CN115042782A - 一种车辆巡航控制方法、系统、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种车辆巡航控制方法与系统，该车辆巡航控制方法包括获取目标信息，根据目标信息中的行驶信息和灯语信息判断目标车辆的行驶趋势；比较目标车辆的速度与待控制车辆速度、预碰撞时间与预设的安全碰撞时间、待控制车辆和目标车辆的时距与预设的安全时距，得到目标车辆和待控制车辆间的碰撞关系；基于碰撞关系，控制待控制车辆执行以下至少之一，巡航跟车动作，自动紧急制动动作；通过预判目标车辆和待控制车辆的碰撞关系，从而实现更早地激活待控制车辆的巡航跟车动作和自动紧急制动动作，能大幅度提升驾驶员的体验感以及驾驶过程中的安全性。

Description

一种车辆巡航控制方法、系统、设备及介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆巡航控制方法、系统、设备及介质。

背景技术

随着科技的发展，人们衣食住行的水平日益提高，特别是在“行”的方面，私家车已经成为普通家庭的基本配置了，在满足了基本出行的需求之后，人们愈加追求体验感和舒适度，继而智能驾驶和自动驾驶当之无愧的成为了当前的核心话题之一。在智能驾驶和自动驾驶领域，目标探测和目标行为预测则是核心关键技术之二。前者通过传感器感知目标，而后者是基于传感器感知到的目标和属性进行判断，通过属性差异对目标未来行为进行预测，与真实的场景进行博弈。通过对目标行为进行预测，可以一定程度上突破传感器的限制，将控制时间点提前，使系统控制拥有更好的平顺性和拟人性。

当前目标行为预测主要通过目标历史轨迹进行预测，但当目标初始有移动意图时，系统无法及时的感知和探测。如前方目标在相临车道行驶时，基于误触发的考虑，巡航系统不会将目标识别为危险目标从而保持当前的巡航操作。一般地，需要在目标有一定横向位移且侵入了本车道一定距离时，才会将目标选择为巡航目标，此时才会基于该目标进行巡航控制，因此系统开始控制的时机较晚。特别是前车切入距离较近时会因为反应晚而导致制动距离晚，从而需要增大制动减速度而影响舒适度。更极端的情况，可能无法减速避免碰撞从而影响行车安全。

发明内容

鉴于现有技术的缺点，本发明提供一种车辆巡航控制方法、系统、设备及介质，以解决上述技术问题。

本发明提供一种车辆巡航控制方法，包括：获取待控制车辆的环境图像信息，根据所述环境图像信息确定目标车辆的行驶信息和灯语信息；当目标车辆进入预设的不同等级危险区域，基于待控制车辆的行驶信息和灯语信息，对待控制车辆的行驶趋势进行预测，得到预测结果；结合所述预测结果和预设的不同级别危险区域，对待控制车辆和目标车辆发生碰撞进行预判，得到待控制车辆和目标车辆间的碰撞情况；根据所述碰撞情况控制待控制车辆执行以下至少之一，巡航跟车动作，自动紧急制动动作；所述自动紧急制动动作包括以下至少之一，调整待控制车辆的行驶状态，控制待控制车辆发出警示信息。

根据本申请实施例的一个方面，对待控制车辆和目标车辆发生碰撞进行预判，得到待控制车辆和目标车辆间的碰撞情况，包括：对目标车辆进行雷达特征识别和图像特征识别，得到雷达识别信息和图像识别信息；将所述雷达识别信息和图像识别信息进行特征融合，得到目标融合信息；根据所述目标融合信息和灯语信息预测目标车辆的行驶趋势；根据目标车辆与待控制车辆的距离，确定危险区域以及危险区域等级；当目标车辆处于危险区域，结合目标车辆的行驶趋势和预设的不同级别危险区域，对待控制车辆和目标车辆发生碰撞进行预判，得到待控制车辆和目标车辆间的碰撞情况。

根据本申请实施例的一个方面，对待控制车辆和目标车辆发生碰撞进行预测，得到预测结果，包括：

如果目标车辆与待控制车辆的距离小于预设的第一阈值，将目标车辆所在区域作为第一危险区域；当目标车辆处于第一危险区域，判定待控制车辆和所述目标车辆将发生一级碰撞。

如果目标车辆与待控制车辆的距离小于预设的第二阈值，将目标车辆所在区域作为第二危险区域；当目标车辆处于第二危险区域，基于目标车辆的灯语信息和行驶信息对待控制车辆和目标车辆发生碰撞进行预测；若所述目标车辆灯语信息所示转向方向与待控制车辆方向一致，判定待控制车辆和所述目标车辆将发生二级碰撞；若所述目标车辆行驶信息示出目标车辆存在侵入待控制车辆前方的趋势，且根据目标车辆的行驶信息得到的偏移速度大于预设的第一安全速度，判定待控制车辆和所述目标车辆将发生二级碰撞。

如果目标车辆与待控制车辆的距离小于预设的第三阈值，将待控制车辆所在区域作为第三危险区域；当目标车辆处于第三危险区域，基于目标车辆的灯语信息和行驶信息对待控制车辆和目标车辆发生碰撞进行预测；若所述目标车辆灯语信息所示转向方向与待控制车辆方向一致，且存在侵入待控制车辆前方的趋势，比较从目标车辆的行驶信息中得到的偏移速度和第二安全速度；若目标车辆的偏移速度大于第二安全速度，判定待控制车辆和所述目标车辆将发生二级碰撞。

如果目标车辆与待控制车辆的距离小于预设的第四阈值，将待控制车辆所在区域作为第四危险区域；当目标车辆处于第四危险区域，基于目标车辆的灯语信息和行驶信息对待控制车辆和目标车辆发生碰撞进行预测；若所述目标车辆灯语信息所示转向方向与待控制车辆方向一致，且存在侵入待控制车辆前方的趋势，比较从目标车辆的行驶信息中得到的偏移速度和第三安全速度；若目标车辆的偏移速度大于第三安全速度，判定待控制车辆和所述目标车辆将发生二级碰撞。

根据本申请实施例的一个方面，所述对待控制车辆和目标车辆发生碰撞进行预测，得到判定结果后，还包括：如果待控制车辆和所述目标车辆将发生一级碰撞，控制待控制车辆执行巡航跟车动作，以调整待控制车辆的行驶状态；如果待控制车辆和所述目标车辆将发生二级碰撞，控制待控制车辆执行巡航跟车动作和自动紧急制动动作，所述自动紧急制动包括调整待控制车辆的行驶状态，控制待控制车辆发出警示信息，所述调整待控制车辆的行驶状态包括减速，所述警示动作包括在日间鸣笛2次，和在夜间交替闪烁近远光灯。

根据本申请实施例的一个方面，所述控制待控制车辆执行自动紧急制动动作之前，还包括：根据目标车辆的行驶信息得到其行驶速度，比较所述目标车辆行驶速度和待控制车辆的速度，并得到所述目标车辆和待控制车辆的预计碰撞时间和时距；当所述目标车辆行驶速度小于待控制车辆速度，比较所述得到的所述目标车辆和待控制车辆的预计碰撞时间和预设的安全碰撞时间；如果所述预计碰撞时间小于预设的安全碰撞时间，控制待控制车辆执行自动紧急制动动作；如果所述预计碰撞时间大于或等于预设的安全碰撞时间，比较所述时间和预设的安全时距；若所述时距小于预设的安全时距，控制待控制车辆执行自动紧急制动动作。

根据本申请实施例的一个方面，根据所述目标融合信息、灯语信息和危险区域等级，对待控制车辆和目标车辆发生碰撞进行预测后，还包括：采集目标车辆和待控制车辆发生不同碰撞情况的样本信息；按所述目标车辆的危险等级和待控制车辆的控制反应对所述样本信息进行标注，形成样本数据集；基于所述样本数据集，建立卷积神经网络模型，并进行训练；将目标车辆信息和待控制车辆信息输入训练后的卷积神经网络模型，获取待控制车辆相对应的控制反应信息，并反馈给待控制车辆的驾驶控制中心。

根据本申请实施例的一个方面，所述一种车辆巡航控制系统，包括信息采集模块：用于采集待控制车辆的环境图像信息，以获取目标车辆的行驶信息和灯语信息；识别判断模块：用于当目标车辆进入预设的不同等级危险区域，基于待控制车辆的位置信息、所述目标车辆的行驶信息和灯语信息，对待控制车辆和目标车辆发生碰撞进行预测，得到预测结果；运算模块：用于将所述预测结果与预设的不同级别的危险等级进行匹配，得到与之相对应的巡航跟车动作和走动紧急制动动作；控制模块：用于通过车辆控制系统对车辆进行控制，执行所述得到的巡航跟车动作和走动紧急制动动作。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述任一项实施例所述的车辆巡航控制方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述任一项实施例所述的车辆巡航控制方法。

本发明实施例提供了一种车辆巡航控制方法、系统、设备及介质，该方法通过根据待控制车辆行驶过程中的环境信息，将待控制车辆所处的当前车道及相邻车道从物理上划分为不同的危险等级，并从中获取至少一辆目标车辆的行驶信息及灯语信息，当该目标车辆进入危险区域，则结合其行驶信息和灯语信息，预判其行驶趋势和与待控制车辆的碰撞情况，并控制待控制车辆执行对应的巡航驾驶动作和自动紧急制动的动作。通过提前预判，达到更早地针对目标车辆的行驶情况控制待控制车辆的行为动作的目的，有效提升了驾驶员的体验感以及驾驶过程中的安全性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本申请的一个示例性实施例示出的示例性系统架构的示意图；

图2是本申请的一个示例性实施例示出的车辆巡航方法的流程图；

图3是本申请的一个示例性实施例示出的待控制车辆不同等级危险区域划分的示例图；

图4是本申请的一个示例性实施例示出的判断目标车辆危险等级的流程图；

图5是本申请的一个示例性实施例示出的目标车辆处于第1级危险区域车辆巡航方法的流程图；

图6是本申请的一个示例性实施例示出的目标车辆处于第2级危险区域车辆巡航方法的流程图；

图7是本申请的一个示例性实施例示出的目标车辆处于第3级危险区域车辆巡航方法的流程图；

图8是本申请的一个示例性实施例示出的目标车辆处于第4级危险区域车辆巡航方法的流程图；

图9是本申请的一个示例性实施例示出的待控制车辆执行自动紧急制动动作的流程图；

图10是本申请的一个示例性实施例示出的一种车辆巡航控制系统的示意框图。

图11是本申请的一个示例性实施例示出的电子设备的计算机系统的结构示意图；

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。

首先需要说明的是，灯语是一种通讯方法，应灯光一明一暗的间歇做出长短不同的信号来传递信息。本发明所涉及的灯语指汽车灯语，是汽车车灯的一种约定俗成的默契，灯语就像是交通警察的手势，是全球通用的无声语言。汽车外部的灯还包括示宽灯、刹车灯、雾灯、转向灯等。例如当汽车准备右转时就需要开启右转向灯，以提醒其他车辆注意。

巡航指的是从一个航口到另一个航口的巡逻航行，本发明中所涉及巡航为汽车巡航。汽车巡航又称为自动巡航，是用于控制汽车的定速行驶。汽车一旦被设定为巡航状态，发动机的供油量便由电脑控制，电脑会根据道路状况和汽车的行驶阻力不断地调整供油量，使汽车始终保持在所设定的车速行驶，而无需操纵油门。

时距，是时间距离的简称，以时间代替长度为计量单位，度量交通或出行的距离。本发明所涉及时距为车头时距(Time Headway，TH)，是评价驾驶安全性的重要指标。车头时距代表着前后两辆车的前端通过同一地点的时间差，一般可使用前后车的车头间距除以后车速度来计算，车头时距代表当前车刹车时，后车驾驶员所具有的最大反应时间，因此它不随速度的变化而波动。

在当前的智能驾驶方案中，对目标行为的判断主要通过目标速度、位置、角度等属性判断目标。采集前车的行驶环境信息，然后根据行驶环境信息通过图像识别等方式对目标图像进行定位，得到定位特征图，然后根据定位特征图和车辆灯语的检测结果判断前车的行驶趋势，从而激活本车的巡航控制制动；或者是采集目标车辆的运行参数信息和车灯状态信息，对运行参数信息和车灯状态信息进行融合处理，生成目标车辆的车辆信息；基于车辆信息判断目标车辆是否进入待控制车辆的预警范围内；若是，根据触发信息触发待控制车辆的自适应巡航控制预备响应动作；判断目标车辆在短时间内是否存在变道意图；若是，激活待控制车辆的自适应巡航控制，并触发待控制车辆的自动紧急制动预备响应动作。

图1是本申请的一个示例性实施例示出的系统架构的示意图。

参照图1所示，系统架构可以包括图像采集设备101和计算机设备102。其中，计算机设备102可以是台式图形处理器(Graphic Processing Unit，GPU)计算机、GPU计算集群、神经网络计算机等中的至少一种。相关技术人员可以使用该计算机设备102实现对产品图像的处理，根据采集得到的待控制车辆的环境信息，并经过融合处理得到目标信息，根据目标信息计算得到待控制车辆和目标车辆之间的关系，实现对目标车辆行驶路线的预判。图像采集设备101用于待控制车辆的环境信息，在本实施例中图像采集设备101采用雷达传感器和视觉传感器采集图像，并提供给计算机设备102进行处理。

示意性的，计算机设备102在获取到图像采集设备101目标图像之后，对经雷达传感器和视觉传感器得到的相同信息进行融合处理，得到目标信息。通过目标信息中的目标车辆的行驶信息和待控制车辆的位置信息，得到目标车辆和待控制车辆之间的相对位置关系，并判断目标车辆所处在的危险区域；结合目标车辆的行驶信息和灯语信息，预判目标车辆的行驶趋势，并结合目标车辆和待控制车辆之间的碰撞时间和时距，判定目标车辆的危险等级，从而完成自动紧急制动动作。可见，本申请实施例的技术方案可以通过目标车辆的行驶信息和灯语信息预判其行驶趋势，并结合其行驶信息判定危险等级，提前控制待控制车辆完成自动紧急制动的动作，从而更早地激活待控制车辆完成自动紧急制动动作，能大幅度提升驾驶员的体验感以及驾驶过程中的安全性。

以下对本申请实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：

图2是本申请的一个示例性实施例示出的车辆巡航控制方法的流程图，该车辆巡航控制方法可以由计算处理设备来执行，该计算处理设备可以是图1中所示的计算机设备102。

在本发明的一个实施例中，参照图2所示，该车辆巡航控制方法至少包括步骤S210至步骤S240，详细介绍如下：

在步骤S210中，采集待控制车辆的环境信息，得到目标车辆的行驶信息和灯语信息。

在本申请的一个实施例中，可以通过雷达和视觉传感器采集待控制车辆的环境信息，在得到相关信息后，对不同传感器采集到的同类信息进行融合处理，得到融合后的信息，并从中提取出目标车辆的行驶信息和灯语信息。

在步骤S220中，根据目标车辆的行驶信息和灯语信息对目标车辆的行驶趋势进行预判。

在本申请的一个实施例中，当目标车辆处于待控制车辆的危险区域时，根据目标车辆的灯语信息所示出的转向方向，预判其行驶方向。当目标车辆打开左转向灯，则视为该目标车辆存在左转趋势；当目标车辆打开右转向灯，则视为该目标车辆存在右转趋势。

在本申请的另一个实施例中，当目标车辆处于待控制车辆的危险区域时，根据目标车辆行驶信息中的速度信息，预判其行驶方向。当目标车辆的行驶速度中含有横向偏移速度，且横向偏移方向为左，则视为该目标车辆存在左转趋势；当目标车辆的行驶速度中含有横向偏移速度，且横向偏移方向为右，则视为该目标车辆存在右转趋势。

在本申请的另一个实施例中，可以根据目标车辆车轮的偏转方向预判其行驶趋势。当目标车辆在稳定行驶过程中，其车轮有向右的大幅度偏转，则视为该目标车辆存在右转趋势；目标车辆在稳定行驶过程中，其车轮有向左的大幅度偏转，则视为该目标车辆存在左转趋势。

在本申请的另一个实施例中，还可以根据天气、路况，结合目标车辆的行驶信息预判其行驶方向。当天气晴朗的时候，目标车辆无故打开雨刷，可视为其开雨刷是错误操作，实际是存在转向趋势，若此时该目标车辆行驶速度中横向偏移速度向左，则视为该目标车辆存在左转趋势；若此时该目标车辆行驶速度中的偏移速度向右，则视为该目标车辆存在右转趋势。当目标车辆处于最右侧车道，且并不存在右转向路口时，目标车辆打开右转向车灯，则视该开右转向车灯行为为错误操作，该车辆可能存在左转变道的趋势；当目标车辆处于最左侧车道，且并不存在右转向路口时，目标车辆打开左转向车灯，则视该开左转向车灯行为为错误操作，该车辆可能存在右转变道的趋势。

在步骤S230中，当目标车辆行驶趋势与待控制车辆方向一致，且目标车辆存在侵入待控制车辆前方的趋势，结合目标车辆的行驶信息和待控制车辆的信息，对目标车辆和待控制车辆的碰撞情况进行预测。

在本申请的一个实施例中，根据经验结合待控制车辆的行驶速度，预设安全碰撞时间为T，安全时距为H。当目标车辆落入待控制车辆的第1级危险区域，则判定目标车辆和待控制车辆将发生一级碰撞。当目标车辆落入待控制车辆的其他危险区域时，比较目标车辆的速度和待控制车辆的速度，如果目标车辆的速度小于待控制车辆的速度，比较待控制车辆和目标车辆的预碰撞时间和预设的安全碰撞时间T，若预碰撞时间小于安全碰撞时间T，则判定目标车辆和待控制车辆将发生二级碰撞；若预碰撞时间大于或等于安全碰撞时间T，比较目标车辆和待控制车辆之间的时距，若目标车辆和待控制车辆之间的时距小于预设的安全时距H，则判定目标车辆和待控制车辆将发生二级碰撞。

在步骤S240中，在得到碰撞的预测结果之后，结合其预测结果和目标车辆所处的危险区域，得到待控制车辆所需要执行的反馈动作，并控制其执行。

在本申请的一个实施例中，当判定目标车辆和待控制车辆将发生一级碰撞，则激活待控制车辆的巡航跟车控制；当判定目标车辆和待控制车辆将发生二级碰撞，则激活待控制车辆的巡航跟车控制，以及自动紧急制动动作。

图3示出了待控制车辆不同等级危险区域划分的示例图。

在本申请的一个实施例中，如图3所示，以实线划分车道，虚线划分危险区域，A2和A3之间为待控制车辆所处车道，A1和A2之间,A2和A3之间为相邻车道，A1左侧和A4右侧则为其他区域。根据生活经验，车辆在行驶过程中并不会一直严格处在某一车道中，可能存在横跨在两个车道之间的情况，故将危险区域按一下标准划分：将全部处于待控制车辆所处车道的区域，即B4和B5至今区域，设为第1级危险区域；将一部分处于待控制车辆相同车道一部分处于待控制车辆相邻车道的区域，即B3和B4之间以及B5和B6之间的区域，设为第2级危险区域；将全部处于待控制车辆相邻车道的区域，即B2和B3之间以及B6和B7之间的区域，设为第3级危险区域；将一部分处于待控制车辆相邻车道，一部分处于其他区域，即B1和B2之间以及B7和B8之间的区域，设为第4级危险区域。

图4示出了判断目标车辆危险等级的流程图。

在本申请的一个实施例中，如图4所示，将采集得到的待控制车辆环境信息，进行融合处理，然后从中筛选出目标车辆的位置信息。如图3所示，将待控制车辆的周边环境分别预设为1到4级危险区域。持续跟踪目标车辆位置，用预设的不同等级危险区域匹配目标车辆的位置信息，判断其是否落入到危险区域内。若目标车辆落入待控制车辆的危险区域内，则进一步将其位置信息和预设的危险区域做匹配，得到其所处的危险区域是第1级危险区域、第2级危险区域、第3级危险区域或第4级危险区域。

图5示出了目标车辆处于待控制车辆第1级危险区域时车辆巡航方法的流程图。

在本申请的一个实施例中，如图5所示，当目标车辆处于待控制车辆的第1级危险区域，则判定待控制车辆和目标车辆将发生一级碰撞，将目标车辆视为危险目标，控制待控制车辆执行巡航跟车动作。

在本申请的一个实施例中，根据经验并结合待控制车辆的行驶速度，分别预设第一安全速度为V1，第二安全速度为V2，第三安全速度为V3。

图6示出了目标车辆处于待控制车辆第2级危险区域时车辆巡航方法的流程。

在本申请的一个实施例中，如图6所示，当目标车辆处于待控制车辆的第2级危险目标，判断目标车辆的车灯是否被激活，如果目标车辆的车灯处于激活状态，则分析其灯语信息，若灯语所示的转向方向与待控制车辆所在的方向一致，则判定待控制车辆和目标车辆将发生二级碰撞，将目标车辆视为危险目标，控制待控制车辆执行巡航跟车动作和自动紧急制动动作。

在本申请的一个实施例中，如图6所示，如果目标车辆处于未激活状态，则根据目标车辆的行驶信息中的速度信息预判其行驶趋势，目标车辆横向偏移速度的方向与待控制车辆的方向一致时，视为该目标车辆存在侵入待控制车辆前方的趋势，比较目标车辆的偏移速度和预设的第一安全速度V1，若目标车辆的偏移速度大于第一安全速度V1，则判定待控制车辆和目标车辆将发生二级碰撞，视该目标车辆为危险目标，控制待控制车辆执行巡航跟车动作和自动紧急制动动作。

在本申请的另一个实施例中，如图6所示，当目标车辆的灯语信息所示转向方向与待控制车辆所处方向不一致，或目标车辆不存在侵入待控制车辆前方的趋势，或目标车辆的偏移速度小于或等于预设的第一安全速度V1，则判定待控制车辆和目标车辆不存在碰撞，持续追踪目标车辆位置。

图7示出了目标车辆处于第3级危险区域时车辆巡航方法的流程。

在本申请的一个实施例中，如图7所示，当目标车辆处于第3级危险区域时，判断目标车辆的车灯是否被激活，若目标车辆的车灯处于激活状态，且目标车辆的灯语信息所示转向方向与待控制车辆方向一致时，进一步根据目标车辆的行驶信息，判断其是否存在侵入待控制车辆前方的趋势，若存在，则比较目标车辆的偏移速度和预设的第二安全速度V2，若目标车辆的偏移速度大于第二安全速度V2，则判定待控制车辆和目标车辆将发生二级碰撞，视该目标车辆为危险目标，控制待控制车辆执行巡航跟车动作和自动紧急制动动作。

在本申请的另一个实施例中，如图7所示，当目标车辆的车灯未激活，或目标车辆的灯语信息所示转向方向与待控制车辆所处方向不一致，或目标车辆不存在侵入待控制车辆前方的趋势，或目标车辆的偏移速度小于或等于预设的第二安全速度V2，则判定待控制车辆和目标车辆不存在碰撞，持续追踪目标车辆位置。

图8示出了目标车辆处于第4级危险区域时车辆巡航方法的流程。

在本申请的一个实施例中，如图8所示，当目标车辆处于第4级危险区域时，判断目标车辆的车灯是否被激活，若目标车辆的车灯处于激活状态，且目标车辆的灯语信息所示转向方向与待控制车辆方向一致时，进一步根据目标车辆的行驶信息，判断其是否存在侵入待控制车辆前方的趋势，若存在，比较目标车辆的偏移速度和预设的第三安全速度V3，若目标车辆的偏移速度大于第三安全速度V3，则判定待控制车辆和目标车辆将发生二级碰撞，视该目标车辆为危险目标，控制待控制车辆执行巡航跟车动作和自动紧急制动动作。

在本申请的另一个实施例中，如图8所示，当目标车辆的车灯未激活，或目标车辆的灯语信息所示转向方向与待控制车辆所处方向不一致，或目标车辆不存在侵入待控制车辆前方的趋势，或目标车辆的偏移速度小于或等于第三安全速度V3，则判定待控制车辆和目标车辆不存在碰撞，持续追踪目标车辆位置。

图9示出了待控制车辆执自动紧急制动动作的流程图。

在本申请的一个实施例中，如图9所示，当判定待控制车辆和目标车辆将发生二级碰撞，控制待控制车辆执行自动紧急制动动作，其自动紧急制动动作具体如下：比较目标车辆的速度和待控制车辆的速度，如果目标车辆的速度小于或等于待控制车辆的速度，则比较预碰撞时间和预设的安全碰撞时间T，如果预碰撞时间小于安全碰撞时间T，控制待控制车辆做减速动作，避让目标车辆，同时做出其对应的警示动作；如果预碰撞时间大于或等于安全碰撞时间T，则比较待控制车辆和目标车辆的时距和预设的安全时距H，若待控制车辆和目标车辆的时距小于安全时距H，则控制待控制车辆做减速动作，避让目标车辆，同时做出其对应的警示动作；所述警示动作包括白天时候鸣笛，夜间交替闪烁远近光灯。

在本申请的一个实施例中，如图9所示，当目标车辆的速度大于待控制车辆的速度时，或目标车辆和待控制车辆之间的时距大于安全时距H，判定目标车辆和待控制车辆不存在碰撞，流程结束。

图10示出了一种车辆巡航控制系统的示意框图。

在本申请的一个实施例中，如图10所示，该系统可以应用于图2所示的实施环境，并具体配置在计算机设备102中。该系统也可以适用于其它的示例性实施环境，并具体配置在其它设备中，本实施例不对其所适用的实施环境进行限制。

如图10所示，该示例性的巡航控制系统包括：信息采集模块1001，识别判断模块1002，运算模块1003和控制模块1004。

其中信息采集模块1001，用于采集待控制车辆的环境信息，以得到目标车辆的行驶信息和灯语信息；识别判断模块1002，用于当得到目标车辆的行驶信息后，根据其位置信息识别判断该目标车辆是否落入待控制车辆的危险区域，以及所落入的危险区域等级；运算模块1003，用于确认目标车辆落入待控制车辆危险区域后，根据目标车辆的行驶信息、灯语信息并结合其危险等级，预判目标车辆和待控制车辆之间的碰撞情况，以及得到对应的自动紧急制动动作；控制模块1004，用于在得到待控制车辆的执行动作之后，通过车辆控制系统对待控制车辆进行控制，并执行相应的自动紧急制动动作。

在本发明的一个实施例中，信息采集模块1001包括：信息采集单元，信息处理单元，信息筛选单元。信息采集单元利用雷达和视觉传感器，从多维度采集待控制车辆的环境信息；信息处理单元将得到的同类信息进行融合处理，得到更准确的目标信息；信息筛选单元从目标信息中筛选出所需的目标车辆行驶信息及灯语信息。

在本发明的一个实施例中，识别判断模块1002配置为：从目标车辆的行驶信息中，得到目标车辆的位置信息，并根据目标车辆的位置信息和待控制车辆的位置信息，得到他们之间的相对位置关系；将目标车辆和待控制车辆的相对位置关系与预设的待控制车辆危险区域做匹配，得到目标车辆所处的危险区域等级信息。

在本发明的一个实施例中，运算模块1003配置为：当目标车辆落入待控制车辆的第1级危险区域，则判定目标车辆和待控制车辆将发生一级碰撞。目标车辆落入待控制车辆的第2级、第3级和第4级危险区域，根据目标车辆的灯语信息或其横向偏移速度的方向，判断其转向方向是否与待控制车辆所处方向一致，若一致，则判定目标车辆有侵入待控制车辆前方的趋势；比较目标车辆的偏移速度与预设的安全速度，当目标车辆的偏移速度大于安全速度，则判定目标车辆和待控制车辆将发生二级碰撞。

在本发明的一个实施例中，控制模块1004配饰为：当判定目标车辆和待控制车辆将发生一级碰撞，控制待控制车辆激活巡航跟车控制；当判定目标车辆和待控制车辆将发生二级碰撞，控制待控制车辆激活巡航跟车控制，并激活待控制车辆的自动紧急制动动作。

图11示出了，适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图11示出的电子设备的计算机系统1100仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

在本发明的一个实施例中，如图11所示，计算机系统1100包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)1101，其可以根据存储在只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)1102中的程序或者从储存部分1108加载到随机访问存储器(Random AccessMemory，RAM)1103中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 1103中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 1101、ROM 1102以及RAM 1103通过总线1104彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口1105也连接至总线1104。

以下部件连接至I/O接口1105：包括键盘、鼠标等的输入部分1106；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分1107；包括硬盘等的储存部分1108；以及包括诸如LAN(Local AreaNetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1109。通信部分1109经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1110也根据需要连接至I/O接口1105。可拆卸介质1111，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1110上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分1108。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例，包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1109从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1111被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1101执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前所述的车辆巡航控制方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

本申请的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的车辆巡航控制方法。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

在上述实施例中，除非另外规定，否则通过使用“第一”、“第二”等序号对共同的对象进行描述，只表示其指代的是相同对象的不同实例，而非是采用表示被描述的对象必须采用给定的顺序，无论是时间地、空间地、排序地或任何其他方式。

应当理解的是，本上申请的述内容，仅为本申请的较佳示例性实施例，并非用于限制本申请的实施方案，本领域普通技术人员根据本主要构思和精神，可以十分方便地进行相应的变通或修改，故本申请的保护范围应以权利要求书所要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种车辆巡航控制方法，其特征在于，包括：

获取待控制车辆的环境图像信息，根据所述环境图像信息确定目标车辆的行驶信息和灯语信息；

当目标车辆进入预设的不同等级危险区域，基于待控制车辆的行驶信息和灯语信息，对待控制车辆的行驶趋势进行预测，得到预测结果；

结合所述预测结果和预设的不同级别危险区域，对待控制车辆和目标车辆发生碰撞进行预判，得到待控制车辆和目标车辆间的碰撞情况；

根据所述碰撞情况控制待控制车辆执行以下至少之一，巡航跟车动作，自动紧急制动动作；

所述自动紧急制动动作包括以下至少之一，调整待控制车辆的行驶状态，控制待控制车辆发出警示信息。

2.根据权利要求1所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，对待控制车辆和目标车辆发生碰撞进行预判，得到待控制车辆和目标车辆间的碰撞情况，包括：

对目标车辆进行雷达特征识别和图像特征识别，得到雷达识别信息和图像识别信息；

将所述雷达识别信息和图像识别信息进行特征融合，得到目标融合信息；

结合所述目标融合信息和灯语信息预测目标车辆的行驶趋势；

根据目标车辆与待控制车辆的距离，确定危险区域以及危险区域等级，当目标车辆处于危险区域，结合目标车辆的行驶趋势和预设的不同级别危险区域，对待控制车辆和目标车辆发生碰撞进行预判，得到待控制车辆和目标车辆间的碰撞情况。

3.根据权利要求2所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，对待控制车辆和目标车辆发生碰撞进行预测，得到预测结果，包括：

如果目标车辆完全处于待控制车辆所在车道，将目标车辆所在区域作为第一危险区域；

当目标车辆处于第一危险区域，判定待控制车辆和所述目标车辆将发生一级碰撞。

4.根据权利要求2所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，对待控制车辆和目标车辆发生碰撞进行预测，得到预测结果，还包括：

如果目标车辆一部分处于待控制车辆所在车道，一部分处于待控制车辆的相邻车道，将目标车辆所在区域作为第二危险区域；

当目标车辆处于第二危险区域，基于目标车辆的灯语信息和行驶信息对待控制车辆和目标车辆发生碰撞进行预测；

若所述目标车辆灯语信息所示转向方向与待控制车辆方向一致，判定待控制车辆和所述目标车辆将发生二级碰撞；

若所述目标车辆行驶信息示出目标车辆存在侵入待控制车辆前方的趋势，且根据目标车辆的行驶信息得到的偏移速度大于预设的第一安全速度，判定待控制车辆和所述目标车辆将发生二级碰撞。

5.根据权利要求2所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，对待控制车辆和目标车辆发生碰撞进行预测，得到预测结果，还包括：

如果目标车辆完全处于待控制车辆所在车道的相邻车道，将目标车辆所在区域作为第三危险区域；

当目标车辆处于第三危险区域，基于目标车辆的灯语信息和行驶信息对待控制车辆和目标车辆发生碰撞进行预测；

若所述目标车辆灯语信息所示转向方向与待控制车辆方向一致，且存在侵入待控制车辆前方的趋势，将从目标车辆的行驶信息中得到的偏移速度和第二安全速度做比较；

若目标车辆的偏移速度大于第二安全速度，判定待控制车辆和所述目标车辆将发生二级碰撞。

6.根据权利要求2所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，对待控制车辆和目标车辆发生碰撞进行预测，得到预测结果，还包括：

如果目标车辆一部分处于待控制车辆的相邻车道，一部分处于离待控制车辆更远的车道，将目标车辆所在区域作为第四危险区域；

当目标车辆处于第四危险区域，基于目标车辆的灯语信息和行驶信息对待控制车辆和目标车辆发生碰撞进行预测；

若所述目标车辆灯语信息所示转向方向与待控制车辆方向一致，且存在侵入待控制车辆前方的趋势，将从目标车辆根据行驶信息中得到的偏移速度和第三安全速度做比较；

若目标车辆的偏移速度大于第三安全速度，判定待控制车辆和所述目标车辆将发生二级碰撞。

7.根据权利要求3或4任一项所述的方法，其特征在于，对待控制车辆和目标车辆发生碰撞进行预测，得到判定结果后，还包括：

如果待控制车辆和所述目标车辆将发生一级碰撞，控制待控制车辆执行巡航跟车动作，以调整待控制车辆的行驶状态；

如果待控制车辆和所述目标车辆将发生二级碰撞，控制待控制车辆执行巡航跟车动作和自动紧急制动动作，所述自动紧急制动动作，包括，调整待控制车辆的行驶状态和控制待控制车辆做出警示动作；所述调整待控制车辆的行驶状态，包括减速，所述警示动作包括以下至少之一，鸣笛和交替闪烁近远光灯。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，控制待控制车辆执行自动紧急制动动作之前，还包括：

根据目标车辆的行驶信息得到其行驶速度，比较所述目标车辆行驶速度和待控制车辆的速度，并得到所述目标车辆和待控制车辆的预计碰撞时间和时距；

当所述目标车辆行驶速度小于待控制车辆速度，比较所述得到的所述目标车辆和待控制车辆的预计碰撞时间和预设的安全碰撞时间；

如果所述预计碰撞时间小于预设的安全碰撞时间，激活待控制车辆的自动紧急制动动作；

如果所述预计碰撞时间大于或等于预设的安全碰撞时间，比较所述时间和预设的安全时距；

若所述时距小于预设的安全时距，控制待控制车辆执行自动紧急制动动作。

9.根据权利要求2-6任一项所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，根据目标车辆与待控制车辆的距离，确定危险区域以及危险区域等级，当目标车辆处于危险区域，根据所述目标融合信息、灯语信息和危险区域等级，对待控制车辆和目标车辆发生碰撞进行预测之后，还包括:

采集目标车辆和待控制车辆发生不同碰撞情况的样本信息；

按所述目标车辆所处的危险区域等级和待控制车辆的控制反应对所述样本信息进行标注，形成样本数据集；

基于所述样本数据集，建立卷积神经网络模型，并进行训练；

将目标车辆信息和待控制车辆信息输入训练后的卷积神经网络模型，得到待控制车辆相对应的控制反应信息，并反馈到待控制车辆的驾驶控制中心。

10.一种车辆巡航控制系统，其特征在于，包括：

信息采集模块，用于采集待控制车辆的环境图像信息，以获取目标车辆的行驶信息和灯语信息；

识别判断模块，用于当目标车辆进入预设的不同等级危险区域，基于待控制车辆的位置信息、所述目标车辆的行驶信息和灯语信息，对待控制车辆和目标车辆发生碰撞进行预测；

运算模块，用于将所述预测结果与预设的不同级别的危险等级进行匹配，得到以下至少之一，巡航控制动作，自动紧急制动动作；

控制模块，用于通过车辆控制系统对车辆进行控制，执行所述得到的巡航控制动作或自动紧急制动动作。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现权利要求1至9中任一项所述的车辆巡航控制方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至9中任一项所述的车辆巡航控制方法。

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