CN115157871A - 打印头和打印衬底之间距离确定方法、打印设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开打印头和打印衬底之间距离确定方法、打印设备和存储介质，应用于包括打印头、打印衬底、电磁铁、霍尔传感器和磁性元件的打印设备，包括：获取电磁铁未工作时霍尔传感器输出的初始电压值；基于预设电流驱动电磁铁工作，以驱动打印头朝向打印衬底移动，同时获取霍尔传感器输出的中间电压值；更新预设电流的同时获取中间电压值，在霍尔传感器输出的当前中间电压值与上一中间电压值的第一差值小于预设差值时，确定当前中间电压值为终止电压值；根据终止电压值、初始电压值以及电压值与移动距离之间的线性关系，确定打印头和打印衬底之间的距离。上述技术方案，降低确定打印头和打印衬底之间距离的成本，提升打印效果且减少打印头损耗。

Description

打印头和打印衬底之间距离确定方法、打印设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及打印技术领域，尤其涉及一种打印头和打印衬底之间距离确定方法、打印设备和存储介质。

背景技术

热转印打印机里，为了节约色带的使用，在打印一帧数据完成后通常需要把打印头抬起来以便碳带不需要跟着衬底速度运动从而减少碳带的使用量，因此打印头需要做下压抬起的动作。打印头的打印压力大小会影响打印效果和打印头的寿命，因此，需要提供适当的打印压力。

通常可以通过设置在打印头顶部的电磁铁的磁场吸引力提供打印压力，电磁铁与打印衬底之间的距离变化会导致磁场吸引力发生很大的变化。而打印头和电磁铁之间的距离是确定的，因此，打印头和打印衬底之间的距离会影响磁场吸引力，进而影响打印压力，即在施加相同电流的情况下，打印头与打印衬底之间的距离偏差会导致打印压力产生较大的变化，从而影响打印质量和打印头寿命，因此打印头与打印衬底之间的距离的侦测愈发重要。

现有技术中，可以使用光学传感器确定打印头与打印衬底之间的距离，但是光学传感器容易受环境影响且成本较高。

发明内容

本发明提供一种打印头和打印衬底之间距离确定方法、打印设备和存储介质，以降低确定打印头和打印衬底之间的距离的成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种打印头和打印衬底之间距离确定方法，所述打印头被配置为由电磁铁驱动朝向所述打印衬底移动，所述打印头朝打印衬底移动路径的一侧设有霍尔传感器，所述打印头靠近所述霍尔传感器一侧设有磁性元件，所述霍尔传感器被配置为根据所述磁性元件位置变化而输出不同电压值；所述方法包括：

获取所述电磁铁未工作时所述霍尔传感器输出的初始电压值；

基于预设电流驱动所述电磁铁工作，以驱动所述打印头朝向所述打印衬底移动，同时获取所述霍尔传感器输出的中间电压值；

更新所述预设电流的同时获取所述中间电压值，在所述霍尔传感器输出的当前中间电压值与上一中间电压值的第一差值小于预设差值时，确定所述当前中间电压值为终止电压值；

根据所述终止电压值、所述初始电压值以及电压值与移动距离之间的线性关系，确定所述打印头和所述打印衬底之间的距离。

本发明实施例的技术方案，提供一种打印头和打印衬底之间距离确定方法，所述打印头被配置为由电磁铁驱动朝向所述打印衬底移动，所述打印头朝打印衬底移动路径的一侧设有霍尔传感器，所述打印头靠近所述霍尔传感器一侧设有磁性元件，所述霍尔传感器被配置为根据所述磁性元件位置变化而输出不同电压值；所述方法包括：获取所述电磁铁未工作时所述霍尔传感器输出的初始电压值；基于预设电流驱动所述电磁铁工作，以驱动所述打印头朝向所述打印衬底移动，同时获取所述霍尔传感器输出的中间电压值；更新所述预设电流的同时获取所述中间电压值，在所述霍尔传感器输出的当前中间电压值与上一中间电压值的第一差值小于预设差值时，确定所述当前中间电压值为终止电压值；根据所述终止电压值、所述初始电压值以及电压值与移动距离之间的线性关系，确定所述打印头和所述打印衬底之间的距离。上述技术方案，获取电磁铁未工作时霍尔传感器输出的初始电压，给电磁铁施加预设电流后电磁铁可以通过预设电流所确定的磁场吸引力驱动打印头朝向打印衬底移动，此时磁场吸引力不足以使得打印头移动至与打印衬底接触，因此，可以更新预设电流并获取中间电压值，当前中间电压值与上一中间电压值的第一差值小于预设差值时，打印头与打印衬底接触，确定此时的当前中间电压值为终止电压值，进而可以根据终止电压值、初始电压值以及电压值与移动距离之间的线性关系，确定打印头和打印衬底之间的距离，降低了确定打印头和打印衬底之间距离的成本

进一步地，所述电磁铁为直流电磁铁，所述预设电流为所述电磁铁的启动电流。

进一步地，电压值与移动距离之间的线性关系的确定方法包括：

在所述打印头移动预设距离的过程中，确定最大电压值和最小电压值；

确定所述最大电压值和所述最小电压值的第二差值后，根据所述预设距离和所述第二差值的比值确定电压值与移动距离之间的线性关系。

进一步地，电压值与移动距离之间的线性关系的确定方法包括：

驱动打印头移动使磁性元件的两端均至少经过一次霍尔传感器；

在所述打印头移动的过程中，获取最大电压值和最小电压值；

确定所述最大电压值和所述最小电压值的第二差值后，根据所述磁性元件的长度和所述第二差值的比值确定电压值与移动距离之间的线性关系。

进一步地，更新所述预设电流的同时获取所述中间电压值，在所述霍尔传感器输出的当前中间电压值与上一中间电压值的第一差值小于预设差值时，确定所述当前中间电压值为终止电压值，包括：

基于预设增量更新所述预设电流得到更新电流；

基于所述更新电流驱动所述电磁铁工作，以驱动所述打印头朝向打印衬底移动，同时获取所述霍尔传感器输出的当前中间电压值；

根据所述当前中间电压值和上一中间电压值确定所述第一差值，比较所述第一差值和所述预设差值；

如果所述第一差值小于所述预设差值，则确定所述当前中间电压值为所述终止电压值；否则，继续执行基于所述预设增量更新所述预设电流得到更新电流。

进一步地，根据所述终止电压值、所述初始电压值以及电压值与移动距离之间的线性关系，确定所述打印头和所述打印衬底之间的距离，包括：

根据所述终止电压值和所述初始电压值确定电压变化值；

根据所述电压变化值、电压值与移动距离之间的线性关系，确定所述打印头和所述打印衬底之间的距离。

第二方面，本发明实施例还提供了一种打印头和打印衬底之间距离确定装置，所述打印头被配置为由电磁铁驱动朝向所述打印衬底移动，所述打印头朝打印衬底移动路径的一侧设有霍尔传感器，所述打印头靠近所述霍尔传感器一侧设有磁性元件，所述霍尔传感器被配置为根据所述磁性元件位置变化而输出不同电压值；所述装置包括：

第一获取模块，用于获取所述电磁铁未工作时所述霍尔传感器输出的初始电压值；

第二获取模块，用于基于预设电流驱动所述电磁铁工作，以驱动所述打印头朝向所述打印衬底移动，同时获取所述霍尔传感器输出的中间电压值；

确定模块，用于更新所述预设电流的同时获取所述中间电压值，在所述霍尔传感器输出的当前中间电压值与上一中间电压值的第一差值小于预设差值时，确定所述当前中间电压值为终止电压值；

执行模块，用于根据所述终止电压值、所述初始电压值以及电压值与移动距离之间的线性关系，确定所述打印头和所述打印衬底之间的距离。

第三方面，本发明实施例还提供了一种打印设备，包括：

一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；电磁铁，用于驱动打印头朝向打印衬底移动；磁性元件，被配置为与所述打印头同步运动；霍尔传感器，用于确定所述磁性元件的位置变化；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面中任一所述的打印头和打印衬底之间距离确定方法。

进一步地，所述电磁铁设置在所述打印头顶部，所述霍尔传感器设置在所述打印头朝打印衬底移动路径的一侧，所述磁性元件设置在所述打印头靠近所述霍尔传感器一侧。

第四方面，本发明一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面中任一所述的打印头和打印衬底之间距离确定方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面提供的打印头和打印衬底之间距离确定方法。

需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在计算机可读存储介质上。其中，计算机可读存储介质可以与打印头和打印衬底之间距离确定装置的处理器封装在一起的，也可以与打印头和打印衬底之间距离确定装置的处理器单独封装，本申请对此不做限定。

本申请中第二方面、第三方面、第四方面以及第五方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面、第三方面、第四方面、以及第五方面的描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。

在本申请中，上述打印头和打印衬底之间距离确定装置的名字对设备或功能模块本身不构成限定，在实际实现中，这些设备或功能模块可以以其他名称出现。只要各个设备或功能模块的功能和本申请类似，属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内。

本申请的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a和图1b为本发明实施例提供的打印设备的示意图；

图2为本发明实施例提供的一种打印头和打印衬底之间距离确定方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的另一种打印头和打印衬底之间距离确定方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的一种打印头和打印衬底之间距离确定装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种打印设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

本申请的说明书以及附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，或者用于区别对同一对象的不同处理，而不是用于描述对象的特定顺序。

此外，本申请的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选的还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选的还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。

热转打印机中打印头的打印压力会影响打印效果和打印头的寿命，提供打印压力的方式包括：一、气动模式，通过将气压施加到打印头在打印头和打印衬底之间形成打印压力；二、电机模式，通过电机的扭力提供打印压力；三、电磁铁模式，通过电磁铁的磁场吸引力提供打印压力。在通过电磁铁的磁场吸引力提供打印压力时，电磁铁与打印衬底之间的距离变化会导致磁场吸引力发生很大的变化，由于打印头和电磁铁之间的距离是确定的，因此，打印头和打印衬底之间的距离会影响磁场吸引力，进而影响打印压力，因此打印头与打印衬底之间的距离的侦测愈发重要。现有技术通过光学传感器确定打印头与打印衬底之间的距离，成本较高。

图1a和图1b为本发明实施例提供的打印设备的示意图，如图1a和图1b所示，打印设备可以包括打印头110、打印衬底120、电磁铁130、磁性元件140和霍尔传感器150，其中，打印头和打印衬底相对设置，电磁铁设置在打印头顶部，霍尔传感器设置在打印方向，磁性元件设置在打印头靠近霍尔传感器一侧。

本申请提出一种打印头和打印衬底之间距离确定方法，通过图1a和图1b所示的打印设备所包含的电磁铁、磁性元件和霍尔传感器确定打印头和打印衬底之间距离，降低确定打印头和打印衬底之间距离的成本。

下面将结合图1a和图1b所示的打印设备和各实施例对本申请提出的打印头和打印衬底之间距离确定方法进行详细的描述。

图2为本发明实施例提供的一种打印头和打印衬底之间距离确定方法的流程图，本实施例可适用于需要降低确定打印头和打印衬底之间距离的成本的情况，该方法可以由打印头和打印衬底之间距离确定装置来执行，如图2所示，具体包括如下步骤：

步骤210、获取所述电磁铁未工作时所述霍尔传感器输出的初始电压值。

其中，打印设备的打印头被配置为由电磁铁驱动朝向打印衬底移动，打印头朝打印衬底移动路径的一侧设有霍尔传感器，打印头靠近霍尔传感器一侧设有磁性元件，霍尔传感器被配置为根据磁性元件位置变化而输出不同电压值。

具体地，电磁铁未动作时，打印头位于图1a所示的第一位置，即打印头安装位置，位于打印头靠近霍尔传感器一侧的磁性元件也位于第一位置。此时霍尔传感器可以确定磁性元件位置位于第一位置时，霍尔传感器处的磁性强度并输出初始电压值。

步骤220、基于预设电流驱动所述电磁铁工作，以驱动所述打印头朝向所述打印衬底移动，同时获取所述霍尔传感器输出的中间电压值。

其中，预设电流为电磁铁的启动电流，即能够驱动电磁铁工作的最小电流，预设电流大于0且小于打印头下移至打印衬底处所需的电流。预设电流可以通过预设测量获取到，可以从0开始逐渐增大电流，直至电磁铁开启工作。在实际应用中，可以查找电磁铁的工作手册，以确定启动电流，即预设电流。

具体地，首先可以基于预设电流驱动电磁铁工作，电磁铁工作时可以通过磁场吸引力驱动电磁铁内的铁芯运动，以驱动打印头朝向打印衬底移动。此时由于预设电流较小，电磁铁提供的磁场吸引力也较小，因此，不足以驱动打印头移动至与打印衬底接触。打印头朝向打印衬底移动，打印头的位置会发生变化，即磁性元件的位置会发生变化，霍尔传感器处的磁场强度也会发生变化。霍尔传感器在打印头朝向打印衬底移动过程中，可以持续根据霍尔传感器处的磁场强度输出中间电压值。

步骤230、更新所述预设电流的同时获取所述中间电压值，在所述霍尔传感器输出的当前中间电压值与上一中间电压值的第一差值小于预设差值时，确定所述当前中间电压值为终止电压值。

具体地，可以基于更新后的预设电流继续驱动电磁铁工作，以驱动打印头朝向打印衬底移动，同时获取霍尔传感器输出的中间电压值。可以为预设电流增加一个较小的数值实现对预设电流的更新，得到更新后的预设电流，此时电磁铁提供的磁场吸引力增大，驱动打印头朝向打印衬底移动时可以更加靠近打印衬底。相比于预设电流驱动电磁铁工作，以驱动打印头朝向打印衬底移动的位置，打印头的位置发生变化，因此，霍尔传感器处的磁场强度也会发生变化，进而霍尔传感器输出当前中间电压值。

在实际应用中，可以抬起打印头再更新预设电流。

如果当前中间电压值与上一中间电压值的第一差值大于或者等于预设差值，表明霍尔传感器输出的电压存在明显变化，表明打印头仍未接触打印衬底，因此，可以继续更新预设电流的同时获取当前中间电压值；如果当前中间电压值与上一中间电压值的第一差值小于预设差值，表明霍尔传感器输出的电压无显著变化，表明打印头接触打印衬底，即打印头位于图1b所示的第二位置，则确定当前中间电压值为终止电压值。

本发明实施例中，确定了打印头未开始朝向打印衬底移动时的初始电压，打印头接触打印衬底时的终止电压，为确定打印头和打印衬底之间的距离提供数据基础。

步骤240、根据所述终止电压值、所述初始电压值以及电压值与移动距离之间的线性关系，确定所述打印头和所述打印衬底之间的距离。

磁性元件存在正负极，电磁场越靠近南北极其磁场强度越高，到达正北极或者正南极的时候磁场强度最大，霍尔传感器可以将测量出的磁场强度转换成电压值，电压值与打印头的移动距离之间呈现出线性关系。

磁性元件随着打印头朝向打印衬底移动过程中，确定移动预设距离，霍尔传感器所输出的最大电压值和最小电压值。可以根据最大电压值和最小电压值确定打印头移动预设距离的电压变化值，进而确定电压值与移动距离之间的线性关系，该线性关系可以表明每个电压值对应的移动距离。

需要说明的是，上述预设距离可以存在于打印头下移过程中的任一阶段。

具体地，在确定终止电压值和初始电压值之后，可以确定终止电压值和初始电压值之间的差值，进而根据该差值与每个电压值对应的移动距离，确定打印头和打印衬底之间的距离。

本发明实施例中，实现了根据电磁铁、磁性元件和霍尔传感器确定打印头和打印衬底之间的距离，降低了确定打印头和打印衬底之间的距离的成本。

本发明实施例提供的打印头和打印衬底之间距离确定方法，所述打印头被配置为由电磁铁驱动朝向所述打印衬底移动，所述打印头朝打印衬底移动路径的一侧设有霍尔传感器，所述打印头靠近所述霍尔传感器一侧设有磁性元件，所述霍尔传感器被配置为根据所述磁性元件位置变化而输出不同电压值；所述方法包括：获取所述电磁铁未工作时所述霍尔传感器输出的初始电压值；基于预设电流驱动所述电磁铁工作，以驱动所述打印头朝向所述打印衬底移动，同时获取所述霍尔传感器输出的中间电压值；更新所述预设电流的同时获取所述中间电压值，在所述霍尔传感器输出的当前中间电压值与上一中间电压值的第一差值小于预设差值时，确定所述当前中间电压值为终止电压值；根据所述终止电压值、所述初始电压值以及电压值与移动距离之间的线性关系，确定所述打印头和所述打印衬底之间的距离。上述技术方案，获取电磁铁未工作时霍尔传感器输出的初始电压，给电磁铁施加预设电流后电磁铁可以通过预设电流所确定的磁场吸引力驱动打印头朝向打印衬底移动，此时磁场吸引力不足以使得打印头移动至与打印衬底接触，因此，可以更新预设电流并获取中间电压值，当前中间电压值与上一中间电压值的第一差值小于预设差值时，打印头与打印衬底接触，确定此时的当前中间电压值为终止电压值，进而可以根据终止电压值、初始电压值以及电压值与移动距离之间的线性关系，确定打印头和打印衬底之间的距离，降低了确定打印头和打印衬底之间距离的成本。

图3为本发明实施例提供的另一种打印头和打印衬底之间距离确定方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进行具体化。如图3所示，在本实施例中，该方法还可以包括：

步骤310、获取所述电磁铁未工作时所述霍尔传感器输出的初始电压值。

具体地，在获取电磁铁未工作时，获取设置在打印方向的霍尔传感器输出的初始电压值Vup。

需要说明的是，可以通过数模转换电路将霍尔传感器输出的初始电压转换为AD值即初始电压值Vup，以便于计算。

步骤320、基于预设电流驱动所述电磁铁工作，以驱动所述打印头朝向所述打印衬底移动，同时获取所述霍尔传感器输出的中间电压值。

具体地，基于预设电流I1驱动电磁铁工作，以驱动打印头朝向打印衬底移动，同时获取霍尔传感器输出的中间电压值Vmid。

如前所述，可以通过数模转换电路将霍尔传感器输出的中间电压转换为AD值即中间电压值Vmid，以便于计算。

步骤330、更新所述预设电流的同时获取所述中间电压值，在所述霍尔传感器输出的当前中间电压值与上一中间电压值的第一差值小于预设差值时，确定所述当前中间电压值为终止电压值。

一种实施方式中，步骤330具体可以包括：

基于预设增量更新所述预设电流得到更新电流；基于所述更新电流驱动所述电磁铁工作，以驱动所述打印头朝向打印衬底移动，同时获取所述霍尔传感器输出的当前中间电压值；根据所述当前中间电压值和上一中间电压值确定所述第一差值，比较所述第一差值和所述预设差值；如果所述第一差值小于所述预设差值，则确定所述当前中间电压值为所述终止电压值；否则，继续执行基于预设增量更新所述预设电流得到更新电流。

具体地，基于预设增量i更新预设电流I1得到更新电流I2，即确定I2＝I1+I，基于更新电流I2驱动电磁铁工作，以驱动打印头朝向打印衬底移动，同时获取霍尔传感器输出的当前中间电压值Vmidd。根据当前中间电压值Vmidd和上一中间电压值Vmids确定第一差值，比较第一差值和预设差值，如果第一差值大于或者等于预设差值，则打印头仍未接触到打印衬底，可以继续基于预设增量i更新预设电流I1得到更新电流I2，即确定I2＝I1+I；如果第一差值小于预设差值，则确定当前中间电压值Vmidd为终止电压值Vdown。

步骤340、在所述打印头移动的过程中，确定电压值与移动距离之间的线性关系。

一种实施方式中，步骤340具体可以包括：

在所述打印头移动预设距离的过程中，确定最大电压值和最小电压值；确定所述最大电压值和所述最小电压值的第二差值后，根据所述预设距离和所述第二差值的比值确定电压值与移动距离之间的线性关系。

在实际应用中，预设距离可以与磁性元件的长度一致，即为Ln。

在打印头移动预设距离的过程中，确定最大电压值MaxAd和最小电压值MinAd，确定第二差值为MaxAd-MinAd。进而可以确定每个电压值对应的移动距离lpad＝Ln/(MaxAd-MinAd)，即电压值与移动距离之间的线性关系为lpad＝Ln/(MaxAd-MinAd)。

另一种实施方式中，步骤340具体可以包括：

驱动打印头移动使磁性元件的两端均至少经过一次霍尔传感器；在所述打印头移动的过程中，获取最大电压值和最小电压值；确定所述最大电压值和所述最小电压值的第二差值后，根据所述磁性元件的长度和所述第二差值的比值确定电压值与移动距离之间的线性关系。

具体地，驱动打印头移动使磁性元件的两端均至少经过一次霍尔传感器，即驱动打印头移动的距离与磁性元件的长度一致，即为Ln，在打印头移动的过程中，确定最大电压值MaxAd和最小电压值MinAd，确定第二差值为MaxAd-MinAd。进而可以确定每个电压值对应的移动距离lpad＝Ln/(MaxAd-MinAd)，即电压值与移动距离之间的线性关系为lpad＝Ln/(MaxAd-MinAd)。

步骤350、根据所述终止电压值、所述初始电压值以及电压值与移动距离之间的线性关系，确定所述打印头和所述打印衬底之间的距离。

一种实施方式中，步骤350具体可以包括：

根据所述终止电压值和所述初始电压值确定电压变化值；根据所述电压变化值、电压值与移动距离之间的线性关系，确定所述打印头和所述打印衬底之间的距离。

具体地，确定电压变化值为Vdown-Vup，进而可以确定打印头和所述打印衬底之间的距离L＝lpad*(Vdown-Vup)。

本发明实施例提供的打印头和打印衬底之间距离确定方法，包括：获取所述电磁铁未工作时所述霍尔传感器输出的初始电压值；基于预设电流驱动所述电磁铁工作，以驱动所述打印头朝向所述打印衬底移动，同时获取所述霍尔传感器输出的中间电压值；更新所述预设电流的同时获取所述中间电压值，在所述霍尔传感器输出的当前中间电压值与上一中间电压值的第一差值小于预设差值时，确定所述当前中间电压值为终止电压值；在所述打印头移动的过程中，确定电压值与移动距离之间的线性关系；根据所述终止电压值、所述初始电压值以及电压值与移动距离之间的线性关系，确定所述打印头和所述打印衬底之间的距离。上述技术方案，获取电磁铁未工作时霍尔传感器输出的初始电压，给电磁铁施加预设电流后电磁铁可以通过预设电流所确定的磁场吸引力驱动打印头朝向打印衬底移动，此时磁场吸引力不足以使得打印头移动至与打印衬底接触，因此，可以更新预设电流并获取中间电压值，当前中间电压值与上一中间电压值的第一差值小于预设差值时，打印头与打印衬底接触，确定此时的当前中间电压值为终止电压值，当然，在打印头移动的过程中，还可以确定电压值与移动距离之间的线性关系，进而可以根据终止电压值、初始电压值以及电压值与移动距离之间的线性关系，确定打印头和打印衬底之间的距离，降低了确定打印头和打印衬底之间距离的成本。

图4为本发明实施例提供的一种打印头和打印衬底之间距离确定装置的结构示意图，该装置可以适用于需要降低确定打印头和打印衬底之间距离的成本的情况。所述打印头被配置为由电磁铁驱动朝向所述打印衬底移动，所述打印头朝打印衬底移动路径的一侧设有霍尔传感器，所述打印头靠近所述霍尔传感器一侧设有磁性元件，所述霍尔传感器被配置为根据所述磁性元件位置变化而输出不同电压值。该装置可以通过软件和/或硬件实现，并一般集成在打印设备中。

如图4所示，该装置包括：

第一获取模块410，用于获取所述电磁铁未工作时所述霍尔传感器输出的初始电压值；

第二获取模块420，用于基于预设电流驱动所述电磁铁工作，以驱动所述打印头朝向所述打印衬底移动，同时获取所述霍尔传感器输出的中间电压值；

确定模块430，用于更新所述预设电流的同时获取所述中间电压值，在所述霍尔传感器输出的当前中间电压值与上一中间电压值的第一差值小于预设差值时，确定所述当前中间电压值为终止电压值；

执行模块440，用于根据所述终止电压值、所述初始电压值以及电压值与移动距离之间的线性关系，确定所述打印头和所述打印衬底之间的距离。

本实施例提供一种打印头和打印衬底之间距离确定装置，所述打印头被配置为由电磁铁驱动朝向所述打印衬底移动，所述打印头朝打印衬底移动路径的一侧设有霍尔传感器，所述打印头靠近所述霍尔传感器一侧设有磁性元件，所述霍尔传感器被配置为根据所述磁性元件位置变化而输出不同电压值；该装置通过获取所述电磁铁未工作时所述霍尔传感器输出的初始电压值；基于预设电流驱动所述电磁铁工作，以驱动所述打印头朝向所述打印衬底移动，同时获取所述霍尔传感器输出的中间电压值；更新所述预设电流的同时获取所述中间电压值，在所述霍尔传感器输出的当前中间电压值与上一中间电压值的第一差值小于预设差值时，确定所述当前中间电压值为终止电压值；根据所述终止电压值、所述初始电压值以及电压值与移动距离之间的线性关系，确定所述打印头和所述打印衬底之间的距离。上述技术方案，获取电磁铁未工作时霍尔传感器输出的初始电压，给电磁铁施加预设电流后电磁铁可以通过预设电流所确定的磁场吸引力驱动打印头朝向打印衬底移动，此时磁场吸引力不足以使得打印头移动至与打印衬底接触，因此，可以更新预设电流并获取中间电压值，当前中间电压值与上一中间电压值的第一差值小于预设差值时，打印头与打印衬底接触，确定此时的当前中间电压值为终止电压值，进而可以根据终止电压值、初始电压值以及电压值与移动距离之间的线性关系，确定打印头和打印衬底之间的距离，降低了确定打印头和打印衬底之间距离的成本。

在上述实施例的基础上，所述电磁铁为直流电磁铁，所述预设电流为所述电磁铁的启动电流。

在上述实施例的基础上，该装置还包括：

线性关系确定模块，用于确定电压值与移动距离之间的线性关系。

一种实施方式中，线性关系确定模块，具体用于：

在所述打印头移动预设距离的过程中，确定最大电压值和最小电压值；

确定所述最大电压值和所述最小电压值的第二差值后，根据所述预设距离和所述第二差值的比值确定电压值与移动距离之间的线性关系。

另一种实施方式，线性关系确定模块，具体用于：

驱动打印头移动使磁性元件的两端均至少经过一次霍尔传感器；

在所述打印头移动的过程中，获取最大电压值和最小电压值；

确定所述最大电压值和所述最小电压值的第二差值后，根据所述磁性元件的长度和所述第二差值的比值确定电压值与移动距离之间的线性关系。

在上述实施例的基础上，确定模块430，具体用于：

基于预设增量更新所述预设电流得到更新电流；基于所述更新电流驱动所述电磁铁工作，以驱动所述打印头朝向打印衬底移动，同时获取所述霍尔传感器输出的当前中间电压值；根据所述当前中间电压值和上一中间电压值确定所述第一差值，比较所述第一差值和所述预设差值；如果所述第一差值小于所述预设差值，则确定所述当前中间电压值为所述终止电压值；否则，继续执行基于所述预设增量更新所述预设电流得到更新电流。

在上述实施例的基础上，执行模块440，具体用于：

根据所述终止电压值和所述初始电压值确定电压变化值；根据所述电压变化值、电压值与移动距离之间的线性关系，确定所述打印头和所述打印衬底之间的距离。

本发明实施例所提供的打印头和打印衬底之间距离确定装置可执行本发明任意实施例所提供的打印头和打印衬底之间距离确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

值得注意的是，上述打印头和打印衬底之间距离确定装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

图5为本发明实施例提供的一种打印设备的结构示意图，如图5所示，该车辆包括控制器510、存储器520、打印头110、打印衬底120、电磁铁130、磁性元件140和霍尔传感器150；车辆中控制器510的数量可以是一个或多个，图5中以一个控制器510为例；车辆中的控制器510、存储器520、打印头110、电磁铁130和霍尔传感器150可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

存储器520作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆航迹计算方法对应的程序指令/模块(例如，车辆航迹计算装置中的第一执行模块510、聚类模块520和第二执行模块530)。控制器510通过运行存储在存储器520中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆航迹计算方法。

存储器520可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器520可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器520可进一步包括相对于控制器510远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

其中，电磁铁，用于驱动打印头朝向打印衬底移动；磁性元件，被配置为与所述打印头同步运动；霍尔传感器，用于确定所述磁性元件的位置变化。

一种实施方式中，所述电磁铁设置在所述打印头顶部，所述霍尔传感器设置在所述打印头朝打印衬底移动路径的一侧，所述磁性元件设置在所述打印头靠近所述霍尔传感器一侧。

电流可以驱动电磁铁工作，电磁铁工作时可以通过磁场吸引力驱动打印头朝向打印衬底移动。打印头移动过程中，磁性元件也跟着移动，霍尔传感器处磁性元件所提供的电磁场发生变化，进而霍尔传感器处的磁场强度发生变化，输出的电压值也发生变化。

当然，本领域技术人员可以理解，控制器可以实现本发明任意实施例所提供的打印设备控制方法的技术方案。

本发明实施例提供的打印设备可以执行上述实施例提供的打印设备控制方法，具备相应的功能和有益效果。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现例如本发实施例所提供的打印头和打印衬底之间距离确定方法，所述打印头被配置为由电磁铁驱动朝向所述打印衬底移动，所述打印头朝打印衬底移动路径的一侧设有霍尔传感器，所述打印头靠近所述霍尔传感器一侧设有磁性元件，所述霍尔传感器被配置为根据所述磁性元件位置变化而输出不同电压值；该方法包括：

获取所述电磁铁未工作时所述霍尔传感器输出的初始电压值；

基于预设电流驱动所述电磁铁工作，以驱动所述打印头朝向所述打印衬底移动，同时获取所述霍尔传感器输出的中间电压值；

更新所述预设电流的同时获取所述中间电压值，在所述霍尔传感器输出的当前中间电压值与上一中间电压值的第一差值小于预设差值时，确定所述当前中间电压值为终止电压值；

根据所述终止电压值、所述初始电压值以及电压值与移动距离之间的线性关系，确定所述打印头和所述打印衬底之间的距离。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。

另外，本发明技术方案中对数据的获取、存储、使用、处理等均符合国家法律法规的相关规定。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种打印头和打印衬底之间距离确定方法，其特征在于，所述打印头被配置为由电磁铁驱动朝向所述打印衬底移动，所述打印头朝打印衬底移动路径的一侧设有霍尔传感器，所述打印头靠近所述霍尔传感器一侧设有磁性元件，所述霍尔传感器被配置为根据所述磁性元件位置变化而输出不同电压值；所述方法包括：

获取所述电磁铁未工作时所述霍尔传感器输出的初始电压值；

基于预设电流驱动所述电磁铁工作，以驱动所述打印头朝向所述打印衬底移动，同时获取所述霍尔传感器输出的中间电压值；

更新所述预设电流的同时获取所述中间电压值，在所述霍尔传感器输出的当前中间电压值与上一中间电压值的第一差值小于预设差值时，确定所述当前中间电压值为终止电压值；

根据所述终止电压值、所述初始电压值以及电压值与移动距离之间的线性关系，确定所述打印头和所述打印衬底之间的距离。

2.根据权利要求1所述的打印头和打印衬底之间距离确定方法，其特征在于，所述电磁铁为直流电磁铁，所述预设电流为所述电磁铁的启动电流。

3.根据权利要求1所述的打印头和打印衬底之间距离确定方法，其特征在于，电压值与移动距离之间的线性关系的确定方法包括：

在所述打印头移动预设距离的过程中，确定最大电压值和最小电压值；

确定所述最大电压值和所述最小电压值的第二差值后，根据所述预设距离和所述第二差值的比值确定电压值与移动距离之间的线性关系。

4.根据权利要求1所述的打印头和打印衬底之间距离确定方法，其特征在于，电压值与移动距离之间的线性关系的确定方法包括：

驱动打印头移动使磁性元件的两端均至少经过一次霍尔传感器；

在所述打印头移动的过程中，获取最大电压值和最小电压值；

确定所述最大电压值和所述最小电压值的第二差值后，根据所述磁性元件的长度和所述第二差值的比值确定电压值与移动距离之间的线性关系。

5.根据权利要求1所述的打印头和打印衬底之间距离确定方法，其特征在于，更新所述预设电流的同时获取所述中间电压值，在所述霍尔传感器输出的当前中间电压值与上一中间电压值的第一差值小于预设差值时，确定所述当前中间电压值为终止电压值，包括：

基于预设增量更新所述预设电流得到更新电流；

基于所述更新电流驱动所述电磁铁工作，以驱动所述打印头朝向打印衬底移动，同时获取所述霍尔传感器输出的当前中间电压值；

根据所述当前中间电压值和上一中间电压值确定所述第一差值，比较所述第一差值和所述预设差值；

如果所述第一差值小于所述预设差值，则确定所述当前中间电压值为所述终止电压值；否则，继续执行基于所述预设增量更新所述预设电流得到更新电流。

6.根据权利要求1所述的打印头和打印衬底之间距离确定方法，其特征在于，根据所述终止电压值、所述初始电压值以及电压值与移动距离之间的线性关系，确定所述打印头和所述打印衬底之间的距离，包括：

根据所述终止电压值和所述初始电压值确定电压变化值；

根据所述电压变化值、电压值与移动距离之间的线性关系，确定所述打印头和所述打印衬底之间的距离。

7.一种打印头和打印衬底之间距离确定装置，其特征在于，所述打印头被配置为由电磁铁驱动朝向所述打印衬底移动，所述打印头朝打印衬底移动路径的一侧设有霍尔传感器，所述打印头靠近所述霍尔传感器一侧设有磁性元件，所述霍尔传感器被配置为根据所述磁性元件位置变化而输出不同电压值；所述装置包括：

第一获取模块，用于获取所述电磁铁未工作时所述霍尔传感器输出的初始电压值；

第二获取模块，用于基于预设电流驱动所述电磁铁工作，以驱动所述打印头朝向所述打印衬底移动，同时获取所述霍尔传感器输出的中间电压值；

确定模块，用于更新所述预设电流的同时获取所述中间电压值，在所述霍尔传感器输出的当前中间电压值与上一中间电压值的第一差值小于预设差值时，确定所述当前中间电压值为终止电压值；

执行模块，用于根据所述终止电压值、所述初始电压值以及电压值与移动距离之间的线性关系，确定所述打印头和所述打印衬底之间的距离。

8.一种打印设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；

电磁铁，用于驱动打印头朝向打印衬底移动；

磁性元件，被配置为与所述打印头同步运动；

霍尔传感器，用于确定所述磁性元件的位置变化；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的打印头和打印衬底之间距离确定方法。

9.根据权利要求8所述的打印设备，其特征在于，所述电磁铁设置在所述打印头顶部，所述霍尔传感器设置在所述打印头朝打印衬底移动路径的一侧，所述磁性元件设置在所述打印头靠近所述霍尔传感器一侧。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-6中任一所述的打印头和打印衬底之间距离确定方法。

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