CN115079683A - 车辆自动驾驶方法、系统、介质及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆自动驾驶方法、系统、介质及装置，所述方法包括以下步骤：接收用户终端发送的车辆自动驾驶指令；所述车辆自动驾驶指令基于UWB信号基站转发，所述UWB信号基站为在地下停车场道路上每间隔预设距离设置的UWB信号基站；基于所述车辆自动驾驶指令判断所述用户终端所在的位置；获取车辆当前所在位置，基于所述用户终端所在的位置和所述车辆当前所在位置规划自动驾驶路线，基于所述自动驾驶路线驾驶至所述用户终端所在的位置。本发明的一种车辆自动驾驶方法、系统、介质及装置，用于方便车辆用户在陌生的较复杂的地下停车场及时获取车辆，且不需要用户进行寻找。

Description

车辆自动驾驶方法、系统、介质及装置

技术领域

本发明涉及室内导航技术领域，特别是涉及一种车辆自动驾驶方法、系统、介质及装置。

背景技术

在用户进入新商圈或者庞大的地下停车场时，经常会遇到在购物、娱乐完毕后，无法找到车辆所在的停车位。或者此时手提重物，不方便一直拿着手机等移动终端实时寻找车辆。

因此，希望能够解决如何让车辆自动驾驶至用户终端所在地的问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种车辆自动驾驶方法、系统、介质及装置，用于解决现有技术中如何让车辆自动驾驶至用户终端所在的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种车辆自动驾驶方法，包括以下步骤：接收用户终端发送的车辆自动驾驶指令；所述车辆自动驾驶指令基于UWB信号基站转发，所述UWB信号基站为在地下停车场道路上每间隔预设距离设置的UWB信号基站；基于所述车辆自动驾驶指令获取所述用户终端所在的位置；获取车辆当前所在位置，基于所述用户终端所在的位置和所述车辆当前所在位置规划自动驾驶路线，基于所述自动驾驶路线驾驶至所述用户终端所在的位置。

为实现上述目的，本发明还提供一种车辆自动驾驶系统，包括：接收模块、获取模块和驾驶模块；所述接收模块用于接收用户终端发送的车辆自动驾驶指令；所述车辆自动驾驶指令基于UWB信号基站转发，所述UWB信号基站为在地下停车场道路上每间隔预设距离设置的UWB信号基站；所述获取模块用于基于所述车辆自动驾驶指令获取所述用户终端所在的位置；所述驾驶模块用于获取车辆当前所在位置，基于所述用户终端所在的位置和所述车辆当前所在位置规划自动驾驶路线，基于所述自动驾驶路线驾驶至所述用户终端所在的位置。

为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任一上述车辆自动驾驶方法。

为实现上述目的，本发明还提供一种车辆自动驾驶装置，包括：处理器和存储器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器与所述存储器相连，用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述车辆自动驾驶装置执行任一上述的车辆自动驾驶方法。

最后，本发明还提供一种车辆自动驾驶系统，包括上述的车辆自动驾驶装置、用户终端和UWB信号基站；所述用户终端用于发送车辆自动驾驶指令至所述UWB信号基站；所述UWB信号基站用于转发所述车辆自动驾驶指令至所述车辆自动驾驶装置。

如上所述，本发明的一种车辆自动驾驶方法、系统、介质及装置，具有以下有益效果：用于方便车辆用户在陌生的较复杂的地下停车场及时获取车辆，且不需要用户进行寻找。

附图说明

图1a显示为本发明的车辆自动驾驶方法于一实施例中的应用场景架构示意图；

图1b显示为本发明的车辆自动驾驶方法于一实施例中的流程图；

图2显示为本发明的车辆自动驾驶系统于一实施例中的结构示意图；

图3显示为本发明的车辆自动驾驶装置于一实施例中的结构示意图；

图4显示为本发明的车辆自动驾驶系统于又一实施例中的结构示意图。

元件标号说明

21 接收模块

22 获取模块

23 驾驶模块

31 处理器

32 存储器

41 车辆自动驾驶装置

42 用户终端

43 UWB信号基站

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，故图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

本发明的车辆自动驾驶方法、系统、介质及装置，用于方便车辆用户在陌生的较复杂的地下停车场及时获取车辆，且不需要用户进行寻找。

如图1a所示，本发明的车辆自动驾驶方法、系统、介质及装置应用于在地下停车场等网络信号较差的的应用场景下。在地下停车场的行车道路上每间隔预设距离设置UWB信号基站。能够基于所述UWB信号基站让用户终端和车辆进行通信，方便用户终端发送车辆自动驾驶指令，以使所述车辆自动驾驶至所述用户终端所在的位置。省去用户寻找车辆的时间和精力，方便用户在陌生的较复杂的地下停车场及时获取车辆，且不需要用户进行寻找。

如图1b所示，于一实施例中，本发明的车辆自动驾驶方法，包括以下步骤：

步骤S11、接收用户终端发送的车辆自动驾驶指令；所述车辆自动驾驶指令基于UWB信号基站转发，所述UWB信号基站为在地下停车场道路上每间隔预设距离设置的UWB信号基站。

具体地，所述用户终端为可通过UWB信号基站向车辆发送指令的移动终端，包括：智能手机、智能电脑。所述车辆自动驾驶指令包含：所述用户终端所在的位置。所述UWB信号基站为UWBLOC基站。地下停车场属于室内的封闭空间，车辆进入后卫星定位技术将无法为车辆提供位置导航，通过超高频UWBLOC技术，通过在车库内安装一定数量的UWBLOC基站(相当于卫星)，车辆安装信号发射标签，就可以实现对室内封闭空间车辆的准确定位，定位精度高达10厘米，加上惯导技术定位精度将会更高。在用户终端向UWB信号基站发送车辆自动驾驶指令之前，可以通过向周边的UWBLOC基站实时发送信号，进行用户终端的准确定位，这样在向UWB信号基站发送车辆自动驾驶指令时，所述车辆自动驾驶指令包含：所述用户终端所在的位置。

步骤S12、基于所述车辆自动驾驶指令获取所述用户终端所在的位置。

具体地，车辆基于所述车辆自动驾驶指令获取所述用户终端所在的位置。所述用户终端所在的位置就是车辆自动驾驶需要到达的位置。

步骤S13、获取车辆当前所在位置，基于所述用户终端所在的位置和所述车辆当前所在位置规划自动驾驶路线，基于所述自动驾驶路线驾驶至所述用户终端所在的位置。

具体地，所述自动驾驶路线包括：从用户终端所在的位置至所述车辆当前所在位置的最短行驶路径、从用户终端所在的位置至所述车辆当前所在位置的车辆转弯最少路径。最短行驶路径可以更加快速地使车辆到达至用户终端所在的位置，车辆转弯最少路径可以方便车辆自动驾驶，减少因为车辆转弯而导致降速。基于所述自动驾驶路线驾驶至所述用户终端所在的位置，包括在所述自动驾驶路线的指引下，基于车辆自身摄像头、雷达、传感器等设备进一步确认外部环境，在安全的前提下自动寻路到用户终端所在的位置。

具体地，还包括判断车辆预设距离内是否出现障碍物。所述障碍物是指在车辆前行道路上，妨碍车辆通过的物体。

具体地，基于车辆自身摄像头、雷达、传感器等设备断车辆预设距离内是否出现障碍物。例如，基于车辆自身摄像头、雷达、传感器等设备断车辆在20米内是否出现障碍物。当前出现障碍物时，获取所述障碍物位置，例如通过雷达、传感器获取所述障碍物与车辆的距离，即可确定所述障碍物位置，基于UWB信号基站获取车辆当前所在位置，基于所述障碍物位置和车辆当前所在位置获取车辆行驶至所述障碍物位置的路程，基于所述路程和车辆当前驾驶速度获取车辆预计驾驶至所述障碍物位置的时间。

判断在所述时间内所述障碍物是否能消失在所述路程，若不能则重新规划行驶路线。具体地，所述判断在所述时间内所述障碍物是否能消失在所述路程包括：

判断所述障碍物是否在移动，当所述障碍物不在移动时，所述时间内所述障碍物不能消失在所述路程。例如通过雷达测速仪判断所述障碍物是否在移动，当通过雷达测速仪判断所述障碍物不在移动时，则在所述时间内所述障碍物不能消失在所述路程。

当所述障碍物在移动时，判断所述障碍物移动方向是否和车辆移动方向相同；

当所述障碍物移动方向和车辆移动方向相反时，所述时间内所述障碍物不能消失在所述路程；基于雷达测速仪获取所述障碍物移动方向和移动速度。基于can总线获取车辆当前驾驶速度。基于UWB信号基站获取车辆移动方向。当所述障碍物移动方向和车辆移动方向相反时，那么如果车辆继续行驶，障碍物和车辆相对行驶，因此，所述时间内所述障碍物不能消失在所述路程。CAN是控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)的简称，是由研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发了的，并最终成为国际标准(ISO11898)。是国际上应用最广泛的现场总线之一。在北美和西欧，CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。近年来，其所具有的高可靠性和良好的错误检测能力受到重视，被广泛应用于汽车计算机控制系统和环境温度恶劣、电磁辐射强和振动大的工业环境。CAN总线原理是通过CAN总线、传感器、控制器和执行器由串行数据线连接起来。它不仅仅是将电缆按树形结构连接起来，其通信协议相当于ISO/OSI参考模型中的数据链路层，网络可根据协议探测和纠正数据传输过程中因电磁干扰而产生的数据错误。CAN网络的配制比较容易，允许任何站之间直接进行通信，而无需将所有数据全部汇总到主计算机后再行处理。当CAN总线上的一个节点(站)发送数据时，它以报文形式广播给网络中所有节点。对每个节点来说，无论数据是否是发给自己的，都对其进行接收。每组报文开头的11位字符为标识符，定义了报文的优先级，这种报文格式称为面向内容的编址方案。

当所述障碍物移动方向和车辆移动方向相同时，获取所述障碍物的行驶速度，当所述障碍物的行驶速度小于车辆当前驾驶速度时，所述时间内所述障碍物不能消失在所述路程；当所述障碍物的行驶速度大于等于车辆当前驾驶速度时，所述时间内所述障碍物能消失在所述路程。所述障碍物移动方向和车辆移动方向相同，是指所述障碍物的前进方向和所述车辆前进方向相同。

具体地，还包括发送车辆实时位置至所述用户终端。这样方便用户终端实时了解车辆当前所在位置，以及自动导航的进度。

如图2所示，于一实施例中，本发明的车辆自动驾驶系统，接收模块21、获取模块22和驾驶模块23。

所述接收模块用于接收用户终端发送的车辆自动驾驶指令；所述车辆自动驾驶指令基于UWB信号基站转发，所述UWB信号基站为在地下停车场道路上每间隔预设距离设置的UWB信号基站。

所述获取模块用于基于所述车辆自动驾驶指令获取所述用户终端所在的位置。

所述驾驶模块用于获取车辆当前所在位置，基于所述用户终端所在的位置和所述车辆当前所在位置规划自动驾驶路线，基于所述自动驾驶路线驾驶至所述用户终端所在的位置。

具体地，所述判断模块用于判断车辆预设距离内是否出现障碍物；当前出现障碍物时，获取所述障碍物位置，基于UWB信号基站获取车辆当前所在位置，基于所述障碍物位置和车辆当前所在位置获取车辆行驶至所述障碍物位置的路程，基于所述路程和车辆当前驾驶速度获取车辆预计驾驶至所述障碍物位置的时间；判断在所述时间内所述障碍物是否能消失在所述路程，若不能则重新规划行驶路线。

具体地，所述判断在所述时间内所述障碍物是否能消失在所述路程包括：判断所述障碍物是否在移动，当所述障碍物不在移动时，在所述时间内所述障碍物不能消失在所述路程；当所述障碍物在移动时，判断所述障碍物移动方向是否和车辆移动方向相同；当所述障碍物移动方向和车辆移动方向相反时，所述时间内所述障碍物不能消失在所述路程；当所述障碍物移动方向和车辆移动方向相同时，获取所述障碍物的行驶速度，当所述障碍物的行驶速度小于车辆当前驾驶速度时，所述时间内所述障碍物不能消失在所述路程；当所述障碍物的行驶速度大于等于车辆当前驾驶速度时，所述时间内所述障碍物能消失在所述路程。

具体地，还包括发送车辆实时位置至所述用户终端。

需要说明的是：接收模块21、获取模块22和驾驶模块23的结构和原理与上述车辆自动驾驶方法中的步骤一一对应，故在此不再赘述。

需要说明的是，应理解以上系统的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，x模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上x模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(Micro Processor Uint，简称MPU)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。

于本发明一实施例中，本发明还包括一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一所述车辆自动驾驶方法。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过计算机程序相关的硬件来完成。前述的计算机程序可以存储于一计算机可读存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

如图3所示，于一实施例中，本发明的车辆自动驾驶装置包括：处理器31和存储器32；所述存储器32用于存储计算机程序；所述处理器31与所述存储器32相连，用于执行所述存储器32存储的计算机程序，以使所述车辆自动驾驶装置执行任一所述的车辆自动驾驶方法。

具体地，所述存储器32包括：ROM、RAM、磁碟、U盘、存储卡或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

优选地，所述处理器31可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

如图4所示，于一实施例中，本发明的车辆自动驾驶系统，包括上述的车辆自动驾驶装置41、用户终端42和UWB信号基站43；所述用户终端用于发送车辆自动驾驶指令至所述UWB信号基站；所述UWB信号基站用于转发所述车辆自动驾驶指令至所述车辆自动驾驶装置。

综上所述，本发明车辆自动驾驶方法、系统、介质及装置，用于方便车辆用户在陌生的较复杂的地下停车场及时获取车辆，且不需要用户进行寻找。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种车辆自动驾驶方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收用户终端发送的车辆自动驾驶指令；所述车辆自动驾驶指令基于UWB信号基站转发，所述UWB信号基站为在地下停车场道路上每间隔预设距离设置的UWB信号基站；

基于所述车辆自动驾驶指令获取所述用户终端所在的位置；

获取车辆当前所在位置，基于所述用户终端所在的位置和所述车辆当前所在位置规划自动驾驶路线，基于所述自动驾驶路线驾驶至所述用户终端所在的位置。

2.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶方法，还包括判断车辆预设距离内是否出现障碍物；当前出现障碍物时，获取所述障碍物位置，基于UWB信号基站获取车辆当前所在位置，基于所述障碍物位置和车辆当前所在位置获取车辆行驶至所述障碍物位置的路程，基于所述路程和车辆当前驾驶速度获取车辆预计驾驶至所述障碍物位置的时间；

判断在所述时间内所述障碍物是否能消失在所述路程，若不能则重新规划行驶路线。

3.根据权利要求2所述的车辆自动驾驶方法，所述判断在所述时间内所述障碍物是否能消失在所述路程包括：

判断所述障碍物是否在移动，当所述障碍物不在移动时，在所述时间内所述障碍物不能消失在所述路程；

当所述障碍物在移动时，判断所述障碍物移动方向是否和车辆移动方向相同；

当所述障碍物移动方向和车辆移动方向相反时，所述时间内所述障碍物不能消失在所述路程；

当所述障碍物移动方向和车辆移动方向相同时，获取所述障碍物的行驶速度，当所述障碍物的行驶速度小于车辆当前驾驶速度时，所述时间内所述障碍物不能消失在所述路程；当所述障碍物的行驶速度大于等于车辆当前驾驶速度时，所述时间内所述障碍物能消失在所述路程。

4.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶方法，还包括发送车辆实时位置至所述用户终端。

5.一种车辆自动驾驶系统，其特征在于，包括：接收模块、获取模块和驾驶模块；

所述接收模块用于接收用户终端发送的车辆自动驾驶指令；所述车辆自动驾驶指令基于UWB信号基站转发，所述UWB信号基站为在地下停车场道路上每间隔预设距离设置的UWB信号基站；

所述获取模块用于基于所述车辆自动驾驶指令获取所述用户终端所在的位置；

所述驾驶模块用于获取车辆当前所在位置，基于所述用户终端所在的位置和所述车辆当前所在位置规划自动驾驶路线，基于所述自动驾驶路线驾驶至所述用户终端所在的位置。

6.根据权利要求5所述的车辆自动驾驶系统，还包括判断模块，所述判断模块用于判断车辆预设距离内是否出现障碍物；

当前出现障碍物时，获取所述障碍物位置，基于UWB信号基站获取车辆当前所在位置，基于所述障碍物位置和车辆当前所在位置获取车辆行驶至所述障碍物位置的路程，基于所述路程和车辆当前驾驶速度获取车辆预计驾驶至所述障碍物位置的时间；

判断在所述时间内所述障碍物是否能消失在所述路程，若不能则重新规划行驶路线。

7.根据权利要求5所述的车辆自动驾驶系统，所述判断在所述时间内所述障碍物是否能消失在所述路程包括：

判断所述障碍物是否在移动，当所述障碍物不在移动时，在所述时间内所述障碍物不能消失在所述路程；

当所述障碍物在移动时，判断所述障碍物移动方向是否和车辆移动方向相同；

当所述障碍物移动方向和车辆移动方向相反时，所述时间内所述障碍物不能消失在所述路程；

当所述障碍物移动方向和车辆移动方向相同时，获取所述障碍物的行驶速度，当所述障碍物的行驶速度小于车辆当前驾驶速度时，所述时间内所述障碍物不能消失在所述路程；当所述障碍物的行驶速度大于等于车辆当前驾驶速度时，所述时间内所述障碍物能消失在所述路程。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行，以实现权利要求1至4中任一项所述车辆自动驾驶方法。

9.一种车辆自动驾驶装置，其特征在于，包括：处理器和存储器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器与所述存储器相连，用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述车辆自动驾驶装置执行权利要求1至4中任一项所述的车辆自动驾驶方法。

10.一种车辆自动驾驶系统，其特征在于，包括如权利要求9所述的车辆自动驾驶装置、用户终端和UWB信号基站；

所述用户终端用于发送车辆自动驾驶指令至所述UWB信号基站；

所述UWB信号基站用于转发所述车辆自动驾驶指令至所述车辆自动驾驶装置。

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