CN115097977A - 用于点云处理的方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

根据本公开的实施例，提供了用于点云处理的方法、装置、设备和存储介质。该方法包括在页面中呈现至少一组点云。至少一组点云与在目标空间中被捕获的至少一个图像相关联。至少一组点云各自包括与目标空间相关联的位置信息。该位置信息描述相应点云在页面中被呈现的位置。该方法还包括响应于对至少一组点云中的目标点云的选择，呈现至少一个交互对象。至少一个交互对象与针对目标点云的位置调整相关联。该方法还包括响应于对至少一个交互对象中的目标交互对象的触发，对目标点云执行与目标交互对象相关联的位置调整。以此方式，可以优化点云数据，从而构建出更好的模型。

Description

用于点云处理的方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本公开的示例实施例总体涉及计算机领域，特别地涉及用于点云处理的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

全景图像可以提供室内外场景的广角视图，例如，可以呈现特定场景中水平360°、俯仰180°等角度的视觉信息。这种新颖的图像展现方式正在被各行各业所应用。例如，旅游、房产、酒店、展览、教育等行业都使用了全景图像展示。为了使用户获得更丰富的视觉体验，可以基于目标场景的全景图像提供关于目标场景的三维模型展示。三维模型构建通常需要人工介入，期望为用户提供方便、快捷、灵活的模型构建操作方式。

发明内容

在本公开的第一方面，提供了一种用于点云处理的方法。该方法包括在页面中呈现至少一组点云。至少一组点云与在目标空间中被捕获的至少一个图像相关联。至少一组点云各自包括与目标空间相关联的位置信息。该位置信息描述相应点云在页面中被呈现的位置。该方法还包括响应于对至少一组点云中的目标点云的选择，呈现至少一个交互对象。至少一个交互对象与针对目标点云的位置调整相关联。该方法还包括响应于对至少一个交互对象中的目标交互对象的触发，对目标点云执行与目标交互对象相关联的位置调整。

在本公开的第二方面，提供了一种用于点云处理的装置。该装置包括点云呈现模块，被配置为在页面中呈现至少一组点云。至少一组点云与在目标空间中被捕获的至少一个图像相关联。至少一组点云各自包括与目标空间相关联的位置信息。该位置信息描述相应点云在页面中被呈现的位置。该装置还包括交互对象呈现模块，被配置为响应于对至少一组点云中的目标点云的选择，呈现至少一个交互对象。至少一个交互对象与针对目标点云的位置调整相关联。该装置还包括点云调整模块，被配置为响应于对至少一个交互对象中的目标交互对象的触发，对目标点云执行与目标交互对象相关联的位置调整。

在本公开的第三方面，提供了一种电子设备。该设备包括至少一个处理单元；以及至少一个存储器，至少一个存储器被耦合到至少一个处理单元并且存储用于由至少一个处理单元执行的指令。指令在由至少一个处理单元执行时使设备执行第一方面的方法。

在本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质。介质上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现第一方面的方法。

应当理解，本发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键特征或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述而变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了本公开的实施例能够在其中实现的示例环境的示意图；

图2示出了根据本公开的一些实施例的用于点云处理的过程的流程图；

图3A至图3J示出了根据本公开的一些实施例的用于点云处理的示例页面的示意图；

图4示出了根据本公开的一些实施例的用于点云处理的装置的框图；以及

图5示出了其中可以实施本公开的一个或多个实施例的电子设备。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中示出了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“一些实施例”应当理解为“至少一些实施例”。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。

在本文中，术语“点云”是指点的集合，这些点是基于图像生成的，其可以具有图像中的对象的位置信息，例如，各对象的三维坐标。点云还可以具有与图像有关的颜色、反射强度等信息。在此使用的术语“点云数据”是点云的数据表示。利用点云数据，可以构建捕获图像的空间的三维实景模型。

可以理解的是，本技术方案所涉及的数据(包括但不限于数据本身、数据的获取或使用)应当遵循相应法律法规及相关规定的要求。

可以理解的是，在使用本公开各实施例公开的技术方案之前，均应当根据相关法律法规通过适当的方式对本公开所涉及个人信息的类型、使用范围、使用场景等告知用户并获得用户的授权。

例如，在响应于接收到用户的主动请求时，向用户发送提示信息，以明确地提示用户，其请求执行的操作将需要获取和使用到用户的个人信息，从而使得用户可以根据提示信息来自主地选择是否向执行本公开技术方案的操作的电子设备、应用程序、服务器或存储介质等软件或硬件提供个人信息。

作为一种可选的但非限制性的实现方式，响应于接收到用户的主动请求，向用户发送提示信息的方式，例如可以是弹窗的方式，弹窗中可以以文字的方式呈现提示信息。此外，弹窗中还可以承载供用户选择“同意”或“不同意”向电子设备提供个人信息的选择控件。

可以理解的是，上述通知和获取用户授权过程仅是示意性的，不对本公开的实现方式构成限定，其他满足相关法律法规的方式也可应用于本公开的实现方式中。

图1示出了本公开的实施例能够在其中实现的示例环境100的示意图。在该示例环境100中，终端设备110中安装有应用120。用户140可以经由终端设备110和/或终端设备110的附接设备来与应用120进行交互。应用120可以是图像处理类应用，例如点云处理应用，其能够向用户140提供与点云处理相关的各类服务，包括对点云的呈现、编辑、删除、上传，等等。

在图1的环境100中，如果应用120处于活动状态，终端设备110可以呈现应用120的页面150。页面150可以包括应用120所能提供的各类页面，诸如点云呈现页面、点云编辑页面、点云上传页面、全景展示页面，等等。例如，在图1的示例中，页面150中可以呈现有点云152。应理解，页面150中示出的点云152仅仅是示例性的，而不是限制性的。在一些实施例中，页面150中可以不呈现点云，或者呈现更多的点云。此外，页面150中还可以呈现一个或多个交互对象(例如，图标或控件)，以提供与用户140的各种交互。

在一些实施例中，点云152是基于在目标空间中捕获的图像生成的，其包含与目标空间相关联的位置信息。例如，点云152可以包括所捕获的图像中对象的三维坐标。此外，点云152还可以包括与图像有关的颜色和/或反射强度等信息。目标空间可以是任意空间，例如室内或者室外的场景。

在一些实施例中，可以由设备在终端设备110上的图像捕获设备或者由与终端设备110可通信地连接的图像捕获设备来捕获目标空间中的图像。例如，图像捕获设备可以是专用的全景相机，或者是普通的相机。相应地，所捕获的图像可以是全景图像，也可以是普通图像。

在一些实施例中，可以由图像捕获设备捕获图像，并且将图像发送给终端设备110进行处理。备选地，还可以由图像捕获设备捕获图像，基于该图像生成点云152，并且将点云152发送给终端设备110。备选地或附加地，可以由终端设备110捕获图像，生成相应的点云152，并且将所生成的点云152展示出来。终端设备110可以基于点云152(例如，点云152的点云数据)来构建目标空间中的模型，例如三维模型。

在一些实施例中，点云152可以具有点位(未示出)，例如，点位可以是点云152的中心位置或者其他适当的位置。点云的点位与在目标空间中捕获图像的位置相对应。针对每个点位，可以从多个角度捕获多个图像。捕获角度以及每个角度所捕获的图像的数目可以根据实际需要来设置，例如，可以取决于目标空间的特点，三维模型的精度等等。

在一些实施例中，终端设备110与服务器130通信，以实现对应用120的服务的供应。备选地或附加地，在一些实施例中，终端设备110可以将处理后的点云152或点云数据发送给服务器130，以供服务器130由此生成目标空间的三维模型。在一些实施例中，服务器130还可以提供对点云152或点云数据的存储功能、特定处理任务等等，以扩展终端设备110的存储和处理能力。服务器130可以是能够提供计算能力的各种类型的计算系统/服务器，包括但不限于大型机、边缘计算节点、云环境中的计算设备，等等。

终端设备110可以是任意类型的移动终端、固定终端或便携式终端，包括移动手机、台式计算机、膝上型计算机、笔记本计算机、上网本计算机、平板计算机、媒体计算机、多媒体平板、个人通信系统(PCS)设备、个人导航设备、个人数字助理(PDA)、音频/视频播放器、数码相机/摄像机、定位设备、电视接收器、无线电广播接收器、电子书设备、游戏设备或者前述各项的任意组合，包括这些设备的配件和外设或者其任意组合。在一些实施例中，终端设备110也能够支持任意类型的针对用户140的接口(诸如“可佩戴”电路等)。

应当理解，仅出于示例性的目的描述环境100中各个元素的结构和功能，而不暗示对于本公开的范围的任何限制。环境100中可以由任何数目的服务器和任何数目的终端设备。不同的终端设备可以与相同的或不同的服务器通信。

如以上提及的，可以基于目标空间中拍摄的全景图像来构建目标空间的三维模型展示。在目标场景的三维模型构建过程中，通常需要人工介入。例如，可以由采集人员使用专门的全景相机在目标空间中的多个位实勘采集图像。基于所拍摄的图像，可以生成点云数据，继而利用点云数据来生成目标空间的三维模型。点云数据的处理也常常需要人工介入。例如，可能需要人工对点云数据进行位置调整，诸如选择、对齐等，从而优化三维模型的创建。因此，期望为用户提供方便、快捷、灵活的操作方式。

本公开的实施例提出了一种用于点云处理的交互方案。该方案基于用户交互，自动或者手动地调整在页面上呈现的基于目标空间中所捕获的图像生成的点云的位置信息，从而优化目标空间的三维模型的构建过程。根据该方案，首先，在页面中呈现至少一组点云。该至少一组点云与在目标空间中被捕获的至少一个图像相关联，而至少一组点云各自包括与目标空间相关联的位置信息，例如，目标空间中各物体的三维坐标。该位置信息描述了相应点云在页面中被呈现的位置。如果检测到对至少一组点云中的目标点云的选择，则呈现至少一个交互对象。例如，交互对象可以与针对目标点云的位置调整相关联。如果至少一个交互对象中的目标交互对象被触发，则对该目标点云执行与该目标交互对象相关联的位置调整，从而构建目标空间的三维模型。

由于不同点云是基于在目标空间中的不同位置捕获的图像生成的，所以不同点云所包含的位置信息之间可能会有偏差，因此需要对位置信息进行调整。例如，可以将不同视点和坐标系中的点云数据统一到参考坐标系(例如，大地坐标系)中，以提高三维模型构建的精度。

以此方式，用户可以根据需要来选择对点云的位置信息进行调整，例如，将点云包含的三维坐标统一为真实世界的坐标，从而可以将相应点云有效地用于目标空间的三维模型构建中。由此，一方面提高了点云数据处理的效率，可以根据用户需求灵活采用手动或自动方式来处理每一片点云的数据；另一方面，提高了点云数据处理的灵活度，方便了用户操作，提高了用户体验。

以下将继续参考附图描述本公开的一些示例实施例。

图2示出了根据本公开的一些实施例的用于点云的过程200的流程图。过程200可以在终端设备110处实现。为便于讨论，将参考图1的环境100来描述过程200。应理解，过程200可以包括未示出的附加动作和/或可以省略所示出的动作，本公开的范围在此方面不受限制。

在框210处，终端设备110在页面(例如，图1中的页面150)中呈现至少一组点云。至少一组点云与在目标空间中被捕获的至少一个图像相关联。至少一组点云各自包括与目标空间相关联的位置信息，该位置信息描述相应点云在页面150中被呈现的位置。在本文中，“一组点云”也被称为“一片点云”，其表示在页面150中呈现为一片点云的一组点的集合。

在框220处，终端设备110检测对至少一组点云的选择。例如，用户140可以通过点击至少一组点云中的某个点云在页面150中的位置或者，点击该点云的点位，来选择该点云。终端设备110可以通过检测用户140的点击来检测对至少一组点云中的某个点云的选择。应理解，可以使用任意适当的方式来选择点云。点云选择的方式例如可以包括对点云位置例如点位的点击或选择，对特定硬件按键的触发、在页面中的特定手势(例如，滑动手势)以语音等方式触发，等等。

在框230处，终端设备110确定是否检测到对目标点云的选择。即，终端设备110确定是否已经检测到用户140对至少一组点云中的目标点云的选择。如果终端设备110在框230处没有检测到对目标点云的选择，则终端设备110可以在框220处继续检测对至少一组点云的选择。例如，如果在页面150中没有检测到对目标点云的选择，终端设备110可以维持页面150的呈现，并且周期性或以其他方式继续检测对目标点云的选择。如果在页面150中检测到其他指示，可以根据其他指示来执行相应操作。

如果终端设备110在框230处检测到对目标点云的选择，则终端设备110在框240处呈现至少一个交互对象。该至少一个交互对象与针对目标点云的位置调整相关联。对目标点云的位置调整可以包括自动调整(例如，自动吸附)或者手动调整(例如，手动对齐)，等等。交互对象可以是页面150中呈现的任意图标、控件，等等。例如，至少一个交互对象可以包括该目标点云的点位的标识符。又如，至少一个交互对象也可以是页面150中呈现的其他图标或控件，用于表示对目标点云执行的各种操作，例如位置调整操作。关于至少一个交互对象的若干实施例将在下文中结合图3A至图3J进行描述。

在框250处，终端设备110检测对至少一个交互对象的触发。交互对象的触发方式例如可以包括对该交互对象的点击或选择，对该交互对象的手势控制(例如，滑动手势)，以语音等其他方式触发，等等。本公开的实施例在此方面不做限制。

在框260处，终端设备110确定是否检测到对目标交互对象的触发。例如，终端设备110可以确定是否检测到用户140对至少一个交互对象中的目标交互对象的点击或选择。

如果终端设备110在框260处没有检测到对目标交互对象的触发，则终端设备110可以在框250处继续检测对至少一个交互对象的触发。例如，如果在页面150中没有检测到对目标交互对象的触发，终端设备110可以维持页面150的呈现，并且周期性或以其他方式继续检测对目标交互对象的触发。如果在页面150中检测到其他指示，可以根据其他指示来执行相应操作。

如果终端设备110在框260处检测到对目标交互对象的触发，则终端设备110可以在框270处对目标点云执行与目标交互对象相关联的位置调整。例如，如果目标交互对象与对目标点云的自动对齐相关联，则终端设备110可以对目标点云执行自动对齐。又如，如果目标交互对象与对目标点云的手动对齐相关联，则终端设备110可以启用对目标点云的手动对齐，以根据用户140的对齐指示来对目标点进行位置调整。

通过以上方式，用户可以根据需要来选择对点云的位置信息进行调整，例如，将点云包含的三维坐标统一为真实世界的坐标，从而可以将相应点云有效地用于目标空间的三维模型构建中。由此，一方面提高了点云数据处理的效率，可以根据用户需求灵活采用手动或自动方式来处理每一片点云的数据。另一方面，这种点云数据处理过程十分简单且便于操作，提高了点云数据处理的灵活度，方便了用户操作，提高了用户体验。这种点云处理方式简单易用，不需要用户学习关于点云处理的相关操作知识，即可通过向用户提供的各种指示和各种交互对象使用该方法。

为更好地理解示例实施例，下面将参考示例页面进行描述。

图3A示出了应用120的示例页面300。页面300可以是应用120的任意页面。在图3的示例中，页面300是场景呈现页面，其中呈现了关于针对场景的至少一组点云，例如点云310和点云320。应理解，页面300中呈现的点云的数目、形状和布局仅仅是示例性的，页面300中可以呈现有更多的或更少的点云。本公开的实施例在此方面不受限制。

在一些实施例中，页面300还呈现出了点云310的点位312以及点云320的点位322。点位312和点位322可以看作是与点云310和点云320分别相关联的交互对象。点位312和点位322可以与目标空间中捕获图像的位置相对应。应理解，页面300中呈现的点位的位置仅仅是示例性的，点位可以在点云的中心位置或者其他适当的位置。在一些实施例中，用户140可以通过点击(例如，单击、双击、三击等)、触摸或接近点位322等，来选择点云320。类似地，用户140可以通过点击(例如，单击、双击、三击等)、触摸或接近点位312等，来选择点云310。

在一些实施例中，点位312和点位322可以分别包括相应点位的标识符。例如，点位312可以包括点云310的标识符“1”或“01”，而点位322可以包括点云320的标识符“2”或者“02”。

在一些实施例中，点位312和点位322与点云310和点云320一起呈现。但在一些实施例中，可以仅呈现点云310和点云320，而不呈现点位312和点位322。在这种场景下，可以在由用户140例如触摸、点击或者接近点云310或点云320时或者以其他方式触发时，才会在页面300中呈现点位312或点位322。

在一些实施例中，页面300中还呈现出了附加的图标或控件。例如，页面300左上角呈现了返回图标302，用于从当前场景的呈现页面返回到上一页面，例如返回到应用120的主页面。又如，页面300的右上角示出了列表图标304，用于显示出目标空间或者场景的列表，以供用户选择要被呈现的内容。例如，在页面300中，“场景1”被呈现。通过点击列表图标304，可以在不同状态下展示不同的信息。

附加地或备选地，页面300中还呈现了“俯视图”标签306和“透视图”标签308，用于对点云的呈现方式进行选择。在一些实施例中，如果检测到对“俯视图”标签306的选择(例如，如图3A所示出的，“俯视图”标签306被突出显示)，则以俯视图的形式来呈现所捕获图像的点云。如果检测到对“透视图”标签308的选择(例如，“透视图”标签308被突出显示)，则以透视图的形式来呈现所捕获图像的点云(未示出)。在下文中，将以俯视图为例描述各个页面。应理解，在俯视图的页面中，可以查看模型视角，也可以对呈现的内容进行放大、缩小，等等。以此方式，能够全方位立体的查看采集的模型的信息。

在一些实施例中，页面300还呈现了拍摄功能控件334，用于触发对目标空间中的图像的捕获。点云310和点云320可以与由之前用户140通过触发拍摄功能控件334拍摄的图像相关联。

附加地或备选地，页面300还呈现了上传控件336，用于将拍摄的图像进行上传。上传后，与该图像相关联的点云将会呈现在页面300中。在一些实施例中，终端设备110可以对上传的图像进行处理，例如进行图形化处理或者虚拟现实化处理，以得到处理后的模型或点云。终端设备110还可以提供对处理后的模型或点云等数据的预览和呈现。附加地或备选地，终端设备110还可以提供对处理后的模型或点云的删除功能。在一些实施例中，如果终端设备110对采集的图像的处理成功(也称为项目处理成功)，则终端设备110可以提供对处理后的模型或点云的预览(例如，虚拟现实预览)或者删除等。如果终端设备110对采集的图像的处理失败(也称为项目处理失败)，终端设备110可以提示用户进行重新上传。

应当理解，图3A的页面300以及下文中将描述的其他附图中的页面仅仅是示例页面，实际可以存在各种页面设计。页面中的各个图形元素可以具有不同的布置和不同的视觉表示，其中的一个或多个元素可以省略或被替换，并且还可以存在一个或多个其他元素。本公开的实施例在此方面不受限制。

如之前讨论的，用户140可以通过选择(例如，点击、触摸、接近等)点位322来选择点云320。图3B中的页面300呈现了对点云320的这种选择方式。如图所示，用户手指340选择了点位322，由此，点云320被选择。在此示例中，被选择的点云320可以被称为“目标点云”。

在一些实施例中，响应于目标点云(即，点云320)被选择，页面300中呈现至少一个交互对象。例如，图3C呈现出了点云320被选择之后的页面300。例如，可以在页面300的弹出窗口350中呈现多个交互对象。例如，具有“解除锁定”标签356的交互对象可以被操作以用于启动对点云320的位置调整。换句话说，当“解除锁定”标签356被选择或触发，则终端设备110可以对点云320进行自动调整，或者用户140可以对点云320的位置进行手动调整。反之，如果“解除锁定”标签356未被触发，则点云320的位置是锁定状态，不能够被自动或手动调整。

在一些实施例中，弹出窗口350还呈现了其他交互对象。例如，“查看全景图”标签354被用于呈现与点云320相关联的目标空间的全景图。“删除”标签358可以用于删除某个点云，例如删除点云320。此外，弹出窗口350中还示出了点云320的标识符“点云02”，以表示弹出窗口350中的各个交互对象是与点云320相关联的。在一些示例中，弹出窗口350还提供退出选项352。如果检测到用户140选择该退出选项352，可以关闭弹出窗口350。

应理解，虽然在图3C中以弹出窗口350的形式示出了多个交互对象，但在一些实施例中，可以以其他方式示出这些交互对象。例如，可以在页面300的下方位置处呈现这些交互对象。本公开的实施例在此方面不受限制。

附加地或备选地，除了弹出窗口350中的各个交互对象之外，页面300中还示出了更多的交互对象。例如，以三角形图标为例示出了旋转交互对象364(也被称为第三交互对象)。第三交互对象可被操作以用于调整点云320在页面300中被呈现的方向。

在图3C的示例中，由于“解除锁定”标签356或者其他用于解除点云320的位置锁定的交互对象未被触发，点云320的位置还在锁定状态，因此此时的旋转交互对象364出于未激活状态。即，用户140无法触发旋转交互对象364。在一些实施例中，如果点云320的位置未被锁定，则旋转交互对象364可以被激活。用户140可以触发旋转交互对象364，以对点云320进行旋转。将在下文结合图3I和图3J描述对点云320的呈现方向的调整。

在一些实施例中，页面300中还以虚线的圆圈为例呈现了第一范围362。点云320的位置可以在第一范围362内被调整。应理解，第一范围可以是其他形状或大小的范围，例如可以是矩形范围、椭圆形范围，等等。

如上文讨论的，在一些实施例中，“解除锁定”标签356可被操作以用于启用对点云320的位置调整。在本文中，用于启用对点云的位置调整的交互对象也被称为“第一交互对象”。在图3D中，第一交互对象(例如，“解除锁定”标签356)被触发，则终端设备110可以启用对点云320的位置调整。例如，当对点云320的位置调整被启动，用户140可以手动调整点云320的位置，或者可以选择由终端设备110对点云320的位置进行自动调整。

在一些实施例中，除“解除锁定”标签356之外，用于启用对点云的位置调整的第一交互对象还可以包括其他的交互对象。例如，第一交互对象可以包括在页面300中的点云320的诸如中心位置处显著呈现的交互对象，例如点位322。在一些实施例中，可以在页面300中显著呈现点云320或者点云320的点位322。在一些实施例中，用户140可以通过触发(例如，单击、双击、三击、接近等)点位322，来启用对点云320的位置调整。应理解，用于启用点位位置调整的点位触发方式可以与用于呈现交互对象的点位选择方式不同。图3E中示出了用户手指340对点位322的用于启用点位调整的触发。

通过设置不同的第一交互对象，可以灵活地对点云的位置调整的启用进行触发。以此方式，能够提供更加便捷的点云处理方式，提高用户的体验。此外，本方案可以在点云被呈现的任何页面或者阶段触发对点云的位置调整。以这样，可以将对目标空间的图像进行采集的过程和对点云的位置进行调整的过程交叉进行或者以任意适当的顺序进行，从而能够更加灵活地构建出目标空间的模型。

图3F示出了用于对点云320进行位置调整的页面300。图3F的页面300可以是响应于对第一交互对象的触发而呈现的。例如，图3D中对“解除锁定”标签356的触发而被呈现的，也可以是响应于图3E中对点位322的触发而呈现的。在图3F的弹出窗口350中，呈现了“自动吸附”标签366，其也被称为“第二交互对象”。第二交互对象可被操作以用于启用对点云320的自动位置调整。

附加地或备选地，在图3F的页面300中，点云320的点位322被突出显示(例如，阴影显示、高亮显示、以红色显示，等等)了，以指示用户可以对点云320进行手动的位置调整。例如，用户140可以在第一范围362内拖动点云320或拖动点位322，以对点云320进行手动位置调整。终端设备110可以根据检测到的对点云320的移动，移动点云320在页面300中被呈现的位置。在一些实施例中，旋转交互对象364也被突出显示(例如，阴影显示、高亮显示、以蓝色显示等)了，以提示用户可以对点云320进行位置的旋转。

在一些实施例中，响应于第二交互对象，例如“自动吸附”标签366被触发，终端设备110可以自动调整点云320在页面300中被呈现的位置。例如，当检测到用户手指340对“自动吸附”标签366的触发，终端设备110可以自动调整点云320在页面300中被呈现的位置。终端设备110可以采用任意适当的点云对齐算法或者点云对齐模型来对点云320进行自动的位置调整。本公开的实施例在此方面不受限制。

附加地或备选地，除了“自动吸附”标签366之外，还可以采用其他交互对象来启用对点云320的自动位置调整。在一些实施例中，可以通过对被显著显示(例如，以红色显示、以阴影显示等等)的点云322的触发(例如，通过单击、双击、三击、触摸或接近等)，来启用对点云320的自动位置调整。

图3H呈现了对点云320进行自动位置调整的页面300。在图3H中，弹出窗口350中呈现了“处理中”标签372，以表示点云320的位置正在被自动调整。附加地或备选地，弹出窗口350中还示出了“确定锁定”标签374，以用于对点云320的位置进行锁定。如果检测到对“确定锁定”标签374的触发，则点云320的位置将变为锁定状态，用户将不能对点云320的位置进行手动调整。

图3I和图3J呈现了对点云320被呈现的位置进行旋转的操作。例如，在图3I中，终端设备110检测到对旋转交互对象364的触发。箭头382示出了用户手指340对旋转交互对象364的移动的方向。在一些实施例中，可以沿着第一范围362的边界(即，图中的虚线圆圈)移动旋转交互对象364。在图3J中，旋转交互对象364从原来的位置被移动到了新的位置，如图标392所指示的。在一些实施例中，终端设备110根据第三交互对象(例如，旋转交互对象364)的移动量旋转点云320在页面300中被呈现的方向。例如，点云320在图3I的页面300中，被移动为图中点云390所呈现的方向。应理解，图3I和图3J所示出的点云320被旋转的示例仅仅是示例性的，而不是限制性的。图中所示出的旋转交互对象364被旋转的大小和方向仅仅是示例性的。

以上结合附图描述了对点云320的位置的调整(例如，自动调整或者手动调整等)。以此方式，用户可以根据需要来选择对点云的位置进行调整。由此，一方面提高了点云数据处理的效率，可以根据用户需求灵活采用手动或自动方式来处理每一片点云的数据；另一方面，提高了点云数据处理的灵活度，方便了用户操作，提高了用户体验。

在一些实施例中，响应于点云320在页面300中呈现的位置被改变，终端设备110可以调整点云320的位置信息。终端设备110可以根据至少一组点云各自的位置信息，构建针对目标空间的目标模型。例如，终端设备110可以根据点云310和调整后的点云390各自的位置信息，构建针对目标空间的目标模型。以此方式，可以通过自动或者手动调整点云的位置来优化点云数据，从而构建出针对目标空间的更好的模型。

图4示出了根据本公开的某些实施例的用于点云处理的装置400的示意性结构框图。装置400可以被实现为或者被包括在终端设备110中。装置400中的各个模块/组件可以由硬件、软件、固件或者它们的任意组合来实现。

如图所示，装置400包括点云呈现模块410，被配置为在页面(例如，页面150)中呈现至少一组点云。至少一组点云与在目标空间中被捕获的至少一个图像相关联。该至少一组点云各自包括与目标空间相关联的位置信息。该位置信息描述相应点云在页面中被呈现的位置。

装置400还包括交互对象呈现模块420，被配置为响应于对至少一组点云中的目标点云的选择，呈现至少一个交互对象。该至少一个交互对象与针对目标点云的位置调整相关联。装置400还包括点云调整模块，被配置为响应于对至少一个交互对象中的目标交互对象的触发，对目标点云执行与目标交互对象相关联的位置调整。例如，在一些实施例中，交互对象呈现模块420包括第一交互对象呈现模块，被配置为呈现第一交互对象。第一交互对象可被操作以用于启用对目标点云的位置调整。

在一些实施例中，交互对象呈现模块420还包括第二交互对象呈现模块，被配置为响应于第一交互对象被触发，呈现第二交互对象。第二交互对象可被操作以用于启用对目标点云的自动位置调整。在这样的实施例中，点云调整模块430包括自动调整模块，被配置为响应于第二交互对象被触发，自动调整目标点云在页面中被呈现的位置。

在一些实施例中，第一交互对象呈现模块包括以下至少一项：弹出窗口模块，被配置为在页面的弹出窗口呈现第一交互对象；显著呈现模块，被配置为在页面中的目标点云的中心位置处显著呈现第一交互对象。

附加地或备选地，在一些实施例中，装置400还包括移动检测模块，被配置为响应于第一交互对象被触发，检测对目标点云的移动。在一些实施例中，装置400还包括呈现位置移动模块，被配置为根据检测到的对目标点云的移动，移动目标点云在页面中被呈现的位置。

附加地或备选地，在一些实施例中，装置400还包括第一范围呈现模块，被配置为响应于对目标点云的选择，在页面中呈现第一范围。目标点云的位置在第一范围内可被调整。

在一些实施例中，至少一个交互对象包括第三交互对象。第三交互对象可被操作以用于调整目标点云在所述中被呈现的方向。在这样的实施例中，点云调整模块430可以包括：方向调整模块，被配置为响应于第三交互对象被移动，根据第三交互对象的移动量旋转目标点云在页面中被呈现的方向。

在一些实施例中，装置400还包括位置信息调整模块，被配置为响应于目标点云在页面中呈现的位置被改变，调整目标点云的位置信息。附加地或备选地，在一些实施例中，装置400还包括目标模型构建模块，被配置为根据至少一组点云各自的位置信息，构建针对目标空间的目标模型。

图5示出了示出了其中可以实施本公开的一个或多个实施例的电子设备500的框图。应当理解，图5所示出的电子设备500仅仅是示例性的，而不应当构成对本文所描述的实施例的功能和范围的任何限制。图5所示出的电子设备500可以用于实现图1的终端设备110。

如图5所示，电子设备500是通用电子设备的形式。电子设备500的组件可以包括但不限于一个或多个处理器或处理单元510、存储器520、存储设备530、一个或多个通信单元540、一个或多个输入设备550以及一个或多个输出设备560。处理单元510可以是实际或虚拟处理器并且能够根据存储器520中存储的程序来执行各种处理。在多处理器系统中，多个处理单元并行执行计算机可执行指令，以提高电子设备500的并行处理能力。

电子设备500通常包括多个计算机存储介质。这样的介质可以是电子设备500可访问的任何可以获得的介质，包括但不限于易失性和非易失性介质、可拆卸和不可拆卸介质。存储器520可以是易失性存储器(例如寄存器、高速缓存、随机访问存储器(RAM))、非易失性存储器(例如，只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、闪存)或它们的某种组合。存储设备530可以是可拆卸或不可拆卸的介质，并且可以包括机器可读介质，诸如闪存驱动、磁盘或者任何其他介质，其可以能够用于存储信息和/或数据(例如用于训练的训练数据)并且可以在电子设备500内被访问。

电子设备500可以进一步包括另外的可拆卸/不可拆卸、易失性/非易失性存储介质。尽管未在图5中示出，可以提供用于从可拆卸、非易失性磁盘(例如“软盘”)进行读取或写入的磁盘驱动和用于从可拆卸、非易失性光盘进行读取或写入的光盘驱动。在这些情况中，每个驱动可以由一个或多个数据介质接口被连接至总线(未示出)。存储器520可以包括计算机程序产品525，其具有一个或多个程序模块，这些程序模块被配置为执行本公开的各种实施例的各种方法或动作。

通信单元540实现通过通信介质与其他电子设备进行通信。附加地，电子设备500的组件的功能可以以单个计算集群或多个计算机器来实现，这些计算机器能够通过通信连接进行通信。因此，电子设备500可以使用与一个或多个其他服务器、网络个人计算机(PC)或者另一个网络节点的逻辑连接来在联网环境中进行操作。

输入设备550可以是一个或多个输入设备，例如鼠标、键盘、追踪球等。输出设备560可以是一个或多个输出设备，例如显示器、扬声器、打印机等。电子设备500还可以根据需要通过通信单元540与一个或多个外部设备(未示出)进行通信，外部设备诸如存储设备、显示设备等，与一个或多个使得用户与电子设备500交互的设备进行通信，或者与使得电子设备500与一个或多个其他电子设备通信的任何设备(例如，网卡、调制解调器等)进行通信。这样的通信可以经由输入/输出(I/O)接口(未示出)来执行。

电子设备500还可以设置有多个相机，例如第一相机和第二相机。第一相机和第二相机可以根据需要通过通信单元540与电子设备500的其他部件或者与外部设备进行通信。

根据本公开的示例性实现方式，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其中计算机可执行指令被处理器执行以实现上文描述的方法。根据本公开的示例性实现方式，还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品被有形地存储在非瞬态计算机可读介质上并且包括计算机可执行指令，而计算机可执行指令被处理器执行以实现上文描述的方法。

这里参照根据本公开实现的方法、装置、设备和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理单元，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其他可编程数据处理装置的处理单元执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其他可编程数据处理装置、或其他设备上，使得在计算机、其他可编程数据处理装置或其他设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其他可编程数据处理装置、或其他设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实现的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本公开的各实现，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所公开的各实现。在不偏离所说明的各实现的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实现的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文公开的各个实现方式。

Claims (18)

1.一种用于点云处理的方法，包括：

在页面中呈现至少一组点云，所述至少一组点云与在目标空间中被捕获的至少一个图像相关联，并且所述至少一组点云各自包括与所述目标空间相关联的位置信息，所述位置信息描述相应点云在所述页面中被呈现的位置；

响应于对所述至少一组点云中的目标点云的选择，呈现至少一个交互对象，所述至少一个交互对象与针对所述目标点云的位置调整相关联；以及

响应于对所述至少一个交互对象中的目标交互对象的触发，对所述目标点云执行与所述目标交互对象相关联的位置调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其中呈现所述至少一个交互对象包括：

呈现第一交互对象，所述第一交互对象可被操作以用于启用对所述目标点云的位置调整。

3.根据权利要求2所述的方法，其中呈现所述至少一个交互对象还包括：

响应于所述第一交互对象被触发，呈现第二交互对象，所述第二交互对象可被操作以用于启用对所述目标点云的自动位置调整；并且

其中对所述目标点云执行所述位置调整包括：

响应于所述第二交互对象被触发，自动调整所述目标点云在所述页面中被呈现的位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其中呈现所述第一交互对象包括以下至少一项：

在所述页面的弹出窗口呈现所述第一交互对象；

在所述页面中的所述目标点云的中心位置处显著呈现所述第一交互对象。

5.根据权利要求2所述的方法，还包括：

响应于所述第一交互对象被触发，检测对所述目标点云的移动；以及

根据检测到的对所述目标点云的移动，移动所述目标点云在所述页面中被呈现的位置。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于对所述目标点云的选择，在所述页面中呈现第一范围，所述目标点云的位置在所述第一范围内可被调整。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个交互对象包括第三交互对象，所述第三交互对象可被操作以用于调整所述目标点云在所述页面中被呈现的方向；并且

其中对所述目标点云执行相应的位置调整包括：

响应于所述第三交互对象被移动，根据所述第三交互对象的移动量旋转所述目标点云在所述页面中被呈现的方向。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于所述目标点云在所述页面中呈现的位置被改变，调整所述目标点云的所述位置信息；以及

根据所述至少一组点云各自的所述位置信息，构建针对所述目标空间的目标模型。

9.一种用于点云处理的装置，包括：

点云呈现模块，被配置为在页面中呈现至少一组点云，所述至少一组点云与在目标空间中被捕获的至少一个图像相关联，并且所述至少一组点云各自包括与所述目标空间相关联的位置信息，所述位置信息描述相应点云在所述页面中被呈现的位置；

交互对象呈现模块，被配置为响应于对所述至少一组点云中的目标点云的选择，呈现至少一个交互对象，所述至少一个交互对象与针对所述目标点云的位置调整相关联；以及

点云调整模块，被配置为响应于对所述至少一个交互对象中的目标交互对象的触发，对所述目标点云执行与所述目标交互对象相关联的位置调整。

10.根据权利要求9所述的装置，其中所述交互对象呈现模块包括：

第一交互对象呈现模块，被配置为呈现第一交互对象，所述第一交互对象可被操作以用于启用对所述目标点云的位置调整。

11.根据权利要求10所述的装置，其中所述交互对象呈现模块还包括：

第二交互对象呈现模块，被配置为响应于所述第一交互对象被触发，呈现第二交互对象，所述第二交互对象可被操作以用于启用对所述目标点云的自动位置调整；并且

其中所述点云调整模块包括：

自动调整模块，被配置为响应于所述第二交互对象被触发，自动调整所述目标点云在所述页面中被呈现的位置。

12.根据权利要求10所述的装置，其中所述第一交互对象呈现模块包括以下至少一项：

弹出窗口模块，被配置为在所述页面的弹出窗口呈现所述第一交互对象；

显著呈现模块，被配置为在所述页面中的所述目标点云的中心位置处显著呈现所述第一交互对象。

13.根据权利要求10所述的装置，还包括：

移动检测模块，被配置为响应于所述第一交互对象被触发，检测对所述目标点云的移动；以及

呈现位置移动模块，被配置为根据检测到的对所述目标点云的移动，移动所述目标点云在所述页面中被呈现的位置。

14.根据权利要求9所述的装置，还包括：

第一范围呈现模块，被配置为响应于对所述目标点云的选择，在所述页面中呈现第一范围，所述目标点云的位置在所述第一范围内可被调整。

15.根据权利要求9所述的装置，其中所述至少一个交互对象包括第三交互对象，所述第三交互对象可被操作以用于调整所述目标点云在所述页面中被呈现的方向；并且

其中所述点云调整模块包括：

方向调整模块，被配置为响应于所述第三交互对象被移动，根据所述第三交互对象的移动量旋转所述目标点云在所述页面中被呈现的方向。

16.根据权利要求9所述的装置，还包括：

位置信息调整模块，被配置为响应于所述目标点云在所述页面中呈现的位置被改变，调整所述目标点云的所述位置信息；以及

目标模型构建模块，被配置为根据所述至少一组点云各自的所述位置信息，构建针对所述目标空间的目标模型。

17.一种电子设备，包括：

至少一个处理单元；以及

至少一个存储器，所述至少一个存储器被耦合到所述至少一个处理单元并且存储用于由所述至少一个处理单元执行的指令，所述指令在由所述至少一个处理单元执行时使所述电子设备执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法。

18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可由处理器执行以实现根据权利要求1至8中任一项所述的方法。

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