CN115140022B - 自动泊车调试方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种自动泊车调试方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车；获取所述车辆的行驶信息，将所述行驶信息与参考信息进行对比；当所述行驶信息与所述参考信息不匹配时，停止自动泊车并发出对应的警示信号；根据所述警示信号获取调试指令，根据所述调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车。采用本方法能够优化自动泊车功能，有效覆盖自动泊车的多种应用场景，以及提高自动泊车的调试效率。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种自动泊车调试方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
自动泊车，是指汽车不需要人工控制而自动泊车入位，能帮助驾驶员进行自动停车。
虽然自动泊车技术已在市场上进行大量运用，但是在用户实际使用过程中，面对的场景会更加复杂，因此需要对现有的自动泊车功能进行不断地调试。
当前，主要是采用人工测量的方式获取车辆行驶轨迹与期望行驶轨迹之间的偏差，再根据该偏差对车辆进行调试和验收。但该调试方式不仅会引入误差，还相当耗时耗力，而且不能有效地覆盖自动泊车的多种应用场景，自动泊车功能效果欠佳，还会导致自动泊车调试效率低下。
发明内容
基于此，提供一种自动泊车调试方法、装置、计算机设备和存储介质，改善现有技术中自动泊车调试效率低下的问题。
一方面，提供一种自动泊车调试方法，所述方法包括：
获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车；
获取所述车辆的行驶信息，将所述行驶信息与参考信息进行对比；
当所述行驶信息与所述参考信息不匹配时，停止自动泊车并发出对应的警示信号；
根据所述警示信号获取调试指令，根据所述调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车。
在其中一个实施例中，所述地形信息包括倾斜地形，所述获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车包括：
获取所述车辆所处位置的所述地形信息，当所述地形信息为倾斜地形时，计算所述车辆在所述倾斜地形的坡道阻力矩；
获取所述车辆当前的第一扭矩，将所述第一扭矩减去所述坡道阻力矩得到第二扭矩，将所述第二扭矩与扭矩阈值进行对比，当所述第二扭矩大于或等于所述扭矩阈值时，停止所述自动泊车。
在其中一个实施例中，所述获取所述车辆的所处位置的所述地形信息，当所述地形信息为倾斜地形时，计算所述车辆在所述倾斜地形的坡道阻力矩包括：
对所述倾斜地形的坡度slope进行计算，所述坡度slope满足的数学表达为：
slope＝tanθ＝sinθ＝α/g
其中，获取所述车辆的纵向加速度α以及重力加速度g，根据所述纵向加速度α以及所述重力加速度g计算所述坡度的坡度夹角θ和所述倾斜地形的坡度slope；
根据坡度slope对所述坡道阻力矩Ts进行计算，所述坡道阻力矩Ts满足的数学表达为：
Ts＝m*g*slope*r
其中，获取所述车辆的整体质量m和车轮滚动半径r，根据所述坡度slope、所述整体质量以及所述车轮滚动半径计算所述坡道阻力矩Ts。
在其中一个实施例中，所述地形信息包括水平地形，所述获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车包括：
获取所述车辆所处位置的所述地形信息，当所述地形信息为水平地形时，获取所述车辆的速度、加速度和档位信息，通过所述速度、所述加速度和所述档位信息计算所述车辆的扭矩，将所述扭矩与预设的扭矩阈值进行对比，当所述扭矩大于或等于所述扭矩阈值时，停止所述自动泊车。
在其中一个实施例中，所述参考信息包括参考速度阈值和/或参考距离阈值，所述获取所述车辆的行驶信息，将所述行驶信息与参考信息进行对比包括：
获取包含所述车辆的行驶速度和/或行驶距离的行驶信息，将所述行驶速度与所述参考速度阈值进行对比，和/或将所述行驶距离与所述参考距离阈值进行对比；
当所述行驶速度大于所述参考速度阈值，和/或所述行驶距离大于所述参考距离阈值时，停止所述自动泊车并发出对应的所述警示信号。
在其中一个实施例中，所述参考信息包括参考轨迹，所述获取所述车辆的行驶信息，将所述行驶信息与参考信息进行对比包括：
获取包含所述车辆行驶轨迹的行驶信息，将所述行驶轨迹与所述参考轨迹进行对比，当所述行驶轨迹与所述参考轨迹不匹配时，停止所述自动泊车并发出对应的所述警示信号。
在其中一个实施例中，所述根据所述警示信号获取调试指令，包括：
根据所述警示信号获取第一调试指令，根据所述车辆的所述地形信息和所述行驶信息生成第二调试指令，将所述第一调试指令与所述第二调试指令进行对比；
若所述第一调试指令与所述第二调试指令匹配，则根据所述第二调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车；
若所述第一调试指令与所述第二调试指令不匹配，则根据所述第一调试指令对所述第二调试指令进行标定，得到第三调试指令，根据所述第三调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车。
另一方面，提供了一种自动泊车调试装置，所述装置包括：
泊车模块，用于获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车；
对比模块，用于获取所述车辆的行驶信息，将所述行驶信息与参考信息进行对比；
当所述行驶信息与所述参考信息不匹配时，停止自动泊车并发出对应的警示信号；
调试模块，用于根据所述警示信号获取调试指令，根据所述调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车。
再一方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车；
获取所述车辆的行驶信息，将所述行驶信息与参考信息进行对比；
当所述行驶信息与所述参考信息不匹配时，停止自动泊车并发出对应的警示信号；
根据所述警示信号获取调试指令，根据所述调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车。
又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车；
获取所述车辆的行驶信息，将所述行驶信息与参考信息进行对比；
当所述行驶信息与所述参考信息不匹配时，停止自动泊车并发出对应的警示信号；
根据所述警示信号获取调试指令，根据所述调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车。
上述自动泊车调试方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车，使车辆在面对不同地形状况时能选择对应的自动泊车模式进行适应性地自动泊车，增加自动泊车的应用场景；通过获取所述车辆的行驶信息，将所述行驶信息与参考信息进行对比，可以对车辆的自动泊车过程进行检测，判断车辆能否正确进行自动泊车，当所述行驶信息与所述参考信息不匹配时，停止自动泊车并发出对应的警示信号；通过根据所述警示信号获取调试指令，根据所述调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车，可以在车辆无法正确自动泊车时对车辆的自动泊车模式进行对应地调试，以使车辆后续能够正确完成自动泊车。
附图说明
图1为一个实施例中自动泊车调试方法的应用环境图；
图2为一个实施例中自动泊车调试方法的流程示意图；
图3为一个实施例中倾斜地形自动泊车步骤的流程示意图；
图4为一个实施例中自动泊车调试装置的结构框图；
图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的自动泊车调试方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，车端101可以通过网络与服务器102进行通信。车端101获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车；获取所述车辆的行驶信息，将所述行驶信息与参考信息进行对比；当所述行驶信息与所述参考信息不匹配时，停止自动泊车并发出对应的警示信号；根据所述警示信号获取来自于服务器102的调试指令，根据所述调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车。
其中，车端101可以但不限于是各种单片机、微控制器、DSP(数字信号处理器)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，即现场可编程门阵列)、上位机、电子控制单元(ECU，Electronic Control Unit)或者中央处理器(CPU，Central Processing Unit)等，还可以是设有上述单元和/或器件的整车或整车中的部分装置，服务器102可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种自动泊车调试方法，以该方法应用于图1中的车端101为例进行说明，包括以下步骤：
步骤201，获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车。
其中，地形信息指的是车辆所处位置的坡度信息，即车辆轮胎与所处位置地面所接触的平面(为便于说明，后续将该平面称为车辆所在平面)与大地的水平面(该水平面指的是与地球半径成直角的平面)的夹角信息。
需要说明的是，在面对不同的地形时，所要执行的自动泊车策略也不同，因此可以设有一种或多种自动泊车模式以满足在各种地形下的自动泊车。
具体地，可以通过车上设有的传感器来判断车辆所在平面的地形信息，并根据该地形信息选择对应的自动泊车模式，控制车辆按照自动泊车模式进行自动泊车。
可以理解的是，用于判断车辆所在平面的地形信息的传感器包括但不限于是角度传感器、倾角传感器或惯性传感器等，其中角度传感器、倾角传感器可以用于直接获取车辆行驶过程中的相关角度信息，惯性传感器可以通过获取并计算车辆的惯性力矩来判断车辆当前行驶的道路是平地还是斜坡。
步骤202，获取所述车辆的行驶信息，将所述行驶信息与参考信息进行对比。
其中，行驶信息指的是车辆的行驶速度、行驶距离以及行驶轨迹等信息。
具体地，需要将车辆实际行驶时的行驶信息与预设的参考信息进行对比，以判断该车辆的自动泊车是否需要调试。
步骤203，当所述行驶信息与所述参考信息不匹配时，停止自动泊车并发出对应的警示信号。
其中，警示信号指的是用于反映车辆在自动泊车过程中行驶信息出现异常的信号，每类行驶信息都有对应的警示信号，以便于当车辆在自动泊车过程中出现异常时，对其出现异常的数据进行及时调试，提升调试效率。
具体地，在自动泊车过程中，若检测到某一类或多类行驶信息与参考信息不匹配，则认为该行驶信息出现异常，停止自动泊车并发出对应的警示信号。
需要说明的是，若在面对多类行驶信息出现异常时，将对应的警示信号按照各个异常信息出现的时序进行发送，并以各个异常信息出现的时序将需要调试的行驶信息的优先级进行排序。
步骤204，根据所述警示信号获取调试指令，根据所述调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车。
其中，调试指令指的是对自动泊车模式中控制车辆进行自动泊车的参数(包括但不限于行驶信息)进行调试的指令，通过调试指令对自动泊车模式进行调试，以使车辆能够按照调试后的自动泊车模式正确地进行自动泊车。
需要说明的是，若在面对多类行驶信息出现异常，而获取到多个调试指令时，可以根据需要调试的行驶信息的优先级，按序执行调试指令以进行自动泊车调试。
上述自动泊车调试方法中，通过获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车，使车辆在面对不同地形状况时能选择对应的自动泊车模式进行适应性地自动泊车，增加自动泊车的应用场景；通过获取所述车辆的行驶信息，将所述行驶信息与参考信息进行对比，可以对车辆的自动泊车过程进行检测，判断车辆能否正确进行自动泊车，当所述行驶信息与所述参考信息不匹配时，停止自动泊车并发出对应的警示信号；通过根据所述警示信号获取调试指令，根据所述调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车，可以在车辆无法正确自动泊车时对车辆的自动泊车模式进行对应地调试，以使车辆后续能够正确完成自动泊车。通过所述自动泊车调试方法，提升了自动泊车调试的效率，对自动泊车功能进行了优化。
在其中一个实施例中，所述地形信息包括倾斜地形，所述获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车包括：
获取所述车辆所处位置的所述地形信息，当所述地形信息为倾斜地形时，计算所述车辆在所述倾斜地形的坡道阻力矩；
获取所述车辆当前的第一扭矩，将所述第一扭矩减去所述坡道阻力矩得到第二扭矩，将所述第二扭矩与扭矩阈值进行对比，当所述第二扭矩大于或等于所述扭矩阈值时，停止所述自动泊车。
需要说明的是，在多数停车场景下，尤其是在水平地形进行停车，停车场地通常设有用于协助车辆进行规范停车的停车限位器(尤其是平地限位器)，而停车限位器是不允许被越过的，因此在自动泊车过程中需要考虑停车限位器所带来的影响，例如：在车辆进行自动泊车的过程中，虽保证了不会通过停车限位器，却也导致无法通过坡道上的减速带；或虽然保证了能够通过坡道上的减速带，却无法保证车辆会被停车限位器阻停。
因此，需要根据不同地形情况，选择对应的自动泊车模式以执行对应的自动泊车策略。
具体地，当车辆所处位置的地形为倾斜地形时(坡道)，计算车辆当前的坡道阻力矩，并获取车辆当前的第一扭矩(车辆轮端扭矩)，将第一扭矩减去坡道阻力矩得到第二扭矩，其第二扭矩即是车辆在该坡道上进行自动泊车所提供的有效扭矩，在自动泊车过程中，车辆进行增扭时，将第二扭矩与预设的扭矩阈值进行对比，当第二扭矩大于或等于扭矩阈值时，则停止自动泊车。其中，扭矩阈值根据实车标定，并可以通过获取调试指令，对扭矩阈值进行调试修改。
示例性地说明，以15％的坡度为例，通过上述自动泊车的方法，即可实现：在不通过停车限位器的情况下，能够正常通过15％坡度以下的减速带；反之，在正常通过15％坡度以下的减速带的情况下，也能保证不通过停车限位器。既能保证15％坡度以下的减速带的通过性，也能保证不通过停车限位器的安全性，极大地优化了自动泊车过程，提升了自动泊车调试的效率。
还需说明的是，在车辆进行自动泊车时，还会获取车辆的行驶轨迹，将行驶轨迹与参考轨迹进行对比，其中，参考轨迹可以是预设的数据模板也可以是根据车辆的行驶信息与周围环境信息进行实时计算而获得的，当行驶轨迹与参考轨迹匹配时，也可认为车辆完成了自动泊车，则停止自动泊车。
在其中一个实施例中，如图3所示，提供了一种在倾斜地形上自动泊车的方法，其步骤包括：
步骤301，获取所述车辆所处位置的所述地形信息，当所述地形信息为倾斜地形时，计算所述车辆在所述倾斜地形的坡道阻力矩；
步骤302，获取所述车辆当前的第一扭矩，将所述第一扭矩减去所述坡道阻力矩得到第二扭矩；
步骤303，增加所述第二扭矩，当所述第二扭矩大于或等于扭矩阈值时，停止所述自动泊车。
在其中一个实施例中，所述获取所述车辆的所处位置的所述地形信息，当所述地形信息为倾斜地形时，计算所述车辆在所述倾斜地形的坡道阻力矩包括：
对所述倾斜地形的坡度slope进行计算，所述坡度slope满足的数学表达为：
slope＝tanθ＝sinθ＝α/g
其中，获取所述车辆的纵向加速度α以及重力加速度g，根据所述纵向加速度α以及所述重力加速度g计算所述坡度的坡度夹角θ和所述倾斜地形的坡度slope；
根据坡度slope对所述坡道阻力矩Ts进行计算，所述坡道阻力矩Ts满足的数学表达为：
Ts＝m*g*slope*r
其中，获取所述车辆的整体质量m和车轮滚动半径r，根据所述坡度slope、所述整体质量以及所述车轮滚动半径计算所述坡道阻力矩Ts。
需要说明的是，基于常见的行驶道路而言，其中倾斜地形的坡度通常不会太大，所以在坡度(坡道夹角)较小的情况下，其正弦函数值与其正切函数值非常接近，因此想要获取坡道的正切函数值则可通过计算其正弦函数值，进而得到对应的坡道信息，即slope＝tanθ＝sinθ＝α/g，再计算车辆在该地形上的坡道阻力矩。
在其中一个实施例中，所述地形信息包括水平地形，所述获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车包括：
获取所述车辆所处位置的所述地形信息，当所述地形信息为水平地形时，获取所述车辆的速度、加速度和档位信息，通过所述速度、所述加速度和所述档位信息计算所述车辆的扭矩，将所述扭矩与预设的扭矩阈值进行对比，当所述扭矩大于或等于所述扭矩阈值时，停止所述自动泊车。
需要说明的是，当车辆在水平地形进行自动泊车时，则通常无需考虑坡度和减速带的情况，因此只需实时计算车辆的扭矩，当扭矩大于或等于所述扭矩阈值时，即可认为车辆与停车限位器接触，则停止自动泊车。
还需说明的是，在车辆进行自动泊车时，还会获取车辆的行驶轨迹，将行驶轨迹与参考轨迹进行对比，其中，参考轨迹可以是预设的轨迹数据模板也可以是根据车辆的行驶信息与周围环境信息进行实时计算而获得的，当行驶轨迹与参考轨迹匹配时，也可认为车辆完成了自动泊车，则停止自动泊车。
在其中一个实施例中，所述参考信息包括参考速度阈值和/或参考距离阈值，所述获取所述车辆的行驶信息，将所述行驶信息与参考信息进行对比包括：
获取包含所述车辆的行驶速度和/或行驶距离的行驶信息，将所述行驶速度与所述参考速度阈值进行对比，和/或将所述行驶距离与所述参考距离阈值进行对比；
当所述行驶速度大于所述参考速度阈值，和/或所述行驶距离大于所述参考距离阈值时，停止所述自动泊车并发出对应的所述警示信号。
其中，参考信息可以是预设的或根据车辆的行驶信息与周围环境信息进行实时计算而获得的。
在其中一个实施例中，所述根据所述警示信号获取调试指令，包括：
根据所述警示信号获取第一调试指令，根据所述车辆的所述地形信息和所述行驶信息生成第二调试指令，将所述第一调试指令与所述第二调试指令进行对比；
若所述第一调试指令与所述第二调试指令匹配，则根据所述第二调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车；
若所述第一调试指令与所述第二调试指令不匹配，则根据所述第一调试指令对所述第二调试指令进行标定，得到第三调试指令，根据所述第三调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车。
其中，第一调试指令是基于操作员执行的调试操作生成的，第二调试指令是车辆根据警示信号、行驶信息和周边环境信息生成的。
需要说明的是，当第一调试指令与第二调试指令匹配时，则认为车辆能够应付当前自动泊车情景或解决当前自动泊车过程中所遇到的困难，无需对车辆的自动泊车(自动泊车模式)进行调试；
当第一调试指令与第二调试指令不匹配时，则认为车辆不能够应付当前自动泊车情景或不能解决当前自动泊车过程中所遇到的困难，需要对车辆的自动泊车(自动泊车模式)进行进一步调试，以使该车辆能够正确完成自动泊车，其中，可以通过第一调试指令对第二调试指令进行标定、修改来得到第三操作指令，再按照第三操作指令进行调试后的自动泊车。
应该理解的是，虽然图2-3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-3中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图4所示，提供了一种自动泊车装置，包括：泊车模块、对比模块和调试模块，其中：
泊车模块，用于获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车；
对比模块，用于获取所述车辆的行驶信息，将所述行驶信息与参考信息进行对比；
当所述行驶信息与所述参考信息不匹配时，停止自动泊车并发出对应的警示信号；
调试模块，用于根据所述警示信号获取调试指令，根据所述调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车。
在其中一个实施例中，所述地形信息包括倾斜地形，所述获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车包括：
获取所述车辆所处位置的所述地形信息，当所述地形信息为倾斜地形时，计算所述车辆在所述倾斜地形的坡道阻力矩；
获取所述车辆当前的第一扭矩，将所述第一扭矩减去所述坡道阻力矩得到第二扭矩，将所述第二扭矩与扭矩阈值进行对比，当所述第二扭矩大于或等于所述扭矩阈值时，停止所述自动泊车。
在其中一个实施例中，所述获取所述车辆的所处位置的所述地形信息，当所述地形信息为倾斜地形时，计算所述车辆在所述倾斜地形的坡道阻力矩包括：
对所述倾斜地形的坡度slope进行计算，所述坡度slope满足的数学表达为：
slope＝tanθ＝sinθ＝α/g
其中，获取所述车辆的纵向加速度α以及重力加速度g，根据所述纵向加速度α以及所述重力加速度g计算所述坡度的坡度夹角θ和所述倾斜地形的坡度slope；
根据坡度slope对所述坡道阻力矩Ts进行计算，所述坡道阻力矩Ts满足的数学表达为：
Ts＝m*g*slope*r
其中，获取所述车辆的整体质量m和车轮滚动半径r，根据所述坡度slope、所述整体质量以及所述车轮滚动半径计算所述坡道阻力矩Ts。
在其中一个实施例中，所述地形信息包括水平地形，所述获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车包括：
获取所述车辆所处位置的所述地形信息，当所述地形信息为水平地形时，获取所述车辆的速度、加速度和档位信息，通过所述速度、所述加速度和所述档位信息计算所述车辆的扭矩，将所述扭矩与预设的扭矩阈值进行对比，当所述扭矩大于或等于所述扭矩阈值时，停止所述自动泊车。
在其中一个实施例中，所述参考信息包括参考速度阈值和/或参考距离阈值，所述获取所述车辆的行驶信息，将所述行驶信息与参考信息进行对比包括：
获取包含所述车辆的行驶速度和/或行驶距离的行驶信息，将所述行驶速度与所述参考速度阈值进行对比，和/或将所述行驶距离与所述参考距离阈值进行对比；
当所述行驶速度大于所述参考速度阈值，和/或所述行驶距离大于所述参考距离阈值时，停止所述自动泊车并发出对应的所述警示信号。
在其中一个实施例中，所述参考信息包括参考轨迹，所述获取所述车辆的行驶信息，将所述行驶信息与参考信息进行对比包括：
获取包含所述车辆行驶轨迹的行驶信息，将所述行驶轨迹与所述参考轨迹进行对比，当所述行驶轨迹与所述参考轨迹不匹配时，停止所述自动泊车并发出对应的所述警示信号。
在其中一个实施例中，所述根据所述警示信号获取调试指令，包括：
根据所述警示信号获取第一调试指令，根据所述车辆的所述地形信息和所述行驶信息生成第二调试指令，将所述第一调试指令与所述第二调试指令进行对比；
若所述第一调试指令与所述第二调试指令匹配，则根据所述第二调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车；
若所述第一调试指令与所述第二调试指令不匹配，则根据所述第一调试指令对所述第二调试指令进行标定，得到第三调试指令，根据所述第三调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车。
关于自动泊车调试装置的具体限定可以参见上文中对于自动泊车调试方法的限定，在此不再赘述。上述自动泊车调试装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储自动泊车相关数据和车辆行驶过程中的相关数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种自动泊车调试方法。
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车；
获取所述车辆的行驶信息，将所述行驶信息与参考信息进行对比；
当所述行驶信息与所述参考信息不匹配时，停止自动泊车并发出对应的警示信号；
根据所述警示信号获取调试指令，根据所述调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取所述车辆所处位置的所述地形信息，当所述地形信息为倾斜地形时，计算所述车辆在所述倾斜地形的坡道阻力矩；
获取所述车辆当前的第一扭矩，将所述第一扭矩减去所述坡道阻力矩得到第二扭矩，将所述第二扭矩与扭矩阈值进行对比，当所述第二扭矩大于或等于所述扭矩阈值时，停止所述自动泊车。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
对所述倾斜地形的坡度slope进行计算，所述坡度slope满足的数学表达为：
slope＝tanθ＝sinθ＝α/g
其中，获取所述车辆的纵向加速度α以及重力加速度g，根据所述纵向加速度α以及所述重力加速度g计算所述坡度的坡度夹角θ和所述倾斜地形的坡度slope；
根据坡度slope对所述坡道阻力矩Ts进行计算，所述坡道阻力矩Ts满足的数学表达为：
Ts＝m*g*slope*r
其中，获取所述车辆的整体质量m和车轮滚动半径r，根据所述坡度slope、所述整体质量以及所述车轮滚动半径计算所述坡道阻力矩Ts。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取所述车辆所处位置的所述地形信息，当所述地形信息为水平地形时，获取所述车辆的速度、加速度和档位信息，通过所述速度、所述加速度和所述档位信息计算所述车辆的扭矩，将所述扭矩与预设的扭矩阈值进行对比，当所述扭矩大于或等于所述扭矩阈值时，停止所述自动泊车。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取包含所述车辆的行驶速度和/或行驶距离的行驶信息，将所述行驶速度与所述参考速度阈值进行对比，和/或将所述行驶距离与所述参考距离阈值进行对比；
当所述行驶速度大于所述参考速度阈值，和/或所述行驶距离大于所述参考距离阈值时，停止所述自动泊车并发出对应的所述警示信号。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取包含所述车辆行驶轨迹的行驶信息，将所述行驶轨迹与所述参考轨迹进行对比，当所述行驶轨迹与所述参考轨迹不匹配时，停止所述自动泊车并发出对应的所述警示信号。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据所述警示信号获取第一调试指令，根据所述车辆的所述地形信息和所述行驶信息生成第二调试指令，将所述第一调试指令与所述第二调试指令进行对比；
若所述第一调试指令与所述第二调试指令匹配，则根据所述第二调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车；
若所述第一调试指令与所述第二调试指令不匹配，则根据所述第一调试指令对所述第二调试指令进行标定，得到第三调试指令，根据所述第三调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车；
获取所述车辆的行驶信息，将所述行驶信息与参考信息进行对比；
当所述行驶信息与所述参考信息不匹配时，停止自动泊车并发出对应的警示信号；
根据所述警示信号获取调试指令，根据所述调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取所述车辆所处位置的所述地形信息，当所述地形信息为倾斜地形时，计算所述车辆在所述倾斜地形的坡道阻力矩；
获取所述车辆当前的第一扭矩，将所述第一扭矩减去所述坡道阻力矩得到第二扭矩，将所述第二扭矩与扭矩阈值进行对比，当所述第二扭矩大于或等于所述扭矩阈值时，停止所述自动泊车。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
对所述倾斜地形的坡度slope进行计算，所述坡度slope满足的数学表达为：
slope＝tanθ＝sinθ＝α/g
其中，获取所述车辆的纵向加速度α以及重力加速度g，根据所述纵向加速度α以及所述重力加速度g计算所述坡度的坡度夹角θ和所述倾斜地形的坡度slope；
根据坡度slope对所述坡道阻力矩Ts进行计算，所述坡道阻力矩Ts满足的数学表达为：
Ts＝m*g*slope*r
其中，获取所述车辆的整体质量m和车轮滚动半径r，根据所述坡度slope、所述整体质量以及所述车轮滚动半径计算所述坡道阻力矩Ts。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取所述车辆所处位置的所述地形信息，当所述地形信息为水平地形时，获取所述车辆的速度、加速度和档位信息，通过所述速度、所述加速度和所述档位信息计算所述车辆的扭矩，将所述扭矩与预设的扭矩阈值进行对比，当所述扭矩大于或等于所述扭矩阈值时，停止所述自动泊车。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取包含所述车辆的行驶速度和/或行驶距离的行驶信息，将所述行驶速度与所述参考速度阈值进行对比，和/或将所述行驶距离与所述参考距离阈值进行对比；
当所述行驶速度大于所述参考速度阈值，和/或所述行驶距离大于所述参考距离阈值时，停止所述自动泊车并发出对应的所述警示信号。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取包含所述车辆行驶轨迹的行驶信息，将所述行驶轨迹与所述参考轨迹进行对比，当所述行驶轨迹与所述参考轨迹不匹配时，停止所述自动泊车并发出对应的所述警示信号。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据所述警示信号获取第一调试指令，根据所述车辆的所述地形信息和所述行驶信息生成第二调试指令，将所述第一调试指令与所述第二调试指令进行对比；
若所述第一调试指令与所述第二调试指令匹配，则根据所述第二调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车；
若所述第一调试指令与所述第二调试指令不匹配，则根据所述第一调试指令对所述第二调试指令进行标定，得到第三调试指令，根据所述第三调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (9)
1.一种自动泊车调试方法，其特征在于，包括：
获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车；
获取所述车辆的行驶信息，将所述行驶信息与参考信息进行对比；
当所述行驶信息与所述参考信息不匹配时，停止自动泊车并发出对应的警示信号；
根据所述警示信号获取调试指令，根据所述调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车；
所述根据所述警示信号获取调试指令，包括：
根据所述警示信号获取第一调试指令，根据所述车辆的所述地形信息和所述行驶信息生成第二调试指令，将所述第一调试指令与所述第二调试指令进行对比；
若所述第一调试指令与所述第二调试指令匹配，则根据所述第二调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车；
若所述第一调试指令与所述第二调试指令不匹配，则根据所述第一调试指令对所述第二调试指令进行标定，得到第三调试指令，根据所述第三调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车。
2.根据权利要求1所述的调试方法，其特征在于，所述地形信息包括倾斜地形，所述获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车包括：
获取所述车辆所处位置的所述地形信息，当所述地形信息为倾斜地形时，计算所述车辆在所述倾斜地形的坡道阻力矩；
获取所述车辆当前的第一扭矩，将所述第一扭矩减去所述坡道阻力矩得到第二扭矩，将所述第二扭矩与扭矩阈值进行对比，当所述第二扭矩大于或等于所述扭矩阈值时，停止所述自动泊车。
3.根据权利要求2所述的调试方法，其特征在于，所述获取所述车辆的所处位置的所述地形信息，当所述地形信息为倾斜地形时，计算所述车辆在所述倾斜地形的坡道阻力矩包括：
对所述倾斜地形的坡度slope进行计算，所述坡度slope满足的数学表达为：
slope＝tanθ＝sinθ＝α/g
其中，获取所述车辆的纵向加速度α以及重力加速度g，根据所述纵向加速度α以及所述重力加速度g计算所述坡度的坡度夹角θ和所述倾斜地形的坡度slope；
根据坡度slope对所述坡道阻力矩Ts进行计算，所述坡道阻力矩Ts满足的数学表达为：
Ts＝m*g*slope*r
其中，获取所述车辆的整体质量m和车轮滚动半径r，根据所述坡度slope、所述整体质量以及所述车轮滚动半径计算所述坡道阻力矩Ts。
4.根据权利要求1所述的调试方法，其特征在于，所述地形信息包括水平地形，所述获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车包括：
获取所述车辆所处位置的所述地形信息，当所述地形信息为水平地形时，获取所述车辆的速度、加速度和档位信息，通过所述速度、所述加速度和所述档位信息计算所述车辆的扭矩，将所述扭矩与预设的扭矩阈值进行对比，当所述扭矩大于或等于所述扭矩阈值时，停止所述自动泊车。
5.根据权利要求1、2或4中任一项所述的调试方法，其特征在于，所述参考信息包括参考速度阈值和/或参考距离阈值，所述获取所述车辆的行驶信息，将所述行驶信息与参考信息进行对比包括：
获取包含所述车辆的行驶速度和/或行驶距离的行驶信息，将所述行驶速度与所述参考速度阈值进行对比，和/或将所述行驶距离与所述参考距离阈值进行对比；
当所述行驶速度大于所述参考速度阈值，和/或所述行驶距离大于所述参考距离阈值时，停止所述自动泊车并发出对应的所述警示信号。
6.根据权利要求1、2或4中任一项所述的调试方法，其特征在于，所述参考信息包括参考轨迹，所述获取所述车辆的行驶信息，将所述行驶信息与参考信息进行对比包括：
获取包含所述车辆行驶轨迹的行驶信息，将所述行驶轨迹与所述参考轨迹进行对比，当所述行驶轨迹与所述参考轨迹不匹配时，停止所述自动泊车并发出对应的所述警示信号。
7.一种自动泊车调试装置，其特征在于，所述装置包括：
泊车模块，用于获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车；
对比模块，用于获取所述车辆的行驶信息，将所述行驶信息与参考信息进行对比；
当所述行驶信息与所述参考信息不匹配时，停止自动泊车并发出对应的警示信号；
调试模块，用于根据所述警示信号获取调试指令，根据所述调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车，其中，所述根据所述警示信号获取调试指令，包括：
根据所述警示信号获取第一调试指令，根据所述车辆的所述地形信息和所述行驶信息生成第二调试指令，将所述第一调试指令与所述第二调试指令进行对比；
若所述第一调试指令与所述第二调试指令匹配，则根据所述第二调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车；
若所述第一调试指令与所述第二调试指令不匹配，则根据所述第一调试指令对所述第二调试指令进行标定，得到第三调试指令，根据所述第三调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车。
8.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的调试方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的调试方法的步骤。
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| CN115140022A (zh) | 2022-10-04 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Country or region after: China Address after: 401135 No. 618 Liangjiang Avenue, Longxing Town, Yubei District, Chongqing Applicant after: Chongqing Celes New Energy Automobile Design Institute Co.,Ltd. Address before: 401135 No. 618 Liangjiang Avenue, Longxing Town, Yubei District, Chongqing Applicant before: Chongqing Jin Kang Sai Li Si New Energy Automobile Design Institute Co.,Ltd. Country or region before: China |
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| CB02 | Change of applicant information | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20241209 Address after: 404100 No.229 Fusheng Avenue, Jiangbei District, Chongqing Patentee after: Thalys Automobile Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: 618 Liangjiang Avenue, Yubei District, Chongqing Patentee before: Chongqing Celes New Energy Automobile Design Institute Co.,Ltd. Country or region before: China |
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| TR01 | Transfer of patent right |