈尔滨工业大学 一种基于Frenet坐标系的智能车辆多场景轨迹规划方法
CN114120688A (zh) * 2021-11-24 2022-03-01 哈尔滨工业大学 V2v环境下考虑前方车辆信息的跟驰模型建立方法
CN114030434A (zh) * 2021-11-30 2022-02-11 浙江亚太机电股份有限公司 基于毫米波雷达的防追尾系统
CN114537372A (zh) * 2022-03-15 2022-05-27 吉林大学 一种铰接式车辆变道避障方法

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
DONGXUE ZHANG等: "Trajectory planning of autonomous vehicle based on Frenét frame system", 《2021 CHINA AUTOMATION CONGRESS (CAC)》, pages 7973 - 7977 *
周健: "多车交通环境中智能车辆换道轨迹规划与重规划方法研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库工程科技Ⅱ辑》, no. 8, pages 035 - 310 *
韩小健: "基于多模式的客车驾驶辅助与规划控制策略研究", 《中国博士学位论文全文数据库工程科技Ⅱ辑》, no. 3, pages 035 - 11 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN115171414B (zh) 2023-07-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6683178B2 (ja) 自動運転システム
US11608060B1 (en) Speed planning for autonomous vehicles
US11703883B2 (en) Autonomous driving device
CN109195846B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
US10627825B2 (en) Using discomfort for speed planning in autonomous vehicles
CN111681452B (zh) 一种基于Frenet坐标系下的无人驾驶汽车动态换道轨迹规划方法
CN109131312B (zh) 一种智能电动汽车acc/esc集成控制系统及其方法
CN114489044A (zh) 一种轨迹规划方法及装置
CN111422196A (zh) 一种适用于微巴的智能网联自动驾驶系统及方法
KR102378313B1 (ko) 자율 주행 차량의 제어 장치 및 방법
CN115291596A (zh) 道路可行驶区域推理方法及装置
CN111619564B (zh) 一种车辆自适应巡航车速控制方法、装置、处理器、汽车及计算机可读存储介质
WO2022016351A1 (zh) 一种行驶决策选择方法以及装置
KR20200022482A (ko) 운전 지원 차량의 목표 차속 생성 방법 및 목표 차속 생성 장치
US20200148204A1 (en) Using Discomfort For Speed Planning In Responding To Tailgating Vehicles For Autonomous Vehicles
CN106004875A (zh) 自适应巡航控制系统
CN114312850B (zh) 将不适感用于自主车辆的速度规划
KR20150066303A (ko) 운전자의 주행 패턴을 반영하는 자율 주행 장치 및 그 방법
CN113525373A (zh) 一种车辆的变道控制系统、控制方法
CN111002993A (zh) 一种基于场景识别的自动驾驶低油耗运动规划方法及系统
CN105667504B (zh) 自主车辆转弯操纵
CN110007301B (zh) 物体识别装置、物体识别方法以及车辆
CN115171414A (zh) 一种基于Frenet坐标系的CACC跟驰车流控制系统
US12157497B2 (en) Vehicle systems and related methods with autonomous courtesy avoidance
EP3862239B1 (en) Vehicle control device

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Zhang Bing

Inventor after: Qu Mingcheng

Inventor after: Tian Mengting

Inventor after: Chen Dandan

Inventor after: Cui Jianxun

Inventor before: Zhang Bing

Inventor before: Qu Mingcheng

Inventor before: Tian Mengting

Inventor before: Chen Dandan

Inventor before: Cui Jianxun

CB03 Change of inventor or designer information