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CN115003986A - 感应式位置传感器 - Google Patents

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CN115003986A
CN115003986A CN202180009829.6A CN202180009829A CN115003986A CN 115003986 A CN115003986 A CN 115003986A CN 202180009829 A CN202180009829 A CN 202180009829A CN 115003986 A CN115003986 A CN 115003986A
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CN
China
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coil
permutation
loops
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sensor
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CN202180009829.6A
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English (en)
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詹姆斯·M·马卢夫
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Sensata Technologies Inc
Original Assignee
Sensata Technologies Inc
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Abstract

公开了通过对感测元件和目标设计的改进来获得用于感应式位置传感器的增加的性能和差别的方法和装置。在特定实施例中，感测元件包括：发射线圈、第一接收线圈和第二接收线圈，第一接收线圈包括第一多个排列回路，其中，第一多个排列回路中的两个或更多个是相位混合和振幅排列中的至少一个；第二接收线圈包括第二多个排列回路，其中第二多个排列回路中的两个或更多个是相位混合和振幅排列中的至少一个，其中，第一接收线圈和第二接收线圈相移。感测元件线圈以若干几何形状和布局排列，并且操纵线圈和目标几何形状以补偿感应式位置传感器的基本设计中的固有误差。

Description

感应式位置传感器
技术领域
背景技术
感应式位置传感器为电机的控制系统提供反馈。对于同步电机，需要这种反馈以便计算获得所希望的扭矩并且实现最大电机效率所必需的相电流。
感应式位置传感器以两种核心原理操作：感应电线回路中的电动势(EMF)和感应导电材料中的涡流。EMF是通过改变穿过电线回路的磁通量来感应的。这可通过改变磁场内的回路的面积或通过改变场的强度来完成。涡流是通过将导体放置在变化的磁场中或者通过导体与磁场之间的相对运动来感应的。
当感测线圈中的信号强度弱或具有低信噪比时，感应式位置传感器可能导致不准确的读数。虽然可组合多个接收线圈以产生较强信号，但这通常导致较大形状因数。此外，可能在信号迹线相交的区域中发生死区。因此，需要补偿这些缺点。
发明内容
根据本公开的实施例涉及一种感应式位置传感器，该感应式位置传感器具有带有布局补偿的几何形状的相位混合的、排列的、多回路感应线圈。带有布局补偿的几何形状的相位混合的、排列的、多回路感应线圈增加了感应式位置传感器的接收线圈上的信号强度，减少了印刷电路板或印刷膜层的数量，为最佳传感器性能提供最纯净的预期正弦响应信号，在宽范围的形状因数和应用要求中实现功能并维持信号质量，并且减少对传感器和系统变量的容差范围和堆叠的敏感性。通过增加接收线圈中的信号强度，可增加信噪比，可满足用于适当信号调节的阈值，且可改善传感器在所有应用条件(例如，气隙和温度范围)下对目标位置的灵敏度。
根据本公开的实施例通过对感测元件和目标设计的改进来提高感应式位置传感器(如电机应用中所使用的那些)的性能和差别。感测元件线圈以如本文所描述的若干方式排列。此外，操纵线圈和目标几何形状以补偿基本概念中的固有误差。
对于感应式位置感测，通过将感测元件与导电目标配对来使用基本操作原理。结合使用时，目标在传感元件上的旋转提供输出信号，该输出信号可用专用集成电路(ASIC)捕获并提供给例如车辆电子控制单元(ECU)。
根据本公开的实施例涉及一种感应式位置传感器，该感应式位置传感器包括感测元件，该感测元件具有至少一个发射线圈、第一接收线圈以及第二接收线圈；第一接收线圈包括第一多个排列回路，其中，第一多个排列回路中的两个或更多个是相位混合的、振幅排列的、或两者；第二接收线圈包括第二多个排列回路，其中第二多个排列回路中的两个或更多个是相位混合的、振幅排列的、或两者；其中第一接收线圈和第二接收线圈被相移。该传感器还包括导电目标和集成电路，该集成电路被配置为向该至少一个发射线圈提供发射信号、向该第一接收线圈提供第一参考信号、向该第二接收线圈提供第二参考信号、以及基于该第一参考信号和该第二参考信号的变化来检测该目标的位置。
在一些实施例中，该第一多个排列回路中的特定回路包括第一导电层中的第一迹线图案、第二导电层中的第二迹线图案、以及连接该第一迹线图案和该第二迹线图案的多个通孔，与通孔相对应的通孔焊盘位于该特定回路的预期感测区域之外。在一些实施例中，特定回路的迹线图案的布局被偏置，使得邻近预期感测区域的迹线图案的边缘被用作信号参考。在一些实施例中，第一多个排列回路和第二多个特定回路的迹线图案几何形状补偿两个回路的交点处的死区。
在一些实施例中，该第一多个排列回路中的特定回路包括第一导电层中的第一迹线图案、第二导电层中的第二迹线图案，并且该第一导电层和该第二导电层包括印刷膜上的导电油墨。在一些实施例中，第一接收线圈和第二接收线圈中的迹线段之间的交叉出现在导体迹线相交的自然过渡点处。在一些实施例中，至少第一多个排列回路是非对称的。
在一些实施例中，以悬挂线圈布局的方式布置该第一接收线圈和该第二接收线圈。在这些实施例中，悬挂线圈布局可以是分组的悬挂线圈布局。在这些实施例中，悬挂线圈布局可以是单独间隔开的悬挂线圈布局。在这些实施例中，悬挂线圈布局可以是分离的悬挂线圈布局。在一些实施例中，该目标被选择为小于该传感器的电周期的一半。
根据本公开的另一个实施例涉及一种用于感应式位置传感器的感测元件，该感测元件包括至少一个发射线圈、第一接收线圈以及第二接收线圈；第一接收线圈包括第一多个排列回路，其中，第一多个排列回路中的两个或更多个是相位混合的、振幅排列的、或两者，第二接收线圈包括第二多个排列回路，其中第二多个排列回路中的两个或更多个是相位混合的、振幅排列的或两者，其中第一接收线圈和第二接收线圈被相移。
在一些实施例中，该第一多个排列回路中的特定回路包括第一导电层中的第一迹线图案、第二导电层中的第二迹线图案、以及连接该第一迹线图案和该第二迹线图案的多个通孔，并且与通孔相对应的通孔焊盘位于该特定回路的预期感测区域之外。在一些实施例中，特定回路的迹线图案的布局被偏置，使得邻近预期感测区域的迹线图案的边缘被用作信号参考。在一些实施例中，第一多个排列回路和第二多个特定回路的迹线图案几何形状补偿两个回路的交点处的死区。
在一些实施例中，第一多个排列回路中的特定回路包括第一导电层中的第一迹线图案、第二导电层中的第二迹线图案，并且第一导电层和第二导电层包括印刷膜上的导电油墨。在一些实施例中，第一接收线圈和第二接收线圈中的迹线段之间的交叉出现在导体迹线相交的自然过渡点处。在一些实施例中，至少第一多个排列回路是非对称的。
在一些实施例中，以悬挂线圈布局的方式布置该第一接收线圈和第二接收线圈。在这些实施例中，悬挂线圈布局可以是分组的悬挂线圈布局。在这些实施例中，悬挂线圈布局可以是单独间隔开的悬挂线圈布局。在这些实施例中，悬挂线圈布局可以是分离的悬挂线圈布局。
根据本公开的另一个实施例涉及一种用于感应式位置传感器的方法，该方法包括：提供感测元件，该感测元件包括至少一个发射线圈、第一接收线圈以及第二接收线圈；第一接收线圈包括第一多个排列回路，其中，第一多个排列回路中的两个或更多个是相位混合的、振幅排列的或两者，第二接收线圈包括第二多个排列回路，其中，第二多个排列回路中的两个或更多个是相位混合的、振幅排列的或两者，其中，第一接收线圈和第二接收线圈被相移。该方法还包括驱动发射信号到至少一个发射线圈；检测第一接收线圈中的第一参考信号；检测到第二接收线圈的第二参考信号；将导电目标放置在感测元件附近；以及基于第一参考信号和第二参考信号的变化来检测目标的位置。
根据如在附图中所示出的本发明的示例性实施例的以下更具体的描述，本发明的前述和其他目的、特征以及优点将是显而易见的，其中相同的参考标号总体上表示本发明的示例性实施例的相同部分。
附图说明
图1示出了根据本公开的实施例的示例成角度排列的接收线圈布局；
图2示出了根据本公开的实施例的通过全线圈宽度的示例径向排列的接收线圈布局；
图3示出了根据本公开的实施例的示例两个信号的成角度和径向排列的接收线圈布局；
图4示出了根据本公开的实施例的示例X排列线性接收线圈布局；
图5示出了根据本公开的实施例的示例X和Y排列线性接收线圈布局；
图6A示出了根据本公开的实施例的用于接收线圈的第一线圈层的示例导体布局；
图6B示出了根据本公开的实施例的用于图6B的接收线圈的第二线圈层的示例导体布局；
图7A示出了根据本公开的实施例的另一示例导体布局；
图7B示出了根据本公开的实施例的图7A的线圈布局的第一层；
图7C示出了根据本公开的实施例的线圈布局的第二层；
图8示出了根据本公开的实施例的示例导体布局；
图9示出了理想正弦曲线的示例；
图10示出了使用理想正弦曲线中线的示例导体迹线；
图11A示出了根据本公开的用于导体迹线交叉的示例补偿几何形状；
图11B示出了根据本公开的实施例的图11A的偏移迹线；
图12示出了根据本公开的实施例的消除死区的示例迹线交叉；
图13示出了根据本公开的实施例的单个线圈感测元件的示例线圈布局和目标起始位置；
图14示出了根据本公开的实施例的具有45°相移感测元件的双线圈的示例线圈布局和目标起始位置；
图15示出了接收线圈横截面宽度相对于机械角度的曲线图；
图16示出了根据本公开的实施例的示例感应式位置传感器的误差范围(电角度)相对于线圈宽度的曲线图；
图17示出了根据本公开的实施例的示例感应式位置传感器的误差范围(电角度)相对于迹线宽度的曲线图；
图18示出了根据本公开的实施例的示例感应式位置传感器的相对于线圈宽度的交叉宽度变化；
图19示出了根据本公开的实施例的示例感应式位置传感器的电角度相对于机械位置的曲线图；
图20示出了根据本公开的实施例的用于接收线圈布局的示例迹线图案；
图21A示出了根据本公开的实施例的图20的示例中的第一信号的示例迹线图案；
图21B示出了根据本公开的实施例的图20的示例中的第二信号的示例迹线图案；
图22示出了根据本公开的实施例的示例悬挂线圈布局；
图23示出了根据本公开的实施例的示例分组的悬挂线圈布局；
图24示出了根据本公开的实施例的示例单独间隔开的悬挂线圈布局；
图25示出了根据本公开的实施例的悬挂线圈布局，该悬挂线圈布局是分组分离的悬挂线圈布局；
图26示出了根据本公开的实施例的悬挂线圈布局，该悬挂线圈布局是单独间隔开的分离的悬挂线圈布局；
图27A示出了图26的悬挂线圈布局的一个图案；
图27B示出了图26的悬挂线圈布局的另一个图案；
图28A示出了根据本公开的示例对称线圈图案；
图28B示出了图28A的对称线圈图案的示例回路形状；
图29A示出了根据本公开的示例非对称线圈图案；
图29B示出了图29A的非对称线圈图案的示例回路形状；
图30以线性标度示出了根据本公开的对称回路形状和非对称回路形状；以及
图31阐述了示出根据本公开的用于感应式位置传感器的示例方法的流程图。
具体实施方式
出于描述特定示例的目的，本文使用的术语并不旨在对其他示例进行限制。无论何时使用诸如“一个”、“一种”和“该”的单数形式并且仅使用单个元件既不明确也不隐含地被定义为是强制性的，进一步的示例还可以使用复数元件来实现相同的功能。同样地，当功能随后被描述为使用多个元件来实现时，进一步的示例可使用单个元件或处理实体来实现相同的功能。将进一步理解的是，术语“包括(comprises)”、“包含(comprising)”、“含有(includes)”和/或“囊括(including)”在使用时指定所述特征、整体、步骤、操作、过程、动作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、过程、动作、元件、部件和/或其任何组的存在或添加。
将理解的是，当元件被称为“连接”或“耦接”至另一元件时，这些元件可以经由一个或更多个中间元件直接连接或耦接。如果使用“或”组合两个元件A和B，则这应理解为公开所有可能的组合，即，仅A、仅B以及A和B。相同组合的替代措辞是“A和B中的至少一个”。这同样适用于两个以上元件的组合。
因此，尽管进一步的示例能够具有各种修改和替代形式，但是其某些特定示例在附图中示出并且随后将详细描述。然而，此详细描述不将进一步的示例限于所描述的特定形式。进一步的示例可涵盖落在本公开的范围内的所有修改、等效物和替代方案。遍及附图的描述，相同的标号表示相同或相似的元件，当相互比较时，它们可以相同地或以修改的形式实现，同时提供相同或相似的功能。
在根据本公开的实施例中，感测元件中的感应式位置传感器具有输出信号，该输出信号是允许进行比例测量以便通过取反正切来跟踪角位置的两个相移正弦信号。直接连接到集成电路(例如，专用集成电路(ASIC))的感测元件包括发射线圈和两个接收线圈。发射线圈产生由接收线圈接收的磁场。由集成电路驱动并且与电容器并联，发射线圈充当LC振荡器电路。LC振荡器产生磁场，该磁场是向接收线圈发射的信号。磁场的极性由回路中电流的方向决定。两个接收线圈为连接到集成电路的电线回路，该电线回路存在于由发射线圈产生的振荡磁场内。该场在线圈中感应出电流和与每个电线回路内的磁场的面积成比例的EMF。
在一些实施例中，每个接收线圈的设计在线圈中产生具有相反EMF生成的多个电线回路。在不存在目标的情况下，给定接收线圈的EMF的总和被设计为零伏。该电压信号是集成电路的输入。每个线圈均被设计有指定的目标，以在目标从位置传感器上方的一个点移动到另一个点时提供电压的正弦变化。在一些实施例中，目标是与由发射线圈产生的磁场相互作用的导电材料。当放置在线圈上方时，场在导电目标内感应涡流。然后涡流产生第二磁场，根据楞茨定律，该第二磁场与和目标相互作用的初始磁场相反。结果是在目标下方(附近)的区域中衰减的磁场。感测元件和导电目标一起产生位置信号。在给定电线回路上存在目标的情况下，衰减的磁场导致有效回路的EMF生成的变化。增量用于跟踪目标的位置。为了实现这个，两个接收线圈是相同的并且移相90°。这导致正弦和余弦输出，可以取其反正切来计算目标的位置。
在根据本公开的实施例中，排列线圈回路(例如，相位混合、多回路)可以在线性(X，Y，Z)或角(θ，R，Z)传感器上实现。当串联连接时，排列在Y(线性)维或R(径向)维中的接收线圈导致相位对准以产生较大振幅的正弦曲线的求和的正弦曲线。在Y(线性)维或R(径向)维上偏移的多个线圈回路组获得每个单独线圈具有更大的场均匀性以提供更干净的信号的益处。排列在X(线性)维或θ(角)维中的接收线圈回路组导致求和的正弦曲线，该求和的正弦曲线被相位混合到具有较大振幅的线圈中的每个的平均位置。线圈可以以X或θ维通过全电周期排列，然而相位混合的线圈以小于全电周期排列，其中最优相分离值取决于接收线圈的数量和信号变换方法(即，2个或3个相位正弦曲线)。在各个实施例中，角传感器可以实现为360°传感器或弧度传感器。如在本文中使用的，“相位混合的”可以指在360°传感器或者弧度传感器中成角度排列的线圈回路组，或者在线性传感器中X排列的线圈回路组。如本文所使用的，“振幅排列的”可以指在360°传感器或弧度传感器中的径向排列的线圈回路组，或在线性传感器中的Y排列的线圈回路组。
参照附图(从图1开始)描述根据本公开的用于感应式位置传感器的示例性装置和方法。图1示出了根据本公开的成角度排列(即，θ排列)的位置传感器的单个接收线圈(100)的示例线圈布局。在图1的示例中，接收线圈(100)包括第一组正弦回路，该第一组正弦回路具有第一正弦迹线图案(101)(例如，正弦波)和第二正弦迹线图案(103)，该第二正弦迹线图案(103)是第一正弦迹线图案(101)的反射。在一些实施例中，正弦迹线图案(101、103)形成在感测元件(120)(例如，多层PCB或印刷膜结构)的相同平面(即，导电层)或不同平面上。在一些实施例中，每个正弦迹线图案(101、103)的部分形成在一个平面上，而每个正弦迹线图案(101、103)的其他部分形成在不同的平面上。正弦迹线图案(101、103)限定围绕预期感测区域(105)的线圈回路，以用于检测当目标在预期感测区域(105)上方时被目标衰减的磁场。当目标存在于预期感测区域(105)上方时，衰减的磁场产生受影响回路的EMF生成的变化，该变化可从正弦迹线图案(101、103)上的信号检测。
在图1的示例中，接收线圈(100)还包括第二组正弦回路，该第二组正弦回路具有第一相移正弦迹线图案(107)和第二相移正弦迹线图案(109)，该第二相移正弦迹线图案(109)是第一相移正弦迹线图案(107)的反射，其中，相移正弦迹线图案(107、109)相对于正弦迹线图案(101、103)相移。在一些实施例中，相移正弦迹线图案(107、109)形成在感测元件(120)的相同平面(即，导电层)或不同平面上。在一些实施例中，每个相移正弦迹线图案(107、109)的部分形成在一个平面上，而每个相移正弦迹线图案(107、109)的其他部分形成在不同的平面上。正弦迹线图案(107、109)限定围绕预期感测区域(111)的线圈回路，以用于检测当目标在预期感测区域(111)上方时被目标衰减的磁场。当目标存在于预期感测区域(111)上方时，衰减的磁场产生受影响回路的EMF生成的变化，该变化可从正弦迹线图案(107、109)上的信号检测。通过对预期感测区域(105、111)中测量的EMF生成求和并将求和的测量结果与预期感测区域的平均位置相关，产生目标相对于感测元件(120)的位置的增强位置信号。增强位置信号具有从单个感测区域导出的信号的振幅的两倍振幅。
为了进一步解释，图2示出了根据本公共的一些实施例的相位排列(成角度排列)和径向排列(即，R排列)的角传感器的单个接收线圈(200)的示例线圈布局。在图2的示例中，接收线圈(200)包括成角度排列的线圈，该成角度排列的线圈是以线圈图案(201、202、203)径向排列三次且串联连接的。在此示例中，与图1中的接收线圈(100)类似，每个线圈图案(201、202、203)均包括第一组正弦回路以及第二组正弦回路，该第一组正弦回路具有第一正弦迹线图案(例如，正弦波)和第二正弦迹线图案，该第二正弦迹线图案是第一正弦迹线图案的反射，该第二组正弦回路具有第一相移正弦迹线图案和第二相移正弦迹线图案，该第二相移正弦迹线图案是第一相移正弦迹线图案的反射，其中，相移正弦迹线图案相对于正弦迹线图案相移。线圈(201、202、203)的每个对准的回路均由迹线段(212、214)连接。当线圈被串联连接时，三个线圈由从集成电路输出的相同信号驱动。结果，可通过对相位对准的回路的正弦曲线求和、对相位混合的正弦曲线求和、并将所得的和与相位混合的回路的平均位置相关来产生目标相对于感测元件(220)的位置的增强位置信号。
在一些实施例中，每个线圈中的每个正弦迹线图案的部分形成在一个平面上，而该正弦迹线图案的其他部分形成在不同平面(如PCB的顶层和底层或多层PCB的各个层)上。在一些示例中，内环通孔(215)和外环通孔(216)允许信号在层之间传播。通孔(217)可以用于正绕组和负绕组之间的交叉，以及通孔(218)可以用于相绕组之间的交叉。
为了进一步解释，图3示出了根据本公开的一些实施例的示例两个信号(例如，正弦和余弦)的成角度排列和径向排列的接收线圈布局(300)。接收线圈布局包括径向排列的三个双线圈图案(301、302、303)。每个双线圈图案(301、302、303)包括对应于第一信号(例如，正弦)的第一成角度排列的线圈和对应于第二信号(例如，余弦)的第二成角度排列的线圈。每个成角度排列的线圈均包括第一组正弦回路和相对于第一组正弦回路相移的第二组正弦回路。因为第一成角度排列的线圈和第二成角度排列的线圈相对于彼此相移(例如，90°)，所以产生的线圈图案包括两组相位混合的回路。在每个双线圈图案(301、302、303)中对应于第一信号的第一成角度排列的线圈串联连接以形成第一接收线圈。对每个双线圈图案的第一成角度排列的线圈中的相位对准的回路进行振幅求和。对第一接收线圈中的相位混合的回路求和并与回路的平均位置相关。在每个双线圈图案(301、302、303)中对应于第二信号的第二成角度排列的线圈串联连接以形成第二接收线圈。对每个双线圈图案的第二成角度排列的线圈中的相位对准的回路进行振幅求和。对第二接收线圈中的相位混合的回路求和并与回路的平均位置相关。
在一些实施例中，每个接收线圈中的每个正弦迹线图案的部分形成在一个平面上，而该正弦迹线图案的其他部分形成在不同平面上，例如，其中不同平面是PCB的顶层和底层或多层PCB的各个层。在一些示例中，内环通孔(315)和外环通孔(316)允许信号在层之间传播。通孔(317)可以用于正绕组和负绕组之间的交叉，以及通孔(318)可以用于相绕组之间的交叉。
为了进一步解释，图4示出了根据本公开的一些实施例的示例X排列的线性接收线圈布局(400)。示例接收线圈布局(400)示出了单个接收线圈，该单个接收线圈包括第一组正弦回路，该第一组正弦回路具有第一正弦迹线图案(401)(例如，正弦波)和第二正弦迹线图案(403)，该第二正弦迹线图案(403)是第一正弦迹线图案(401)的反射。接收线圈布局(400)还包括第二组正弦回路，该第二组正弦回路具有第一相移正弦迹线图案(407)和第二相移正弦迹线图案(409)，该第二相移正弦迹线图案(409)是第一相移正弦迹线图案(407)的反射(为了清楚起见，两者都以虚线示出)，其中相移正弦迹线图案(407、409)相对于正弦迹线图案(401、403)相移。
为了进一步解释，图5示出了根据本公开的一些实施例的示例X和Y排列的线性接收线圈布局(500)。示例接收线圈布局(500)示出了单个接收线圈，该单个接收线圈包括由正弦迹线图案(例如，正弦波)及其反射形成的第一组回路(501)。接收线圈布局(500)还包括相对于第一组回路(501)相移的第二组回路(503)。接收线圈布局(500)还包括由另一正弦迹线图案(例如，正弦波)及其反射形成的第三组回路(505)。接收线圈布局(500)还包括相对于第三组回路(505)相移的第四组回路(507)。第一和第二组正弦曲线回路相对于第三和第四组正弦曲线回路是Y排列的(为了清楚起见，以虚线示出)。
为了进一步解释，根据本公开的一些实施例，图6A示出了对应于不同信号图案(例如，正弦和余弦)的两个接收线圈的双线圈图案的顶层的线圈布局(600)，并且图6B示出了对应于不同信号图案的两个接收线圈的双线圈图案的底层的线圈布局(650)。例如，线圈布局(600)可以设置在PCB的顶层上，线圈布局(650)可以设置在PCB的底层上。线圈布局(600)包括发射信号输入线(681)和环绕以下描述的双接收线圈布局的发射线圈(680)。
在图6A中，线圈布局(600)包括成角度排列的第一接收信号线圈图案和也成角度排列的第二接收线圈，其中，第一接收线圈和第二接收信号线圈图案本身相对于彼此成角度排列。线圈布局(600)包括对应于正弦图案的部分的迹线段组。在图6A的示例中，迹线段(601)对应于第一信号的第一正弦图案(例如，正弦)的一部分，迹线段(603)对应于第二信号的第一正弦图案(例如，余弦)的一部分，迹线段(602)对应于相对于第一信号的第一正弦图案相移的第一信号的第二正弦图案(例如，相移正弦)的一部分，以及迹线段(604)对应于相对于第二信号的第一正弦图案相移的第二信号的第二正弦图案(例如，相移余弦)的一部分。相邻的迹线段组(605、606、607、608)遵循分别对应于迹线段(601，602、603、604)的信号图案的相反方向。正向迹线段组(601、602、603、604)在传感器周围与反向迹线段组(605、606、607、608)交替，其方式为：每个正弦图案在反转方向之前环绕传感器以形成正向图案的反射。每个正弦图案在自然连接点(例如，信号中的电流反转的地方)处反转方向。在图6A的示例中，正弦图案(例如，正弦、余弦、相移正弦、相移余弦)在通孔对(630)处反转方向。类似地，初始信号图案(例如，正弦和余弦)在通孔对(640)处过渡到相移信号图案(例如，相移正弦和相移余弦)。
图6A的线圈布局(600)中的迹线段通过图6A中的顶层和图6B中的底层之间的通孔(610)连接至图6B的线圈布局(650)中的迹线段。为了最小化信号和信号相位之间的交叉，对应于振幅增大的正弦图案的部分的迹线段被布置在一个层上，并且对应于振幅减小的正弦图案的部分的迹线段被布置在不同的层上，其中通过通孔将增大的部分连接到减小的部分。例如，图6A中的迹线段(601、602、603、604)连接到图6B中的迹线段(611、612、613、614)，以及图6A中的迹线段(605、606、607、608)连接到图6B中的迹线段(615、616、617、618)。
在图6B的示例线圈布局(650)中，与图6A的示例线圈布局(600)类似，迹线段(611)对应于第一信号的第一正弦图案(例如，正弦)的一部分，迹线段(613)对应于第二信号的第一正弦图案(例如，余弦)的一部分，迹线段(612)对应于相对于第一信号的第一正弦图案相移的第一信号的第二正弦图案(例如，相移正弦)的一部分，以及迹线段(614)对应于相对于第二信号的第一正弦图案相移的第二信号的第二正弦图案(例如，相移余弦)的一部分。相邻的迹线段组(615、616、617、618)遵循分别对应于迹线段(611、612、613、614)的信号图案的相反方向。正向迹线段组(611、612、613、614)在传感器周围与反向迹线段组(615、616、617、618)交替，其方式为：每个正弦图案在反转方向之前环绕传感器以形成正向图案的反射。每个正弦图案在自然连接点(例如，零振幅)处反转方向。在图6B的示例中，正弦图案(例如，正弦、余弦、相移正弦、相移余弦)在通孔对(631)处反转方向。类似地，初始信号图案(例如，正弦和余弦)在通孔对(641)处过渡到相移信号图案(例如，相移正弦和相移余弦)。
在图6B的示例中，线圈布局(650)还包括用于第一接收线圈的输入线和输出线(685，686)、用于第二接收线圈的输入线和输出线(687，688)、以及用于发射线圈(680)的输出线。当叠加时，图6A的线圈布局(600)中的迹线段和图6B的线圈布局(650)中的迹线段形成四个正弦图案，该四个正弦图案环绕用于两个信号感测元件的传感器。在这种配置中，每个信号的两个相位被混合以提高信噪比(SNR)。可计算正弦和余弦接收信号的反正切，以确定目标在感测元件上方的位置。
为了进一步解释，根据本公开的一些实施例，图7A示出了用于弧度传感器的示例线圈布局(700)，图7B示出了线圈布局(700)的第一层(710)，图7C示出了线圈布局(700)的第二层(720)。在一些示例中，第一层(710)形成在感测元件PCB的顶层上，且第二层形成在PCB的底层上。线圈布局(700)包括串联连接的三个径向排列的线圈图案(701、702、703)。每个线圈图案包括与两个信号(例如，正弦和余弦)对应的两个信号图案(704、705)。每个信号图案成角度排列有三个重复信号图案。用于一层(710)上的信号图案的迹线段(706)在另一层(720)上在相反的方向(即，向外相对于向内或者增加相对于减少)上传送信号。通孔(707)用于将信号从第一层(710)传递到第二层(720)，从而在第一层(710)上形成信号图案并且在第二层(720)上形成信号图案的反射，以创建正弦信号图案。
在根据本公开的一些实施例中，线圈回路还可以排列在Z轴上，Z轴垂直于发射线圈的平面。如果导电段被绝缘层彼此隔离，则可以通过堆叠用于放置导体的介质层来在Z轴上排列线圈回路。作为示例而非限制，堆叠线圈回路可通过使用具有偏移通孔定位的多层PCB、在交替层上具有隐藏通孔的多层PCB，或通过在交叉段之间具有印刷绝缘层的印刷膜上使用导电油墨来实现。使整个线圈堆叠的厚度最小化，确保在整个厚度上更均匀的磁场。在一些实施例中，在印刷膜上使用导电油墨使堆叠的厚度最小化，并因此提供最佳的磁场。
为了进一步解释，图8示出了根据本公开的一些实施例的线圈布局(800)的示例层的详细视图。线圈布局(800)被偏置，使得邻近预期感测区域(805)的导电迹线(809)的边缘(而不是中心线)是用于产生信号输出的参考。换言之，导电迹线的边缘与限定感测区域的正弦信号对准，而不是与对准正弦信号的导电迹线的中心对准。
如图9中描绘的示例理想正弦几何形状(900)所示，如果不考虑导体材料的迹线宽度，使用理想的正弦几何形状来产生PCB迹线将导致当目标在线圈回路上从正回路行进到负回路时的最佳的正弦响应。在图9的示例中，假设沿顺时针方向流动的电流产生正回路，沿逆时针方向流动的电流产生负回路。当第一回路中的正弦信号穿过中线进入相邻的第二回路时，第二回路中的电流以相对于第一回路相反的方向流动。如图10所描绘的导体迹线布局(1001)所示，当包括PCB导体迹线宽度时，正回路和负回路是不相交的。这在回路之间的过渡点处产生死区，该死区扰乱从行进通过线圈的目标所希望的正弦输出，从而导致信号中的残余误差。在一些实施例中，迹线向外偏移迹线的宽度以减小由死区引起的误差量，如图11A的补偿几何形状(1100)所示。图11B示出了图11A的偏移迹线，其中几何形状(1100)的第一部分(1102)在PCB的一层上实现，而几何形状(1100)的第二部分(1104)在PCB的另一层上实现。在其他实施例中，可以使用图12所描绘的交叉几何形状(1200)来基本上消除死区。此外，如之前所讨论的，回路和线圈组之间的交叉发生在导体迹线段相交的自然过渡点处，以便不会向感测区域和所产生的输出信号引入任何非预期的改变。
还选择目标的几何形状来改进预期的信号输出。图13示出了根据本发明的一些实施例的单个接收线圈感测元件的示例性线圈布局(1301)和目标(1303)起始位置。图14示出了根据本公开的一些实施例的具有45°相移感测元件的双接收线圈的示例性线圈布局(1401)和目标(1403)起始位置。如图13和图14中所示，确保目标(1303、1403)悬垂于接收线圈(1311、1411、1412)及发射线圈(1307、1407)上，改善传感器的输出。此外，目标的宽度常规地等于半个电周期的宽度。然而，在根据本公开的实施例中，目标的宽度被选择为略微小于半个电周期，以提高针对位置偏移的鲁棒性。然而，当考虑先前描述的最小化或消除死区以及相移线圈组时，可以以最小化在任何给定时间将与之交互的死区的数量的方式来选择目标宽度。对于单个线圈设计，这将比半个电周期小至少死区所覆盖的距离，使得目标不能同时在两个死区上方。
图15示出了根据本公开的示例感应式位置传感器的接收线圈横截面宽度相对于机械角度的曲线图。绘制线圈回路的横截面宽度相对于角位置的曲线图示出了每个电周期具有零线圈宽度的四个延伸区。这些死区与线圈由于迹线宽度重叠而从正回路过渡到负回路的位置对准。当目标在这些位置上过渡时，接收线圈中的一个中的有效面积将存在零变化，而另一接收线圈将以其峰值变化率而改变。
图16示出了根据本公开的示例感应式位置传感器的误差范围(电角度)相对于线圈宽度的曲线图。图17示出了根据本公开的示例感应式位置传感器的四极对360度设计的误差范围(电角度)相对于迹线宽度的曲线图。从图16和图17中可以看出，死区取决于迹线和接收线圈宽度。图18示出了15mm线圈(1801)宽度导致0.88mm交叉区(1807)，而5mm线圈(1803)宽度导致0.32mm交叉区(1805)。
如图19所示，两极对双线圈设计(根据本公开的实施例)减小了周期性误差的幅值。图19示出了单个接收线圈(仅评估区域(1901))、单个接收线圈(评估区域和具有1个发射线圈回路的B场梯度(1907))、双接收线圈(仅评估区域(1903))和双接收线圈(评估区域和具有1个发射线圈回路的B场梯度(1905))的电角度相对于机械位置的曲线图。
为了增加接收线圈之间的平衡并维持相等的电感，线圈图案应在自然连接点处终止，以便在不需要正弦图案内不自然发生的迹线段的情况下链接和闭合接收回路。如图20的线圈布局(2100)中所示，在标准线圈中，这不能完全实现。利用多于一个接收线圈，在自然连接点处只有一个线圈可能始终闭合。附加接收线圈将需要额外的迹线段以在线圈图案中的端点之间桥接。在图20A和图20B中，图20中的接收线圈(2101、2103)被分离以示出自然闭合线圈回路和桥接回路之间的差异，该桥接回路需要额外的迹线段来连接和闭合线圈回路。
在根据本公开的一些实施例中，为了促进仅具有自然终止的闭合线圈的使用，采用了悬挂线圈设计。在这些实施例中，悬挂线圈具有物理上彼此偏移的不同接收信号，因此在给定传感器区域内占据略微不同的角范围。例如，12极对传感器需要30°角空间以用于存在整个电周期。如图20所示，在典型的感应式位置传感器中，所有的接收线圈(2101、2103)将仅存在于30°内。
为了进一步解释，图22示出了根据本公开的一些实施例的示例悬挂线圈布局(2200)。在悬挂线圈布局中，一个接收线圈的终止点和反射点从另一个接收线圈的终止点和反射点偏移。即，一个接收线圈的终止点挂在由两个接收线圈占据的区域的一端，并且另一个接收线圈的终止点挂在由两个接收线圈占据的区域的另一端。例如，在图22中，一个接收线圈(2201)占据0°到30°的范围，并且另一个线圈(2203)占据7.5°到37.5°的范围。悬挂线圈方法对PCB上具有较高迹线密度的多回路相位混合的线圈提供附加的实用性。在一些形状因数中，由于缺乏用于连接层之间的迹线的通孔的可用空间，所以可能难以使用相位混合线圈。悬挂线圈可允许接收线圈中的一个的通孔位于另一接收线圈所存在的物理空间外部，因此具有较低迹线密度和用于通孔布置的更多空间。在一些变型中，悬挂线圈布局可以是分组的悬挂线圈布局，使得特定接收线圈中的成角度排列的信号的终止点(和反射点)沿着相同角度对准(即，分组)，其中一个接收线圈的分组角度相对于另一接收线圈的分组角度偏移某些度。在一些变型中，悬挂线圈布局可以是单独间隔开的悬挂线圈布局，使得特定接收线圈中的成角度排列的信号的终止点(和反射点)单独间隔开某些度。在这些变型中，由一个第一接收线圈的单独隔开的终止点(和反射点)占据的区域从由另一个接收线圈的间隔开的终止点占据的区域偏移。在一些变型中，悬挂线圈布局可以是分离的悬挂线圈布局，其中第一组成角度排列的信号的终止点通过介入另一接收线圈的终止点从第二组成角度排列的信号分离。
为了进一步解释，根据本公开的一些实施例，图23示出了示例分组的悬挂线圈布局(2300)，图24示出了另一示例单独间隔开的悬挂线圈布局(2400)。对于相位混合的多回路线圈，存在采用悬挂线圈布局的不同方式。在一些示例中，如图23中所示，特定接收线圈(2301、2303)的所有回路被分组且一起终止。在图23的示例中，每个接收线圈(2301、2303)占据30°的角范围。接收线圈(2301)的每个回路的终止点被分组，使得回路沿着相同的角度终止，该角度从接收线圈(2303)的分组的终止点的角度偏移7.5°。因此，接收线圈(2301)“悬挂”在线圈布局(2300)的左侧上的接收线圈(2303)上，并且接收线圈(2303)悬挂在线圈布局(2300)的右侧上的接收线圈(2301)上。在其他示例中，如图24中所示，每个接收线圈(2401、2403)的每个单独回路彼此间隔偏移。在图24的示例中，接收线圈(2401)中的每个回路的终止点间隔开1.88°，并且接收线圈(2403)中的每个回路的终止点间隔开1.88°。每个线圈的每个回路占据30°的角范围，并且每个线圈(2401、2403)占据37.5°的角范围。接收线圈(2401)悬挂在左侧接收线圈(2403)上方7.5°，接收线圈(2403)悬挂在右侧接收线圈(2401)上方7.5°，其中，布局的总角范围为43.14°。根据传感器的尺寸、PCB层的数量、制造能力等，每个提供针对不同应用可能更好或更坏的不同间隔选项。分组的悬挂线圈可以占据比单独间隔开的悬挂线圈更小的角范围，这通常使得分组的悬挂线圈是更加成本有效的解决方案。例如，在12极对、四回路的传感器中，分组的悬挂线圈布局(2300)将占据37.5°的总角范围，而单独间隔开的悬挂线圈布局(2400)将占据43.14°。单独间隔开的悬挂线圈可以为每个信号提供来自每个回路的信号的更好混合，并且使其对位置偏移更稳健。
为了进一步解释，图25示出了根据本公开的一些实施例的另一示例悬挂线圈布局(2500)，该悬挂线圈布局(2500)是分组分离的悬挂线圈布局。悬挂线圈可能由于传感器和/或目标位置偏移而导致不平衡。为了改善这些条件下的性能，悬挂线圈可被分离，以使接收信号中的一个部分地悬挂在弧度传感器的两端。在图25的示例中，第一接收线圈(以实线示出)被分离，使得占据41.26°角范围的接收线圈的一部分(2501)悬垂于占据30°角范围的第二接收线圈(2503)(以虚线示出)5.63°。第二接收线圈(2503)悬垂于第一接收线圈的第二部分(2505)4.69°。即，在图25的示例中，一个接收线圈(虚线)具有占据30°范围的所有四个回路，而另一个接收线圈(实线)具有从-5.63°至25.3°悬挂的两个回路以及从4.69°至35.63°悬挂的两个其他回路。此布局在需要通孔的区域中充分地减小迹线密度，而且还通过分离在感测区的任一端处的接收线圈来提供附加的线圈平衡，这同时提供与更多目标翼的接合，并为位置偏移提供一定程度的平衡。分组分离的悬挂线圈布局适合于相位混合正数量的线圈回路的线圈设计。
为了进一步解释，图26示出了示例悬挂线圈布局(2700)，该示例悬挂线圈布局(2700)是单独间隔开的分离的悬挂线圈布局，其中在图27A和图27B中分别示出了每个接收线圈(2701、2703)。在这些示例中，接收线圈(2701)的回路被分离，使得接收线圈(2701)的两个回路悬垂于左侧的接收线圈(2703)上，且接收线圈(2701)的两个回路悬垂于右侧的接收线圈(2703)上。接收线圈(2701)的回路被单独地间隔开，且接收线圈(2703)的回路被单独地间隔开。这产生由线圈(2701)的两个负回路界定的线圈(2703)的四个负回路和四个正回路以及线圈(2701)的四个正回路。这些示例使用单个电周期传感器，然而，该布局的实用性不仅限于单个电周期线圈。可以在任何弧度传感器上采用悬挂线圈布局，而不管电周期或电极的数量。
在以上示例中，通孔位于线段的自然过渡点处，因此将典型地位于曲线的中线处。在一些应用中，存在将不允许优化线圈宽度和通孔布置的空间约束。然而，由于通孔的尺寸，过渡点的位置必须在板上的某个最小径向位置处。为了保持该位置并仍然优化线圈回路区域，采用非对称线圈。
图28A示出了根据本公开的示例对称线圈图案(2801)。图28B示出了图28A的对称线圈图案的示例回路形状(2803)。在具有高迹线密度的应用中，可以通过具有不对称线圈宽度来优化线圈区域和通孔布置。感应式位置传感器可采用正弦迹线布局来从目标产生正弦响应。这些布局可以通过具有正弦迹线几何形状及其关于感测区域的中线的反射来创建。这产生正弦响应，该正弦响应是基线圈迹线几何形状的振幅的两倍。在利用自然过渡点进行迹线布线的设计中，线圈几何形状限定通孔布置的径向位置。径向位置越大，可用于通孔布置的区域越多。在高迹线密度的情况下，重要的是使通孔尽可能远地径向向外，但是如果ID太小并且所产生的过渡点向内移动，则这是有限的。
为了进一步解释，图29A示出了根据本公开的示例非对称线圈图案(2901)。图29B示出了图29A的非对称线圈图案的示例回路形状(2903)。为了保持过渡点进一步突出，线圈设计可以使用两个不同的振幅来产生线圈几何形状。然后，所产生的正弦曲线具有振幅A＝A1+A2。通过具有大于A1的A2，这允许更大的整体线圈宽度，但是保持通孔位于它们本来具有更小线圈宽度和更大中线半径的地方。所产生的较大的线圈感测区域增加了传感器的信号振幅。图30以线性标度示出了根据本公开的对称回路形状(3003)和非对称回路形状(3001)。
为了进一步解释，图31阐述了示出根据本公开的实施例的用于感应式位置传感器的示例性方法的流程图。图31的方法包括提供(3110)感测元件，该感测元件包括至少一个发射线圈、第一接收线圈和第二接收线圈；该第一接收线圈包括第一多个排列回路，其中第一多个排列回路中的两个或更多个是相位混合和振幅排列中的至少一个；该第二接收线圈包括第二多个排列回路，其中第二多个排列回路中的两个或更多个是相位混合和振幅排列中的至少一个，其中第一接收线圈和第二接收线圈相移。在一些示例中，提供(3110)感测元件是通过提供具有排列的接收线圈布局(例如参见图1-图5、图6A、图6B、图7A、图8、图13、图14、图18、图22-图26、图27A、图28A和图29A所描述的接收线圈布局)的感应式位置传感器来实现的。
图31的示例方法还包括驱动(3120)至少一个发射线圈。在一些示例中，驱动(3120)至少一个发射线圈包括用与电容器并联的信号驱动至少一个发射线圈以产生磁场，该磁场为到接收线圈的发射信号。
图31的示例方法还包括检测(3130)第一接收线圈中的第一参考信号，以及检测(3140)第二接收线圈中的第二参考信号。在一些示例中，检测(3130)第一接收线圈中的第一参考信号以及检测(3140)第二接收线圈中的第二参考信号是由集成电路实现的，该集成电路检测由发射线圈发射的信号产生的磁场感应的第一接收线圈和第二接收线圈中的电压。
图31的示例方法还包括基于第一参考信号和第二参考信号的变化来确定(3150)感测元件附近的导电目标的位置。在一些示例中，通过确定第一参考信号和第二参考信号的动作的集成电路来实现基于第一参考信号和第二参考信号的变化来确定(3150)感测元件附近的导电目标的位置。当感测元件包括成角度或线性排列(X排列)的线圈布局时，相位混合的第一参考信号被求和并与线圈回路的平均位置相关，以及相位混合的第二参考信号被求和并与线圈回路的平均位置相关。当感测元件包括径向或线性排列(Y排列)线圈布局时，对相位对准信号进行振幅求和。
鉴于以上阐述的解释，读者将认识到，具有布局补偿的几何形状的相位混合的、排列的、多回路感应式线圈的益处包括感应式位置传感器的接收线圈上的增加的信号强度、为最佳传感器性能提供最纯净的预期正弦响应信号、在宽范围的形状因素和应用要求中实现功能并且维持信号质量、以及减少对传感器和系统变量的容差范围和堆叠的敏感性。通过增加接收线圈中的信号强度，可增加信噪比，可满足用于适当信号调节的阈值，且可改善传感器在所有应用条件(例如，气隙和温度范围)下对目标位置的灵敏度。
从前述说明中将理解的是，在不脱离本公开的真实精神的情况下，可以在本公共的各个实施例中做出修改和改变。本说明书中的描述仅用于说明的目的，而不应被解释为限制性的。本公开的范围仅由所附权利要求的语言限制。

Claims (20)

1.一种感应式位置传感器，包括：
感测元件，所述感测元件包括：
至少一个发射线圈；
第一接收线圈，所述第一接收线圈包括第一多个排列回路，其中
所述第一多个排列回路中的两个或更多个是相位混合和振幅排列中的至少一个；以及
第二接收线圈，所述第二接收线圈包括第二多个排列回路，其中
所述第二多个排列回路中的两个或更多个是相位混合和振幅排列中的至少一个，其中所述第一接收线圈和所述第二接收线圈相移；
导电目标；以及
集成电路，所述集成电路被配置为：
向所述至少一个发射线圈提供发射信号；
检测所述第一接收线圈中的第一参考信号；
检测所述第二接收线圈中的第二参考信号；以及
基于所述第一参考信号和所述第二参考信号的变化来检测所述导电目标的位置。
2.根据权利要求1所述的传感器，其中，所述第一多个排列回路中的特定回路包括第一导电层中的第一迹线图案、第二导电层中的第二迹线图案、以及连接所述第一迹线图案和所述第二迹线图案的多个通孔；其中，与通孔相对应的通孔焊盘位于所述特定回路的预期感测区域之外。
3.根据权利要求1所述的传感器，其中，特定回路的迹线图案的布局被偏置，使得邻近于预期感测区域的所述迹线图案的边缘被用作信号参考。
4.根据权利要求1所述的传感器，其中，所述第一多个排列回路和所述第二多个排列回路的迹线图案几何形状补偿两个回路的交点处的死区。
5.根据权利要求1所述的传感器，其中，所述第一多个排列回路中的特定回路包括第一导电层中的第一迹线图案、第二导电层中的第二迹线图案；其中，所述第一导电层和所述第二导电层包括印刷膜上的导电油墨。
6.根据权利要求1所述的传感器，其中，所述第一接收线圈和所述第二接收线圈中的迹线段之间的交叉出现在导体迹线相交的自然过渡点处。
7.根据权利要求1所述的传感器，其中，至少所述第一多个排列回路是不对称的。
8.根据权利要求1所述的传感器，其中，所述第一接收线圈和所述第二接收线圈以悬挂线圈布局布置。
9.根据权利要求8所述的传感器，其中，所述悬挂线圈布局是分组的悬挂线圈布局。
10.根据权利要求8所述的传感器，其中，所述悬挂线圈布局是单独间隔开的悬挂线圈布局。
11.根据权利要求8所述的传感器，其中，所述悬挂线圈布局是分离的悬挂线圈布局。
12.根据权利要求1所述的传感器，其中，所述目标被选择为小于所述传感器的电周期的一半。
13.一种用于感应式位置传感器的感测元件，所述感测元件包括：
至少一个发射线圈；
第一接收线圈，所述第一接收线圈包括第一多个排列回路，其中所述第一多个排列回路中的两个或更多个是相位混合和振幅排列中的至少一个；以及
第二接收线圈，所述第二接收线圈包括第二多个排列回路，其中，所述第二多个排列回路中的两个或更多个是相位混合和振幅排列中的至少一个，其中，所述第一接收线圈及所述第二接收线圈相移。
14.根据权利要求13所述的感测元件，其中，所述第一多个排列回路中的特定回路包括第一导电层中的第一迹线图案、第二导电层中的第二迹线图案、以及连接所述第一迹线图案和所述第二迹线图案的多个通孔；其中，与通孔相对应的通孔焊盘位于所述特定回路的预期感测区域之外。
15.根据权利要求13所述的感测元件，其中，特定回路的迹线图案的布局被偏置，使得邻近于预期感测区域的所述迹线图案的边缘被用作信号参考。
16.根据权利要求13所述的感测元件，其中，所述第一多个排列回路及所述第二多个排列回路的迹线图案几何形状补偿两个回路的交点处的死区。
17.根据权利要求13所述的感测元件，其中，所述第一多个排列回路中的特定回路包括第一导电层中的第一迹线图案、第二导电层中的第二迹线图案；其中，所述第一导电层和所述第二导电层包括印刷膜上的导电油墨。
18.根据权利要求13所述的感测元件，其中，所述第一接收线圈和所述第二接收线圈以悬挂线圈布局布置。
19.根据权利要求18所述的感测元件，其中，所述悬挂线圈布局是分组的悬挂线圈布局和单独间隔开的悬挂线圈布局以及分离的悬挂线圈布局中的至少一个。
20.一种用于感应式位置传感器的方法，所述方法包括：
提供感测元件，所述感测元件包括：
至少一个发射线圈；
第一接收线圈，所述第一接收线圈包括第一多个排列回路，其中
所述第一多个排列回路中的两个或更多个是相位混合和振幅排列中的至少一个；以及
第二接收线圈，所述第二接收线圈包括第二多个排列回路，其中
所述第二多个排列回路中的两个或更多个是相位混合和振幅排列中的至少一个，其中所述第一接收线圈与所述第二接收线圈相移；
由集成电路驱动发射信号至所述至少一个发射线圈；
由所述集成电路检测所述第一接收线圈中的第一参考信号；
由所述集成电路检测所述第二接收线圈中的第二参考信号；以及
由所述集成电路基于所述第一参考信号和所述第二参考信号的变化来确定所述感测元件附近的导电目标的位置。
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