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CN115099666A - 一种机器人调度方法和装置、电子设备 - Google Patents

一种机器人调度方法和装置、电子设备 Download PDF

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CN115099666A CN202210800560.XA CN202210800560A CN115099666A CN 115099666 A CN115099666 A CN 115099666A CN 202210800560 A CN202210800560 A CN 202210800560A CN 115099666 A CN115099666 A CN 115099666A
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吴新开
霍向
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Luobixing Shandong Intelligent Technology Co ltd
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Abstract

本发明公开了一种机器人调度方法和装置、电子设备，属于智能硬件技术领域，所述方法应用于多机器人、多任务系统，所述方法包括：确定当前调度周期内的机器人信息和任务信息；针对机器人集合中的每个机器人，分别依据机器人的属性信息和目标任务的任务信息，确定执行目标任务所耗第一时长；分别确定每个机器人执行完已被分配任务所耗第二时长；针对每个机器人，基于所述机器人对应的所述第一时长、所述第二时长以及目标任务的时间需求值，确定目标任务的时间余量；将目标任务，分配给最大时间余量对应的机器人。通过本发明公开的机器人调度方法，能够在多机器人多任务的场景下，对机器人进行高效率调度，提升任务的处理效率。

Description

一种机器人调度方法和装置、电子设备
技术领域
本发明涉及智能硬件技术领域，尤其涉及一种机器人调度方法和装置、电子设备。
背景技术
在多机器人多任务的场景下，如何充分调用系统内的各机器人，在最短时间内完成全部待分配任务，从而提升系统的处理效果，始终是行业热点，相应地多机器人多任务场景下的机器人调度规划应运而生。
现有的机器人调度规划方案，大多为向各机器人随机分配任务，有些机器人可能处于闲置状态，而有些机器人被分配很多的任务，最终导致任务处理效率低。
发明内容
本发明实施例的目的是提供一种机器人调度方法和装置、电子设备，能够解决现有技术中存在的任务处理效率低的问题。
为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：
本发明实施例提供了一种机器人调度方法，应用于多机器人、多任务系统，其中，所述方法包括：确定当前调度周期内的机器人信息和任务信息；其中，所述机器人信息包括：符合任务执行条件的机器人集合，所述机器人集合中各机器人的属性信息，其中，属性信息包括：空载速度、装货时长以及卸货时长，任务信息包括：货物起点、货物终点、货物重量以及时间需求值；针对所述机器人集合中的每个机器人，分别依据所述机器人的属性信息和目标任务的任务信息，确定执行目标任务所耗第一时长，其中，所述目标任务为所述多任务中的一个待分配任务；分别确定每个机器人执行完已被分配任务所耗第二时长；针对每个机器人，基于所述机器人对应的所述第一时长、所述第二时长以及所述目标任务的时间需求值，确定所述目标任务的时间余量；将所述目标任务，分配给最大时间余量对应的机器人。
可选地，在所述将所述目标任务，分配给最大时间余量对应的机器人之后，所述方法还包括：
在当前调度周期结束时，判定是否满足将任务转入下一调度周期的条件；其中，所述将任务转入下一调度周期的条件包括：完成当前调度周期内全部任务的分配，当前周期内调度的各机器人完成全部已被分配任务所花费的时长大于调度周期长度；
若是，将未被分配的任务划分为下一调度周期中待分配的任务，进入下一调度周期返回执行所述确定当前调度周期内机器人信息和任务信息的步骤。
可选地，所述针对所述机器人集合中的每个机器人，分别依据所述机器人的属性信息和目标任务的任务信息，确定执行目标任务所耗第一时长的步骤，包括：
基于所述机器人的空载速度、所述目标任务对应的货物的重量，确定所述机器人的载重速度；
基于所述机器人的载重速度、所述机器人的空载速度、所述机器人与目标任务的货物起点间的第一距离以及所述机器人与目标任务的货物终点间的第二距离，确定所述目标任务的货物流转时长；
依据所述货物流转时长、所述装货时间、所述卸货时长以及预设常量，确定所述机器人执行目标任务所耗的第一时长。
可选地，针对每个机器人，基于所述机器人对应的所述第一时长、所述第二时长以及所述目标任务的时间需求值，确定所述目标任务的时间余量的步骤，包括：
针对每个机器人，将所述机器人对应的所述第一时长和所述第二时长之和，作为所述机器人执行完所述目标任务的总时长；
将所述目标任务的实际需求值与所述总时长之差，确定为所述目标任务的时间余量。
可选地，在所述将所述目标任务，分配给所述最大时间余量对应的机器人的步骤之后，所述方法还包括：
将所述多任务中待分配的下一个任务作为目标任务；
返回执行所述针对所述机器人集合中的每个机器人，分别依据所述机器人的属性信息和标任务的任务信息，确定执行目标任务所耗第一时长的步骤；
重复执行机器人调度方法确定所述目标任务调度的机器人，直至满足预设条件后终止机器人调度流程；
其中，预设条件包括以下至少之一：所述多个任务均分配完毕；各所述机器人完成全部已分配任务所需花费的时长大于预设机器人调度周期。
本发明实施例还提供了一种机器人调度装置，应用于多机器人、多任务系统，其中，所述装置包括：
信息确定模块，用于确定当前调度周期内的机器人信息和任务信息；其中，所述机器人信息包括：符合任务执行条件的机器人集合，所述机器人集合中各机器人的属性信息，其中，属性信息包括：空载速度、装货时长以及卸货时长，任务信息包括：货物起点、货物终点、货物重量以及时间需求值；
第一确定模块，用于针对所述机器人集合中的每个机器人，分别依据所述机器人的属性信息和目标任务的任务信息，确定执行目标任务所耗第一时长，其中，所述目标任务为所述多任务中的一个待分配任务；
第二确定模块，用于分别确定每个机器人执行完已被分配任务所耗第二时长；
第三确定模块，用于针对每个机器人，基于所述机器人对应的所述第一时长、所述第二时长以及所述目标任务的时间需求值，确定所述目标任务的时间余量；
分配模块，用于将所述目标任务，分配给最大时间余量对应的机器人。
可选地，所述装置还包括：
判定模块，用于在当前调度周期结束时，判定是否满足将任务转入下一调度周期的预设条件；其中，所述将任务转入下一调度周期的条件包括：完成当前调度周期内未完成全部任务的分配，当前周期内调度的各机器人完成全部已被分配任务所花费的时长大于调度周期长度；
若是，将未被分配的任务划分为下一调度周期中待分配的任务，进入下一调度周期返回执行所述信息确定模块。
可选地，所述第一确定模块包括：
第一子模块，用于基于所述机器人的空载速度、所述目标任务对应的货物的重量，确定所述机器人的载重速度；
第二子模块，用于基于所述机器人的载重速度、所述机器人的空载速度、所述机器人与目标任务的货物起点间的第一距离以及所述机器人与目标任务的货物终点间的第二距离，确定所述目标任务的货物流转时长；
第三子模块，用于依据所述货物流转时长、所述装货时间、所述卸货时长以及预设常量，确定所述机器人执行目标任务所耗的第一时长。
可选地，所述第三确定模块包括：
第四子模块，用于针对每个机器人，将所述机器人对应的所述第一时长和所述第二时长之和，作为所述机器人执行完所述目标任务的总时长；
第五子模块，用于将所述目标任务的实际需求值与所述总时长之差，确定未所述目标任务的时间余量。
可选地，所述装置还包括：
循环调用模块，用于在所述分配模块将所述目标任务，分配给所述最大时间余量对应的机器人之后，将所述多任务中待分配的下一个任务作为目标任务；
返回依次执行所述第一确定模块、所述第二确定模块、所述第三确定模块确定所述目标任务调度的机器人，直至满足预设条件后终止机器人调度流程；
其中，预设条件包括以下至少之一：所述多个任务均分配完毕；各所述机器人完成全部已分配任务所需花费的时长大于预设机器人调度周期。
本发明实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现上述任意一种机器人调度方法的步骤。
本发明实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现上述任意一种机器人调度方法的步骤。
本发明实施例提供的机器人调度方案，在多机器人多任务场景下，确定当前调度周期内的机器人信息和任务信息；针对机器人集合中的每个机器人，分别依据机器人的属性信息和目标任务的任务信息，确定执行目标任务所耗第一时长；分别确定每个机器人执行完已被分配任务所耗第二时长；针对每个机器人，基于机器人对应的第一时长、第二时长以及目标任务的时间需求值，确定目标任务的时间余量；将目标任务，分配给最大时间余量对应的机器人。重复执行上述方案，分别确定待分配的各任务调度的机器人，最终将多任务分配给多个机器人。本发明实施例提供的机器人调度方案，各目标任务分配时所调度的均为能够最快处理完成该目标任务的机器人，因此，能够保证多个目标任务在最短时间内被处理完成，确保最高处理效率、创造最大效益。
附图说明
图1是表示本申请实施例的一种机器人调度方法的步骤流程图；
图2是表示本申请实施例的一种跨调度周期情况下机器人调度方法的步骤流程图；
图3是表示本申请实施例的一种机器人调度装置的结构框图；
图4是表示本申请实施例的一种电子设备的结构框图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的机器人调度方案进行详细地说明。
本申请实施例的机器人调度方法包括以下步骤：
步骤101：确定当前调度周期内的机器人信息和任务信息。
其中，机器人信息包括：符合任务执行条件的机器人集合，机器人集合中各机器人的属性信息，其中，属性信息包括：空载速度、装货时长以及卸货时长。每个待分配任务的任务信息包括：货物起点、货物终点、货物重量以及时间需求值。
符合任务执行条件的机器人为可执行任务且状态良好的机器人。
机器人的空载速度和货物重量，用于计算机器人获取到该货物后的载重速度。
步骤102：针对机器人集合中的每个机器人，分别确定机器人的属性信息和目标任务的任务信息，确定执行目标任务所耗第一时长。
其中，目标任务为多任务中的一个待分配任务。
本申请实施例的机器人调度方法应用于多机器人、多任务系统，该系统中包括多个可调度机器人、电子设备以及多个待处理任务。电子设备为可以为服务器、电脑等具有分析功能的设备。电子设备中的存储介质存储有机器人调度程序，电子设备的处理器运行存储介质中的程序执行机器人调度流程，为系统中的各机器人分配任务。在实际实现过程中，机器人调度以机器人调度周期为阶段划分准则，分阶段的对待分配的各任务进行分配。若当前调度周期内完成全部任务的分配，或者当前周期内调度的各机器人完成全部已被分配任务所花费的时长大于机器人的调度周期，则进入下一阶段重新启动本申请所示的机器人调度流程，将未被分配的任务作为下一调度周期中待分配的任务，继续对任务进行分配。重复执行本申请实施例提供的机器人调度流程，直至全部任务被分配完成。
一种可选地确定单个机器人执行目标任务所耗第一时长的方式可以为，可基于机器人的空载速度、机器人与目标任务的货物起点之间的第一距离、目标任务的货物起点与终点之间的第二距离、机器人的装货时长以及机器人的卸货时长，确定机器人执行目标任务所耗的第一时长。
基于上述各维度的参数，本领域技术人员可以灵活设置计算机制，来计算机器人执行目标任务所耗的第一时长。
一种可行性的确定目标任务所耗第一时长的方式为：
首先，基于机器人的空载速度、目标任务对应的货物的重量，确定机器人的载重速度；
示例性的可通过如下公式(1)计算机器人的载重速度：
V(w)＝{V(0)-f×w×V(min))；
其中，空载速度V(0)，f为预设的减速系数，w为载重量，V(min)表示机器人的最小运行速度。
其次，基于机器人的载重速度、机器人的空载速度、第一距离以及第二距离，确定目标任务的货物流转时长；依据货物流转时长、装货时间、卸货时长以及预设常量，确定机器人执行目标任务所耗的第一时长。
最后，可将货物流转时长、装货时间、卸货时长以及预设常量之和作为第一时长。
其中，预设常量可以由本领域技术人员灵活设置，在此不对其进行具体限制。
一种可行性的方式为按照公式(2)设置计算机制，来计算机器人执行目标任务所耗第一时长，公式(2)如下：
Figure BDA0003733806830000071
其中，rj表示第j台机器人，ai表示第i项任务即上述目标任务，
Figure BDA0003733806830000072
表示机器人执行目标任务所耗时长即第一时长；ve表示机器人的载重速度，vl表示机器人的空载速度，
Figure BDA0003733806830000073
表示机器人与目标任务中货物起点的第一距离，
Figure BDA0003733806830000074
表示目标任务中货物起点与货物终点之间的第二距离，te表示机器人的装货时长，tl表示机器人的卸货时长，ε为已知常量。
Figure BDA0003733806830000075
其中，f为预设的减速系数，e为载重量，vmin表示机器人的最小运行速度。
需要说明的是，在实际实现过程中计算第一时长时，并不局限于采用上述公式(2)，本领域技术与人员可以参照上述各维度的参数灵活设置计算机制。不仅如此，在实际实现过程中，也并局限于同时基于机器人的载重速度、机器人的空载速度、机器人与目标任务的货物起点之间的第一距离、目标任务的货物起点与终点之间的第二距离、机器人的装货时长以及机器人的卸货时长，计算第一时长。还可以基于上述各维度参数中的部分设置计算机制，计算第一时长。
步骤103：分别确定每个机器人执行完已被分配任务所耗第二时长。
对于一个机器人，由于为该机器人分配任务前都会计算执行完该任务所耗时长，因此，将已经分配给该机器人的各任务所耗时长累加，即可确定该机器人执行完已被分配任务所耗第二时长。并行执行该逻辑，即可确定各机器人执行完已被分配任务所耗第二时长。
步骤104：针对每个机器人，基于该机器人对应的第一时长、第二时长以及目标任务的时间需求值，确定目标任务的时间余量。
一种可行性的确定目标任务相对于单个机器人的时间余量的方式可以如下：
首先，针对每个机器人，将机器人对应的第一时长和第二时长之和，作为该机器人执行完目标任务的总时长；
即通过公式(3)计算目标任务的总时长：
Figure BDA0003733806830000081
其中，
Figure DA00037338068353428595
表示将目标任务分配给机器人之后，机器人执行完包括目标任务的全部已分配任务所需要花费的时长即总时长，
Figure BDA0003733806830000083
表示将目标任务分配给机器人之前，目标机器人执行已分配任务所需要花费的时长即第一时长，
Figure DA00037338068353383521
表示机器人执行目标任务所耗时长即第一时长。
其次，将目标任务的实际需求值与总时长之差，确定为目标任务的时间余量。
即通过公式(4)计算目标任务的时间余量：
Figure BDA0003733806830000085
其中，
Figure BDA0003733806830000086
表示目标任务的时间需求值，机器人每个任务均具有其对应的时间需求值，电子设备上运行的机器人调度程序可以直接读取到任务的时间需求值。
步骤102至步骤104为计算单个机器人执行目标任务后的时间余量的具体流程，在实际实现过程中，需分别计算系统内可机器人执行目标任务后的时间余量。
假设：系统中包括10个机器人，则重复执行10次步骤102至步骤104中的流程，计算得到10个时间余量。
步骤105：将目标任务，分配给最大时间余量对应的机器人。
将重复执行步骤102至步骤104得到的系统内各机器人对应的时间余量大小进行比对，将目标任务分配给最大时间余量对应的机器人。
需要说明的是，若最大时间余量对应的机器人为X个，则可以随机从X个机器人中选择一个机器人，还可以根据这X个机器人在被分配目标任务前已被分配任务的数量最终筛选出一个机器人来处理该目标任务；亦可以依据机器人剩余电量最终从X个机器人中筛选出一个机器人来处理该目标任务，其中，X大于等于2。
步骤102至步骤105为将一个待分配任务分配给符合任务执行条件的机器人集合中的一个机器人的具体流程，在实际实现过程中，需要重复执行步骤102至步骤105在当前调度周期内将待任务分配给符合任务执行条件的机器人集合中的机器人，最终基于机器人与任务的对应关系生成当前调度周期内的机器人调度方案。
电子设备中的机器人调度方法执行代码，在实际执行过程中，如图2中的跨调度周期情况下机器人调度方法流程图所示，在将当前目标任务，分配给最大时间余量对应的机器人之后，需要执行步骤106判定是否满足将任务切换至下一调度周期，若否，执行步骤108将下一个任务作为目标任务，返回执行步骤102分别确定每个机器人执行目标任务所耗第一时长的步骤以及后续步骤103、步骤104以及步骤105重复执行机器人调度方法确定目标任务调度的机器人，直至满足预设条件后终止机器人调度流程。
其中，预设条件包括以下至少之一：多个任务均分配完毕；各机器人完成全部已分配任务所需花费的时长大于预设机器人调度周期。
机器人调度周期可以由本领域技术人员预设在系统中，对于其具体数值本申请实施例中对此不做具体限制。
如图2所示，在当前调度周期结束时，执行步骤106判定是否满足将任务转入下一调度周期的条件；若是，执行步骤107将未被分配的任务划分为下一调度周期中待分配的任务，进入下一调度周期返回执行步骤101确定当前调度周期内的机器人信息和任务信息的步骤以及后续步骤102、步骤103、步骤104以及步骤105开启下一调度周期的机器人调度规划。
其中，将任务转入下一调度周期的条件可以包括但不限于：完成当前调度周期内未完成全部任务的分配，当前周期内调度的各机器人完成全部已被分配任务所花费的时长大于机器人的调度周期长度。
作为一种优选的实施方式，可先确定各项任务的时间需求值，并进行横向比较，按照时间需求值由小到大的顺序，依次确定每项任务对应的最优机器人完成任务分配。
该种按照实际需求值确定任务分配顺序的方式，可确保对时限要求严格的任务可被优先分配，避免任务处理超时。
本申请实施例提供的机器人调度方法，各目标任务分配时所调度的均为能够最快处理完成该目标任务的机器人，因此，能够保证多个目标任务在最短时间内被处理完成，确保最高处理效率、创造最大效益。
图3为实现本申请实施例的一种机器人调度装置的结构框图。
本申请实施例提供的机器人调度装置，应用于多机器人、多任务系统，所述装置包括如下功能模块：
信息确定模块201，用于确定当前调度周期内的机器人信息和任务信息；其中，所述机器人信息包括：符合任务执行条件的机器人集合，所述机器人集合中各机器人的属性信息，其中，属性信息包括：空载速度、装货时长以及卸货时长，任务信息包括：货物起点、货物终点、货物重量以及时间需求值；
第一确定模块202，用于针对所述机器人集合中的每个机器人，分别依据所述机器人的属性信息和目标任务的任务信息，确定执行目标任务所耗第一时长，其中，所述目标任务为所述多任务中的一个待分配任务；
第二确定模块203，用于分别确定每个机器人执行完已被分配任务所耗第二时长；
第三确定模块204，用于针对每个机器人，基于所述机器人对应的所述第一时长、所述第二时长以及所述目标任务的时间需求值，确定所述目标任务的时间余量；
分配模块205，用于将所述目标任务，分配给最大时间余量对应的机器人。
可选地，所述装置还包括：
判定模块，用于在当前调度周期结束时，判定是否满足将任务转入下一调度周期的预设条件；其中，所述将任务转入下一调度周期的条件包括：完成当前调度周期内全部任务的分配，当前周期内调度的各机器人完成全部已被分配任务所花费的时长大于调度周期长度；
若是，将未被分配的任务划分为下一调度周期中待分配的任务，进入下一调度周期返回执行所述信息确定模块。
可选地，所述第一确定模块包括：
第一子模块，用于基于所述机器人的空载速度、所述目标任务对应的货物的重量，确定所述机器人的载重速度；
第二子模块，用于基于所述机器人的载重速度、所述机器人的空载速度、所述机器人与目标任务的货物起点间的第一距离以及所述机器人与目标任务的货物终点间的第二距离，确定所述目标任务的货物流转时长；
第三子模块，用于依据所述货物流转时长、所述装货时间、所述卸货时长以及预设常量，确定所述机器人执行目标任务所耗的第一时长。
可选地，所述第三确定模块包括：
第四子模块，用于针对每个机器人，将所述机器人对应的所述第一时长和所述第二时长之和，作为所述机器人执行完所述目标任务的总时长；
第五子模块，用于将所述目标任务的实际需求值与所述总时长之差，确定为所述目标任务的时间余量。
可选地，所述装置还包括：
循环调用模块，用于在所述分配模块将所述目标任务，分配给所述最大时间余量对应的机器人之后，将所述多任务中待分配的下一个任务作为目标任务；
返回依次执行所述第一确定模块、所述第二确定模块、所述第三确定模块确定所述目标任务调度的机器人，直至满足预设条件后终止机器人调度流程；
其中，预设条件包括以下至少之一：所述多个任务均分配完毕；各所述机器人完成全部已分配任务所需花费的时长大于预设机器人调度周期。
本申请实施例提供的机器人调度装置，各目标任务分配时所调度的均为能够最快处理完成该目标任务的机器人，因此，能够保证多个目标任务在最短时间内被处理完成，确保最高处理效率、创造最大效益。
本申请实施例中图3所示的机器人调度装置可以是装置，也可以是服务器中的部件、集成电路、或芯片。本申请实施例中的图3所示的机器人调度装置可以为具有操作系统的装置。该操作系统可以为安卓(Android)操作系统，可以为iOS操作系统，还可以为其他可能的操作系统，本申请实施例不作具体限定。
本申请实施例提供的图3所示的机器人调度装置能够实现图1的方法实施例实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。
可选地，如图4所示，本申请实施例还提供一种电子设备300，包括处理器301，存储器302，存储在存储器302上并可在所述处理器301上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器301执行时实现上述机器人调度方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
需要注意的是，本申请实施例中的电子设备包括上述所述的服务器。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述机器人调度方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
其中，所述处理器为上述实施例中所述的电子设备中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。
本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述机器人调度方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种机器人调度方法，应用于多机器人、多任务系统，其特征在于，所述方法包括：
确定当前调度周期内的机器人信息和任务信息；其中，所述机器人信息包括：符合任务执行条件的机器人集合，所述机器人集合中各机器人的属性信息，其中，属性信息包括：空载速度、装货时长以及卸货时长，任务信息包括：货物起点、货物终点、货物重量以及时间需求值；
针对所述机器人集合中的每个机器人，分别依据所述机器人的属性信息和目标任务的任务信息，确定执行目标任务所耗第一时长，其中，所述目标任务为所述多任务中的一个待分配任务；
分别确定每个机器人执行完已被分配任务所耗第二时长；
针对每个机器人，基于所述机器人对应的所述第一时长、所述第二时长以及所述目标任务的时间需求值，确定所述目标任务的时间余量；
将所述目标任务，分配给最大时间余量对应的机器人。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述目标任务，分配给最大时间余量对应的机器人之后，所述方法还包括：
在当前调度周期结束时，判定是否满足将任务转入下一调度周期的条件；其中，所述将任务转入下一调度周期的条件包括：完成当前调度周期内全部任务的分配，当前周期内调度的各机器人完成全部已被分配任务所花费的时长大于调度周期长度；
若是，将未被分配的任务划分为下一调度周期中待分配的任务，进入下一调度周期返回执行所述确定当前调度周期内的机器人信息和任务信息的步骤。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对所述机器人集合中的每个机器人，分别依据所述机器人的属性信息和目标任务的任务信息，确定执行目标任务所耗第一时长的步骤，包括：
基于所述机器人的空载速度、所述目标任务对应的货物的重量，确定所述机器人的载重速度；
基于所述机器人的载重速度、所述机器人的空载速度、所述机器人与目标任务的货物起点间的第一距离以及所述机器人与目标任务的货物终点间的第二距离，确定所述目标任务的货物流转时长；
依据所述货物流转时长、所述装货时间、所述卸货时长以及预设常量，确定所述机器人执行目标任务所耗的第一时长。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对每个机器人，基于所述机器人对应的所述第一时长、所述第二时长以及所述目标任务的时间需求值，确定所述目标任务的时间余量的步骤，包括：
针对每个机器人，将所述机器人对应的所述第一时长和所述第二时长之和，作为所述机器人执行完所述目标任务的总时长；
将所述目标任务的实际需求值与所述总时长之差，确定为所述目标任务的时间余量。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述目标任务，分配给所述最大时间余量对应的机器人的步骤之后，所述方法还包括：
将所述多任务中待分配的下一个任务作为目标任务；
返回执行所述针对所述机器人集合中的每个机器人，分别依据所述机器人的属性信息和目标任务的任务信息，确定执行目标任务所耗第一时长的步骤；
重复执行机器人调度方法确定所述目标任务调度的机器人，直至满足预设条件后终止机器人调度流程；
其中，预设条件包括以下至少之一：所述多个任务均分配完毕；各所述机器人完成全部已分配任务所需花费的时长大于预设机器人调度周期。
6.一种机器人调度装置，应用于多机器人、多任务系统，其特征在于，所述装置包括：
信息确定模块，用于确定当前调度周期内的机器人信息和任务信息；其中，所述机器人信息包括：符合任务执行条件的机器人集合，所述机器人集合中各机器人的属性信息，其中，属性信息包括：空载速度、装货时长以及卸货时长，任务信息包括：货物起点、货物终点、货物重量以及时间需求值；
第一确定模块，用于针对所述机器人集合中的每个机器人，分别依据所述机器人的属性信息和目标任务的任务信息，确定执行目标任务所耗第一时长，其中，所述目标任务为所述多任务中的一个待分配任务；
第二确定模块，用于分别确定每个机器人执行完已被分配任务所耗第二时长；
第三确定模块，用于针对每个机器人，基于所述机器人对应的所述第一时长、所述第二时长以及所述目标任务的时间需求值，确定所述目标任务的时间余量；
分配模块，用于将所述目标任务，分配给最大时间余量对应的机器人。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
判定模块，用于在当前调度周期结束时，判定是否满足将任务转入下一调度周期的预设条件；其中，所述将任务转入下一调度周期的条件包括：完成当前调度周期内全部任务的分配，当前周期内调度的各机器人完成全部已被分配任务所花费的时长大于调度周期长度；
若是，将未被分配的任务划分为下一调度周期中待分配的任务，进入下一调度周期返回执行所述信息确定模块。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：
第一子模块，用于基于所述机器人的空载速度、所述目标任务对应的货物的重量，确定所述机器人的载重速度；
第二子模块，用于基于所述机器人的载重速度、所述机器人的空载速度、所述机器人与目标任务的货物起点间的第一距离以及所述机器人与目标任务的货物终点间的第二距离，确定所述目标任务的货物流转时长；
第三子模块，用于依据所述货物流转时长、所述装货时间、所述卸货时长以及预设常量，确定所述机器人执行目标任务所耗的第一时长。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第三确定模块包括：
第四子模块，用于针对每个机器人，将所述机器人对应的所述第一时长和所述第二时长之和，作为所述机器人执行完所述目标任务的总时长；
第五子模块，用于将所述目标任务的实际需求值与所述总时长之差，确定为所述目标任务的时间余量。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
循环调用模块，用于在所述分配模块将所述目标任务，分配给所述最大时间余量对应的机器人之后，将所述多任务中待分配的下一个任务作为目标任务；
返回依次执行所述第一确定模块、所述第二确定模块、所述第三确定模块确定所述目标任务调度的机器人，直至满足预设条件后终止机器人调度流程；
其中，预设条件包括以下至少之一：所述多个任务均分配完毕；各所述机器人完成全部已分配任务所需花费的时长大于预设机器人调度周期。
11.一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的机器人调度方法的步骤。
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