[go: up one dir, main page]

CN115140010A - 混动作业机械的动力控制方法、装置及作业机械 - Google Patents

混动作业机械的动力控制方法、装置及作业机械 Download PDF

Info

Publication number
CN115140010A
CN115140010A CN202210764753.4A CN202210764753A CN115140010A CN 115140010 A CN115140010 A CN 115140010A CN 202210764753 A CN202210764753 A CN 202210764753A CN 115140010 A CN115140010 A CN 115140010A
Authority
CN
China
Prior art keywords
power
hybrid
state
working
machine
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210764753.4A
Other languages
English (en)
Inventor
杨升宝
吴彤
曹东璞
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sany Automobile Hoisting Machinery Co Ltd
Original Assignee
Sany Automobile Hoisting Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sany Automobile Hoisting Machinery Co Ltd filed Critical Sany Automobile Hoisting Machinery Co Ltd
Priority to CN202210764753.4A priority Critical patent/CN115140010A/zh
Publication of CN115140010A publication Critical patent/CN115140010A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/005—Electro-mechanical devices, e.g. switched
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2510/0638—Engine speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/08—Electric propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/08—Electric propulsion units
    • B60W2510/081—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2710/0644—Engine speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/08—Electric propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/08—Electric propulsion units
    • B60W2710/081—Speed
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Hybrid Electric Vehicles (AREA)

Abstract

本发明提供一种混动作业机械的动力控制方法、装置及作业机械，属于动力控制技术领域，方法通过获取动力控制结构的控制信号，动力控制结构为设置于混动作业机械上的独立控制结构；当检测到控制信号表示第一预设时长内间断性操作第一预设次数时，控制混动作业机械在发动机工作状态与电机工作状态之间切换；当检测到控制信号表示第二预设时长内间断性操作第二预设次数时，控制混动作业机械停止工作；当检测到控制信号表示持续操作第三预设时长时，控制混动作业机械执行动力加速操作，由于通过独立控制结构实现的动力切换、启停和加速控制，相对于驾驶室和操纵室配合操作而言，简化了操作手的操作流程，有效地提高了作业机械的作业效率。

Description

混动作业机械的动力控制方法、装置及作业机械
技术领域
本发明涉及动力控制技术领域，尤其涉及一种混动作业机械的动力控制方法、装置及作业机械。
背景技术
随着新能源技术的快速发展，具有发动机和电机两种动力的混动作业机械越来越普遍，大型作业机械与新能源汽车不同，对电能要求较高。目前，作业机械主要是通过驾驶室和操纵室的控制配合实现两种动力之间的控制，当使用发动机作业时，必须先在驾驶室完成取力，发动机的加减速功能和启停功能需要在驾驶室才能实现；当使用电机作业时，必须先在驾驶室关闭取力，电机的加减速功能和启停功能需要在操纵室才能实现。
但是，该种需要驾驶室和操纵室的配合操作的控制方式对于操作手而言相对繁琐，影响作业机械的作业效率。
发明内容
本发明提供一种混动作业机械的动力控制方法、装置及作业机械，用以解决现有技术中混动作业机械动力控制操作繁琐的缺陷，实现通过独立控制结构的控制信号，快速的实现作业机械的动力控制，提升作业机械的作业效率。
本发明提供一种混动作业机械的动力控制方法，包括：
获取动力控制结构的控制信号，所述动力控制结构为设置于所述混动作业机械上的独立控制结构；
当检测到所述控制信号表示第一预设时长内间断性操作第一预设次数时，控制所述混动作业机械在发动机工作状态与电机工作状态之间切换；
当检测到所述控制信号表示第二预设时长内间断性操作第二预设次数时，控制所述混动作业机械停止工作；
当检测到所述控制信号表示持续操作第三预设时长时，控制所述混动作业机械执行动力加速操作。
根据本发明提供的一种混动作业机械的动力控制方法，所述控制所述混动作业机械在发动机工作状态与电机工作状态之间切换，包括：
检测所述混动作业机械的当前第一动力状态；
若所述当前第一动力状态为发动机工作状态，则切换所述发动机工作状态为电机工作状态；
若所述当前第一动力状态为电机工作状态，则切换所述电机工作状态为发动机工作状态。
根据本发明提供的一种混动作业机械的动力控制方法，所述检测所述混动作业机械的当前第一动力状态之后，还包括：
若所述当前第一动力状态表示无动力工作状态，则控制所述混动作业机械的工作状态切换至发动机工作状态或电机工作状态。
根据本发明提供的一种混动作业机械的动力控制方法，所述控制所述混动作业机械停止工作，包括：
检测所述混动作业机械的当前第二动力状态；
若所述当前第二动力状态为发动机工作状态，则控制所述发动机停止工作；
若所述当前第二动力状态为电机工作状态，则控制所述电机停止工作。
根据本发明提供的一种混动作业机械的动力控制方法，所述控制所述混动作业机械执行动力加速操作，包括：
检测所述混动作业机械的当前第三动力状态；
若所述当前第三动力状态为发动机工作状态，则控制所述发动机执行转速加速操作；
若所述当前第三动力状态为电机工作状态，则控制所述电机执行转速加速操作。
根据本发明提供的一种混动作业机械的动力控制方法，所述执行转速加速操作之后，还包括：
检测所述控制信号是否保持所述持续操作；
若是，则控制所述发动机或所述电机持续执行所述转速加速操作；
若否，则控制所述发动机或所述电机停止执行所述转速加速操作。
根据本发明提供的一种混动作业机械的动力控制方法，所述控制所述发动机或所述电机停止执行所述转速加速操作，包括：
检测所述混动作业机械的当前加速工作状态；
若所述当前加速工作状态为发动机转速增加状态，则控制所述发动机停止执行转速增加操作；
若所述当前加速工作状态为电机转速增加状态，则控制所述电机停止执行转速增加操作。
根据本发明提供的一种混动作业机械的动力控制方法，所述动力控制结构包括按键。
本发明还提供一种混动作业机械的动力控制装置，包括：
获取模块，用于获取动力控制结构的控制信号，所述动力控制结构为设置于所述混动作业机械上的独立控制结构；
动力切换模块，用于当检测到所述控制信号表示第一预设时长内间断性操作第一预设次数时，控制所述混动作业机械在发动机工作状态与电机工作状态之间切换；
动力启停模块，用于当检测到所述控制信号表示第二预设时长内间断性操作第二预设次数时，控制所述混动作业机械停止工作；
动力加速模块，用于当检测到所述控制信号表示持续操作第三预设时长时，控制所述混动作业机械执行动力加速操作。
本发明还提供一种作业机械，所述作业机械用于执行如上述任一项所述混动作业机械的动力控制方法。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述混动作业机械的动力控制方法。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述混动作业机械的动力控制方法。
本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述混动作业机械的动力控制方法。
本发明提供的一种混动作业机械的动力控制方法、装置及作业机械，方法通过获取动力控制结构的控制信号，所述动力控制结构为设置于所述混动作业机械上的独立控制结构；当检测到所述控制信号表示第一预设时长内间断性操作第一预设次数时，控制所述混动作业机械在发动机工作状态与电机工作状态之间切换；当检测到所述控制信号表示第二预设时长内间断性操作第二预设次数时，控制所述混动作业机械停止工作；当检测到所述控制信号表示持续操作第三预设时长时，控制所述混动作业机械执行动力加速操作，由于通过独立控制结构实现的动力切换、启停和加速控制，相对于驾驶室和操纵室配合操作而言，简化了操作手的操作流程，仅需要对独立控制结构实施不同的操作手法即可，有效地提高了作业机械的作业效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的混动作业机械的动力控制方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的动力切换的流程示意图；
图3是本发明实施例提供的动力启停的流程示意图；
图4是本发明实施例提供的动力加速的流程示意图；
图5是本发明提供的混动作业机械的动力控制装置的结构示意图；
图6是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图1-图6描述本发明的一种混动作业机械的动力控制方法、装置及作业机械。
图1是本发明提供的混动作业机械的动力控制方法的流程示意图。
如图1所示，本发明实施例提供的一种混动作业机械的动力控制方法，执行主体可以是车载控制系统，主要包括以下步骤：
101、获取动力控制结构的控制信号，动力控制结构为设置于混动作业机械上的独立控制结构。
其中，混动作业机械以混动起重机为例，混动起重机即为其中的动力包括燃油动力和电能动力两种动力方式，当然，需说明的是，本发明中的混动以燃油和电能为例进行的说明，在实际应用中也可以应用到其他的两种动力源，包括燃气作为动力源或者是氢能源作为动力源等，均采用同一原理的发明创造，均属于本发明的保护范围之内。
在一个具体的实现过程中，动力控制结构包括按键等结构，以按键为例进行说明。操作手在对混动作业机械进行操作时，仅需要通过按键的方式实现动力控制，也就是根据对按键的按下次数或者是时间的信息来对混动作业机械进行控制。且动力控制结构为独立控制结构即一个控制结构，具体的按键来说便是一个控制按键，将其设置于作业机的驾驶室内的对应位置即可。独立控制结构可以理解为能够独自实现动力控制的结构，也就是通过一个控制结构实现燃油动力和电能动力的控制。一个独立控制结构实现动力控制，与操作室与驾驶室配合操作相比，操作更加简单，工作效率也便更高。当然，动力控制结构不一定是按键，也可以是其他的结构。
具体应用过程中便是，实时的检测动力控制结构的控制信号，检测的方式可以是通过传感器，也可以是其他的检测方式，只要能够准确地检测到动力控制结构的控制信号即可，从而以使得可以根据用户通过动力控制结构发出的控制信号执行后续的动力控制操作。
102、当检测到控制信号表示第一预设时长内间断性操作第一预设次数时，控制混动作业机械在发动机工作状态与电机工作状态之间切换。
具体的，在获取到动力控制结构的控制信号之后，对控制信号进行分析处理，确定控制信号的类型。例如，当对控制信号进行分析处理之后，确定控制信号表示在第一预设时长内间断性的操作第一预设次数，表明此时的控制信号是要进行动力切换，控制混动作业机械的动力在发动机和电机之间进行切换。
即，当检测到控制信号表示在t1秒内连续按下按键n次，则表明此时的控制信号为动力切换信号，例如在1秒钟之内连续按下按键两次，此时的控制信号对应的控制指令便是动力切换指令，于是便控制混动作业机械在发动机工作状态与电机工作状态之间切换。从而，便实现了根据操作手通过按键发出的操作指令执行对应的动力切换的操作。
103、当检测到控制信号表示第二预设时长内间断性操作第二预设次数时，控制混动作业机械停止工作。
具体的，在获取到动力控制结构的控制信号之后，对控制信号进行分析处理，确定控制信号的类型。若，确定得出控制信号表示第二预设时长内间断性操作第二预设次数时，表示此时的控制信号的指示内容为需要控制混动作业机械的动力启停，于是便根据控制信号的具体内容去控制混动作业机械停止工作。
例如，控制信号的内容表示在t2秒内连续按下按键m次，则表示此时的控制信号表示要执行动力停止操作。其中，t2可以与t1相同，但m与n的大小不同，可以是在1秒钟内连续按下按键三次，此时的控制信号表示控制指令为控制混动作业机械的动力停止。于是便控制混动作业机械的动力输出停止。
需说明的是，具体的控制信号表示方式也可以是其他的，只要能够准确地根据控制信号得到对应的动力切换指令或者是动力停止指令即可，便可以控制混动作业机械执行对应的动力切换操作或者是动力停止操作。
104、当检测到控制信号表示持续操作第三预设时长时，控制混动作业机械执行动力加速操作。
同理，在获取到控制信号之后，经过对控制信号的分析处理，确定控制信号表示持续操作第三预设时长时，表明此时的控制信号的内容为动力加速操作，于是便控制混动作业机械执行动力加速的操作。
例如，经对控制信号分析，得出控制信号表示对按键长按时长达到了t3秒，可以是长按按键1秒钟，表明此时的控制信号表示的控制指令为执行动力加速操作，于是控制混动作业机械进行动力加速。
与上述的动力切换和动力停止相同，控制信号的形式也可以是其他形式，只要能够检测到对应的控制信号表示动力加速，便执行动力加速操作，无论是动力加速，还是上述的动力切换和动力停止，其中控制信号的具体表现形式不构成具体限定，只要采用同样的原理，通过一个控制按键实现的动力之间的控制，均属于本发明的保护范围。
另外，需指出的是，本实施例中的步骤102、103和步骤104之间不存在先后的逻辑关系，三者为并列的方法。
本实施例提供的一种混动作业机械的动力控制方法，通过获取动力控制结构的控制信号，所述动力控制结构为设置于所述混动作业机械上的独立控制结构；当检测到所述控制信号表示第一预设时长内间断性操作第一预设次数时，控制所述混动作业机械在发动机工作状态与电机工作状态之间切换；当检测到所述控制信号表示第二预设时长内间断性操作第二预设次数时，控制所述混动作业机械停止工作；当检测到所述控制信号表示持续操作第三预设时长时，控制所述混动作业机械执行动力加速操作，由于通过独立控制结构实现的动力切换、启停和加速控制，相对于驾驶室和操纵室配合操作而言，仅需要对独立控制结构实施不同的操作手法即可，简化了操作手的操作流程，有效地提高了作业机械的作业效率。
图2是本发明实施例提供的动力切换的流程示意图。
如图2所示，本实施例中的控制混动作业机械在发动机工作状态与电机工作状态之间切换，主要包括以下步骤，也就是上述实施例中步骤102的具体实现过程：
201、检测混动作业机械的当前第一动力状态。
具体的，当检测到控制信号表示第一预设时长内间断性操作第一预设次数时，即控制信号表示执行动力切换指令后，检测混动作业机械的当前第一动力状态，也就是确定此时的混动作业机械的动力输出状态类型。其中，第一动力状态包括发动机工作状态和电机工作状态。
202、若当前第一动力状态为发动机工作状态，则切换发动机工作状态为电机工作状态。
对混动作业机械的当前第一动力状态进行分析之后，确定当前第一动力状态为发动机工作状态，也就是当前的作业机械的动力输出为燃油为发动机提供动力，以使作业机械进行工作。然后，便切换当前的动力输出模式为电机工作状态，其中，具体的切换方式，在本实施例中不再进行具体描述，可参照现有混动作业机械的动力切换方式进行理解。
203、若当前第一动力状态为电机工作状态，则切换电机工作状态为发动机工作状态。
同理，在检测到第一动力状态为电机工作状态，即当前的动力输出为电能输出时，切换动力输出方式，将电机工作状态切换为发动机工作状态，从而实现动力切换。同样，切换的具体流程不再进行详细说明，可参照现有的混动作业机械的切换方式进行理解。
204、若当前第一动力状态表示无动力工作状态，则控制混动作业机械的工作状态切换至发动机工作状态或电机工作状态。
同样在检测混动作业机械的当前第一动力状态之后，还包括对当前第一动力状态进行分析确定出为无动力工作状态时，也就是当前的混动作业机械发动机和电机均为启动时，控制混动作业机械的动力输出启动。即将当前的无动力工作状态切换为发动机工作状态或者是电机工作状态，使得混动作业机械处于动力输出的状态，而在本实施例中优先选择启动过程为电机工作状态，从而减小对燃油的消耗，更好地符合环保要求。
同理，步骤202、步骤203和步骤204也为并列的过程，不区分具体的先后顺序。
图3是本发明实施例提供的动力启停的流程示意图。
如图3所示，在上述实施例的基础上，本实施例中的控制混动作业机械停止工作，主要包括以下步骤，也就是上述实施例中步骤103的具体实现过程：
301、检测混动作业机械的当前第二动力状态。
在检测到控制信号表示第二预设时长内间断性操作第二预设次数时，也就是对控制信号进行分析，得到控制信号的作用是执行动力启停操作时。便首先检测混动作业机械的当前第二动力状态，首先确定当期的混动作业机械是工作状态还是停止状态，从而更好地实现对混动作业机械的动力控制。
302、若当前第二动力状态为发动机工作状态，则控制发动机停止工作。
在对当前第二动力状态进行检测，确定当前的第二动力状态为发动机工作状态时，便控制停止发动机的工作，使混动作业机械的动力输出为零，即无动力工作状态。
303、若当前第二动力状态为电机工作状态，则控制电机停止工作。
在对当前第二动力状态进行检测，确定当前的第二动力状态为电机工作状态时，便控制停止电机的工作，使混动作业机械的动力输出为零，即无动力工作状态。
整体来说，便是当检测到控制信号表示动力启停指令之后，便检测混动作业机械的当前动力形式，无论是那种动力输出形式，均需要控制停止当前的动力输出，使得混动作业机械的动力输出为无动力输出状态。若是检测到当前第二动力输出状态表示，发动机和电机均处于未工作的状态，也就是当前的作业机械处于动力未启动状态，便控制启动动力输出，同样，可以是启动发动机动力输出或者是电机动力输出，优选电机动力输出的方式。
与上述实施例相类似的是，无论是检测到控制信号表示动力切换还是动力启停的控制，若是检测到当前的混动作业机械处于无动力输出状态，均首先以电机动力工作模式启动混动作业机械，然后执行后续的其他操作。同时，本实施例中的步骤302和步骤303也不区分具体的先后顺序，为并列执行的方式。
图4是本发明实施例提供的动力加速的流程示意图。
如图4所示，在上述实施例的基础上，本实施例中的控制混动作业机械执行动力加速操作，主要包括以下步骤，也就是上述实施例中步骤104的具体实现过程：
401、检测混动作业机械的当前第三动力状态。
具体的，当检测到混动作业机械的控制信号表示持续操作第三预设时长时，也就是需要执行动力加速操作时，首先确定混动作业机械的当前第三动力状态，确定当前是处于发动机动力输出状态还是电机动力输出状态，从而更精准地实现动力加速的控制。
402、若当前第三动力状态为发动机工作状态，则控制发动机执行转速加速操作。
经对当前第三动力状态的分析，得出当前第三动力状态表示发动机工作状态时，则控制发动机执行动力加速操作。其中，具体的发动机执行动力加速操作的过程不再进行具体说明，可以是增大油门的方式等等。
403、若当前第三动力状态为电机工作状态，则控制电机执行转速加速操作。
同理，经对当前第三动力状态的分析，得出当前第三动力状态表示电机工作状态时，则控制电机执行动力加速操作。其中，具体的电机执行动力加速操作的过程同样不再进行具体说明，可以是增大电流的方式等等。
整体来说则是，在通过对控制信号的分析得到要执行动力加速操作之后，首先确定出当前的动力输出形式，然后针对当前的动力输出形式，执行对应的动力加速策略。
404、检测控制信号是否保持持续操作。
405、若是，则控制发动机或电机持续执行转速加速操作。
406、若否，则控制发动机或电机停止执行转速加速操作。
在执行完成动力加速操作之后，持续检测控制信号，若检测到控制信号时钟保持动力加速指令，对应的按键则是，按键是否处于持续按下未松开的状态。若是，则控制发动机或电机持续执行对应的动力加速操作，否则控制对应的发动机或者是电机停止动力加速操作。也就是指，若操作手持续按压按键，则无论当前是发动机动力输出还是电机动力输出，均持续增加动力输出转速，而若在执行动力加速的过程中，检测到操作手停止了对按键的按压，则停止对动力的加速操作。
而具体的，控制发动机或电机持续执行转速加速操作，可以包括首先检测当前的加速工作工作状态，若当前加速工作状态表示发动机加速工作状态，则继续执行发动机动力加速操作。同理，若当前加速工作状态表示电机加速工作状态，则继续执行电机动力加速操作。
同样的原理，具体的控制发动机或电机停止执行转速加速操作，可以包括：控制检测混动作业机械的当前加速工作状态；若当前加速工作状态为发动机转速增加状态，则控制发动机停止执行转速增加操作；若当前加速工作状态为电机转速增加状态，则控制电机停止执行转速增加操作。
详细来说，则是无论是控制执行持续动力加速操作，还是执行停止动力加速的操作，均需要首先确定出当前的动力加速的状态，也就是确定出当前是发动机动力加速的状态还是电机动力加速的状态，从而更精准地实现对应的控制。
站在操作手的角度进行举例说明，则是，操作手根据实际工作需求通过一个独立的控制按键对混动作业机械的动力进行控制。首先，可通过连续按下两次(第一预设次数)或者三次(第二预设次数)的方式将混动作业机械进行启动。然后若是需要动力切换，便连续两次按下按键，实现动力之间的切换，若是需要加速，便长按按键达到第三预设时长，按键始终处于按下状态，混动作业机械便始终处于动力加速的状态，然后按键松开并停止动力加速，若是需要停止作业机械的工作，便连续按下三次按键，从而实现混动作业机械的动力输出停止。需说明的是，本实施例中以按键为例进行说明，实际应用中还可以支腿油门等结构实现，均是同一原理。
本发明通过简单的一个按键实现发动机和电机的简单控制，方便操作手操作。同时，还可以直接对现有支腿油门按键开关进行复用，无需额外增加成本。有效地提高了作业机械的作业效率。
基于同一总的发明构思，本发明还保护一种混动作业机械的动力控制装置，下面对本发明提供的混动作业机械的动力控制装置进行描述，下文描述的混动作业机械的动力控制装置与上文描述的混动作业机械的动力控制方法可相互对应参照。
图5是本发明提供的混动作业机械的动力控制装置的结构示意图。
如图5所示，本发明实施例提供的一种混动作业机械的动力控制装置，包括：
获取模块501，用于获取动力控制结构的控制信号，所述动力控制结构为设置于所述混动作业机械上的独立控制结构；
动力切换模块502，用于当检测到所述控制信号表示第一预设时长内间断性操作第一预设次数时，控制所述混动作业机械在发动机工作状态与电机工作状态之间切换；
动力启停模块503，用于当检测到所述控制信号表示第二预设时长内间断性操作第二预设次数时，控制所述混动作业机械停止工作；
动力加速模块504，用于当检测到所述控制信号表示持续操作第三预设时长时，控制所述混动作业机械执行动力加速操作。
本实施例提供的一种混动作业机械的动力控制装置，通过获取动力控制结构的控制信号，所述动力控制结构为设置于所述混动作业机械上的独立控制结构；当检测到所述控制信号表示第一预设时长内间断性操作第一预设次数时，控制所述混动作业机械在发动机工作状态与电机工作状态之间切换；当检测到所述控制信号表示第二预设时长内间断性操作第二预设次数时，控制所述混动作业机械停止工作；当检测到所述控制信号表示持续操作第三预设时长时，控制所述混动作业机械执行动力加速操作，由于通过独立控制结构实现的动力切换、启停和加速控制，相对于驾驶室和操纵室配合操作而言，简化了操作手的操作流程，有效地提高了作业机械的作业效率。
进一步的，本实施例中的动力切换模块502，具体用于：
检测所述混动作业机械的当前第一动力状态；
若所述当前第一动力状态为发动机工作状态，则切换所述发动机工作状态为电机工作状态；
若所述当前第一动力状态为电机工作状态，则切换所述电机工作状态为发动机工作状态。
进一步的，本实施例中的动力切换模块502，具体还用于：
若所述当前第一动力状态表示无动力工作状态，则控制所述混动作业机械的工作状态切换至发动机工作状态或电机工作状态。
进一步的，本实施例中的动力启停模块503，具体用于：
检测所述混动作业机械的当前第二动力状态；
若所述当前第二动力状态为发动机工作状态，则控制所述发动机停止工作；
若所述当前第二动力状态为电机工作状态，则控制所述电机停止工作。
进一步的，本实施例中的动力加速504模块，具体用于：
检测所述混动作业机械的当前第三动力状态；
若所述当前第三动力状态为发动机工作状态，则控制所述发动机执行转速加速操作；
若所述当前第三动力状态为电机工作状态，则控制所述电机执行转速加速操作。
进一步的，本实施例中的动力加速504模块，具体还用于：
检测所述控制信号是否保持所述持续操作；
若是，则控制所述发动机或所述电机持续执行所述转速加速操作；
若否，则控制所述发动机或所述电机停止执行所述转速加速操作。
进一步的，本实施例中的动力加速504模块，具体还用于：
检测所述混动作业机械的当前加速工作状态；
若所述当前加速工作状态为发动机转速增加状态，则控制所述发动机停止执行转速增加操作；
若所述当前加速工作状态为电机转速增加状态，则控制所述电机停止执行转速增加操作。
进一步的，本实施例中的所述动力控制结构包括按键。
基于同一总的发明构思，本申请还保护一种作业机械，所述作业机械用于执行如上述任一实施例的混动作业机械的动力控制方法，混动作业机械包括混动起重机等。
图6是本发明提供的电子设备的结构示意图。
如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(Communications Interface)620、存储器(memory)630和通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行混动作业机械的动力控制方法，该方法包括：获取动力控制结构的控制信号，所述动力控制结构为设置于所述混动作业机械上的独立控制结构；当检测到所述控制信号表示第一预设时长内间断性操作第一预设次数时，控制所述混动作业机械在发动机工作状态与电机工作状态之间切换；当检测到所述控制信号表示第二预设时长内间断性操作第二预设次数时，控制所述混动作业机械停止工作；当检测到所述控制信号表示持续操作第三预设时长时，控制所述混动作业机械执行动力加速操作。
此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的混动作业机械的动力控制方法，该方法包括：获取动力控制结构的控制信号，所述动力控制结构为设置于所述混动作业机械上的独立控制结构；当检测到所述控制信号表示第一预设时长内间断性操作第一预设次数时，控制所述混动作业机械在发动机工作状态与电机工作状态之间切换；当检测到所述控制信号表示第二预设时长内间断性操作第二预设次数时，控制所述混动作业机械停止工作；当检测到所述控制信号表示持续操作第三预设时长时，控制所述混动作业机械执行动力加速操作。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的混动作业机械的动力控制方法，该方法包括：获取动力控制结构的控制信号，所述动力控制结构为设置于所述混动作业机械上的独立控制结构；当检测到所述控制信号表示第一预设时长内间断性操作第一预设次数时，控制所述混动作业机械在发动机工作状态与电机工作状态之间切换；当检测到所述控制信号表示第二预设时长内间断性操作第二预设次数时，控制所述混动作业机械停止工作；当检测到所述控制信号表示持续操作第三预设时长时，控制所述混动作业机械执行动力加速操作。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种混动作业机械的动力控制方法，其特征在于，包括：
获取动力控制结构的控制信号，所述动力控制结构为设置于所述混动作业机械上的独立控制结构；
当检测到所述控制信号表示第一预设时长内间断性操作第一预设次数时，控制所述混动作业机械在发动机工作状态与电机工作状态之间切换；
当检测到所述控制信号表示第二预设时长内间断性操作第二预设次数时，控制所述混动作业机械停止工作；
当检测到所述控制信号表示持续操作第三预设时长时，控制所述混动作业机械执行动力加速操作。
2.根据权利要求1所述的混动作业机械的动力控制方法，其特征在于，所述控制所述混动作业机械在发动机工作状态与电机工作状态之间切换，包括：
检测所述混动作业机械的当前第一动力状态；
若所述当前第一动力状态为发动机工作状态，则切换所述发动机工作状态为电机工作状态；
若所述当前第一动力状态为电机工作状态，则切换所述电机工作状态为发动机工作状态。
3.根据权利要求2所述的混动作业机械的动力控制方法，其特征在于，所述检测所述混动作业机械的当前第一动力状态之后，还包括：
若所述当前第一动力状态表示无动力工作状态，则控制所述混动作业机械的工作状态切换至发动机工作状态或电机工作状态。
4.根据权利要求1所述的混动作业机械的动力控制方法，其特征在于，所述控制所述混动作业机械停止工作，包括：
检测所述混动作业机械的当前第二动力状态；
若所述当前第二动力状态为发动机工作状态，则控制所述发动机停止工作；
若所述当前第二动力状态为电机工作状态，则控制所述电机停止工作。
5.根据权利要求1所述的混动作业机械的动力控制方法，其特征在于，所述控制所述混动作业机械执行动力加速操作，包括：
检测所述混动作业机械的当前第三动力状态；
若所述当前第三动力状态为发动机工作状态，则控制所述发动机执行转速加速操作；
若所述当前第三动力状态为电机工作状态，则控制所述电机执行转速加速操作。
6.根据权利要求5所述的混动作业机械的动力控制方法，其特征在于，所述执行转速加速操作之后，还包括：
检测所述控制信号是否保持所述持续操作；
若是，则控制所述发动机或所述电机持续执行所述转速加速操作；
若否，则控制所述发动机或所述电机停止执行所述转速加速操作。
7.根据权利要求6所述的混动作业机械的动力控制方法，其特征在于，所述控制所述发动机或所述电机停止执行所述转速加速操作，包括：
检测所述混动作业机械的当前加速工作状态；
若所述当前加速工作状态为发动机转速增加状态，则控制所述发动机停止执行转速增加操作；
若所述当前加速工作状态为电机转速增加状态，则控制所述电机停止执行转速增加操作。
8.根据权利要求1-7任一项所述的混动作业机械的动力控制方法，其特征在于，所述动力控制结构包括按键。
9.一种混动作业机械的动力控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取动力控制结构的控制信号，所述动力控制结构为设置于所述混动作业机械上的独立控制结构；
动力切换模块，用于当检测到所述控制信号表示第一预设时长内间断性操作第一预设次数时，控制所述混动作业机械在发动机工作状态与电机工作状态之间切换；
动力启停模块，用于当检测到所述控制信号表示第二预设时长内间断性操作第二预设次数时，控制所述混动作业机械停止工作；
动力加速模块，用于当检测到所述控制信号表示持续操作第三预设时长时，控制所述混动作业机械执行动力加速操作。
10.一种作业机械，其特征在于，所述作业机械用于执行如权利要求1至8任一项所述混动作业机械的动力控制方法。
CN202210764753.4A 2022-06-29 2022-06-29 混动作业机械的动力控制方法、装置及作业机械 Pending CN115140010A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210764753.4A CN115140010A (zh) 2022-06-29 2022-06-29 混动作业机械的动力控制方法、装置及作业机械

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210764753.4A CN115140010A (zh) 2022-06-29 2022-06-29 混动作业机械的动力控制方法、装置及作业机械

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115140010A true CN115140010A (zh) 2022-10-04

Family

ID=83409832

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210764753.4A Pending CN115140010A (zh) 2022-06-29 2022-06-29 混动作业机械的动力控制方法、装置及作业机械

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115140010A (zh)

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011207300A (ja) * 2010-03-29 2011-10-20 Toyota Motor Corp ハイブリッド自動車およびその制御方法
JP2012046120A (ja) * 2010-08-30 2012-03-08 Mitsubishi Motors Corp ハイブリッド車の発電制御装置
JP2013067337A (ja) * 2011-09-26 2013-04-18 Toyota Motor Corp ハイブリッド車両の制御装置およびそれを備えるハイブリッド車両、ならびにハイブリッド車両の制御方法
US20130175809A1 (en) * 2012-01-05 2013-07-11 Koji Yamamoto Vehicle
CN103322184A (zh) * 2013-06-28 2013-09-25 徐州徐工施维英机械有限公司 防止误切换混凝土泵车工作状态的控制方法、装置和系统
CN103906913A (zh) * 2011-10-27 2014-07-02 丰田自动车株式会社 车辆的控制装置
JP2018007372A (ja) * 2016-06-30 2018-01-11 トヨタ自動車株式会社 自動車
CN109747618A (zh) * 2017-11-03 2019-05-14 长城汽车股份有限公司 一种制动控制方法、装置及电驱动车辆
CN113734145A (zh) * 2021-09-28 2021-12-03 东风汽车有限公司东风日产乘用车公司 车辆驱动方法、装置及车辆

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011207300A (ja) * 2010-03-29 2011-10-20 Toyota Motor Corp ハイブリッド自動車およびその制御方法
JP2012046120A (ja) * 2010-08-30 2012-03-08 Mitsubishi Motors Corp ハイブリッド車の発電制御装置
JP2013067337A (ja) * 2011-09-26 2013-04-18 Toyota Motor Corp ハイブリッド車両の制御装置およびそれを備えるハイブリッド車両、ならびにハイブリッド車両の制御方法
CN103906913A (zh) * 2011-10-27 2014-07-02 丰田自动车株式会社 车辆的控制装置
US20130175809A1 (en) * 2012-01-05 2013-07-11 Koji Yamamoto Vehicle
CN103322184A (zh) * 2013-06-28 2013-09-25 徐州徐工施维英机械有限公司 防止误切换混凝土泵车工作状态的控制方法、装置和系统
JP2018007372A (ja) * 2016-06-30 2018-01-11 トヨタ自動車株式会社 自動車
CN109747618A (zh) * 2017-11-03 2019-05-14 长城汽车股份有限公司 一种制动控制方法、装置及电驱动车辆
CN113734145A (zh) * 2021-09-28 2021-12-03 东风汽车有限公司东风日产乘用车公司 车辆驱动方法、装置及车辆

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102070054B (zh) 电梯运行控制软件自动测试系统
CN103136052A (zh) 移动终端及安装有多个操作系统的移动终端的控制方法
CN110530646B (zh) 发动机检测诊断方法、装置及增程式电动汽车
CN112241160B (zh) 车辆测试方法、装置、车辆检测系统以及测试板卡
CN103870356A (zh) 一种信息处理方法及电子设备
CN111791746B (zh) 车辆的柔性换电系统、换电方法、电子设备及存储介质
CN103869927A (zh) 一种信息处理方法及电子设备
CN114865984A (zh) 上装电机控制方法、装置及作业机械
CN115140010A (zh) 混动作业机械的动力控制方法、装置及作业机械
CN111086502A (zh) 一种电子驻车制动系统的控制方法、装置及车辆
CN105808409A (zh) 一种信息处理方法及电子设备
CN106028268A (zh) 降低设备功耗的方法及装置
CN103902396A (zh) 一种信息处理方法及电子设备
CN113968141B (zh) 电动汽车的回馈制动控制方法、装置、设备及存储介质
CN103002436B (zh) 使用安卓平台的终端设备升级方法和设备
CN111446757B (zh) 充电控制方法、装置及存储介质、清洁机器人
CN103257894A (zh) 一种管理程序的方法及电子终端
CN108491483B (zh) 一种远程监控程序运行状态的方法和装置
CN108647178B (zh) 双通道通信的方法和设备
CN105468434A (zh) 一种处理虚拟机异常的方法及装置
CN107538484B (zh) 一种应用于机器人电机的上位机调试装置
CN115993810A (zh) 一种车辆智能座舱日志收集方法及装置
CN115754333B (zh) 电机转速的确定方法、装置、设备、介质及作业机械
JP2666824B2 (ja) プログラマブル制御装置
CN106383658B (zh) 一种虚拟按键的操作方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination