CN115003444A - 为焊接工序准备自动焊接方法的方法和用于执行自动焊接方法的焊接装置 - Google Patents

Abstract

一种为焊接工序(SP)准备自动焊接方法的方法，其中，具有消耗性焊丝(3)的焊炬(2)在运动阶段(BP)期间以定位速度(V_R)从实际位置(IST)移动至焊缝(X)的起始位置(A)，焊丝的端部(4)距工件(W)的距离(d)在蠕动阶段(AP)期间被桥接，并且还涉及一种焊接装置(1)。根据本发明，在运动阶段(BP)期间至少部分地执行蠕动阶段(AP)，并且焊丝(3)以第一预定向前进给速度(V_dV1)沿着工件(W)方向移动，直至检测到焊丝的端部(4)与工件(W)的第一次接触，在检测到焊丝(3)的第一次接触后，焊丝(3)远离工件(W)移动，然后，在检测到焊丝(3)与工件(W)的进一步接触时，焊丝(3)反复地远离工件(W)移动，并且接触再次中断，焊丝(3)朝着工件(W)的运动以及在进一步接触后远离工件(W)的运动重复进行，直至到达起始位置(A)。

Description

为焊接工序准备自动焊接方法的方法和用于执行自动焊接方 法的焊接装置

技术领域

本发明涉及一种为焊接工序准备自动焊接方法的方法，其中，具有消耗性焊丝的焊炬在运动阶段期间以定位速度从实际位置移动至将要在焊接工序期间产生的焊缝的期望起始位置，并且焊丝端部距工件的距离由于焊丝在蠕动阶段期间向工件移动直至焊丝端部接触工件而被桥接，接着通过电弧点火，在起始位置开始焊接工序。

本发明还涉及一种用于执行自动化焊接方法的焊接装置，其包括具有消耗性焊丝的焊炬、焊接电流源、用于焊丝的进给装置、以及控制装置。

背景技术

在使用消耗性焊丝的自动焊接方法，例如MIG/MAG(金属惰性气体/金属活性气体)焊接的情况下，在传统焊接点火顺序的情况下，机器人将焊炬定位到焊缝的起始位置，并向焊接设备发送焊接开始命令。只有当机器人从电流源接收到了开始信号时，焊接电流源才开始焊接工序。借助焊接电流源，由于开始焊丝进给并且向焊丝施加空载电压，点火工序启动。于是，能够借助接触式点火将电弧点燃，自由焊丝端部与工件之间的距离必须在所谓的蠕动阶段期间被桥接。为了在点火工序期间以及还在蠕动阶段期间实现电弧的稳定点火，选择非常低的焊丝进给速度。

作为蠕动阶段期间设定的焊丝进给速度以及焊丝与工件之间距离的函数，因而在焊炬到达了起始位置之后导致焊接开始时刻的额外相应延迟，该延迟取决于自由焊丝端部和工件之间的距离，可以在50ms和500ms之间的范围内。在工件具有许多单独焊缝的情况下，这些延迟会响应于每次点火而累积起来，导致焊接单元的周期时间的不希望的相应增加。

JP 2013 056353 A1描述了一种用于焊接机器人的控制装置，借助该装置，通过在焊丝伸出长度固定的情况下移动焊炬并检测焊丝与工件的接触，借助焊丝的末端测量工件的表面，从而对两个工件的重叠接头进行测量。

例如，EP 2 216 125 A1描述了一种利用对焊丝端部在工件表面上的接触进行相应检测以及随后对焊丝的向前运动和向后运动进行控制，控制焊接方法的点火工序的方法。

EP 3 421 167 A1描述了一种扫描金属工件的工件表面的方法和装置，其中，焊丝向着工件表面反复地来回移动，以便检测诸扫描位置处的扫描值，并且检测焊丝端部与工件的接触。

发明内容

本发明的目的在于创造一种上述用于为焊接工序准备自动焊接方法的方法，以及一种用于执行自动焊接方法的焊接装置，借此，上述点火工序期间的延迟可以最小化，从而优化周期时间。将会避免或至少减少现有技术的上述缺点。

就方法而言，根据本发明的目的得以解决是因为：在运动阶段期间至少部分地执行蠕动阶段，并且焊丝在运动阶段期间以第一指定向前进给速度沿着工件方向移动，直至检测到焊丝端部与工件的第一次接触，在检测到第一次接触后，焊丝从工件移开，然后响应于检测到进一步的接触，反复将焊丝从工件移开并使接触再次中断，焊丝向工件移动直至焊丝端部接触工件的运动以及在接触后从工件移开的运动重复进行，直至到达焊炬的起始位置。根据本发明，执行一个序列，响应于该序列，在焊炬从其实际位置向位于期望焊接线开始处的期望起始位置移动的运动阶段期间，机器人控制器已经向电流源发送了命令，以便相应地准备焊丝或其自由端，使其与工件的距离最小。相反，在现有技术的情况下，蠕动阶段仅仅在到达了焊缝的起始位置之后才开始。根据本发明，焊接电流源因此在运动阶段期间通过沿着工件方向传送焊丝而开始一个序列。当焊丝与工件接触时，检测到这种接触，并使焊丝再次从工件移开，从而向后移动，直至接触再次中断。然后，将焊丝定位成使得焊丝端部与工件尽可能近地间隔开，例如0.05mm至1mm。焊丝随后向前移动，或者也停止。响应于和工件的重复接触，再次发生向后移动指定距离。这个序列循环地执行，从而使得焊丝端部与工件之间的最小距离总是得以建立。当现在通过机器人到达了最终起始位置并开始焊接工序时，只有一个最小距离(例如1mm)还要进行桥接。由于这个序列，蠕动阶段减少到只有几毫秒，点火次数对焊接方法的周期时间的影响能够被极大地减小。根据本发明的方法实现起来可以比较容易且成效比高。

有利的是，在检测到第一次接触之后的运动阶段期间，焊丝在指定第一时间段期间以指定向后进给速度远离工件移动，然后响应于检测到进一步的接触，焊丝在指定第一时间段期间以指定向后进给速度反复地远离工件移动，其中，优选的是，向后进给速度响应于每一次焊丝从工件移开的运动而单独调整，直至到达焊炬的起始位置。由于针对焊丝的向后进给速度和向后移动时间段单独指定相应固定参数，所以能够相对容易地实施该方法。

根据本发明的另一特征，规定：在检测到焊丝端部与工件接触后，焊丝从工件向后移动后的运动阶段期间，焊丝以指定第二向前进给速度沿着工件方向移动指定第二时间段。由于焊丝在与工件第一次接触后已经位于工件表面附近，因此有利的是，选择该第二向前进给速度低于焊丝端部与工件第一次接触之前的第一向前进给速度。

在检测到焊丝端部与工件接触后，在焊丝从工件向后移动后，如果焊丝沿着工件方向移动指定距离，可以防止过长的自由焊丝长度从焊炬突出，过长的自由焊丝长度从焊炬突出可能会因接触工件表面而弯曲。

优选地，在运动阶段开始之后执行蠕动阶段一个指定时间段。由于这种通常较短的时间延迟，可以防止在焊炬与工件相距仍然较远的时候过早地开始蠕动阶段。

焊丝端部与工件的接触例如可以通过焊接电压的下降检测。一个相应的空载电压由此在蠕动阶段期间施加给焊丝，由于空载电压下降而检测到焊丝端部与金属工件的接触以及因此造成的焊丝与工件之间的短路。

作为替代方式或者作为附加方式，焊丝端部与工件的接触也可以通过焊丝进给装置确定。焊丝与工件的接触由此通过检测马达上的力或力变化或者还借助进给装置的速度变化进行检测。进给装置增加的功率消耗或电流消耗可以另外表示焊丝与工件的接触。与上述电检测方法相对比，这种检测方法对于焊丝端部可能附着熔渣而言更加稳健，焊丝端部附着熔渣可能会由于绝缘作用而妨碍可靠的短路检测。在特殊情况下，响应于焊丝与工件接触的振动或声音信号也可以用于检测。在特殊情况下，还可以通过摄像系统对接触进行光学检测。

当焊丝在运动阶段期间的向后进给速度大于焊炬在运动阶段期间沿着工件方向的定位速度时，可以保证焊丝端部与工件的接触被再次中断。平均而言，焊丝的向后进给速度是焊炬沿着工件方向的定位速度的尤其至少1.5倍，优选至少2倍，特别优选的是至少5倍。如果不知道焊炬沿着工件方向的平均定位速度，则至少应以焊炬沿着工件方向的定位速度的最大值作为焊丝向后进给速度的基础。否则，焊丝将与工件从第一次接触开始永久接触，直至起始位置。如果不知道焊炬沿着工件方向的定位速度，显然也可以为焊丝的向后进给速度选择一个速度，该速度比用作焊炬沿着工件方向的定位速度基础的速度更低。由此会需要监视焊丝端部与工件短路的持续时间，并且需要预先确定短路持续时间的阈值。如果在蠕动阶段期间确定短路，并且如果就短路持续时间而言内达到或超过了阈值，则可以触发特定的动作。一种可能的动作是焊丝的向后进给速度被设定为大于焊炬沿着工件方向的最大定位速度。另一个可能的动作是增加焊丝的向后进给速度，例如分别动态地或分阶段地或循环地增加焊丝的向后进给速度，直至短路被打断。

如果在运动阶段期间在达到指定最大自由焊丝长度之后停止焊丝沿工件方向的向前移动，则可以防止过长的自由焊丝片相应地从焊炬或接触管突出，过长的自由焊丝片从焊炬或接触管突出可能会因与工件重复接触而略微弯曲。

特别地，在焊丝端部与工件第一次接触之前的运动阶段期间，焊丝沿着工件方向的向前运动在达到5mm至50mm、优选20mm至30mm的指定最大自由焊丝长度之后停止。取决于焊丝的材料和直径，这些值代表合适的长度，在这些长度下，焊丝不会因与工件的接触而发生弯曲。

有利的是，在运动阶段期间，焊丝以0.5m/min和200m/min之间、特别是1.5m/min和20m/min之间的第一指定向前进给速度沿着工件方向移动。这代表在焊炬从实际位置向起始位置移动期间焊丝的第一向前移动的合适值。

在检测到焊丝端部与工件接触后，在焊丝从工件向后移动后的运动阶段期间，焊丝以0.5m/min和200m/min之间、特别是1.0m/min和10m/min之间的指定第二向前进给速度沿着工件方向移动。由于焊丝在与工件第一次接触后已经相当靠近工件，因此有利的是，将第二向前进给速度选择为低于第一向前进给速度。

在运动阶段期间，焊丝优选以0.5m/min和200m/min之间、特别是5m/min和60m/min之间的指定向后进给速度远离工件移动。向后运动进而可以比向前运动更快地进行并且可以单独设定。

如果在运动阶段期间，在检测到焊丝端部与工件第一次接触后的指定时间段启动保护气体，则因为保护气体仅仅在焊接方法或者点火方法开始前不久当需要时才接通，所以可以减少保护气体的消耗，从而节省成本。所述指定时间段可以是例如0到10秒。同样可以想到，借助于焊接方法的先前学习阶段和参数查找，结合自适应焊接装置，确定并最大化该时间段，以便在焊缝质量一致的情况下，使消耗的保护气体量最小，从而使保护气体的成本最小。

根据本发明的目的还借助上述用于执行自动焊接方法的焊接装置来解决，其中，控制装置被形成为执行上述方法。就由此可以获得的优点而言，参考上面对方法的描述。该焊接装置可以比较容易地实现，因为一般来说已经存在有必要的部件，诸如焊丝运动控制器以及用于检测焊丝端部与工件接触的必要部件。

附图说明

下面将根据附图更详细地描述本发明，其中：

图1a示出的是用于执行自动焊接方法的焊接装置的示意图；

图1b示出的是焊炬向焊缝的起始位置移动并且同时执行焊接工序的图解；

图2示出的是根据现有技术在执行焊接工序之前运载焊炬的焊接机器人的定位运动、消耗性焊丝端部距工件的距离、焊接开始命令、焊接电压、焊丝进给速度、焊接电流以及保护气体启动的时间进程；

图3示出的是根据本发明方法的第一实施例在执行焊接工序之前运载焊炬的焊接机器人的定位运动、消耗性焊丝端部距工件的距离、蠕动阶段的开始命令、焊接开始命令、焊接电压、焊丝进给速度、焊接电流以及保护气体启动的时间进程；以及

图4示出的是根据本发明方法的第二实施例在执行焊接工序之前运载焊炬的焊接机器人的定位运动、消耗性焊丝端部距工件的距离、蠕动阶段的开始命令、焊接开始命令、焊接电压、焊丝进给速度、焊接电流以及保护气体G启动的时间进程。

具体实施方式

图1a示出的是用于执行自动焊接方法的焊接装置1的示意图。焊接装置1包括用于消耗性焊丝3的焊炬2，其由机器人10或类似的机械手移动，用于实现自动焊接方法。焊炬2经由软管套装9连接至焊接电流源5和进给装置7，以及还通常连接至保护气体G的气罐8。相应的控制装置6规定了所有部件的时间进程，其位于焊接电流源5中。

图1b示出的是根据现有技术焊炬2移动到焊缝X的起始位置A并用于执行焊接工序SP的图解。在开始自动焊接方法之前，焊炬2位于特定的实际位置IST。在焊接工序SP期间要焊接从起始位置A到结束位置E的焊缝X，在开始焊接工序SP之前，焊炬2要在运动阶段BP期间从实际位置IST向期望起始位置A移动。移动以焊炬2的相应定位速度V_R进行。在运动阶段BP之后，由于焊丝3在随后的蠕动阶段AP期间以通常比较低的向前进给速度向工件W移动，直至焊丝端部4接触工件W，从而桥接焊丝3的端部4到工件W的距离d。在接触之后，焊接工序SP可以随着电弧LB的点燃而开始。蠕动阶段AP有时可能比较长，例如介于50ms和500ms之间，这会在有多个焊缝X的情况下导致工作周期不希望的延迟。

根据本发明，蠕动阶段AP因此在运动阶段BP期间已经至少部分地执行了，并且焊丝3在蠕动阶段AP期间以第一指定向前进给速度V_dV1沿着工件W方向运动，直至检测到焊丝端部4与工件W的第一次接触。在检测到焊丝端部4与工件W的第一次接触后，焊丝3再次从工件W移开，然后，响应于检测到进一步的接触，焊丝3反复地从工件W移开，接触被再次中断，焊丝3向工件W移动，直至焊丝端部4接触工件W并在接触后远离工件W的移动重复进行，直至到达焊炬2的起始位置A。因此，在运动阶段BP期间已经发生焊丝端部4与工件W的表面的接近，从而当焊炬2到达焊缝X的起始位置A时焊丝端部4总是与工件W仅间隔很小的距离d，于是可以立即继续点火工序，并且可以开始焊接工序SP。

图2示意性地示出了根据现有技术在执行焊接工序SP之前由焊接机器人10运载的焊炬2的定位运动、消耗性焊丝3的焊丝端部4距工件W的距离d、焊接开始命令S₂、焊接电压U、焊丝3的进给速度V_d、焊接电流I以及保护气体G启动的时间进程。在运动阶段BP期间，焊炬2借助机器人10以定位速度V_R向焊缝X的起始位置A移动。在蠕动阶段AP期间，焊丝3接着向工件W移动，由此使焊丝端部4与工件W表面之间的距离d越来越小。为了防止焊丝3以过快的速度撞击工件W的表面，在蠕动阶段AP期间选择比较低的焊丝3的向前进给速度V_dV3。蠕动阶段AP可以相应地持续长的时间。在蠕动阶段AP期间，空载电压U_LL被施加到焊丝3。如果焊丝端部4接触工件W的表面，则检测到空载电压U_LL下降，并且电弧LB可以点燃，随之焊接电流I相应上升，并且可以开始焊接工序SP。在焊接工序SP期间，相应地控制焊接电流I或焊接电压U以及焊丝3的进给速度V_d，直至到达焊缝X的结束位置E。然后焊接工序SP结束。在通常使用例如氩气等保护气体G的情况下，保护气体G的供应已经随着运动阶段BP的开始或在运动阶段BP期间就已开始，这就是为什么在焊接工序SP开始时在点燃电弧LB之前浪费了相当大量保护气体G的原因。

图3示出的是根据本发明方法的第一实施例在执行焊接工序SP之前运载焊炬2的焊接机器人10的定位运动、消耗性焊丝3的焊丝端部4距工件W的距离d、蠕动阶段AP的开始命令S₁、焊接开始命令S₂、焊接电压U、焊丝3的进给速度V_d、焊接电流I以及保护气体G启动的时间进程。与现有技术(图2)相比，蠕动阶段AP在运动阶段BP期间就已经执行了，在运动阶段BP期间焊炬2借助于机器人10以定位速度V_R从实际位置IST向焊缝X的起始位置A移动，焊丝端部4到工件W表面的距离d减小。这种情况发生的原因是，焊丝3以第一指定向前进给速度V_dV1沿着工件W方向移动直至检测到焊丝端部4与工件W的第一次接触。焊丝端部4到工件W表面的距离d在运动阶段BP期间借助于焊丝3的向前和向后运动而连续地变化，并且在焊丝端部4与工件W的表面第一次接触后优选位于0mm和由焊丝3的指定向后进给速度V_dR和指定第一时间段Δt₁限定的最大值之间。可以通过空载电压U_LL的下降进行检测，或通过测量马达上的力或力变化进行检测，或者还可以通过检测进给装置7的速度变化进行检测。在检测到第一次接触后，焊丝3以向后进给速度V_dR远离工件W移动，接触被再次中断。焊丝3的向后运动由此可以进行指定第一时间段Δt₁，其中，指定第一时间段Δt₁至少对应于焊丝端部4与工件W短路的时间段。在该示例性实施例中，焊丝3然后停止。

如果在检测到焊丝端部4与工件W接触后焊丝3远离工件W向后移动后的运动阶段BP期间，焊丝3沿着工件W方向移动指定距离Δl，可以防止过多的自由焊丝长度l_so(“伸出量”)从焊炬3突出，过多的自由焊丝长度l_so从焊炬3突出会在接触工件表面(未示出)时弯曲。如果在定位期间焊丝3或焊丝端部4的运动路径中有一个或几个工件表面不规则，则会出现这种情况。该定位期间的运动路径被理解为空间中的区域，焊丝端部4在运动阶段BP期间穿过或者跨越该区域。因此，该运动路径一方面包括焊接机器人10从实际位置IST向起始位置A的运动，另一方面包括焊丝3重叠的向前和向后运动。如果在运动路径中，在一个或几个工件表面的区域中存在间隙、接头间隙、孔、眼、孔隙、粗糙或不平整的机加凹槽或类似的不规则，则可能会发生自由焊丝端部4在接触工件W时的弯曲，因此不会发生与工件表面的接触。此外，工件表面上的升高部分或隆起点也可能进一步导致问题。这里提到的有：例如，工件W没有充分去毛刺、接头间隙不规则、污染物、焊接飞溅物，以及工件W的一般表面误差。此外，具有一般表面纹理、定向纹理或异常高表面粗糙度的工件W也可能意外地使焊丝3弯曲。焊丝3向前和向后移动的过程可以重复，直至焊炬2到达了焊缝X的起始位置A。然后点燃电弧LB并且开始焊接工序SP。在到达焊缝X的结束位置E后，焊接工序SP结束。由于蠕动阶段AP在运动阶段BP期间已经进行，并且焊丝端部4与工件W的距离d被最小化或桥接，因此蠕动阶段AP与现有技术相比可以在时间上显著减少，因此可以增加焊接方法的周期时间。

蠕动阶段AP可以分为在焊接机器人10的运动阶段BP期间已经执行的第一蠕动阶段AP₁以及在到达焊缝X的起始位置A之后执行的第二蠕动阶段AP₂。第一蠕动阶段AP₁由此是根据本发明的蠕动阶段AP的一部分，而第二蠕动阶段AP₂对应于现有技术中已知的蠕动阶段AP。

保护气体G的供应可以作为检测到焊丝端部4与工件W的第一次接触或检测到接触之后的指定时间段Δt_G的函数进行，由此可以在运动阶段BP期间节省保护气体G。图3中显示的是0s的指定时间段Δt_G，即在焊丝端部4与工件W第一次接触之后立即开启保护气体G。指定时间段Δt_G于是没有在图3中明确显示。

图4示出的是根据本发明方法的第二实施例在执行焊接工序SP之前由焊接机器人10运载的焊炬2的定位运动、消耗性焊丝3的焊丝端部4距工件W的距离、蠕动阶段AP的开始命令S₁、焊接开始命令S₂、焊接电压U、焊丝3的进给速度V_d、焊接电流I以及保护气体G启动的时间序列。与根据图3的实施例相比，在检测到焊丝端部4与工件W第一次接触之后的向后移动后，焊丝3并没有停止，而是以指定第二向前进给速度V_dV2沿着工件W方向移动。焊丝3以指定第二向前进给速度V_dV2向前的移动可以执行指定第二时间段Δt₂。这被优选使用在以下情形：当所使用的焊丝进给系统(焊丝进给马达)具有较高惯性时，在向后运动结束后，焊丝端部4到工件W的距离更大。由于焊丝3的重复向前移动持续一定时间段Δt₂，因此该距离被保持得尽可能地小。在检测到焊丝端部4与工件W的下一次接触之后，焊丝远离工件W的向后运动会以向后进给速度V_dR再次发生(图4中未显示)。在到达起始位置A后，电弧LB被点燃并开始焊接工序SP。保护气体G的供应可以再次作为检测到焊丝端部4与工件W的第一次接触或者检测到接触后指定时间段Δt_G的函数进行。图4中显示的也是0s的指定时间段Δt_G，即在焊丝端部4与工件W第一次接触之后立即开启保护气体G。指定时间段Δt_G于是没有在图4中明确显示。

这里，蠕动阶段AP也可以分为在焊接机器人10的运动阶段BP期间已经执行的第一蠕动阶段AP₁以及在到达焊缝X的起始位置A之后执行的第二蠕动阶段AP₂。

如根据图4实施例的最上面时序图表明的那样，蠕动阶段AP也可以在运动阶段BP开始后、因此在焊炬2从实际位置IST沿起始位置A的方向移动开始后指定时间段Δt_AP执行。例如，这个时间段Δt_AP1可以在200ms和2000ms之间。

用于为焊接工序SP准备自动焊接方法的本发明方法和为此目的提供的用于执行自动焊接方法的焊接装置1使蠕动阶段AP期间的时间延迟得以减少，由此焊接工序SP可以更快地开始，而且还可以节省保护气体G。

Claims (15)

1.一种为焊接工序(SP)准备自动焊接方法的方法，其中，具有消耗性焊丝(3)的焊炬(2)在运动阶段(BP)期间以定位速度(V_R)从实际位置(IST)移动至要在焊接工序(SP)期间产生的焊缝(X)的期望起始位置(A)，由于焊丝(3)在蠕动阶段(AP)期间向工件(W)移动直至焊丝端部(4)接触工件(W)，焊丝(3)的端部(4)距工件(W)的距离(d)得以桥接，然后通过电弧(LB)点火，焊接工序(SP)在起始位置(A)开始，其特征在于，在运动阶段(BP)期间至少部分地执行蠕动阶段(AP)，并且焊丝(3)在运动阶段(BP)期间以第一指定向前进给速度(V_dV1)沿着工件(W)方向移动，直至检测到焊丝端部(4)与工件(W)的第一次接触，在检测到第一次接触后，焊丝(3)远离工件(W)移动，并且响应于检测到进一步的接触，焊丝(3)反复地远离工件(W)移动，并且接触再次中断，焊丝(3)向工件(W)移动直至焊丝端部(4)接触工件(W)的运动以及在接触后从工件(W)移开的运动重复进行，直至到达焊炬(2)的起始位置(A)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测到第一次接触后的运动阶段(BP)期间，焊丝(3)在指定第一时间段(Δt₁)期间以指定向后进给速度(V_dR)远离工件(W)移动，并且响应于检测到进一步的接触，焊丝(3)在指定第一时间段(Δt₁)期间以指定向后进给速度(V_dR)反复地远离工件(W)移动，其中，优选地，所述向后进给速度(V_dR)响应于焊丝(3)远离工件(W)的每次移动而单独调整，直至到达焊炬(2)的起始位置(A)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在检测到焊丝端部(4)与工件(W)接触后，在焊丝(3)从工件(W)向后移动后的运动阶段(BP)期间，焊丝(3)在指定第二时间段(Δt₂)内以指定第二向前进给速度(V_dV2)沿着工件(W)的方向移动。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在检测到焊丝端部(4)与工件(W)接触后，在焊丝(3)从工件(W)向后移动后的运动阶段(BP)期间，焊丝(3)沿着工件(W)的方向移动指定距离(Δl)。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在运动阶段(BP)开始之后，执行指定时间段(Δt_AP)的蠕动阶段(AP)。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，通过焊接电压(U)的下降来检测焊丝端部(4)与工件(W)的接触。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，通过焊丝(3)的进给装置(7)来确定焊丝端部(4)与工件(W)的接触。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，焊丝(3)在运动阶段(BP)期间的向后进给速度(V_dR)大于焊炬(2)在运动阶段(BP)期间沿着工件(W)方向的定位速度(V_R)，特别是平均至少1.5倍大，优选至少两倍大，特别优选至少五倍大。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，在运动阶段(BP)期间，在达到指定最大自由焊丝长度(l_so)后，焊丝(3)沿着工件(W)方向的向前运动被停止。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在焊丝端部(4)与工件(W)第一次接触之前的运动阶段(BP)期间，在达到5mm至50mm、优选20mm至30mm的指定最大自由焊丝长度(l_so)后，焊丝(3)沿着工件(W)方向的向前运动被停止。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，在运动阶段(BP)期间，焊丝(3)以在0.5m/min和200m/min之间、特别是在1.5m/min和20m/min之间的第一指定向前进给速度(V_dV1)沿着工件(W)的方向移动。

12.根据权利要求3至11中任一项所述的方法，其特征在于，在检测到焊丝端部(4)与工件(W)接触后，在焊丝(3)从工件(W)向后移动后的运动阶段(BP)期间，焊丝(3)以在0.5m/min和200m/min之间、特别是在1.0m/min和10m/min之间的指定第二向前进给速度(V_dV2)沿着工件(W)的方向移动。

13.根据权利要求2至12中任一项所述的方法，其特征在于，在运动阶段(BP)期间，焊丝(3)以在0.5m/min和200m/min之间、特别是在5m/min和60m/min之间的指定向后进给速度(V_dR)远离工件(W)移动。

14.根据权利要求1至13中任一项所述的方法，其特征在于，在运动阶段(BP)期间，在检测到焊丝端部(4)与工件(W)第一次接触后的指定时间段(Δt_G)，优选是在0s至10s后，启动保护气体(G)。

15.一种用于执行自动化焊接方法的焊接装置(1)，包括具有消耗性焊丝(3)的焊炬(2)、焊接电流源(5)、用于焊丝(3)的进给装置(7)、以及控制装置(6)，其特征在于，所述控制装置(6)形成为用于执行根据权利要求1至14中任一项所述的方法。

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