CN115145244A - 基于车身控制器实现实时切换can通信协议的控制方法、系统、装置、处理器及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于车身控制器实现实时切换CAN通信协议功能的控制方法，包括以下步骤：若内部标定值已标定，则使用标定值初始化对应的CAN通信协议；若自适应设置存在，读取硬线开关状态，若自适应设置值和硬线开关状态匹配，则使用自适应设置值初始化CAN通信协议。本发明还涉及一种基于车身控制器实现实时切换CAN通信协议功能的系统、装置、处理器及其存储介质。采用了本发明的基于车身控制器实现实时切换CAN通信协议功能的控制方法、系统、装置、处理器及其存储介质，兼容性好，可以适配多种车型。稳定性好可靠性高。切换的操作简单便捷，无需更新软件程序，可实时切换CAN通信协议以适配到对应的车型，兼容性好，切换的操作简单便捷。

Description

基于车身控制器实现实时切换CAN通信协议的控制方法、系 统、装置、处理器及存储介质

技术领域

本发明涉及汽车领域，尤其涉及汽车电子控制技术领域，具体是指一种基于车身控制器实现实时切换CAN通信协议功能的控制方法、系统、装置、处理器及其存储介质。

背景技术

目前整车市场中大部分车型都装配车身控制器模块，一款车型对应一种车身控制器模块，不同车型的车身控制器因此并不通用，但通过车身控制器需求功能比对发现，同家公司的不同种车型功能定义基本是一致的，有时只有CAN的通信协议不同，包括波特率、ID、具体信号分布等。而在试验车场或汽车装配阵地里，当一台车的车身控制器需要安装或者更换时，必须找到对应车型的车身控制器，但由于备件不足或未及时到货等原因，会导致这台车就只能放在原地，影响道路试验、车辆展示交付等各方面的进度，解决问题的时效性不高。针对这种情况，目前现有的解决方案是等待专业的技术人员在其他车型的车身控制器硬件基础上，重新烧录与之对应车型的软件程序，从而达到适配本台车的所有功能，包括CAN的通讯协议，而使用了本技术方案后，由于CAN通信协议可以控制切换，则可以从其他车型的备件或者直接拆其他车型上的车身控制器安装到需要更换的车辆上，并切换到对应车型的CAN通讯协议来解决此问题。

发明内容

本发明的目的是克服了上述现有技术的缺点，提供了一种满足操作简单、快速便捷、适用范围较为广泛的基于车身控制器实现实时切换CAN通信协议功能的控制方法、系统、装置、处理器及其存储介质。

为了实现上述目的，本发明的基于车身控制器实现实时切换CAN通信协议功能的控制方法、系统、装置、处理器及其存储介质如下：

该基于车身控制器实现实时切换CAN通信协议功能的控制方法，其主要特点是，所述的方法包括以下步骤：

(1)读取内部标定值，判断是否已标定，如果是，则使用标定值初始化对应的CAN通信协议，退出步骤；否则，继续步骤(2)；

(2)读取自适应设置值，判断自适应设置是否存在，如果是，则继续步骤(3)；否则，退出步骤；

(3)读取硬线开关状态，判断自适应设置值和硬线开关状态是否匹配，如果是，则继续步骤(4)；否则，退出步骤；

(4)使用自适应设置值初始化CAN通信协议，清除自适应设置值，退出步骤。

较佳地，所述的方法还包括周期任务执行的步骤，具体包括以下处理过程：

(5)判断CAN通信协议是否已被初始化，如果是，则退出步骤；否则，继续步骤(6)；

(6)读取内部标定值，判断是否已标定，如果是，则使用标定值初始化对应的CAN通信协议，退出步骤；否则，继续步骤(7)；

(7)读取硬线开关状态；

(8)监测点火锁信号是否从OFF档切换到ON档，如果是，则继续步骤(9)；否则，继续步骤(7)；

(9)使用硬线开关状态初始化CAN通信协议，退出步骤。

较佳地，所述的方法还包括写入自适应设置的步骤，具体包括以下步骤：

(1-1)车身控制器休眠下电；

(1-2)登记自适应设置。

较佳地，所述的方法还包括写入标定值的步骤，具体为：

通过加密算法验证车身控制器的数据，如果成功，则写入标定值；否则，不写入标定值。

该实现实时切换CAN通信协议功能的系统，其主要特点是，所述的系统包括：

标定值模块，用于读取内部标定值，并使用标定值初始化对应的CAN通信协议；

自适应设置模块，与所述的标定值模块相连接，用于读取自适应设置值；

硬线开关状态模块，与所述的自适应设置模块和标定值模块相连接，用于读取硬线开关状态，监测点火锁信号，并使用硬线开关状态初始化CAN通信协议。

较佳地，所述的标定值模块包括：

标定值判断单元，用于读取内部标定值，并判断内部标定值是否已标定；

标定值初始化单元，与所述的标定值判断单元相连接，用于在内部标定值已标定的情况下，使用标定值初始化对应的CAN通信协议。

较佳地，所述的自适应设置模块包括：

自适应设置判断单元，与所述的标定值模块相连接，用于读取自适应设置值，并判断自适应设置值是否存在；

匹配判断单元，与所述的自适应设置判断单元和硬线开关状态模块相连接，用于判断自适应设置值和硬线开关状态是否匹配；

自适应设置初始化单元，与所述的匹配判断单元相连接，用于在自适应设置值与硬线开关状态匹配的情况下，使用自适应设置初始化CAN通信协议。

较佳地，所述的硬线开关状态模块包括：

硬线开关状态读取单元，与所述的自适应设置模块和标定值模块相连接，用于读取硬线开关状态；

点火锁信号监测单元，与所述的硬线开关状态读取单元相连接，用于监测点火锁信号是否从OFF档切换到ON档；

硬线开关状态初始化单元，与所述的点火锁信号监测单元相连接，用于在点火锁信号切换到ON档的情况下，使用硬线开关状态初始化CAN通信协议。

较佳地，所述的自适应设置模块还包括自适应设置写入单元，与所述的自适应设置判断单元相连接，用于对车身控制器休眠下电，并登记自适应设置。

该实现实时切换CAN通信协议功能的装置，其主要特点是，所述的装置包括：

处理器，被配置成执行计算机可执行指令；

存储器，存储一个或多个计算机可执行指令，所述的计算机可执行指令被所述的处理器执行时，实现上述的实现实时切换CAN通信协议功能的方法的各个步骤。

该实现实时切换CAN通信协议功能的处理器，其主要特点是，所述的处理器被配置成执行计算机可执行指令，所述的计算机可执行指令被所述的处理器执行时，实现上述的实现实时切换CAN通信协议功能的方法的各个步骤。

该计算机可读存储介质，其主要特点是，其上存储有计算机程序，所述的计算机程序可被处理器执行以实现上述的实现实时切换CAN通信协议功能的方法的各个步骤。

采用了本发明的基于车身控制器实现实时切换CAN通信协议功能的控制方法、系统、装置、处理器及其存储介质，兼容性好，可以适配多种车型。稳定性好可靠性高。目前的CAN通信协议切换功能已应用于6款量产车型中，截止至2022年3月，已供货20444台，未收到一起涉及CAN通信协议的切换紊乱问题的故障件，由此可证明CAN通信协议不会随意变换，稳定可靠。切换的操作简单便捷。由于采用了实时切换CAN通信协议功能，无需等待专业的技术人员到场，只需要有人把车身控制器直接装到整车上，并将硬线开关打到与之对应的那套CAN通信协议，再转动点火锁即可。本技术方案是针对用同一块车身控制器需要适配并安装在不同车辆或车型上的解决方法，无需更新软件程序，可实时切换CAN通信协议以适配到对应的车型，兼容性好，切换的操作简单便捷。

附图说明

图1为本发明的基于车身控制器实现实时切换CAN通信协议功能的控制方法的车身控制器上电初始化执行的判断流程示意图。

图2为本发明的基于车身控制器实现实时切换CAN通信协议功能的控制方法的车身控制器在周期任务里执行的判断流程示意图。

图3为本发明的基于车身控制器实现实时切换CAN通信协议功能的控制方法的车身控制器休眠下电时执行的流程示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地描述本发明的技术内容，下面结合具体实施例来进行进一步的描述。

本发明的该基于车身控制器实现实时切换CAN通信协议功能的控制方法，其中包括以下步骤：

(1)读取内部标定值，判断是否已标定，如果是，则使用标定值初始化对应的CAN通信协议，退出步骤；否则，继续步骤(2)；

(2)读取自适应设置值，判断自适应设置是否存在，如果是，则继续步骤(3)；否则，退出步骤；

(3)读取硬线开关状态，判断自适应设置值和硬线开关状态是否匹配，如果是，则继续步骤(4)；否则，退出步骤；

(4)使用自适应设置值初始化CAN通信协议，清除自适应设置值，退出步骤；

作为本发明的优选实施方式，所述的方法还包括周期任务执行的步骤，具体包括以下处理过程：

(5)判断CAN通信协议是否已被初始化，如果是，则退出步骤；否则，继续步骤(6)；

(6)读取内部标定值，判断是否已标定，如果是，则使用标定值初始化对应的CAN通信协议，退出步骤；否则，继续步骤(7)；

(7)读取硬线开关状态；

(8)监测点火锁信号是否从OFF档切换到ON档，如果是，则继续步骤(9)；否则，继续步骤(7)；

(9)使用硬线开关状态初始化CAN通信协议，退出步骤。

作为本发明的优选实施方式，所述的方法还包括写入自适应设置的步骤，具体包括以下步骤：

(1-1)车身控制器休眠下电；

(1-2)登记自适应设置。

作为本发明的优选实施方式，所述的方法还包括写入标定值的步骤，具体为：

通过加密算法验证车身控制器的数据，如果成功，则写入标定值；否则，不写入标定值。

本发明的该实现实时切换CAN通信协议功能的系统，其主要特点是，所述的系统包括：

标定值模块，用于读取内部标定值，并使用标定值初始化对应的CAN通信协议；

自适应设置模块，与所述的标定值模块相连接，用于读取自适应设置值；

硬线开关状态模块，与所述的自适应设置模块和标定值模块相连接，用于读取硬线开关状态，监测点火锁信号，并使用硬线开关状态初始化CAN通信协议。

作为本发明的优选实施方式，所述的标定值模块包括：

标定值判断单元，用于读取内部标定值，并判断内部标定值是否已标定；

标定值初始化单元，与所述的标定值判断单元相连接，用于在内部标定值已标定的情况下，使用标定值初始化对应的CAN通信协议。

作为本发明的优选实施方式，所述的自适应设置模块包括：

自适应设置判断单元，与所述的标定值模块相连接，用于读取自适应设置值，并判断自适应设置值是否存在；

匹配判断单元，与所述的自适应设置判断单元和硬线开关状态模块相连接，用于判断自适应设置值和硬线开关状态是否匹配；

自适应设置初始化单元，与所述的匹配判断单元相连接，用于在自适应设置值与硬线开关状态匹配的情况下，使用自适应设置初始化CAN通信协议。

作为本发明的优选实施方式，所述的硬线开关状态模块包括：

硬线开关状态读取单元，与所述的自适应设置模块和标定值模块相连接，用于读取硬线开关状态；

点火锁信号监测单元，与所述的硬线开关状态读取单元相连接，用于监测点火锁信号是否从OFF档切换到ON档；

硬线开关状态初始化单元，与所述的点火锁信号监测单元相连接，用于在点火锁信号切换到ON档的情况下，使用硬线开关状态初始化CAN通信协议。

作为本发明的优选实施方式，所述的自适应设置模块还包括自适应设置写入单元，与所述的自适应设置判断单元相连接，用于对车身控制器休眠下电，并登记自适应设置。

本发明的该实现实时切换CAN通信协议功能的装置，其主要特点是，所述的装置包括：

处理器，被配置成执行计算机可执行指令；

存储器，存储一个或多个计算机可执行指令，所述的计算机可执行指令被所述的处理器执行时，实现上述的实现实时切换CAN通信协议功能的方法的各个步骤。

本发明的该实现实时切换CAN通信协议功能的处理器，其主要特点是，所述的处理器被配置成执行计算机可执行指令，所述的计算机可执行指令被所述的处理器执行时，实现上述的实现实时切换CAN通信协议功能的方法的各个步骤。

本发明的该计算机可读存储介质，其主要特点是，其上存储有计算机程序，所述的计算机程序可被处理器执行以实现上述的实现实时切换CAN通信协议功能的方法的各个步骤。

本发明的具体实施方式中，由于可以灵活性配置的同时需要兼顾车身控制器功能正常运行的稳定性，CAN通信协议因此不能轻易切换变更，需要严格的进行一系列的逻辑处理及判断，否则会造成接收和发送的CAN数据错误，进而影响车身控制器功能的正常运行，甚至功能丧失。例如CAN通信协议不匹配会导致车速、转速的数据不正确，进而影响车身控制器所有跟车速、转速相关的功能逻辑；也会导致车身控制器发出的开关或负载状态信号不对，导致整车其他电控模块接收有误，进而影响仪表等界面显示错误。

本发明的目的就是同一块车身控制器可以在不需要更新软件程序的情况下适配并安装在不同的车型上，基于同家公司的不同种车型功能定义基本是一致的，有时只有CAN的通信协议不同，针对此情况提供了一种可以实时切换CAN通信协议的解决方案。

本发明的技术解决方案是：车身控制器通过读取内部标定值、自适应设置值、硬线开关状态，通过逻辑处理及优先级判断后，切换至对应数值。

切换CAN通信协议的操作只需要插好车身控制器的接插件，并将硬线开关打到与之对应的那套CAN通信协议，并且点火锁从OFF档打到ON档。无需更新程序，可实时切换CAN通信协议。

本发明的基于车身控制器实现实时切换CAN通信协议功能的控制方法，其中，包括以下步骤：

1、车身控制器上电后，首先读取内部标定值，如果已标定，则按照标定值初始化对应的CAN通信协议，如果未标定，则读取自适应设置值，如果没有，则上电判断流程结束；如果有自适应设置值，则接着读取硬线开关状态，当硬线开关状态和自适应设置值都对应同一套CAN通信协议后，则初始化对应的CAN通信协议，否则上电判断流程结束(见图1)。

2、如果在步骤1中由于自适应设置不存在或自适应设置与硬线开关状态不匹配导致并未初始化CAN通信协议，则为了保证车身控制器的其他功能正常运行，程序不能死等在一个环节，需要一个周期性执行的任务来判断执行哪一套CAN通信协议，周期性任务包括首先读取标定值，如果已标定，则按照标定值初始化对应的CAN通信协议，如果未标定，则读取硬线开关状态，并且监测点火锁信号是否从OFF档切换到ON档，如果监测到了，则执行硬线开关对应的CAN通信协议(见图2)。

自适应设置值需要在车身控制器休眠下电时进行写入(见图3)。

标定值可以在程序运行的任何时候进行写入，但为了增加安全性，需要进行加密算法验证成功后才可以写入。上位机与车身控制模块通讯，上位机给车身控制模块发送指令，车身控制模块将指令与本地存的密钥进行加密运算，将加密结果返回至上位机，上位机利用自己的密钥处理发送的指令，计算得到加密结果，将车身控制模块发送的加密结果与自身计算的加密结果对比，如果一致，则加密算法验证成功，写入标定值。

本发明的实时切换CAN通信协议的操作方法，其中，包括以下步骤：

1、插好车身控制器的接插件，并将硬线开关打到与之对应的那套CAN通信协议。

2、点火锁从OFF档打到ON档。

对应的CAN通信协议执行成功后，若想标定则通过标定流程可写入标定值，若不想标定则通过自适应设置值和硬线开关也能保证CAN通信协议的安全可靠运行。

以下述实施例对对本发明作进一步详述。

实例一：

在试车场、4S店等很多场景中，某台车的车身控制器需要进行更换或者装配，在碰到特别紧急且又找不到同车型备件的情况下，如果车身控制器具备可实时切换CAN通讯协议的功能，则可解决此问题，只需要进行切换CAN通信协议的操作：

1、插好车身控制器的接插件，并将硬线开关打到与之对应的那套CAN通信协议。

2、点火锁从OFF档打到ON档。

如果车身控制器都带有实时切换CAN通讯协议的功能，试车场、4S店内车身控制器备件的种类也可以减少，变相的防止了服务人员会拿错车身控制器的风险。

实例二：

在工厂生产流水线上，产品会进行程序烧写这道工序，在增加了本文中的控制方法后，生产线上不需要去切换选择不同的烧写程序，用同一个程序烧写进去即可，减少了选错程序的风险，也加快了流水线的节拍，缩短了工序时间。后续只需要对应的车型切换到对应的CAN通信协议就可完成产品的交付。

本实施例的具体实现方案可以参见上述实施例中的相关说明，此处不再赘述。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行装置执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，相应的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

采用了本发明的基于车身控制器实现实时切换CAN通信协议功能的控制方法、系统、装置、处理器及其存储介质，兼容性好，可以适配多种车型。稳定性好可靠性高。目前的CAN通信协议切换功能已应用于6款量产车型中，截止至2022年3月，已供货20444台，未收到一起涉及CAN通信协议的切换紊乱问题的故障件，由此可证明CAN通信协议不会随意变换，稳定可靠。切换的操作简单便捷。由于采用了实时切换CAN通信协议功能，无需等待专业的技术人员到场，只需要有人把车身控制器直接装到整车上，并将硬线开关打到与之对应的那套CAN通信协议，再转动点火锁即可。本技术方案是针对用同一块车身控制器需要适配并安装在不同车辆或车型上的解决方法，无需更新软件程序，可实时切换CAN通信协议以适配到对应的车型，兼容性好，切换的操作简单便捷。

在此说明书中，本发明已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以作出各种修改和变换而不背离本发明的精神和范围。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。

Claims (12)

1.一种基于车身控制器实现实时切换CAN通信协议功能的控制方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：

(1)读取内部标定值，判断是否已标定，如果是，则使用标定值初始化对应的CAN通信协议，退出步骤；否则，继续步骤(2)；

(2)读取自适应设置值，判断自适应设置是否存在，如果是，则继续步骤(3)；否则，退出步骤；

(3)读取硬线开关状态，判断自适应设置值和硬线开关状态是否匹配，如果是，则继续步骤(4)；否则，退出步骤；

(4)使用自适应设置值初始化CAN通信协议，清除自适应设置值，退出步骤。

2.根据权利要求1所述的基于车身控制器实现实时切换CAN通信协议功能的控制方法，其特征在于，所述的方法还包括执行周期性任务的步骤，具体包括以下处理过程：

(5)判断CAN通信协议是否已被初始化，如果是，则退出步骤；否则，继续步骤(6)；

(6)读取内部标定值，判断是否已标定，如果是，则使用标定值初始化对应的CAN通信协议，退出步骤；否则，继续步骤(7)；

(7)读取硬线开关状态；

(8)监测点火锁信号是否从OFF档切换到ON档，如果是，则继续步骤(9)；否则，继续步骤(7)；

(9)使用硬线开关状态初始化CAN通信协议，退出步骤。

3.根据权利要求1所述的基于车身控制器实现实时切换CAN通信协议功能的控制方法，其特征在于，所述的方法还包括写入自适应设置的步骤，具体包括以下步骤：

(1-1)车身控制器休眠下电；

(1-2)登记自适应设置。

4.根据权利要求1所述的基于车身控制器实现实时切换CAN通信协议功能的控制方法，其特征在于，所述的方法还包括写入标定值的步骤，具体为：

通过加密算法验证车身控制器的数据，如果成功，则写入标定值；否则，不写入标定值。

5.一种实现权利要求1的方法的实现实时切换CAN通信协议功能的系统，其特征在于，所述的系统包括：

标定值模块，用于读取内部标定值，并使用标定值初始化对应的CAN通信协议；

自适应设置模块，与所述的标定值模块相连接，用于读取自适应设置值；

硬线开关状态模块，与所述的自适应设置模块和标定值模块相连接，用于读取硬线开关状态，监测点火锁信号，并使用硬线开关状态初始化CAN通信协议。

6.根据权利要求5所述的实现实时切换CAN通信协议功能的系统，其特征在于，所述的标定值模块包括：

标定值判断单元，用于读取内部标定值，并判断内部标定值是否已标定；

标定值初始化单元，与所述的标定值判断单元相连接，用于在内部标定值已标定的情况下，使用标定值初始化对应的CAN通信协议。

7.根据权利要求5所述的实现实时切换CAN通信协议功能的系统，其特征在于，所述的自适应设置模块包括：

自适应设置判断单元，与所述的标定值模块相连接，用于读取自适应设置值，并判断自适应设置值是否存在；

匹配判断单元，与所述的自适应设置判断单元和硬线开关状态模块相连接，用于判断自适应设置值和硬线开关状态是否匹配；

自适应设置初始化单元，与所述的匹配判断单元相连接，用于在自适应设置值与硬线开关状态匹配的情况下，使用自适应设置初始化CAN通信协议。

8.根据权利要求5所述的实现实时切换CAN通信协议功能的系统，其特征在于，所述的硬线开关状态模块包括：

硬线开关状态读取单元，与所述的自适应设置模块和标定值模块相连接，用于读取硬线开关状态；

点火锁信号监测单元，与所述的硬线开关状态读取单元相连接，用于监测点火锁信号是否从OFF档切换到ON档；

硬线开关状态初始化单元，与所述的点火锁信号监测单元相连接，用于在点火锁信号切换到ON档的情况下，使用硬线开关状态初始化CAN通信协议。

9.根据权利要求5所述的实现实时切换CAN通信协议功能的系统，其特征在于，所述的自适应设置模块还包括自适应设置写入单元，与所述的自适应设置判断单元相连接，用于对车身控制器休眠下电，并登记自适应设置。

10.一种实现实时切换CAN通信协议功能的装置，其特征在于，所述的装置包括：

处理器，被配置成执行计算机可执行指令；

存储器，存储一个或多个计算机可执行指令，所述的计算机可执行指令被所述的处理器执行时，实现权利要求1至4中任一项所述的实现实时切换CAN通信协议功能的方法的各个步骤。

11.一种实现实时切换CAN通信协议功能的处理器，其特征在于，所述的处理器被配置成执行计算机可执行指令，所述的计算机可执行指令被所述的处理器执行时，实现权利要求1至4中任一项所述的实现实时切换CAN通信协议功能的方法的各个步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述的计算机程序可被处理器执行以实现权利要求1至4中任一项所述的实现实时切换CAN通信协议功能的方法的各个步骤。

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