CN115026019A - 一种非透光薄片料自动上料方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种非透光薄片料自动上料方法及装置，其中，非透光薄片料自动上料方法包括：开启置物盘；其中，置物盘为透光置物盘，置物盘下方设有光源，光源发出的光线穿透置物盘；识别置物盘上的非透光薄片料，非透光薄片料包括乱序摆放的非透光薄片料；将识别到的置物盘上的非透光薄片料的形状与预存储非透光薄片料形状相比较；当非透光薄片料的形状处于预存储非透光薄片料形状的阈值范围内时，吸取非透光薄片料并排序。本发明实施例还提供一种非透光薄片料自动上料装置，优化了自动化生产的工作流程，节省了人力成本，提高了工作效率，进而提升了市场竞争力。
Description
技术领域
本发明涉及自动化生产技术领域，尤其涉及一种非透光薄片料自动上料方法及装置。
背景技术
现有的自动上料装置，对于非透光薄片料（例如镍片），因为其自身的尺寸较小巧和轻薄，通常为了实现自动化工序的需求，需要将非透光薄片料事先进行规则的排序。而将尺寸较小巧和轻薄的非透光薄片料进行规则的排序非常的不方便，而且排序需要极大的消耗时间，严重的影响了自动化工序的快速响应，但若不对其进行相应有序规则的排序，又无法实现自动化摄取。
如何解决上述技术问题已经成为了业内亟待解决的技术难题。
发明内容
为了至少解决上述技术问题，本发明实施例的目的在于提供了一种非透光薄片料自动上料方法及装置，通过可透光的置物盘下方设置光源，利用光源将置物盘内的非透光薄片料呈现出来，然后对其进行识别和选取，解决了尺寸较小巧和轻薄的非透光薄片料的自动摄取的问题。
为了达到上述目的，本发明实施例提供的非透光薄片料自动上料方法，包括：
开启置物盘；其中，置物盘为透光置物盘，置物盘下方设有光源，光源发出的光线穿透置物盘；
识别置物盘上的非透光薄片料，非透光薄片料包括乱序摆放的非透光薄片料；
将识别到的置物盘上的非透光薄片料的形状与预存储非透光薄片料形状相比较；
当非透光薄片料的形状处于预存储非透光薄片料形状的阈值范围内时，吸取非透光薄片料并排序。
进一步地，当置物盘上的非透光薄片料的形状均不在预存储非透光薄片料形状的阈值范围内时，振动置物盘，识别振动后的置物盘上的非透光薄片料。
进一步地，当振动后识别到的非透光薄片料的形状处于预存储非透光薄片料形状的阈值范围内时，吸取非透光薄片料。
进一步地，当振动后识别到的非透光薄片料的形状均不在预存储非透光薄片料形状的阈值范围内时，对置物盘再次上料。
进一步地，对置物盘再次上料包括：通过振动料仓对置物盘进行上料。
进一步地，识别置物盘上的非透光薄片料包括：通过相机识别置物盘上的非透光薄片料。
进一步地，识别置物盘上的非透光薄片料包括：识别非透光薄片料的位置和数量。
更进一步地，当置物盘上的非透光薄片料的数量少于阈值时，进行上料补给。
为达到上述目的，本发明实施例还提供一种非透光薄片料自动上料装置，采用如上的非透光薄片料自动上料方法，包括：
置物盘，置物盘为透光置物盘，用于放置非透光薄片料；
光源，光源布设于置物盘下方，光源发出的光线穿透置物盘；
识别模块，用于识别置物盘上的非透光薄片料；
摄取模块，包括手臂，手臂吸取识别模块识别出的非透光薄片料。
更进一步地，识别模块为CCD相机。
本发明实施例的非透光薄片料自动上料方法及装置，通过可透光的置物盘下方设置光源，利用光源将置物盘内的非透光薄片料呈现出来，然后对其进行识别和选取，解决了尺寸较小巧和轻薄的非透光薄片料的自动摄取的问题；避免了现有的事先排序的繁琐，实现了乱序摆放的非透光薄片料的自动吸取和按序摆放；加快了工作流程，节省了人力成本，提高了工作效率，进而提升了市场竞争力。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书一个或多个实施例或现有技术中的技术方案，下面将对一个或多个实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例的非透光薄片料自动上料方法流程示意图；
图2是本发明实施例的非透光薄片料自动上料装置结构示意图。
附图标记说明：
201-置物盘；202-识别模块；203-摄取模块；204-料仓；205-非透光薄片料放置区。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本申请的实施例。虽然附图中显示了本申请的某些实施例，然而应当理解的是，本申请可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本申请。应当理解的是，本申请的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本申请的保护范围。
应当理解，本申请方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本申请的范围在此方面不受限制。
本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
需要注意，本申请中提及的“置物”、“识别”、“摄取”、“料仓”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
需要注意，本申请中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。“多个”应理解为两个或以上。
下面，将参考附图详细地说明本申请的实施例。
本发明实施例提供一种非透光薄片料自动上料方法，包括：
开启置物盘；其中，置物盘为透光置物盘，置物盘下方设有光源，光源发出的光线穿透置物盘；
识别置物盘上的非透光薄片料，非透光薄片料包括乱序摆放的非透光薄片料；
将识别到的置物盘上的非透光薄片的形状与预存储非透光薄片形状相比较；
当非透光薄片的形状处于预存储非透光薄片料形状的阈值范围内时，吸取非透光薄片料并排序。
实施例1
图1是本发明实施例的非透光薄片料自动上料方法流程示意图，下面将参考图1，对本发明实施例的非透光薄片料自动上料方法进行详细描述。
本发明实施例的非透光薄片料自动上料方法适应于非透光薄片料，非透光薄片料包括镍片等非磁性金属或非金属非透光薄片料。
首先，在步骤101，开启置物盘；其中，置物盘为透光置物盘，置物盘下方设有光源，光源发出的光线穿透置物盘。
在一示例性的实施方式中，置物盘包括透光置物盘（如透明置物盘）。
在一示例性的实施方式中，置物盘下方设有光源，光源发出的光线穿透置物盘。
在一示例性的实施方式中，置物盘下方的光源包括冷光源、LED等等。
在一示例性的实施方式中，置物盘透光性能要求，非透光薄片料在其置物盘上可以被置物盘下方的光源发出的光线清晰的照射出非透光薄片料的轮廓。
在步骤102，识别置物盘上的非透光薄片料，非透光薄片料包括乱序摆放的非透光薄片料。
在一示例性的实施方式中，对置物盘上的非透光薄片料进行识别。
在一示例性的实施方式中，置物盘上的非透光薄片料包括乱序摆放的非透光薄片料（例如顺序为乱序、互相堆叠等等）。
在一示例性的实施方式中，识别置物盘上的非透光薄片料包括：通过相机识别置物盘上的非透光薄片料。
在一示例性的实施方式中，识别置物盘上的非透光薄片料包括：通过相机识别置物盘上的被光源照射而显现的非透光薄片料的轮廓。
在一示例性的实施方式中，相机包括CCD相机。
在一示例性的实施方式中，CCD相机（charge coupled device camera）；CCD是电荷耦合器件（charge coupled device）的简称，它能够将光线变为电荷并将电荷存储及转移，也可将存储之电荷取出使电压发生变化，因此是理想的CCD相机元件，以其构成的CCD相机具有体积小、重量轻、不受磁场影响、具有抗震动和撞击之特性而被广泛应用。
在一示例性的实施方式中，CCD相机包括：MV彩色CCD相机和MV黑白CCD相机。
在一示例性的实施方式中，CCD相机的影像像素不低于25万像素（pixel）。
在一示例性的实施方式中，CCD相机采用PN结或二氧化硅（SiO2）隔离层隔离噪声。
在一示例性的实施方式中，识别置物盘上的非透光薄片料包括：识别非透光薄片料的位置。
在一示例性的实施方式中，识别置物盘上的非透光薄片料还包括：识别非透光薄片料的形状（轮廓）。
在一示例性的实施方式中，识别置物盘上的非透光薄片料还包括：识别非透光薄片料的数量。
在步骤103，将识别到的置物盘上的非透光薄片料的形状与预存储非透光薄片料形状相比较。
在一示例性的实施方式中，在存储模块中预存储有非透光薄片料形状。
在一示例性的实施方式中，将识别到的置物盘上的非透光薄片料的形状与预存储的非透光薄片料形状相比较。
在步骤104，当非透光薄片料的形状处于预存储非透光薄片料形状的阈值范围内时，吸取非透光薄片料并排序。
在一示例性的实施方式中，设有非透光薄片料形状的阈值。
在一示例性的实施方式中，非透光薄片料形状的阈值可以根据实际的非透光薄片料形状及需要进行调整，例如该阈值设为95%-100%等等。
在一示例性的实施方式中，当非透光薄片料的形状处于预存储非透光薄片料形状的阈值范围内时，例如获取的非透光薄片料的形状轮廓与预存储的非透光薄片料形状相似度在98%时，即认为获取到的该非透光薄片料为可以吸取被使用的非透光薄片料。
在一示例性的实施方式中，在满足摄取条件时，摄取模块吸取该非透光薄片料。
在一示例性的实施方式中，非透光薄片料包括镍片等金属或非金属非透光薄片料。
在一示例性的实施方式中，吸取包括通过抽气吸取非透光薄片料。
在一示例性的实施方式中，摄取模块设有手臂和吸取单元。
在一示例性的实施方式中，手臂为可旋转的手臂。
在一示例性的实施方式中，吸取单元也可以为可旋转的，吸取之后根据非透光薄片料的形状和/或角度进行相应位置的摆放。
在一示例性的实施方式中，对非透光薄片料进行排序包括：根据置物盘上的非透光薄片料摆放角度和方向以及待放置非透光薄片料的工位所要求的非透光薄片料的摆放角度和方向进行调整；调整包括旋转手臂和/或吸取单元进行调整放置在工位上的非透光薄片料的摆放角度和方向。
在一示例性的实施方式中，旋转手臂和/或吸取单元可选择的包括在吸取置物盘上的非透光薄片料之前就进行旋转（即旋转到位后再转运非透光薄片料）。
在一示例性的实施方式中，旋转手臂和/或吸取单元可选择的包括在将吸取到的非透光薄片料从置物盘转运至待放置非透光薄片料的工位之间进行旋转（即边转运非透光薄片料边旋转）。
在一示例性的实施方式中，旋转手臂和/或吸取单元可选择的包括在将吸取到的非透光薄片料转运至待放置非透光薄片料的工位时，再旋转到要求的位置后放置非透光薄片料（即转运非透光薄片料到待放置的工位上方时再旋转）。
在一示例性的实施方式中，非透光薄片料的工位包括静止的工位，亦可以设置为运转的输送带。
在一示例性的实施方式中，非透光薄片料在放置非透光薄片料工位上的排序可以设计为统一的朝向，亦可以根据需要设计为间隔的对称摆放（非透光薄片料的具体排放规则可以根据需要进行调整）。
在一示例性的实施方式中，待放置非透光薄片料的工位包括放置规则排序后的非透光薄片料的非透光薄片料放置区。
在一示例性的实施方式中，对吸取后的非透光薄片料进行排序包括：根据放置于置物盘上的非透光薄片料的摆放角度/方向，以及非透光薄片料放置区要求的摆放角度/方向进行对应角度/方向的旋转。
在一示例性的实施方式中，对吸取后的非透光薄片料放置在非透光薄片料放置区时可以包括：放置一个非透光薄片料后，非透光薄片料放置区移动一个位置，然后再放置下一个非透光薄片料；以非透光薄片料放置区为输送带为例，放置第一个非透光薄片料后，输送带移动一个位置，再放置第二个非透光薄片料；输送带的移动包括连续的移动亦可以为点动的移动。
在一示例性的实施方式中，当置物盘上的非透光薄片料的形状均不在预存储非透光薄片料形状的阈值范围内时，说明当前置物盘上有多个非透光薄片料相互堆叠，此时振动置物盘，识别振动后的置物盘上的非透光薄片料。
在一示例性的实施方式中，当振动后识别到的非透光薄片料的形状处于预存储非透光薄片料形状的阈值范围内时（说明当前识别到的非透光薄片料为单独或者互相重合的面积很小，满足被吸取的条件），吸取非透光薄片料。
在一示例性的实施方式中，当振动后识别到的非透光薄片料的形状均不在预存储非透光薄片料形状的阈值范围内时，可能存在当前的多个非透光薄片料无法分开，或者当前的置物盘上的并非是非透光薄片料，需要对置物盘再次上料补给。
在一示例性的实施方式中，对置物盘再次上料包括：通过振动料仓对置物盘进行上料。
在一示例性的实施方式中，当置物盘上的非透光薄片料的数量少于阈值时，进行上料补给。
在一示例性的实施方式中，还可以在当前置物盘上有多个非透光薄片料相互堆叠的面积占比较小时，可以直接进行上料补给。
在一示例性的实施方式中，上料补给可以为上述上料补给的条件满足一个就视为当前需要进行上料补给，亦可以在满足多个条件时再进行上料补给。
在一示例性的实施方式中，具体的上料补给条件设置可以根据实际需要进行调整。
实施例2
图2是本发明实施例的非透光薄片料自动上料装置结构示意图，下面将参考图2，对本发明实施例的非透光薄片料自动上料装置进行详细描述。
本发明实施例中的非透光薄片料自动上料装置采用上述实施例的非透光薄片料自动上料方法。
在一示例性的实施方式中，本发明实施例中的非透光薄片料自动上料装置用于对非透光薄片料进行上料。在一示例性的实施方式中，本发明实施例中的非透光薄片料自动上料装置包括：置物盘201、光源、识别模块202以及摄取模块203。
在一示例性的实施方式中，置物盘201为透光置物盘。
在一示例性的实施方式中，置物盘201用于放置非透光薄片料。
在一示例性的实施方式中，置物盘201上的非透光薄片料为乱序摆放（例如顺序为乱序、互相堆叠等等）。
在一示例性的实施方式中，非透光薄片料包括镍片等非磁性金属或非金属非透光薄片料。
在一示例性的实施方式中，光源（图中未示出）布设于置物盘201下方。
在一示例性的实施方式中，光源可以为手动启动，亦可以在置物盘201上有非透光薄片料时同步启动。
在一示例性的实施方式中，光源发出的光线能够穿透置物盘201。
在一示例性的实施方式中，光源用于将放置于置物盘201上的非透光薄片料的轮廓呈现出来。
在一示例性的实施方式中，光源包括冷光源、LED等等。
在一示例性的实施方式中，LED（light-emitting diode，发光二极管）。
在一示例性的实施方式中，识别模块202设置于置物盘201的正上方或者斜上方。
在一示例性的实施方式中，识别模块202，用于在光源开启时识别置物盘201上的非透光薄片料。
在一示例性的实施方式中，识别模块202通过相机识别置物盘201上的非透光薄片料。
在一示例性的实施方式中，相机包括CCD相机。
在一示例性的实施方式中，CCD相机（charge coupled device camera）；CCD是电荷耦合器件（charge coupled device）的简称，它能够将光线变为电荷并将电荷存储及转移，也可将存储之电荷取出使电压发生变化，因此是理想的CCD相机元件，以其构成的CCD相机具有体积小、重量轻、不受磁场影响、具有抗震动和撞击之特性而被广泛应用。
在一示例性的实施方式中，CCD相机包括：MV彩色CCD相机和MV黑白CCD相机。
在一示例性的实施方式中，CCD相机的影像像素不低于25万像素（pixel）。
在一示例性的实施方式中，CCD相机采用PN结或二氧化硅（SiO2）隔离层隔离噪声。
在一示例性的实施方式中，识别置物盘201上的非透光薄片料包括：识别非透光薄片料的位置。
在一示例性的实施方式中，识别置物盘201上的非透光薄片料还包括：识别非透光薄片料的形状（轮廓）。
在一示例性的实施方式中，识别置物盘201上的非透光薄片料还包括：识别非透光薄片料的数量。
在一示例性的实施方式中，还包括摄取模块203，摄取模块203包括手臂，手臂包括机器人手臂、机械手臂等，手臂为可旋转的。
在一示例性的实施方式中，手臂用于吸取识别模块202识别出的非透光薄片料后旋转放置非透光薄片料至非透光薄片料放置区205。
在一示例性的实施方式中，非透光薄片料放置区205可以为非透光薄片料输送带。
在一示例性的实施方式中，摄取模块203将非透光薄片料规则的放置于非透光薄片料输送带上，以供后续工序的使用。
在一示例性的实施方式中，非透光薄片料在非透光薄片料输送带上的排序可以设计为统一的朝向，亦可以根据需要设计为间隔的对称摆放（非透光薄片料的具体排放规则可以根据需要进行调整）。
在一示例性的实施方式中，手臂还可选择的设有吸取模块，吸收模块设置于手臂的末端，根据需要吸取模块亦可以设计为可旋转的（可以通过手臂直接吸取非透光薄片料，亦可以根据需要增设吸取模块进行非透光薄片料的吸取动作）。
在一示例性的实施方式中，吸取模块根据吸取到的当前非透光薄片料的摆放方向/角度以及非透光薄片料输送带上的摆放方向/角度要求，进行旋转调整方向，在将非透光薄片料放置于非透光薄片料输送带上之前，调整好非透光薄片料的摆放方向/角度。
在一示例性的实施方式中，吸取模块进行相应方向的调整包括：在吸取非透光薄片料之前进行相应的方向旋转；在吸取到非透光薄片料后进行相应的方向旋转。
在一示例性的实施方式中，对吸取后的非透光薄片料放置在非透光薄片料放置区时可以包括：放置一个非透光薄片料后，非透光薄片料放置区移动一个位置，然后再放置下一个非透光薄片料；以非透光薄片料放置区为输送带为例，放置第一个非透光薄片料后，输送带移动一个位置，再放置第二个非透光薄片料；输送带的移动包括连续的移动亦可以为点动的移动。
在一示例性的实施方式中，吸取模块在吸取到非透光薄片料后进行相应的方向旋转还包括：在吸取到非透光薄片料时，旋转到需要的方向之后再转动手臂将非透光薄片料放置于非透光薄片料输送带上；在吸取到非透光薄片料时，转动手臂到非透光薄片料输送带的上方，再旋转吸取模块，旋转到非透光薄片料满足非透光薄片料输送带上的方向要求时，再将非透光薄片料放置于非透光薄片料输送带上。
在一示例性的实施方式中，吸取包括通过抽气吸取非透光薄片料。
在一示例性的实施方式中，调整到满足非透光薄片料输送带的摆放要求为止，将非透光薄片料摆放在非透光薄片料输送带上，以供后续工序使用。
在一示例性的实施方式中，摄取模块203在工作时，可以以置物盘201的中心为圆心向外扩散，按照距离圆心的远近进行顺序的非透光薄片料的吸取；亦可以进行无序的吸取非透光薄片料的设计。
在一示例性的实施方式中，还包括存储模块（图中未示出），用于预先存储非透光薄片料形状和非透光薄片料形状的阈值。
在一示例性的实施方式中，存储模块包括硬盘等存储装置。
在一示例性的实施方式中，还包括有处理模块（图中未示出），用于将识别到的置物盘201上的非透光薄片料的形状与预存储非透光薄片料形状相比较。
在一示例性的实施方式中，处理模块包括电脑等数据处理装置。
在一示例性的实施方式中，当非透光薄片料的形状处于预存储非透光薄片料形状的阈值范围内时，吸取非透光薄片料。
在一示例性的实施方式中，非透光薄片料形状的阈值可以根据实际的非透光薄片料形状进行调整，例如该阈值设为95%-100%等等。
在一示例性的实施方式中，当非透光薄片料的形状处于预存储非透光薄片料形状的阈值范围内时，例如获取的非透光薄片料的形状轮廓与预存储的非透光薄片料形状相似度在98%时，即认为获取到的该非透光薄片料的形状轮廓为可以吸取被使用的非透光薄片料。
在一示例性的实施方式中，当置物盘201上的非透光薄片料的形状均不在预存储非透光薄片料形状的阈值范围内时，说明当前置物盘201上没有可以吸取的非透光薄片料；例如有多个非透光薄片料相互堆叠，此时振动置物盘201，识别振动后的置物盘201上的非透光薄片料。
在一示例性的实施方式中，置物盘201包括柔性置物盘。
在一示例性的实施方式中，当振动后识别到的非透光薄片料的形状处于预存储非透光薄片料形状的阈值范围内时，吸取非透光薄片料。
在一示例性的实施方式中，当振动后识别到的非透光薄片料的形状均不在预存储非透光薄片料形状的阈值范围内时，可能存在当前的多个非透光薄片料无法分开，或者当前的置物盘201上的并非是非透光薄片料，需要对置物盘201再次上料补给。
在一示例性的实施方式中，还包括有料仓204，料仓204设置于置物盘201的斜上方，用于对置物盘201进行上料补给。
在一示例性的实施方式中，对置物盘201再次上料包括：通过振动料仓204对置物盘201进行上料。
在一示例性的实施方式中，当置物盘201上的非透光薄片料的数量少于阈值时，进行上料补给。
在一示例性的实施方式中，当振动置物盘201后识别到的非透光薄片料的形状均不在预存储非透光薄片料形状的阈值范围内时，可能存在当前的多个非透光薄片料无法分开，或者当前的置物盘201上的并非是非透光薄片料，需要对置物盘201再次上料补给。
在一示例性的实施方式中，还可以在当前置物盘201上有多个非透光薄片料相互堆叠的面积占比（即，当前堆叠的非透光薄片料通过光线呈现出来的面积在置物盘201上的占比）较小时（例如其占比为20%等等，其具体占比数值可以根据实际非透光薄片料的形状大小与置物盘201的大小进行调整），可以直接进行上料补给。
在一示例性的实施方式中，上料补给可以为上述上料补给的条件满足一个就视为当前需要进行上料补给，亦可以在满足多个条件时再进行上料补给。
在一示例性的实施方式中，具体的上料补给条件设置可以根据实际需要进行调整。
在一示例性的实施方式中，上料补给通过料仓204进行补给，根据需要料仓204可以设计为震动式。
在一示例性的实施方式中，在需要进行上料补给时，振动料仓204进行上料补给。
在一示例性的实施方式中，根据需要，识别模块202可以为间断识别或者持续识别。
在一示例性的实施方式中，为了提高工作效率，根据需要，置物盘201、识别模块202、摄取模块203、料仓204以及非透光薄片料放置区205均设置有两组；两组设备不互相干扰，独立运作。
在一示例性的实施方式中，为了进一步提高工作效率，识别模块202、摄取模块203以及料仓204均可以进行不间断的工作（即，边识别检测、边摄取、边上料补给，彼此之间的速度相适应）。
虽然本发明所揭露的实施方式如上，但内容仅为便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。
Claims (10)
1.一种非透光薄片料自动上料方法，其特征在于，包括：
开启置物盘；其中，所述置物盘为透光置物盘，所述置物盘下方设有光源，所述光源发出的光线穿透所述置物盘；
识别所述置物盘上的所述非透光薄片料，所述非透光薄片料包括乱序摆放的非透光薄片料；
将识别到的所述置物盘上的所述非透光薄片料的形状与预存储非透光薄片料形状相比较；
当所述非透光薄片料的形状处于所述预存储非透光薄片料形状的阈值范围内时，吸取所述非透光薄片料并排序。
2.根据权利要求1所述的非透光薄片料自动上料方法，其特征在于，当所述置物盘上的所述非透光薄片料的形状均不在所述预存储非透光薄片料形状的阈值范围内时，振动所述置物盘，识别振动后的所述置物盘上的非透光薄片料。
3.根据权利要求2所述的非透光薄片料自动上料方法，其特征在于，当振动后识别到的所述非透光薄片料的形状处于所述预存储非透光薄片料形状的阈值范围内时，吸取所述非透光薄片料。
4.根据权利要求2所述的非透光薄片料自动上料方法，其特征在于，当振动后识别到的非透光薄片料的形状均不在所述预存储非透光薄片料形状的阈值范围内时，对所述置物盘再次上料。
5.根据权利要求4所述的非透光薄片料自动上料方法，其特征在于，所述对所述置物盘再次上料包括：通过振动料仓对所述置物盘进行上料。
6.根据权利要求3或4所述的非透光薄片料自动上料方法，其特征在于，所述识别所述置物盘上的所述非透光薄片料包括：通过相机识别所述置物盘上的所述非透光薄片料。
7.根据权利要求6所述的非透光薄片料自动上料方法，其特征在于，所述识别所述置物盘上的所述非透光薄片料包括：识别所述非透光薄片料的位置和数量。
8.根据权利要求7所述的非透光薄片料自动上料方法，其特征在于，当所述置物盘上的所述非透光薄片料的数量少于阈值时，进行上料补给。
9.一种非透光薄片料自动上料装置，采用权利要求1-8任意一项所述的方法，其特征在于，包括：
置物盘，所述置物盘为透光置物盘，用于放置非透光薄片料；
光源，所述光源布设于所述置物盘下方，所述光源发出的光线穿透所述置物盘；
识别模块，用于识别所述置物盘上的所述非透光薄片料；
摄取模块，包括手臂，所述手臂吸取所述识别模块识别出的所述非透光薄片料。
10.根据权利要求9所述的非透光薄片料自动上料装置，其特征在于，所述识别模块为CCD相机。
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