CN115158253A

CN115158253A - 无人驾驶车辆替代安全员的刹车装置、方法、系统和介质

Info

Publication number: CN115158253A
Application number: CN202210767376.XA
Authority: CN
Inventors: 孙超林; 余福珍; 苏俊伟; 肖志远
Original assignee: Anhui Aier Power Technology Co ltd
Current assignee: Anhui Aier Power Technology Co ltd
Priority date: 2022-07-01
Filing date: 2022-07-01
Publication date: 2022-10-11

Abstract

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种无人驾驶车辆替代安全员的刹车装置、方法、系统和介质，本发明包括：驱动机构、连杆机构，且驱动机构与连杆机构铰接，用于在接收到控制器发出的控制指令时驱动连杆机构踩踏刹车踏板，其中，驱动机构和连杆机构的外面设置有壳体，且壳体的一端与L型调节板的竖直板以可旋转的方式连接，L型调节板的水平板与车辆本体连接并固定，本发明的技术方案在车辆无人驾驶的过程中通过驱动机构驱动连杆机构，实现车辆的制动，不需要安全员的参与，对真正意义上的无人驾驶中安全员下车，起到至关重要的作用。

Description

无人驾驶车辆替代安全员的刹车装置、方法、系统和介质

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种无人驾驶车辆替代安全员的刹车装置、方法、系统和介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，无人驾驶和智能驾驶在车辆上的应用越来越多。目前，无人驾驶仅限于校园、景区、企业园区、机场等一些路况简单，且运力相对较低的环境中使用。对于路况复杂的使用场景，还需要进一步测试。

在实际道路中，无人驾驶、智能驾驶、自动驾驶的测试是需要在驾驶位配置安全员，若是遇到紧急情况或遇到驾驶系统死机、卡机等情况，则需要安全员踩下刹车踏板进行制动。若是驾驶系统崩溃或者死机或者卡顿且行车距离较小，安全员没有及时踩下刹车踏板会造成安全事故，对安全员的人身安全造成威胁。且安全员的工作枯燥、无味，很容易使安全员走思或产生睡意，一旦发生危险，会造成不可避免的损失。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种无人驾驶车辆替代安全员的刹车装置、方法、系统和介质，以解决在无人驾驶测试中需要安全员进行紧急制动对安全员造成危险和避免因安全员疏忽引起事故发生的问题。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种无人驾驶车辆替代安全员的刹车方法，包括：

驱动机构、连杆机构，且所述驱动机构与所述连杆机构铰接，用于在接收到控制器发出的控制指令时驱动所述连杆机构踩踏刹车踏板；

其中，所述驱动机构和所述连杆机构的外面设置有壳体，且所述壳体的一端与L型调节板的竖直板以可旋转的方式连接，所述L型调节板的水平板与车辆本体连接并固定。

优选地，还包括：

助力机构，用于辅助所述驱动机构踩踏刹车踏板。

优选地，所述驱动机构包括：电机和减速器，且所述减速器的输出轴与连杆机构固定连接。

优选地，所述连杆机构包括：曲柄、连杆和推杆，且所述曲柄的第一端与所述减速器的输出轴固定连接，第二端与连杆的第一端铰接；

连杆的第二端与推杆铰接，且所述推杆在与所述壳体固定连接的滑块上滑动；

所述推杆在壳体外的一端设置有滚轮，用于踩踏刹车踏板。

优选地，所述助力机构为一拉簧，其中，所述拉簧的一端连接至所述曲柄和所述连杆铰接处，另一端与所述壳体铰接。

优选地，所述壳体上设置有释放按键。

优选地，所述刹车装置的执行端悬空设置。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种无人驾驶车辆替代安全员的刹车方法，包括：

获取驾驶系统的状态信息，所述状态信息包括正常、异常；

根据所述状态信息判断是否启动刹车装置；

若所述状态信息为异常，启动所述刹车装置；

若所述状态信息为正常，接收并执行驾驶系统的控制指令。

根据本发明实施例的第三方面，提供一种无人驾驶车辆替代安全员的刹车系统，包括：

获取模块，用于获取驾驶系统的状态信息，所述状态信息包括正常、异常；

判断模块，用于根据所述状态信息判断是否启动刹车装置；

若所述状态信息为异常，启动所述刹车装置；

若所述状态信息为正常，接收并执行驾驶系统的控制指令。

根据本发明实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可擦写的计算机程序；

当所述计算机程序在计算机设备上运行时，使得所述计算机设备执行上述的方法。

本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本发明包括：驱动机构、连杆机构，且驱动机构与连杆机构铰接，用于在接收到控制器发出的控制指令时驱动连杆机构踩踏刹车踏板，其中，驱动机构和连杆机构的外面设置有壳体，且壳体的一端与L型调节板的竖直板以可旋转的方式连接，L型调节板的水平板与车辆本体连接并固定，本发明的技术方案在车辆的无人驾驶的过程中通过驱动机构驱动连杆机构，实现车辆的制动，不需要安全员的参与，对真正意义上的无人驾驶中安全员下车，起到至关重要的作用。

另外，本发明提供的技术方案，刹车装置的执行端悬空设置，不阻碍驾驶员驾车。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种无人驾驶车辆替代安全员的刹车装置结构图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种无人驾驶车辆替代安全员的刹车装置内部结构图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种无人驾驶车辆替代安全员的刹车装置运动简图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种无人驾驶车辆替代安全员的刹车装置释放按键位置图；

图5是根据一示例性实施例示出的一种无人驾驶车辆替代安全员的刹车装置作用力方向的示意图；

图6是根据一示例性实施例示出的曲柄与推杆运动示意图；

图7是根据一示例性实施例示出的刹车装置的时间-位移曲线图；

图8A-B是根据一示例性实施例示出的负载特性曲线图；

图9是根据一示例性实施例示出的一种无人驾驶车辆替代安全员的刹车方法流程图；

图10是根据一示例性实施例示出的一种无人驾驶车辆替代安全员的刹车系统700的流程图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

实施例一

在一个实施例中，请参阅图1，图1是根据一示例性实施例示出的一种无人驾驶车辆替代安全员的刹车装置结构图，如图1所示，该装置包括：

驱动机构1、连杆机构2，且所述驱动机构1与所述连杆机构2铰接，用于在接收到控制器发出的控制指令时驱动所述连杆机构2踩踏刹车踏板；

其中，所述驱动机构1和所述连杆机构2的外面设置有壳体3，且所述壳体3的一端与L型调节板4的竖直板41以可旋转的方式连接，所述L型调节板4的水平板42与车辆本体5连接并固定。

需要说明的是，L型调节板4的水平板42上设置有4个槽型口，用于与汽车本体固定时穿过螺栓，也可以应用于不同车型，在进行固定位置时调整相对位置。壳体3的一端与L型调节板4的竖直板41以可旋转的方式连接，可以是铰接，也可以是轴承连接，也可以是螺栓连接等，只要是可旋转的方式都在本申请的保护范围内。

需要说明的是，本实施例提供的技术方案适用的应用场景包括但不限于：车辆的自动驾驶、辅助驾驶无人、驾驶等。本实施例提供的技术方案在实际使用时，可以加载在当前车辆的中控系统中使用，也可以加载在电子设备中使用；所述电子设备包括但不限于：车载电脑和外接计算机设备。

需要说明的是，在无人驾驶的测试和自动驾驶、辅助驾驶等情况下，是需要在驾驶位配置安全员的，在驾驶系统出现崩溃、卡顿、死机等情况下，需要安全员踩下刹车踏板实现车辆的制动。若是测试过程中，安全员走思、打瞌睡或者是其他注意力未集中，很容易发生安全事故，这样会对安全员的安全存在威胁，本申请的技术方案，对真正意义上的无人驾驶中安全员下车，起到至关重要的作用。

需要说明的是，刹车装置可以提供不间断独立电源，也可以车身取电。

在一个实施例中，请参阅图2，图2是根据一示例性实施例示出的一种无人驾驶车辆替代安全员的刹车装置内部结构图，如图2所示，该装置还包括：助力机构6，用于辅助所述驱动机构1踩踏刹车踏板。

其中，所述驱动机构1包括：电机(图中未示出)和减速器11，且所述减速器的输出轴与连杆机构2固定连接。

所述连杆机构2包括：曲柄21、连杆22和推杆23，且所述曲柄21的第一端与所述减速器11的输出轴固定连接，第二端与连杆22的第一端铰接；

连杆22的第二端与推杆23铰接，且所述推杆23在所述壳体3上的滑块31上滑动；

所述推杆23在壳体3外的一端设置有滚轮231，用于踩踏刹车踏板7。

需要说明的是，目前，在自动驾驶、智能驾驶、无人驾驶过程中，车辆制动是靠内部的助力下拉刹车踏板7，但是当系统崩溃、卡顿、死机的情况下不能实现汽车制动，且在系统崩溃、卡顿、死机时，刹车踏板7的助力消失，此时踩踏刹车踏板7需要较大的作用力，因此，需要电机提供一个大的转矩，功率也会随之上升。但是，在不改变原车电池的情况下，为了尽量保证原车电池能够满足驾驶系统和无人驾驶车辆替代安全员的刹车系统两者的情况，电机的功率应该小一些，因此本发明充分考虑两者的平衡关系，设置了助力机构6，辅助电机进行制动。

需要说明的是，由于设置了滚轮231，在刹车装置进行踩踏刹车踏板7的过程中减小摩擦阻力，将滑动摩擦改为滚动摩擦，以减小制动过程中对刹车踏板7的损害。

需要说明的是，经过大量的实验得到，在原车驾驶系统崩溃、卡顿、死机时，助力系统失效，踏板力与行程的关系为0-20mm，350N；20-40mm，420N，其余均为500N。

需要说明的是，为了能够适应不同地区车辆行驶的环境，如高温，高寒等，本发明中的电机和减速器11在选择时工作的温度范围为-40℃-80℃。为了得到较大的转矩，减速器1选择蜗轮蜗杆减速器，它的减速比为40:1，在常温下的传动效率为69％，在-40℃的传动效率为：69％/1.2＝57.5％。电机的参数为，功率：206W，电压42V，额定扭矩0.66Nm，最大转矩2Nm，额定转速为3000RPM，其额定电压工作参数为输出功率207.2W，额定电压42V，空载转速4200RPM，转矩系数：0.06Nm/A。其中本实施例只列出一个电机的参数，但是并不意味着电机只能是这一种，采用本发明技术方案的其他的电机参数均在本申请的保护范围内。

在一个实施例中，请参阅图3，图3是根据一示例性实施例示出的一种无人驾驶车辆替代安全员的刹车装置运动简图，如图3所示，

具体地，所述助力机构6为一拉簧61，其中，所述拉簧61的一端连接至所述曲柄21和所述连杆22铰接处，另一端与所述壳体3铰接。

需要说明的是，此助力机构6可以为一个拉簧61，它的连接位置可以参见图2-3，或者是其他可以辅助提供动力的机构，再此不在进行具体地介绍。

需要说明的是，曲柄21的运动范围与水平线之间的夹角为0-75°，如图3所示，且拉簧61的安装位置与曲柄21之间一直有夹角。

在一个实施例中，请参阅图4，图4是根据一示例性实施例示出的一种无人驾驶车辆替代安全员的刹车装置释放按键位置图，如图4所示，壳体3上设置有释放按键8。

需要说明的是，设置释放按键是因为，在自动驾驶、智能驾驶、无人驾驶过程中，发生紧急情况本发明的刹车装置需要进行紧急停车，这时会出现抱死，即踩下刹车踏板后不回弹，通过人为点击释放按键方可恢复到初始状态，本发明设置这种抱死的原因是为了在退出无人驾驶系统时，便于驾驶员操作。

在一个实施例中，所述刹车装置的执行端悬空设置。

需要说明的是，本发明提供的技术方案，刹车装置的执行端悬空设置，适用于iBooster制动车型并且不阻碍驾驶员驾车。请参阅图5，图5是根据一示例性实施例示出的一种无人驾驶车辆替代安全员的刹车装置作用力方向的示意图，图中9、10均可以代表本发明的刹车装置设置的位置的作用力方向。其中，作用点的位置可以根据具体机构和车型进行合理选择。本实施例仅仅列举出一个具体的位置，采用本方案的其他位置也在本发明的保护范围内。

需要说明的是，根据本发明的结构原理，具体地，速度计算方法如下：

设定曲柄21初始状态与推杆23夹角75°，曲柄21运动范围为0-75°，如图6所示；

曲柄21长度R＝110mm；

连杆22长度

电机转动速度取2000RPM，电机转动速度V°/ms，V＝0.3°/ms；

执行时间T(0≤T≤250ms)；

曲柄21和推杆23夹角为α＝75°-V*T；

推杆23随时间的伸出长度

经计算：250ms时，刹车装置的运动距离为122.5mm位移，具体时间-位移曲线图如图7所示。

其中，需求刹车装置的运动距离120mm＜122.5mm，本发明的技术方案满足设计。

需要说明的是，根据本发明的结构原理，具体地，力矩计算方法如下：

设定曲柄21垂直力与推杆23夹角β；

连杆22与推杆23夹角γ；

刹车踏板7在不同位置时的反弹力为FT；

电机曲柄21输出力F＝FT/cosγ*cos(β-γ)-F1*cos(40°+α/2)；

拉簧力F1＝L1*K；

拉簧61伸缩量L1；

拉簧61弹性系数K；

拉簧61规格如表1所示：

表1

材质	外径mm	线径mm	圈数
				琴钢丝	12	2.5	44

在无助力和有助力下，常温和低温下，整个运动过程电机负载情况如表2所示：

表2

无助力下，因拉簧61力大于刹车踏板反弹力，所以在踩下刹车踏板7时，电机处于空转状态，基本无负载，但是在复位状态需要如图8A-B负载状态。

经计算和如图8A-B所示，在常温、低温、有助力以及无助力的情况下，电机最大输出转矩是额定转矩的1.86Nm，电机额定扭矩0.66Nm，最大转矩2Nm，故电机选型、减速机选型，结构设计均满足本申请技术方案的需求。

其中，最大力校核：

-40℃，前进40mm时，刹车踏板7的反弹力500N；

减速机传动效率57.5％；

机构传动效率90％；

刹车装置布置位置平行于此位置运动切线；

57ms时运动40.2mmα＝57.9°β＝32.1°γ＝36.8°连杆22和曲柄21切线夹角γ-β＝4.7°；

拉簧61的伸长量205mm-135mm(自由量)＝70mm，弹簧弹性系数K＝10.63N/mm，弹簧力F1＝70*10.63＝744.1N，与摇臂切线夹角为40°+α/2＝68.95°；

电机摇臂输出力F＝FT/cosγ*cos(β-γ)-F1*cos(40°+α/2)＝500/cos32.1°*cos4.7°-744.1*cos68.95°＝500/0.847*0.999159-744.1*0.359＝589.8-267.13＝322.67N

电机输出扭矩T＝F*R/40/0.575/0.9＝1.7146Nm。

需要说明的是，在实际应用中，控制器接收自动驾驶、无人驾驶或者智能驾驶等驾驶系统发来的状态信息，若状态信息一直是正常，可接收驾驶系统下发的制动指令，控制器通过制动指令控制刹车装置中电机的转速，控制供电电流，以达到控制电机力矩输出，使得曲柄21、连杆22转动，将推杆23推出踩踏刹车踏板7，即可实现车辆各种减速度的制动。当接收到异常的状态信息时，控制器启动刹车装置，动力系统电机通电，控制曲柄21、连杆22转动，将推杆23推出踩踏刹车踏板7，实现车辆的制动。

需要说明的是，本发明提供的技术方案，驱动机构1、连杆机构2，且驱动机构1与连杆机构2铰接，用于在接收到控制器发出的控制指令时驱动连杆机构踩踏刹车踏板7，其中，驱动机构1和连杆机构2的外面设置有壳体3，且壳体3的一端与L型调节板4的竖直板41以可旋转的方式连接，L型调节板4的水平板42与车辆本体连接并固定，本发明的技术方案在无人驾驶的过程中通过驱动机构1驱动连杆机构2，实现车辆的制动，不需要安全员的参与，对真正意义上的无人驾驶中安全员下车，起到至关重要的作用。另外，本发明提供的技术方案，刹车装置的执行端悬空设置，与刹车踏板7无接触适用于iBooster制动车型并且不阻碍驾驶员驾车。

实施例二

在一个实施例中，请参阅图9，图9是根据一示例性实施例示出的一种无人驾驶车辆替代安全员的刹车方法流程图，如图9所示，该方法包括：

步骤S01、获取驾驶系统的状态信息，所述状态信息包括正常、异常；

步骤S02、根据所述状态信息判断是否启动刹车装置；

若所述状态信息为异常，启动所述刹车装置；

若所述状态信息为正常，接收并执行驾驶系统的控制指令。

需要说明的是，若所述状态信息为正常，可接收驾驶系统下发制动指令，也可作为无人驾驶行驶中的制动功能使用，即可实现车辆各种减速度的制动。

需要说明的是，在无人驾驶的测试和自动驾驶、辅助驾驶等情况下，是需要在驾驶位配置安全员的，在驾驶系统出现崩溃、卡顿、死机等情况下，需要安全员踩下刹车踏板实现车辆的制动。若是测试过程中，安全员走思、打瞌睡或者是其他注意力未集中，很容易发生安全事故，这样会对安全员的安全存在威胁，对真正意义上的无人驾驶中安全员下车，起到至关重要的作用。

可以理解的是，本实施例提供的技术方案，首先，获取驾驶系统的状态信息，状态信息包括正常、异常，并根据异常的状态信息确定启动刹车装置，若所述状态信息为正常，可接收驾驶系统下发制动指令，也可作为无人驾驶行驶中的制动功能使用，即可实现车辆各种减速度的制动，本申请的技术方案在无人驾驶的过程中不需要安全员的参与，对真正意义上的无人驾驶中安全员下车，起到至关重要的作用。

实施例三

在一个实施例中，请参阅图10，图10是根据一示例性实施例示出的一种无人驾驶车辆替代安全员的刹车系统700的流程图，如图7所示，该系统包括：

获取模块701，用于获取驾驶系统的状态信息，所述状态信息包括正常、异常；

判断模块702，用于根据所述状态信息判断是否启动刹车装置；

若所述判断模块判断状态信息为异常，启动所述刹车装置；

若所述判断模块判断状态信息为正常，接收并执行驾驶系统的控制指令。

需要说明的是，本实施例提供的技术方案适用的应用场景包括但不限于：车辆的自动驾驶、辅助驾驶等。本实施例提供的技术方案在实际使用时，可以加载在当前车辆的中控系统中使用，也可以加载在电子设备中使用；所述电子设备包括但不限于：车载电脑和外接计算机设备。

需要说明的是，本发明提供的系统与自动驾驶、无人驾驶、智能驾驶的驾驶系统互不干扰，只是当驾驶系统出现异常时，本发明的系统开始启用。其全制动执行时间小于300ms，踏板制动力大于500N，在驾驶系统助力失效的情况下，最大减速度大于6m/s²。

可以理解的是，本实施例提供的技术方案，首先，获取模块701，用于获取驾驶系统的状态信息，状态信息包括正常、异常，判断模块702，用于根据所述状态信息判断是否启动刹车装置，若所述判断模块判断状态信息为异常，启动所述刹车装置，若所述判断模块判断状态信息为正常，不启动所述刹车装置，若所述状态信息为正常，可接收驾驶系统下发制动指令，也可作为无人驾驶行驶中的制动功能使用，即可实现车辆各种减速度的制动。本申请的技术方案在无人驾驶的过程中不需要安全员的参与，对真正意义上的无人驾驶中安全员下车，起到至关重要的作用。

实施例四

根据一示例性实施例示出的一种计算机可读存储介质，其上存储有可擦写的计算机程序；

当所述计算机程序在计算机设备上运行时，使得所述计算机设备执行上述的一种无人驾驶车辆替代安全员的刹车方法。

本实施例公开的计算机可读存储介质包括但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims

1.一种无人驾驶车辆替代安全员的刹车装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：

助力机构，用于辅助所述驱动机构踩踏刹车踏板。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述驱动机构包括：电机和减速器，且所述减速器的输出轴与连杆机构固定连接。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述连杆机构包括：曲柄、连杆和推杆，且所述曲柄的第一端与所述减速器的输出轴固定连接，第二端与连杆的第一端铰接；

所述推杆在壳体外的一端设置有滚轮，用于踩踏刹车踏板。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述助力机构为一拉簧，其中，所述拉簧的一端连接至所述曲柄和所述连杆铰接处，另一端与所述壳体铰接。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述壳体上设置有释放按键。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的装置，其特征在于，所述刹车装置的执行端悬空设置。

8.一种无人驾驶车辆替代安全员的刹车方法，其特征在于，包括：

获取驾驶系统的状态信息，所述状态信息包括正常、异常；

根据所述状态信息判断是否启动刹车装置；

若所述状态信息为异常，启动所述刹车装置；

若所述状态信息为正常，接收并执行驾驶系统的控制指令。

9.一种无人驾驶车辆替代安全员的刹车系统，其特征在于，包括：

判断模块，用于根据所述状态信息判断是否启动刹车装置；

若所述状态信息为异常，启动所述刹车装置；

若所述状态信息为正常，接收并执行驾驶系统的控制指令。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有可擦写的计算机程序；

当所述计算机程序在计算机设备上运行时，使得所述计算机设备执行如权利要求8所述的方法。