CN115042806B - 一种代客泊车的路径显示方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种代客泊车的路径显示方法、装置及电子设备，用于解决现有代客泊车方案无法远程提供车辆实时位置信息或状态信息存在安全风险的问题。该方法包括获取车辆的参考行车轨迹，然后周期性地接收车辆基于该参考行车轨迹自动行驶的实时行驶信息，并将实时行驶信息与参考行车轨迹包含的参考行驶信息进行比较，实时构建车辆的实际行驶路径，再将实际行驶路径置于第一显示区域作可视化显示。基于上述方法，使得用户可以通过远程设备掌握车辆的实际行驶路径以及实际环境信息，进而满足用户在一些场景下的使用需求。

Description

一种代客泊车的路径显示方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种代客泊车的路径显示方法、装置及电子设备。

背景技术

现有代客泊车方案可以使得车辆按照记忆泊车路线自动完成泊车入库、以及泊出车位的操作，即现有代客泊车方案已经实现车辆自动驾驶完成代客泊车。

但是，上述代客泊车需要车辆自动化驾驶实现，这在实际应用中存在一定安全隐患。鉴于此，驾驶者或操作者会希望在车辆记忆泊车的过程中实时获取车辆自动行驶的行驶位置信息，而目前尚且缺少一种代客泊车的路径显示方法来解决上述问题。

发明内容

本申请提供一种代客泊车的路径显示方法、装置及电子设备，用以在不改变控制器硬件以及控制器的前提下，能够对现有代客泊车方案进行扩展，进而实时为驾驶者或操作者提供实时位置信息或状态信息。

第一方面，本申请提供了一种代客泊车的路径显示方法，所述方法包括：

响应于接收到车辆代客泊车的开始指令，获取所述车辆的参考行车轨迹；

在确定所述车辆基于所述参考行车轨迹行驶后，周期性接收所述车辆的行驶信息；

基于所述车辆的行驶信息，在所述参考行车轨迹上构建所述车辆的实际行驶路径，并将所述实际行驶路径置于第一显示区域作可视化显示；接收用于显示所述实际行驶路径中指定位置的行驶状态信息的显示指令；基于所述显示指令，获取所述指定位置的环境信息；其中，所述环境信息为所述车辆在所述指定位置基于传感设备采集的信息，所述环境信息至少包括所述车辆在所述指定位置的周围环境的3D视图信息；将所述环境信息置于第二显示区域作可视化显示。

在一些实施方式中，所述获取所述车辆的参考行车轨迹，包括：获取车辆的N个参考坐标；其中，N为大于1的整数，所述参考坐标为针对所述车辆的行驶过程定期采集的位置坐标；获取所述N个参考坐标中每个参考坐标各自对应的M个子参考坐标；其中，M为大于1的整数，所述子参考坐标为针对所述车辆的行驶过程定期采集的车身轮廓坐标；基于所述N个参考坐标以及所述每个参考坐标各自对应的M个子参考坐标，构建所述车辆的参考行车轨迹。

在一些实施方式中，所述获取所述N个参考坐标中每个参考坐标各自对应的M个子参考坐标，包括：针对所述N个参考坐标中的每个参考坐标，执行如下操作：确定所述每个参考坐标对应的M个子参考坐标，并确定所述M个子参考坐标各自对应的优先级标识，得到M个优先级标识；基于所述M个优先级标识的排列次序，依次获取所述M个优先级标识各自对应的子参考坐标，直到获取所述每个参考坐标对应的M个子参考坐标。

在一些实施方式中，所述周期性接收所述车辆的行驶信息，包括：响应于满足预设时间周期，接收所述车辆的相对行车位置以及航向角；其中，所述相对行车位置表征所述车辆实际行驶路径相比所述参考行车轨迹之间的偏移量；接收所述车辆基于传感设备采集的环境信息；将所述相对行车位置、所述航向角以及所述环境信息作为周期性接收到的所述车辆的行驶信息。

在一些实施方式中，所述基于所述车辆的行驶信息，在所述参考行车轨迹上构建所述车辆的实际行驶路径，包括：

从所述车辆的行驶信息中获取所述车辆的相对行车位置以及航向角；

基于所述相对行车位置以及所述航向角，在所述参考行车轨迹上构建所述车辆的实际行驶路径。

在一些实施方式中，所述将所述实际行驶路径置于第一显示区域作可视化显示，包括：将与所述参考行车轨迹叠加的所述实际行驶路径置于第一显示区域作可视化显示；响应于周期性的、再次接收到所述车辆的行驶信息，基于再次接收到的所述行驶信息对所述第一显示区域中的实际行驶路径进行更新。

第二方面，本申请提供了一种代客泊车的路径显示装置，所述装置包括：

获取模块，响应于接收到车辆代客泊车的开始指令，获取所述车辆的参考行车轨迹；

接收模块，在确定所述车辆基于所述参考行车轨迹行驶后，周期性接收所述车辆的行驶信息；

显示模块，基于所述车辆的行驶信息，在所述参考行车轨迹上构建所述车辆的实际行驶路径，并将所述实际行驶路径置于第一显示区域作可视化显示；接收用于显示所述实际行驶路径中指定位置的行驶状态信息的显示指令；基于所述显示指令，获取所述指定位置的环境信息；其中，所述环境信息为所述车辆在所述指定位置基于传感设备采集的信息，所述环境信息至少包括所述车辆在所述指定位置的周围环境的3D视图信息；将所述环境信息置于第二显示区域作可视化显示。

在一些实施方式中，所述获取所述车辆的参考行车轨迹，所述获取模块，具体用于：获取车辆的N个参考坐标；其中，N为大于1的整数，所述参考坐标为针对所述车辆的行驶过程定期采集的位置坐标；获取所述N个参考坐标中每个参考坐标各自对应的M个子参考坐标；其中，M为大于1的整数，所述子参考坐标为针对所述车辆的行驶过程定期采集的车身轮廓坐标；基于所述N个参考坐标以及所述每个参考坐标各自对应的M个子参考坐标，构建所述车辆的参考行车轨迹。

在一些实施方式中，所述获取所述N个参考坐标中每个参考坐标各自对应的M个子参考坐标，所述获取模块，具体用于：针对所述N个参考坐标中的每个参考坐标，执行如下操作：确定所述每个参考坐标对应的M个子参考坐标，并确定所述M个子参考坐标各自对应的优先级标识，得到M个优先级标识；基于所述M个优先级标识的排列次序，依次获取所述M个优先级标识各自对应的子参考坐标，直到获取所述每个参考坐标对应的M个子参考坐标。

在一些实施方式中，所述周期性接收所述车辆的行驶信息，所述接收模块，具体用于：响应于满足预设时间周期，接收所述车辆的相对行车位置以及航向角；其中，所述相对行车位置表征所述车辆实际行驶路径相比所述参考行车轨迹之间的偏移量；接收所述车辆基于传感设备采集的环境信息；将所述相对行车位置、所述航向角以及所述环境信息作为周期性接收到的所述车辆的行驶信息。

在一些实施方式中，所述基于所述车辆的行驶信息，在所述参考行车轨迹上构建所述车辆的实际行驶路径，所述显示模块，具体用于：从所述车辆的行驶信息中获取所述车辆的相对行车位置以及航向角；基于所述相对行车位置以及所述航向角，在所述参考行车轨迹上构建所述车辆的实际行驶路径。

在一些实施方式中，所述将所述实际行驶路径置于第一显示区域作可视化显示，所述显示模块，具体用于：将与所述参考行车轨迹叠加的所述实际行驶路径置于第一显示区域作可视化显示；响应于周期性的、再次接收到所述车辆的行驶信息，基于再次接收到的所述行驶信息对所述第一显示区域中的实际行驶路径进行更新。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现上述的一种代客泊车的路径显示方法步骤。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的一种代客泊车的路径显示方法步骤。

上述第二方面至第四方面中的各个方面以及各个方面可能达到的技术效果请参照上述针对第一方面或第一方面中的各种可能方案可以达到的技术效果说明，这里不再重复赘述。

附图说明

图1为本申请提供的一种可能的应用场景的第一种示意图；

图2为本申请提供的一种可能的应用场景的第二种示意图；

图3为本申请提供的一种代客泊车的路径显示方法的流程图；

图4为本申请提供的一种代客泊车的路径显示装置的示意图；

图5为本申请提供的一种电子设备的结构的示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述。方法实施例中的具体操作方法也可以应用于装置实施例或系统实施例中。

在本申请的描述中“多个”理解为“至少两个”。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。A与B连接，可以表示：A与B直接连接和A与B通过C连接这两种情况。另外，在本申请的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。

本申请实施例提供的方案涉及智能驾驶技术。具体的，本申请实施例应用于远程设备，响应于接收到车辆代客泊车的开始指令，获取车辆的参考行车轨迹，并在确定车辆基于参考行车轨迹行驶后，周期性地接收车辆的行驶信息，然后基于车辆的行驶信息，在参考行车轨迹上构建车辆的实际行驶路径，并将实际行驶路径置于第一显示区域作可视化显示。

此外，若接收用于显示上述实际行驶路径中指定位置的行驶状态信息的显示指令，则基于显示指令，获取指定位置的环境信息，该环境信息为车辆在指定位置基于传感设备采集的信息，并且该环境信息至包括车辆在指定位置的周围环境的3D（3维）视图信息，然后将该环境信息置于第二显示区域作可视化显示。

下面对本申请实施例的设计思想进行简要介绍。

目前代客泊车方案可以基于车辆自身系统记录驾驶员驾驶车辆行驶所创建的路线，即参考行车轨迹，该参考行车轨迹至少包括起始点信息、目标车位信息以及终止点信息。在代客泊车方案的实际应用中，响应于代客泊车，可以控制车辆基于参考行车轨迹，驶入目标车位，以完成泊车入库的操作；另外，还可以控制车辆从目标车位泊出，以自动驶至参考行车轨迹的终止点。

进一步的，现有代客泊车方案提供一种参考行车轨迹的记录和自动驾驶方法，该方案虽然为交通出行以及用户控车带来诸多便利，但在实际应用中仍然存在一定的安全隐患。

另外，驾驶者或操作者在上述代客泊车的过程中只能位于驾驶位或跟随车辆才能实时获取到车辆的实时位置信息或状态信息，在一些如预约接驾的应用场景下，这种代客泊车方案将无法满足用户的需求。

换而言之，现有代客泊车方案在实际应用中，由于其无法实时为驾驶者或操作者提供实时位置信息或状态信息，不仅存在安全风险，还存在无法满足用户的使用需求的问题。

鉴于此，本申请实施例提供一种代客泊车的路径方法，在该方法中，远程设备可以获取到车辆的参考行车轨迹，即车辆可以基于该参考行车轨迹实现自动行驶，然后远程设备周期性地接收车辆的实时行驶信息，然后将实时行驶信息与参考行车轨迹包含的参考行驶信息进行比较，实时构建车辆的实际行驶路径，并将实际行驶路径置于第一显示区域作可视化显示。

也就是说，本申请实施例中通过远程设备周期性接收车辆的实时行驶信息，并在参考行车轨迹上构建车辆的实际行驶路径，将该实际行驶路径置于第一显示区域作可视化显示，使得用户可以通过远程设备掌握车辆的实际行驶路径，进而满足用户在一些场景下的使用需求。

另外，本申请实施例还可以在接收到用于显示实际行驶路径中指定位置的行驶状态信息的显示指令时，获取指定位置的环境信息，并将该环境信息置于第二显示区域作可视化显示。上述环境信息为车辆在指定位置基于传感设备采集的信息，并且上述环境信息至少包括车辆在指定位置的周围环境的3D视图信息。通过这种方式，可以使得用户通过远程设备实时查看车辆的环境信息，包括车辆的周围环境的3D视图信息、障碍物信息等。如果用户可以实时掌握这些信息，在一些远程控制场景下，有助于辅助用户检查车辆代客泊车过程中周围是否存在障碍物、或周围环境是否正确等。可选的，用户如果发现当前车辆代客泊车过程存在安全隐患，用户可以通过远程设备控制车辆停止自动行驶过程。

下面对本申请实施例的技术方案能够适用的应用场景做一些简单介绍，需要说明的是，以下介绍的应用场景仅用于说明本申请实施例而非限定。在具体实施过程中，可以根据实际需要灵活地应用本申请实施例提供的技术方案。

本申请实施例提供的方案可以适用于大多数代客泊车场景中，尤其适用于代客泊车的远程监控场景。

如图1所示，为本申请实施例提供的一种应用场景示意图，在该场景中，可以包括智能驾驶车辆101、环境传感器102以及远程终端103，其中，智能驾驶车辆101可以处于智能驾驶模式下的代客泊车中。

需要说明的是，图1所示只是举例说明，实际上智能驾驶车辆101为具有智能驾驶模式的任意可行驶车辆，参阅图2所示，所述智能驾驶车辆101中可以搭载有代客泊车系统20，代客泊车启动时，可以指示所述智能驾驶车辆101进入代客泊车，更具体的，本申请实施例中，所述代客泊车系统20可以包括感知传感器201、泊车控制器202、高精定位模块203、关联系统信号模块204以及车身控制模块205，且各模块各自的功能如下所述。

感知传感器201是用于检测、跟踪智能驾驶车辆101所处泊车环境中的移动目标的物理传感器，包括：视觉传感器、毫米波雷达、超声波雷达以及激光雷达等环境感知相关的物理传感器中的任意一种或组合。

示例性的，感知传感器201可以包括摄像头、红外摄像头、摄像机、数码相机（Digital Still Camera，DSC）、单镜头反光照相机（Single Lens Reflex Camera，SLRC）等任意具有图像采集和/或视频采集功能的视觉传感器，所述视觉传感器可搭载在智能驾驶车辆101的车厢外部，则在智能驾驶车辆101的代客泊车中，可以基于上述搭载的视觉传感器，采集包含其所处泊车环境中的一个移动目标的图像数据。

进一步的，感知传感器201还可以包括毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达等具有目标检测以及空间测位功能的无线电定位设备。例如，本申请实施例中，感知传感器201还可以包括激光雷达，所述激光雷达可用于向智能驾驶车辆101所处泊车环境中的一个移动目标反射激光信号，并根据接收到的相应反射信号，分析获得上述移动目标相对于智能驾驶车辆101的移动速度、移动位置等位移数据。

在一种可选的实施例中，感知传感器201可以通过有线连接方式和/或无线连接方式，与代客泊车系统20中的泊车控制器202进行连接，以使感知传感器201将采集到的上述数据发送至上述泊车控制器202中，所述有线连接方式和/或无线连接方式，包括：数据线连接、蜂窝移动通信连接、无线保真（Wireless Fidelity，Wi-Fi）连接等，本申请对此不作限制。

泊车控制器202是用于进行数据存储以及数据分析功能的电子设备，所述泊车控制器202可以存储有对应于上述泊车环境设定的移动规则以及移动模型，在所述泊车控制器202接收到泊车环境相关的目标位移信息时，可以基于存储的上述移动规则以及移动模型，分析其对应移动目标的目标预测轨迹。

示例性的，本申请实施例中，泊车控制器202通过其内部处理器，实现本申请实施例所提到的构建和保存参考行车轨迹的相关功能，内部处理器，包括中央处理器(centralprocessing unit，CPU)或其他具有数据处理功能的设备或计算单元。

在一种可选的实施例中，泊车控制器202还可通过有线连接方式和/或无线连接方式，分别与代客泊车系统20中的高精定位模块203、关联系统信号模块204以及车身控制模块205进行连接，在此不再赘述。

高精定位模块203是用于对智能驾驶车辆101及其泊车环境中的移动目标进行精准定位的电子设备，包括：惯导定位单元RTK、惯性测量单元IMU、全球导航卫星系统(globalnavigation satellite system，GNSS)等精准定位设备中的任意一种或组合。

示例性的，本申请实施例中，高精定位模块203可以为惯导定位单元RTK以及惯性测量单元IMU，在所述智能驾驶车辆101的自动巡航或自动泊车中，所述惯导定位单元RTK以及惯性测量单元IMU可以对智能驾驶车辆101及其泊车环境中的移动目标进行精准定位。

关联系统信号模块204以及车身控制模块205可以连接智能驾驶车辆101中的控制面板及车载设备等电子控件。示例性的，本申请实施例中，所述关联系统信号模块204以及车身控制模块205可以基于连接的电子控件，实现用户控制以及代客泊车相关的车辆驾驶功能。

进一步的，在上述应用场景中，智能驾驶车辆101所处泊车环境中还可部署有一个或多个环境传感器102，用于实时检测该泊车环境中的环境路况以及其中存在的各个移动目标的移动情况，所述环境传感器102，可以包括：摄像头、红外摄像头、摄像机、数码相机DSC、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达等具有检测定位功能的电子设备中的任意一种或组合，本申请对此不作限制。

在一种可选的实施例中，远程终端103还可以获取并存储有对应于上述泊车环境设定的移动规则以及移动模型，并采用该移动规则以及移动模型，分析环境所包含的各个移动目标各自的目标预测轨迹；进一步的，远程终端103还可以生成与分析出的目标预测轨迹相符的控制指令，以在智能驾驶车辆101处于自动行驶中时，通过创建的信息交互，控制智能驾驶车辆101进行避障，从而减少代客泊车系统20的指令分析时间，进一步提升用户体验。

可以理解的是，实际状况中，上述应用场景仅为举例说明，且上述应用场景可包含的智能驾驶车辆、移动目标、环境传感器以及服务器的数量还可以为指定的任意数目，本申请对此不做限制。

进一步的，基于上述应用场景，本申请实施例提出了一种代客泊车方法，该方法可以应用于上述智能驾驶车辆101和/或远程终端103中，以智能驾驶车辆101为例进行说明，则参见图3所示，该方法具体包括：

步骤301：响应于接收到车辆代客泊车的开始指令，获取所述车辆的参考行车轨迹；

具体来讲，获取车辆的N个参考坐标，参考坐标为针对所述车辆的行驶过程定期采集的位置坐标，并获取N个参考坐标中每个参考坐标各自对应的M个子参考坐标，子参考坐标为针对所述车辆的行驶过程定期采集的车身轮廓坐标，然后基于N个参考坐标以及每个参考坐标各自对应的M个子参考坐标，构建车辆的参考行车轨迹。

示例性的，远程设备需要基于N个参考坐标以构成参考行车轨迹，这N个参考坐标为车辆行驶的坐标，其表示行驶可以为（X，Y，Z）*N，其可以包括但不限于车辆之心或车辆的后轴中心。另外，为了提高可视化的体验，每个参考坐标还可以对应有M个子参考坐标，其表示为（X，Y，Z）* M，一般来说，车辆包括四个角，因此M一般取值为4。

在一些实施方式中，可以通过如下方式获取每个参考坐标各自对应的M个子参考坐标，比如，针对N个参考坐标中的每个参考坐标，执行如下操作：确定每个参考坐标对应的M个子参考坐标，并确定M个子参考坐标各自对应的优先级标识，得到M个优先级标识，然后基于M个优先级标识的排列次序，依次获取M个优先级标识各自对应的子参考坐标，直到获取每个参考坐标对应的M个子参考坐标。

示例性的，远程设备接收按照一定次序发送的周期信号，周期信号包括N个参考坐标以及每个参考坐标对应的M个子参考坐标，这些坐标共同构成车辆的参考行车轨迹。

综上所述，远程设备通过网络同步获取车辆的参考行车轨迹，该参考行车轨迹为车辆保存的记忆泊车路线。

步骤302：在确定所述车辆基于所述参考行车轨迹行驶后，周期性接收所述车辆的行驶信息；

具体来说，响应于满足预设时间周期，接收车辆的相对行车位置以及航向角，并接收车辆基于传感设备采集的环境信息，然后将相对行航向角以及所述环境信息作为车辆的行驶信息。其中，上述相对行车位置表征车辆实际行驶路径相比所述参考行车轨迹之间的偏移量。

示例性的，首先构建与参考行车轨迹完全相同的虚拟路径画面，然后基于车辆的实时行驶速度和行驶方向计算出车辆已行驶的距离，从而计算车辆实时位于参考行车轨迹的相对位置，进而确定车辆实际行驶路径与参考行车轨迹之间的相对行车位置。对于远程设备而言，可以周期性地获取包含相对行车位置的行驶信息。

示例性的，车辆基于参考行车轨迹自动行驶的过程中，通过配置的环境传感器检测周围的环境参照物，实时获得周围的环境参照物相对车辆自身的位置信息、获得周围的环境参照物的3D视图信息等。此外，车辆还将实时讲这些包含位置信息、3D视图信息的环境信息发送给远程设备。对于远程设备而言，可以周期性地获取包含环境信息的行驶信息。

步骤303：基于所述车辆的行驶信息，在所述参考行车轨迹上构建所述车辆的实际行驶路径，并将所述实际行驶路径置于第一显示区域作可视化显示。

具体来讲，从车辆的行驶信息中获取车辆的相对行车位置以及航向角，再基于相对行车位置以及航向角，在参考行车轨迹上构建车辆的实际行驶路径。然后，将与参考行车轨迹叠加的实际行驶路径置于第一显示区域作可视化显示，响应于周期性的、再次接收到车辆的行驶信息，基于再次接收到的行驶信息对第一显示区域中的实际行驶路径进行更新。

另外，在每一次基于最新接收到的行驶信息对第一显示区域中的实际行驶路径进行更新时，还将更新表征车辆的二维图标在第一显示区域中的显示位置，并进行平滑移动处理，以保证针对用户视角，车辆在第一显示区域中的参考行车轨迹呈缓慢移动前进的效果。

示例性的，远程设备将显示代客泊车过程中车辆的实时位置，该车辆以二维图标表征显示在第一区域，其二维图标基于车辆的各个角坐标确定。

进一步的，如果接收用于显示实际行驶路径中指定位置的行驶状态信息的显示指令，那么获取指定位置的环境信息，该环境信息为车辆在所定位置基于传感设备采集的信息，环境信息至少包括车辆在所述指定位置的周围环境的3D视图信息，然后将环境信息置于第二显示区域作可视化显示。

综上所述，驾驶员可以使用远程设备，如手机，来控制车辆基于参考行车轨迹自动驾驶，在此过程中，远程设备可以实时获取车辆基于参考行车轨迹构建的实际行驶路径，使得用户通过远程设备可以实时获取车辆在基于参考行车轨迹生成的地图上的实际位置、车辆实际行驶路径的动态变化以及车辆周围的环境信息，包括但不限于其他车辆、行车、路口等参照物的信息。

进一步的，车辆的实际行驶轨迹将作为全局视图显示在第一显示区域上，车辆的环境信息将作为局部视图显示在第二显示区域上。其中，全局视图为显示车辆位于参考行车轨迹的实时位置信息的全局2D视图，局部视图为显示车辆在指定位置的具体立体的3D视图。在本申请实施例中，全局视图和局部视图可以基于切换指令进行切换显示。

基于同一发明构思，本申请还提供了一种代客泊车的路径显示装置，用以实时为驾驶者或操作者提供实时位置信息或状态信息，解决现有代客泊车方案无法远程提供车辆实时位置信息或状态信息存在安全风险的问题，通过远程设备周期性接收车辆的实时行驶信息，并在参考行车轨迹上构建车辆的实际行驶路径，将该实际行驶路径置于第一显示区域作可视化显示，使得用户可以通过远程设备掌握车辆的实际行驶路径以及实际环境信息，进而满足用户在一些场景下的使用需求，参见图4，该装置包括：

获取模块401，响应于接收到车辆代客泊车的开始指令，获取所述车辆的参考行车轨迹；

接收模块402，在确定所述车辆基于所述参考行车轨迹行驶后，周期性接收所述车辆的行驶信息；

显示模块403，基于所述车辆的行驶信息，在所述参考行车轨迹上构建所述车辆的实际行驶路径，并将所述实际行驶路径置于第一显示区域作可视化显示；接收用于显示所述实际行驶路径中指定位置的行驶状态信息的显示指令；基于所述显示指令，获取所述指定位置的环境信息；其中，所述环境信息为所述车辆在所述指定位置基于传感设备采集的信息，所述环境信息至少包括所述车辆在所述指定位置的周围环境的3D视图信息；将所述环境信息置于第二显示区域作可视化显示。

在一些实施方式中，所述获取所述车辆的参考行车轨迹，所述获取模块401，具体用于：获取车辆的N个参考坐标；其中，N为大于1的整数，所述参考坐标为针对所述车辆的行驶过程定期采集的位置坐标；获取所述N个参考坐标中每个参考坐标各自对应的M个子参考坐标；其中，M为大于1的整数，所述子参考坐标为针对所述车辆的行驶过程定期采集的车身轮廓坐标；基于所述N个参考坐标以及所述每个参考坐标各自对应的M个子参考坐标，构建所述车辆的参考行车轨迹。

在一些实施方式中，所述获取所述N个参考坐标中每个参考坐标各自对应的M个子参考坐标，所述获取模块401，具体用于：针对所述N个参考坐标中的每个参考坐标，执行如下操作：确定所述每个参考坐标对应的M个子参考坐标，并确定所述M个子参考坐标各自对应的优先级标识，得到M个优先级标识；基于所述M个优先级标识的排列次序，依次获取所述M个优先级标识各自对应的子参考坐标，直到获取所述每个参考坐标对应的M个子参考坐标。

在一些实施方式中，所述周期性接收所述车辆的行驶信息，所述接收模块402，具体用于：响应于满足预设时间周期，接收所述车辆的相对行车位置以及航向角；其中，所述相对行车位置表征所述车辆实际行驶路径相比所述参考行车轨迹之间的偏移量；接收所述车辆基于传感设备采集的环境信息；将所述相对行车位置、所述航向角以及所述环境信息作为周期性接收到的所述车辆的行驶信息。

在一些实施方式中，所述基于所述车辆的行驶信息，在所述参考行车轨迹上构建所述车辆的实际行驶路径，所述显示模块403，具体用于：从所述车辆的行驶信息中获取所述车辆的相对行车位置以及航向角；基于所述相对行车位置以及所述航向角，在所述参考行车轨迹上构建所述车辆的实际行驶路径。

在一些实施方式中，所述将所述实际行驶路径置于第一显示区域作可视化显示，所述显示模块403，具体用于：将与所述参考行车轨迹叠加的所述实际行驶路径置于第一显示区域作可视化显示；响应于周期性的、再次接收到所述车辆的行驶信息，基于再次接收到的所述行驶信息对所述第一显示区域中的实际行驶路径进行更新。

基于上述装置，远程设备可以获取到车辆的参考行车轨迹，即车辆可以基于该参考行车轨迹实现自动行驶，然后远程设备周期性地接收车辆的实时行驶信息，然后将实时行驶信息与参考行车轨迹包含的参考行驶信息进行比较，实时构建车辆的实际行驶路径，并将实际行驶路径置于第一显示区域作可视化显示。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种电子设备，所述电子设备可以实现前述一种代客泊车的路径显示装置的功能，参考图5，所述电子设备包括：

至少一个处理器501，以及与至少一个处理器501连接的存储器502，本申请实施例中不限定处理器501与存储器502之间的具体连接介质，图5中是以处理器501和存储器502之间通过总线500连接为例。总线500在图5中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线500可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。或者，处理器501也可以称为控制器，对于名称不做限制。

在本申请实施例中，存储器502存储有可被至少一个处理器501执行的指令，至少一个处理器501通过执行存储器502存储的指令，可以执行前文论述的代客泊车的路径显示方法。处理器501可以实现图4所示的装置中各个模块的功能。

其中，处理器501是该装置/系统的控制中心，可以利用各种接口和线路连接整个该控制设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器502内的指令以及调用存储在存储器502内的数据，该装置/系统的各种功能和处理数据，从而对该装置/系统进行整体监控。

在一种可能的设计中，处理器501可包括一个或多个处理单元，处理器501可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器501中。在一些实施例中，处理器501和存储器502可以在同一芯片上实现，在一些实施例中，它们也可以在独立的芯片上分别实现。

处理器501可以是通用处理器，例如中央处理器(CPU)、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的代客泊车的路径显示方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器502作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器502可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(Random AccessMemory，RAM)、静态随机访问存储器(Static Random Access Memory，SRAM)、可编程只读存储器(Programmable Read Only Memory，PROM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、带电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器502是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本申请实施例中的存储器502还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置/系统，用于存储程序指令和/或数据。

通过对处理器501进行设计编程，可以将前述实施例中介绍的代客泊车的路径显示方法所对应的代码固化到芯片内，从而使芯片在运行时能够执行图4所示的实施例的代客泊车的路径显示方法的步骤。如何对处理器501进行设计编程为本领域技术人员所公知的技术，这里不再赘述。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种存储介质，该存储介质存储有计算机指令，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行前文论述代客泊车的路径显示方法。

在一些可能的实施方式中，本申请提供的代客泊车的路径显示方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在装置上运行时，程序代码用于使该控制设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的代客泊车的路径显示方法中的步骤。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、装置/系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种代客泊车的路径显示方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于接收到车辆代客泊车的开始指令，获取所述车辆的参考行车轨迹；

在确定所述车辆基于所述参考行车轨迹行驶后，响应于满足预设时间周期，接收所述车辆的相对行车位置以及航向角；其中，所述相对行车位置表征所述车辆实际行驶路径相比所述参考行车轨迹之间的偏移量；

接收所述车辆基于传感设备采集的环境信息；

将所述相对行车位置、所述航向角以及所述环境信息作为周期性接收到的所述车辆的行驶信息；

基于所述车辆的行驶信息，在所述参考行车轨迹上构建所述车辆的实际行驶路径，并将所述实际行驶路径置于第一显示区域作可视化显示；

接收用于显示所述实际行驶路径中指定位置的行驶状态信息的显示指令；

基于所述显示指令，获取所述指定位置的环境信息；其中，所述环境信息为所述车辆在所述指定位置基于传感设备采集的信息，所述环境信息至少包括所述车辆在所述指定位置的周围环境的3D视图信息；

将所述环境信息置于第二显示区域作可视化显示。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的参考行车轨迹，包括：

获取车辆的N个参考坐标；其中，N为大于1的整数，所述参考坐标为针对所述车辆的行驶过程定期采集的位置坐标；

获取所述N个参考坐标中每个参考坐标各自对应的M个子参考坐标；其中，M为大于1的整数，所述子参考坐标为针对所述车辆的行驶过程定期采集的车身轮廓坐标；

基于所述N个参考坐标以及所述每个参考坐标各自对应的M个子参考坐标，构建所述车辆的参考行车轨迹。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述N个参考坐标中每个参考坐标各自对应的M个子参考坐标，包括：

针对所述N个参考坐标中的每个参考坐标，执行如下操作：

确定所述每个参考坐标对应的M个子参考坐标，并确定所述M个子参考坐标各自对应的优先级标识，得到M个优先级标识；

基于所述M个优先级标识的排列次序，依次获取所述M个优先级标识各自对应的子参考坐标，直到获取所述每个参考坐标对应的M个子参考坐标。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的行驶信息，在所述参考行车轨迹上构建所述车辆的实际行驶路径，包括：

从所述车辆的行驶信息中获取所述车辆的相对行车位置以及航向角；

基于所述相对行车位置以及所述航向角，在所述参考行车轨迹上构建所述车辆的实际行驶路径。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述实际行驶路径置于第一显示区域作可视化显示，包括：

将与所述参考行车轨迹叠加的所述实际行驶路径置于第一显示区域作可视化显示；

响应于周期性的、再次接收到所述车辆的行驶信息，基于再次接收到的所述行驶信息对所述第一显示区域中的实际行驶路径进行更新。

6.一种代客泊车的路径显示装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，响应于接收到车辆代客泊车的开始指令，获取所述车辆的参考行车轨迹；

接收模块，在确定所述车辆基于所述参考行车轨迹行驶后，响应于满足预设时间周期，接收所述车辆的相对行车位置以及航向角；其中，所述相对行车位置表征所述车辆实际行驶路径相比所述参考行车轨迹之间的偏移量；接收所述车辆基于传感设备采集的环境信息；将所述相对行车位置、所述航向角以及所述环境信息作为周期性接收到的所述车辆的行驶信息；

显示模块，基于所述车辆的行驶信息，在所述参考行车轨迹上构建所述车辆的实际行驶路径，并将所述实际行驶路径置于第一显示区域作可视化显示；接收用于显示所述实际行驶路径中指定位置的行驶状态信息的显示指令；基于所述显示指令，获取所述指定位置的环境信息；其中，所述环境信息为所述车辆在所述指定位置基于传感设备采集的信息，所述环境信息至少包括所述车辆在所述指定位置的周围环境的3D视图信息；将所述环境信息置于第二显示区域作可视化显示。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现权利要求1-5中任一项所述的方法步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一项所述的方法步骤。

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