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CN115071715A - 一种三轴客车转向的控制方法、装置及汽车 - Google Patents

一种三轴客车转向的控制方法、装置及汽车 Download PDF

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CN115071715A CN202210843705.4A CN202210843705A CN115071715A CN 115071715 A CN115071715 A CN 115071715A CN 202210843705 A CN202210843705 A CN 202210843705A CN 115071715 A CN115071715 A CN 115071715A
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    • B60W30/18—Propelling the vehicle
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明提供一种三轴客车转向的控制方法、装置及汽车，所述三轴客车转向的控制方法包括：获取车辆的转向数据，其中所述转向数据包括方向盘的转动角度
Figure DDA0003751357310000011
以及方向盘转动的转动角加速度β；依据所述转向数据，判断并获取车辆的行驶状态信息；依据所述行驶状态信息，对所述方向盘的转动角度
Figure DDA0003751357310000012
进行加权处理，并获取后轮转向数据Anow；依据后轮转向数据Anow，驱动后轮进行转向角度调节。本发明可有效改善现有三轴客车在转向过程中后轮的压力大以及转向不便的问题。

Description

一种三轴客车转向的控制方法、装置及汽车
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，具体涉及一种三轴客车转向的控制方法及装置及汽车。
背景技术
随着汽车性能与行车速度的不断提高，汽车的转向稳定性和安全性一直是车辆动力学研究中的热点问题，尤其是高速转向时的稳定性和安全问题。
对于三轴客车而言，其通常以前轮作为前轮，通过前轮的角度以实现对于客车的方向进行调节。其中，客车的后轮通常是无法进行调节的，导致客车后轮在客车转向过程中所承受的压力较大。同时客车整体的转向半径较大，使得客车不便于进行转向操作。
发明内容
鉴于以上现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种三轴客车转向的控制方法及装置及汽车，以改善现有三轴客车在转向过程中后轮的压力大以及转向不便的问题。
为实现上述目的及其它相关目的，本发明提供一种三轴客车转向的控制方法，其包括：
获取车辆的转向数据，其中所述转向数据包括方向盘的转动角度
Figure BDA0003751357290000011
以及方向盘转动的转动角加速度β；
依据所述转向数据，判断并获取车辆的行驶状态信息；
依据所述行驶状态信息，对所述方向盘的转动角度
Figure BDA0003751357290000012
进行加权处理，并获取后轮转向数据Anow；
依据后轮转向数据Anow，驱动后轮进行转向角度调节。
在本发明一方案中，在依据所述转向数据，判断并获取车辆的行驶状态信息中，所述车辆的行驶状态信息包括方向修正和车辆转向，其包括：
若
Figure BDA0003751357290000013
>第一预设值，则所述车辆的行驶状态信息为车辆转向；
若
Figure BDA0003751357290000014
<第一预设值，则判断所述车辆的转向状态，所述转向状态包括急速转向和慢速转向；
若所述转向状态为急速转向，则判定所述车辆的行驶状态为车辆转向；
若所述车辆的转向状态为慢速转向，则判定所述车辆的行驶状态为方向修正。
在本发明一方案中，所述第一预设值为10°。
在本发明一方案中，在判断所述车辆的转向状态中，其包括：若β>第二预设值，则所述转向状态为急速转向；若β<第二预设值，则所述转向状态为慢速转向。
在本发明一方案中，所述第二预设值为15·1/s2。
在本发明一方案中，在依据所述行驶状态信息，对所述方向盘的转动角度
Figure BDA0003751357290000021
进行加权处理，并获取后轮转向数据Anow中，其包括：令
Figure BDA0003751357290000022
其中，若所述车辆的行驶状态信息为方向修正，则令a＝0，若所述车辆的行驶状态信息为车辆转向，则令a为非0常数。
在本发明一方案中，若所述车辆的行驶状态信息为车辆转向，则a是位于1/200～1/90之间。
本发明一方案中，若所述车辆的行驶状态信息为车辆转向，则令a为1/120。
本发明还提供种三轴客车转向的控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，其用于获取车辆的转向数据，其中所述转向数据包括方向盘的转动角度
Figure BDA0003751357290000023
以及方向盘转动的转动角加速度β；
判断模块，其用于依据所述转向数据，判断并获取车辆的行驶状态信息；
处理模块，其用于依据所述行驶状态信息，对所述方向盘的转动角度
Figure BDA0003751357290000024
进行加权处理，并获取后轮转向数据Anow；
驱动模块，其用于依据后轮转向数据Anow，驱动后轮进行转向角度调节。
本发明还提供一种汽车，当所述汽车在转向时，执行如上述的所述的三轴客车转向的控制方法。
综上所述，本发明公开了一种三轴客车转向的控制方法及装置及汽车，可有效改善现有三轴客车在转向过程中后轮的压力大以及转向不便的问题。其中，通过建立前轮和后轮之间在转动过程中的角度联系，使得前轮和后轮在车辆的转向过程中，同步转动。进而极大的减缓了位于后桥上轮胎上的压力，以及减小车辆整体的转弯半径，提高车辆的整体操控性能。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一种汽车于一实施例中的三桥结构的示意图；
图2为本发明一种三轴客车转向的控制方法于一实施例中的流程示意图；
图3为本发明一种三轴客车转向的控制装置于一实施例中的模块示意图。
元件标号说明
100、前桥；200、中桥；300、后桥；
110、获取模块；120、判断模块；130、处理模块；140、驱动模块。
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其它优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。
请参阅图1至图3。须知，本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。
请参阅图1，本发明提供一种汽车，其为电动客车，且电动客车是采用三桥结构。其中，对于电动客车而言，其三桥结构包括前桥100、中桥200以及后桥300，且前桥100、中桥200以及后桥300分别对应连接有轮胎。具体来说，对于前桥100而言，其通常连接的是前轮，进入可通过对前桥100上所连接前轮进行转动的，以实现对于客车的方向调控。需要注意的是的，对所述电动客车是通过转向机对前轮进行转向调节，同时转向机还可用于对于方向盘的转轴角度进行测量，以获取电动客车的方向盘的转动角度。其中，对于中桥200而言，其通常连接有多层轮胎。对于后桥300而言，其通常连接有单层轮胎。当客车在转动的过程中，位于后桥300上的轮胎所承受的压力相对较大，容易发生爆胎现象。因此，在一实施例中，位于后桥300上的轮胎可允许进行一定的角度转动，以缓解轮胎所承受的压力。
请参阅图2所示，基于上述汽车，本发明还提供一种三轴客车转向的控制方法，以用于改善现有三轴客车在转向过程中后轮的压力大以及转向不便的问题。
其中，所述三轴客车转向的控制方法可以包括如下步骤：
首先，执行步骤S10、获取车辆的转向数据，其中所述转向数据包括方向盘的转动角度
Figure BDA0003751357290000031
以及方向盘的转动角加速度β。
车辆在转向过程中，通常是通过转动方向盘与获取前轮的转动角度，以实现车辆的方向调控。因此，可允许通过在方向盘的转轴上连接有角速度传感器，以用于方向盘转动的转动角加速度。同时，可通过方向盘所连接的转向机，以获取方向盘的转动角度。然不限于此，对于方向盘的转动角度
Figure BDA0003751357290000032
以及方向盘的转动角加速度β的具体的获取方式，可允许根据实际需求进行确定。
然后，执行步骤S20、依据所述转向数据，判断并获取车辆的行驶状态信息。
在步骤S20中，车辆的行驶状态可以包括方向修正和车辆转向两种状态，其中方向修正表征车辆在行驶过程中，对于车辆的整体行驶方向进行轻微的调整。因此，当车辆是处于方向修正状态时，对于后桥上的轮胎而言其无需进行转动。方向转动表征车辆在进行驶过程，对车辆的方向进行转向调节。
具体来说，在判断并获取车辆的行驶状态信息的过程中，若
Figure BDA0003751357290000041
>第一预设值，则所述车辆的行驶状态信息为车辆转向。其中，第一预设值为提前预设的阈值，可以定义第一预设值为10°。需要注意的是，若
Figure BDA0003751357290000044
<第一预设值，则需要对车辆的转向状态进行判断，其中车辆的转向状态可以包括急速转向和慢速转向。可以理解的，急速转向表征车辆在短时间内进行快速的方向转动，例如是在发生紧急情况下所进行的车辆方向调节。在急速转向的条件下，方向盘在转动过程中的角加速度是相对较大的。因此，可通过对方向盘在转动过程中的角加速度进行判定，以获取车辆的转向状态。
其中，在判断所述车辆的转向状态中，若β>第二预设值，则所述转向状态为急速转向；若β<第二预设值，则所述转向状态为慢速转向。在一实施例中，第二预设值而言为15·1/s2。然不限于此，可允许根据实际需求进行确定。
需要注意的是，若所述转向状态为急速转向，则判定所述车辆的行驶状态为车辆转向。若所述车辆的转向状态为慢速转向，则判定所述车辆的行驶状态为方向修正。
再者，执行步骤S30、依据所述行驶状态信息，对所述方向盘的转动角度
Figure BDA0003751357290000042
进行加权处理，并获取后轮转向数据Anow。
在步骤S30中，是基于前轮的转向数据，以确定位于后桥上的轮胎的转动角度。其中，可以令
Figure BDA0003751357290000043
其中，若所述车辆的行驶状态信息为方向修正，则令a＝0。因此，对于后桥上的轮胎而言，无需进行方向调节。若所述车辆的行驶状态信息为车辆转向，则令a为非0常数，其中a是位于1/200～1/90之间的。例如是，在一实施例中，可允许令a为1/120。因此，当方向盘转动720°时，则位于后桥上的轮胎所需转动的角度为6°。通过对后桥位置上轮胎进行角度微调，可有效减缓轮胎上的压力，以及减小车辆整体的转弯半径。
最后，执行步骤S40、依据后轮转向数据Anow，驱动后轮进行转向角度调节。
综上，通过建立前轮和后轮之间在转动过程中的角度联系，使得前轮和后轮在车辆的转向过程中，同步转动。进而极大的减缓了位于后桥上轮胎上的压力，以及减小车辆整体的转弯半径，提高车辆的整体操控性能。
请参阅图3所示，基于上述汽车，本发明还提供一种三轴客车转向的控制装置，所述三轴客车转向的控制装置与上述实施例中三轴客车转向的控制方法相对应。所述三轴客车转向的控制装置可以包括获取模块110、判断模块120、处理模块130以及驱动模块140。其中，本发明所称的模块是指一种能够被处理器所执行，并且能够完成固定功能的一系列计算机程序段，其存储在存储器中。
具体来说，获取模块110是用于获取车辆的转向数据，其中所述转向数据包括方向盘的转动角度
Figure BDA0003751357290000051
以及方向盘转动的转动角加速度β。判断模块120是用于依据所述转向数据，判断并获取车辆的行驶状态信息。处理模块130是用于依据所述行驶状态信息，对所述方向盘的转动角度
Figure BDA0003751357290000052
进行加权处理，并获取后轮转向数据Anow。以及驱动模块140用于依据后轮转向数据Anow，驱动后轮进行转向角度调节。
综上所述，本发明公开了一种三轴客车转向的控制方法及装置及汽车，可有效改善现有三轴客车在转向过程中后轮的压力大以及转向不便的问题。其中，通过建立前轮和后轮之间在转动过程中的角度联系，使得前轮和后轮在车辆的转向过程中，同步转动。进而极大的减缓了位于后桥上轮胎上的压力，以及减小车辆整体的转弯半径，提高车辆的整体操控性能。
所以，本发明有效克服了现有技术中的一些实际问题从而有很高的利用价值和使用意义。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。
同时，当实施例给出数值范围时，应理解，除非本发明另有说明，每个数值范围的两个端点以及两个端点之间任何一个数值均可选用。除非另外定义，本发明中使用的所有技术和科学术语与本技术领域的技术人员对现有技术的掌握及本发明的记载，还可以使用与本发明实施例中所述的方法、设备、材料相似或等同的现有技术的任何方法、设备和材料来实现本发明。

Claims (10)

1.一种三轴客车转向的控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆的转向数据，其中所述转向数据包括方向盘的转动角度
Figure FDA0003751357280000012
以及方向盘转动的转动角加速度β；
依据所述转向数据，判断并获取车辆的行驶状态信息；
依据所述行驶状态信息，对所述方向盘的转动角度
Figure FDA0003751357280000011
进行加权处理，并获取后轮转向数据Anow；
依据后轮转向数据Anow，驱动后轮进行转向角度调节。
2.根据权利要求1所述的三轴客车转向的控制方法，其特征在于，在依据所述转向数据，判断并获取车辆的行驶状态信息中，所述车辆的行驶状态信息包括方向修正和车辆转向，其包括：
若
Figure FDA0003751357280000014
>第一预设值，则所述车辆的行驶状态信息为车辆转向；
若
Figure FDA0003751357280000013
<第一预设值，则判断所述车辆的转向状态，所述转向状态包括急速转向和慢速转向；
若所述转向状态为急速转向，则判定所述车辆的行驶状态为车辆转向；
若所述车辆的转向状态为慢速转向，则判定所述车辆的行驶状态为方向修正。
3.根据权利要求2所述的三轴客车转向的控制方法，其特征在于，所述第一预设值为10°。
4.根据权利要求2所述的三轴客车转向的控制方法，其特征在于，在判断所述车辆的转向状态中，其包括：
若β>第二预设值，则所述转向状态为急速转向；
若β<第二预设值，则所述转向状态为慢速转向。
5.根据权利要求4所述的三轴客车转向的控制方法，其特征在于，所述第二预设值为15·1/s2。
6.根据权利要求4所述的三轴客车转向的控制方法，其特征在于，在依据所述行驶状态信息，对所述方向盘的转动角度
Figure FDA0003751357280000016
进行加权处理，并获取后轮转向数据Anow中，其包括：令
Figure FDA0003751357280000015
其中，若所述车辆的行驶状态信息为方向修正，则令a＝0，若所述车辆的行驶状态信息为车辆转向，则令a为非0常数。
7.根据权利要求6所述的三轴客车转向的控制方法，其特征在于，若所述车辆的行驶状态信息为车辆转向，则a是位于1/200～1/90之间。
8.根据权利要求6所述的三轴客车转向的控制方法，其特征在于，若所述车辆的行驶状态信息为车辆转向，则令a为1/120。
9.一种三轴客车转向的控制装置，其特征在于，包括：
获取模块(110)，其用于获取车辆的转向数据，其中所述转向数据包括方向盘的转动角度
Figure FDA0003751357280000021
以及方向盘转动的转动角加速度β；
判断模块(120)，其用于依据所述转向数据，判断并获取车辆的行驶状态信息；
处理模块(130)，其用于依据所述行驶状态信息，对所述方向盘的转动角度
Figure FDA0003751357280000022
进行加权处理，并获取后轮转向数据Anow；
驱动模块(140)，其用于依据后轮转向数据Anow，驱动后轮进行转向角度调节。
10.一种汽车，其特征在于，当所述汽车在转向时，执行如权利要求1至8中任一项所述的三轴客车转向的控制方法。
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