CN114987354A - 车辆控制方法、装置、设备、车辆、介质及程序产品 - Google Patents

Abstract

本公开涉及自动驾驶领域。本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置、设备、车辆、介质及程序产品。在本申请的一些实施例中，车辆获取其当前行驶参数；根据当前行驶参数，确定车辆的当前驾驶状态；根据当前驾驶状态，调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的朝向，采集相应方位的环境图像；车辆的顶部设置可旋转摄像头，车辆顶部相对于车辆的其他位置，视野更加宽阔，根据车辆的当前驾驶状态，调整可旋转摄像头的朝向，更加方便的采集相应方位的环境图像；且通过设置可旋转摄像头替代车辆周身的多个摄像头，降低成本，且减少占用车辆安装空间。

Description

车辆控制方法、装置、设备、车辆、介质及程序产品

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备、车辆、介质及程序产品。

背景技术

随着我国汽车工业的快速发展和人们生活水平的提高，居民家庭的汽车拥有量快速增加，汽车逐步成为人们生活中不可或缺的交通工具之一。

驾驶员在驾驶车辆时，各个方位都会存在不同程度的盲区。为了减少盲区的存在，可以在车辆上布置摄像头，由于摄像头的可视范围是有限的，如果需要更大的可视范围就需要固定放置多个摄像头，比如，前左，正前，前右，以及左，右，后来分布六个摄像头来完成环视，或者为了获取更广的环境图像还需要设置更多的摄像头，或者增设成本较高的广角摄像头。

目前，车辆上摄像头的数量较多，成本较高，且车辆上需要预留不同方位的摄像头安装空间，车辆空间占有较多。

发明内容

本申请提供一种车辆控制方法、装置、设备、车辆、介质及程序产品，以至少解决现有车辆成本较高，车辆空间占用较多的问题。

本申请的技术方案如下：

本申请实施例提供了一种车辆控制方法，包括：

获取车辆的当前行驶参数；

根据所述当前行驶参数，确定所述车辆的当前驾驶状态；

根据所述当前驾驶状态，调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的朝向，以控制所述可旋转摄像头采集与所述当前驾驶状态适配的环境图像。

可选地，所述当前行驶参数包括档位信息、行驶速度、指示灯信息中的至少一种。

可选地，所述根据所述当前行驶参数，确定所述车辆的当前驾驶状态，包括：

若所述档位信息为前进档位，且所述前进档位大于设定数值档位，则所述车辆的当前驾驶状态为行驶状态；或者，若所述行驶速度大于第一设定速度阈值，则所述车辆的当前驾驶状态为行驶状态；

所述根据所述当前驾驶状态，调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的朝向，以控制所述可旋转摄像头采集与所述当前驾驶状态适配的环境图像，包括：

若所述当前驾驶状态为所述行驶状态，调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的朝向为车辆正前方，以控制所述可旋转摄像头采集所述车辆正前方的环境图像。

可选地，所述根据所述当前行驶参数，确定所述车辆的当前驾驶状态，包括：

若所述档位信息为倒挡位，且所述行驶速度小于等于第二设定速度阈值，则所述车辆的当前驾驶状态为泊车状态；

所述根据所述当前驾驶状态，调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的朝向，以控制所述可旋转摄像头采集与所述当前驾驶状态适配的环境图像，包括：

若所述当前驾驶状态为所述泊车状态，调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的朝向为车辆正后方，以控制所述可旋转摄像头采集所述车辆正后方的环境图像。

可选地，所述根据所述当前行驶参数，确定所述车辆的当前驾驶状态，包括：

若所述指示灯信息为左转向灯打开，则确定所述车辆的当前驾驶状态为向左变道状态或者掉头状态；

所述根据所述当前驾驶状态，调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的朝向，以控制所述可旋转摄像头采集与所述当前驾驶状态适配的环境图像，包括：

若所述当前驾驶状态为所述向左变道状态或者所述掉头状态，调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的朝向为左偏角度方向，以控制所述可旋转摄像头采集所述左偏角度方向的环境图像。

可选地，在所述调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的朝向为左偏角度方向之后，所述方法还包括：

若所述指示灯信息从所述左转向打开变为左转向关闭，则调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的左偏角度方向为车辆正前方。

可选地，所述根据所述当前行驶参数，确定所述车辆的当前驾驶状态，包括：

若所述指示灯信息为右转向灯打开，则确定所述车辆的当前驾驶状态为向右变道状态；

所述根据所述当前驾驶状态，调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的朝向，以控制所述可旋转摄像头采集与所述当前驾驶状态适配的环境图像，包括：

若所述当前驾驶状态为所述向右变道状态，调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的朝向为右偏角度方向，以控制所述可旋转摄像头采集所述右偏角度方向的环境图像。

可选地，在所述调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的朝向为右偏角度方向之后，所述方法还包括：

若所述指示灯信息从所述右转向灯打开变为右转向灯关闭，则调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的右偏角度方向为车辆正前方。

本申请实施例还提供一种车辆控制装置，包括：

获取模块，用于获取车辆的当前行驶参数；

确定模块，用于根据所述当前行驶参数，确定所述车辆的当前驾驶状态；

调整模块，用于根据所述当前驾驶状态，调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的朝向，以控制所述可旋转摄像头采集与所述当前驾驶状态适配的环境图像。

可选地，所述当前行驶参数包括档位信息、行驶速度、指示灯信息中的至少一种。

可选地，所述确定模块在根据所述当前行驶参数，确定所述车辆的当前驾驶状态时，用于：

若所述档位信息为前进档位，且所述前进档位大于设定数值档位，则所述车辆的当前驾驶状态为行驶状态；或者，若所述行驶速度大于第一设定速度阈值，则所述车辆的当前驾驶状态为行驶状态；

所述调整模块在根据所述当前驾驶状态，调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的朝向，以控制所述可旋转摄像头采集与所述当前驾驶状态适配的环境图像时，用于：

若所述当前驾驶状态为所述行驶状态，调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的朝向为车辆正前方，以控制所述可旋转摄像头采集所述车辆正前方的环境图像。

可选地，所述确定模块在根据所述当前行驶参数，确定所述车辆的当前驾驶状态时，用于：

若所述档位信息为倒挡位，且所述行驶速度小于等于第二设定速度阈值，则所述车辆的当前驾驶状态为泊车状态；

所述调整模块在根据所述当前驾驶状态，调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的朝向，以控制所述可旋转摄像头采集与所述当前驾驶状态适配的环境图像时，用于：

若所述当前驾驶状态为所述泊车状态，调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的朝向为车辆正后方，以控制所述可旋转摄像头采集所述车辆正后方的环境图像。

可选地，所述确定模块在根据所述当前行驶参数，确定所述车辆的当前驾驶状态时，用于：

若所述指示灯信息为左转向灯打开，则确定所述车辆的当前驾驶状态为向左变道状态或者掉头状态；

所述调整模块在根据所述当前驾驶状态，调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的朝向，以控制所述可旋转摄像头采集与所述当前驾驶状态适配的环境图像时，用于：

若所述当前驾驶状态为所述向左变道状态或者所述掉头状态，调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的朝向为左偏角度方向，以控制所述可旋转摄像头采集所述左偏角度方向的环境图像。

可选地，所述调整模块在所述调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的朝向为左偏角度方向之后，还可用于：

若所述指示灯信息从所述左转向打开变为左转向关闭，则调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的左偏角度方向为车辆正前方。

可选地，所述确定模块在根据所述当前行驶参数，确定所述车辆的当前驾驶状态时，用于：

若所述指示灯信息为右转向灯打开，则确定所述车辆的当前驾驶状态为向右变道状态；

所述调整模块在根据所述当前驾驶状态，调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的朝向，以控制所述可旋转摄像头采集与所述当前驾驶状态适配的环境图像时，用于：

若所述当前驾驶状态为所述向右变道状态，调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的朝向为右偏角度方向，以控制所述可旋转摄像头采集所述右偏角度方向的环境图像。

可选地，所述调整模块在所述调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的朝向为右偏角度方向之后，还可用于：

若所述指示灯信息从所述右转向灯打开变为右转向灯关闭，则调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的右偏角度方向为车辆正前方。

本申请实施例还提供一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现上述的方法中的各步骤。

本申请实施例还提供一种车辆，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现上述的方法中的各步骤。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的方法中的各步骤。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现上述的方法中的各步骤。

本申请的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：

在本申请的一些实施例中，车辆获取其当前行驶参数；根据当前行驶参数，确定车辆的当前驾驶状态；根据当前驾驶状态，调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的朝向，采集相应方位的环境图像；车辆的顶部设置可旋转摄像头，车辆顶部相对于车辆的其他位置，视野更加宽阔，根据车辆的当前驾驶状态，调整可旋转摄像头的朝向，更加方便的采集相应方位的环境图像；且通过设置可旋转摄像头替代车辆周身的多个摄像头，降低成本，且减少占用车辆安装空间。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理，并不构成对本申请的不当限定。

图1为本申请示例性实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；

图2为本申请示例性实施例提供的一种车辆的结构示意图；

图3为本申请示例性实施例提供的另一种车辆控制方法的流程示意图；

图4为本申请示例性实施例提供的另一种车辆控制方法的流程示意图；

图5为本申请示例性实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；

图6为本申请示例性实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本领域普通人员更好地理解本申请的技术方案，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

需要说明的是，本申请，本申请所涉及的用户信息包括但不限于：用户设备信息和用户个人信息；本申请中的用户信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

随着我国汽车工业的快速发展和人们生活水平的提高，居民家庭的汽车拥有量快速增加，汽车逐步成为人们生活中不可或缺的交通工具之一。

驾驶员在驾驶车辆时，各个方位都会存在不同程度的盲区。为了减少盲区的存在，可以在车辆上布置摄像头，由于摄像头的可视范围是有限的，如果需要更大的可视范围就需要固定放置多个摄像头，比如，前左，正前，前右，以及左，右，后来分布六个摄像头来完成环视，或者为了获取更广的环境图像还需要设置更多的摄像头，或者增设成本较高的广角摄像头。

目前，车辆上摄像头的数量较多，成本较高，且车辆上需要预留不同方位的摄像头安装空间，车辆空间占有较多。

此外，不同方位的摄像头的有效数据在时间上往往不重叠，比如，在正常行驶过程中，正前摄像头起了主要作用，左右转弯时，前左和前右摄像头起了主要作用，这样会造成硬件和数据宽带的浪费。

针对上述存在的技术问题，在本申请的一些实施例中，车辆获取其当前行驶参数；根据当前行驶参数，确定车辆的当前驾驶状态；根据当前驾驶状态，调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的朝向，采集相应方位的环境图像；车辆的顶部设置可旋转摄像头，车辆顶部相对于车辆的其他位置，视野更加宽阔，根据车辆的当前驾驶状态，调整可旋转摄像头的朝向，更加方便的采集相应方位的环境图像；且通过设置可旋转摄像头替代车辆周身的多个摄像头，降低成本，且减少占用车辆安装空间。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

图1为本申请示例性实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图。如图1所示，该车辆控制方法包括：

S101：获取车辆的当前行驶参数；

S102：根据当前行驶参数，确定车辆的当前驾驶状态；

S103：根据当前驾驶状态，调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的朝向，以控制可旋转摄像头采集与当前驾驶状态适配的环境图像。

在本实施例中，上述方法的执行主体可以为车辆，终端设备和服务器。

当上述方法的执行主体为车辆时，对车辆的类型不作限定，车辆包括但不限于以下任意一种：电动车辆、油动力车辆、油电混合动力车辆、氢能源车辆、新能源与油动力混合动力车辆等。

当上述方法的执行主体为服务器时，并不限定服务器的实现形态。例如，服务器可以是常规服务器、云服务器、云主机、虚拟中心等服务器设备。其中，服务器的构成主要包括处理器、硬盘、内存、系统总线等，和通用的计算机架构类型。

在本实施例中，车辆获取其当前行驶参数；根据当前行驶参数，确定车辆的当前驾驶状态；根据当前驾驶状态，调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的朝向，采集相应方位的环境图像；车辆的顶部设置可旋转摄像头，车辆顶部相对于车辆的其他位置，视野更加宽阔，根据车辆的当前驾驶状态，调整可旋转摄像头的朝向，更加方便的采集相应方位的环境图像；且通过设置可旋转摄像头替代车辆周身的多个摄像头，降低成本，且减少占用车辆安装空间。

在本实施例中，在车辆的顶部安装可旋转摄像头，可旋转摄像头包括伺服电机和摄像头，摄像头安装于伺服电机上。在一种可实现的结构中，伺服电机和摄像头与整车控制器电连接，整车控制器向伺服电机发送控制信号，控制伺服电机转动带动摄像头旋转；整车控制器向摄像头发出控制信号，控制摄像头开启或者关闭。

图2为本申请示例性实施例提供的一种车辆的结构示意图。如图2所示，车辆20包括车辆本体21和安装于车辆本体21顶部的可旋转摄像头22。在车辆20不同的驾驶状态下，可旋转摄像头22可旋转至相应角度，以采集与驾驶状态适配的环境图像，提升车辆的智能化程度，保证行车安全。

需要说明的是，本申请对摄像头的类型不作限定，摄像头包括但不限于以下几种：枪式摄像头、半球摄像头、全球形摄像头、网络摄像机和一体化摄像机。

在上述实施例中，车辆在开启状态下，采集自身的当前行驶参数。车辆的当前行驶参数包括但不限于：档位信息、行驶速度、指示灯信息和方向盘角度。

在本实施例中，车辆根据当前行驶参数，确定车辆的当前驾驶状态。车辆的驾驶状态包括但不限于以下几种：行驶状态、泊车状态、向左变道状态、掉头状态和向右变道状态。

在上述实施例中，确定车辆处于行驶状态包括但不限于以下几种方式：

确定方式一：若档位信息为前进档位，且前进档位大于设定数值档位，则车辆的当前驾驶状态为行驶状态。需要说明的是，本申请实施例对设定数值档位不作限定，设定数值档位可以根据实际情况作出调整。设定数值档位，例如，一档，二档。

例如，若车辆的档位信息为前进档位：二档，二档大于设定数值档位一档，则车辆的当前驾驶状态为行驶状态。

确定方式二：若行驶速度大于第一设定速度阈值，则车辆的当前驾驶状态为行驶状态。需要说明的是，本申请实施例对第一设定速度阈值不作限定，第一设定速度阈值可以根据实际情况作出调整。第一设定速度阈值，例如，20千米/小时，25千米/小时或者30千米/小时。

例如，若车辆的行驶速度为35千米/小时，大于第一设定速度阈值20千米/小时，则车辆的当前驾驶状态为行驶状态。

在上述实施例中，确定车辆处于泊车状态包括但不限于以下几种方式：

确定方式三：若档位信息为倒挡位，且行驶速度小于等于第二设定速度阈值，则车辆的当前驾驶状态为泊车状态。需要说明的是，本申请实施例对第二设定速度阈值不作限定，第二设定速度阈值可以根据实际情况作出调整。第二设定速度阈值，例如，20千米/小时、15千米/小时和10千米/小时。

例如，若车辆的档位信息为倒挡位，且车辆的行驶速度8千米/小时，小于第二设定速度阈值10千米/小时，则车辆的当前驾驶状态为泊车状态。

确定方式四：若档位信息为倒挡位，则车辆的当前驾驶状态为泊车状态。

例如，若车辆的档位信息为倒挡位，则车辆的当前驾驶状态为泊车状态。

在上述实施例中，确定车辆处于向左变道状态的方式为：

确定方式五：若指示灯信息为左转向灯打开，则确定车辆的当前驾驶状态为向左变道状态。

在上述实施例中，确定车辆处于掉头状态的方式为：

确定方式六：若指示灯信息为左转向灯打开，则确定车辆的当前驾驶状态为掉头状态。

在上述实施例中，确定车辆的当前驾驶状态为向右变道状态的方式为：

确定方式七：若指示灯信息为右转向灯打开，则确定车辆的当前驾驶状态为向右变道状态。

在上述实施例中，根据当前驾驶状态，调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的朝向，以控制可旋转摄像头采集与当前驾驶状态适配的环境图像。根据不同的当前驾驶状态，调整可旋转摄像头的朝向，以采集与当前驾驶状态适配的环境图像，提高行车安全性。

在一种可实现的方式中，若当前驾驶状态为行驶状态，调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的朝向为车辆正前方，以控制可旋转摄像头采集车辆正前方的环境图像。需要说明的是，车辆在行驶状态下，车辆正前方的环境图像对于行车安全更加重要，因此，车辆在行驶状态下，将可旋转摄像头的朝向调整为车辆正前方，保证行车安全。

在另一种可实现的方式中，若当前驾驶状态为泊车状态，调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的朝向为车辆正后方，以控制可旋转摄像头采集车辆正后方的环境图像。需要说明的是，车辆在泊车状态下，车辆正后方的环境图像对于泊车安全更加重要，因此，车辆在泊车状态下，将可旋转摄像头的朝向调整为车辆正后方，保证泊车安全。

在另一种可实现的方式中，若当前驾驶状态为向左变道状态或者掉头状态，调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的朝向为左偏角度方向，以控制可旋转摄像头采集左偏角度方向的环境图像。此外，若指示灯信息从左转向打开变为左转向关闭，则调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的左偏角度方向为车辆正前方。需要说明的是，车辆在向左变道状态或者掉头状态下，车辆左侧的环境图像对于行车安全更加重要，因此，车辆在向左变道状态或者掉头状态下，将可旋转摄像头的朝向调整为左偏角度方向，保证行车安全。并且在变道完成后，及时将可旋转摄像头的左偏角度方向调整为车辆正前方，提高行车安全性能。

需要说明的是，本申请实施例对左偏角度方向和右偏角度方向不作限定。左偏角度方向和右偏角度方向可以根据实际情况作出调整。左偏角度方向，例如，左偏45度方向，左偏60度方向和左偏90度方向。右偏角度方向，例如，右偏45度方向，右偏60度方向和右偏90度方向。

在另一种可实现的方式中，若当前驾驶状态为向右变道状态，调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的朝向为右偏角度方向，以控制可旋转摄像头采集右偏角度方向的环境图像。此外，若指示灯信息从右转向灯打开变为右转向灯关闭，则调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的右偏角度方向为车辆正前方。需要说明的是，车辆在向右变道状态下，车辆右侧的环境图像对于行车安全更加重要，因此，车辆在向右变道状态下，将可旋转摄像头的朝向调整为右偏角度方向，保证行车安全。并且在变道完成后，及时将可旋转摄像头的右偏角度方向调整为车辆正前方，提高行车安全性能。

在本实施例中，车辆在根据当前驾驶状态，调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的朝向，以控制可旋转摄像头采集与当前驾驶状态适配的环境图像后，根据环境图像，控制车辆进行自动行驶。或者，将与当前驾驶状态适配的环境图像展示给驾驶员，以供驾驶员查看当前的环境图像，进行驾驶，提高行车安全性。

结合上述各实施例的描述，图3为本申请示例性实施例提供的另一种车辆控制方法的流程示意图。如图3所示，该方法包括：

S301：获取车辆的当前行驶参数；

S302：根据当前行驶参数，确定车辆的当前驾驶状态；

S303：根据当前驾驶状态，调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的朝向；

S304：控制可旋转摄像头采集与当前驾驶状态适配的环境图像。

在本实施例中，上述方法的执行主体可以为车辆，终端设备和服务器。

当上述方法的执行主体为车辆时，对车辆的类型不作限定，车辆包括但不限于以下任意一种：电动车辆、油动力车辆、油电混合动力车辆、氢能源车辆、新能源与油动力混合动力车辆等。

当上述方法的执行主体为服务器时，并不限定服务器的实现形态。例如，服务器可以是常规服务器、云服务器、云主机、虚拟中心等服务器设备。其中，服务器的构成主要包括处理器、硬盘、内存、系统总线等，和通用的计算机架构类型。

在本实施例中，上述方法的各步骤可参见前述各实施例中的相应部分的描述，同时可取得相应的有益技术效果，在此不再赘述。

结合上述各实施例的描述，图4为本申请示例性实施例提供的另一种车辆控制方法的流程示意图。如图4所示，该方法包括：

S401：获取车辆的当前行驶参数；

S402：根据当前行驶参数，确定车辆的当前驾驶状态；

S403：根据当前驾驶状态，调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的朝向；

S404：控制可旋转摄像头采集与当前驾驶状态适配的环境图像。

S405：根据环境图像，控制车辆进行行驶。

在本实施例中，上述方法的执行主体可以为车辆，终端设备和服务器。

当上述方法的执行主体为车辆时，对车辆的类型不作限定，车辆包括但不限于以下任意一种：电动车辆、油动力车辆、油电混合动力车辆、氢能源车辆、新能源与油动力混合动力车辆等。

当上述方法的执行主体为服务器时，并不限定服务器的实现形态。例如，服务器可以是常规服务器、云服务器、云主机、虚拟中心等服务器设备。其中，服务器的构成主要包括处理器、硬盘、内存、系统总线等，和通用的计算机架构类型。

在本实施例中，上述方法的各步骤可参见前述各实施例中的相应部分的描述，同时可取得相应的有益技术效果，在此不再赘述。

在本申请的上述方法实施例中，车辆获取其当前行驶参数；根据当前行驶参数，确定车辆的当前驾驶状态；根据当前驾驶状态，调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的朝向，采集相应方位的环境图像；车辆的顶部设置可旋转摄像头，车辆顶部相对于车辆的其他位置，视野更加宽阔，根据车辆的当前驾驶状态，调整可旋转摄像头的朝向，更加方便的采集相应方位的环境图像；且通过设置可旋转摄像头替代车辆周身的多个摄像头，降低成本，且减少占用车辆安装空间。

图5为本申请示例性实施例提供的一种车辆控制装置50的结构示意图。如图5所示，该车辆控制装置50包括：获取模块51，确定模块52和调整模块53。

其中，获取模块51，用于获取车辆的当前行驶参数；

确定模块52，用于根据当前行驶参数，确定车辆的当前驾驶状态；

调整模块53，用于根据当前驾驶状态，调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的朝向，以控制可旋转摄像头采集与当前驾驶状态适配的环境图像。

可选地，当前行驶参数包括档位信息、行驶速度、指示灯信息中的至少一种。

可选地，确定模块52在根据当前行驶参数，确定车辆的当前驾驶状态时，用于：

若档位信息为前进档位，且前进档位大于设定数值档位，则车辆的当前驾驶状态为行驶状态；或者，若行驶速度大于第一设定速度阈值，则车辆的当前驾驶状态为行驶状态；

调整模块在根据当前驾驶状态，调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的朝向，以控制可旋转摄像头采集与当前驾驶状态适配的环境图像时，用于：

若当前驾驶状态为行驶状态，调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的朝向为车辆正前方，以控制可旋转摄像头采集车辆正前方的环境图像。

可选地，确定模块52在根据当前行驶参数，确定车辆的当前驾驶状态时，用于：

若档位信息为倒挡位，且行驶速度小于等于第二设定速度阈值，则车辆的当前驾驶状态为泊车状态；

调整模块在根据当前驾驶状态，调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的朝向，以控制可旋转摄像头采集与当前驾驶状态适配的环境图像时，用于：

若当前驾驶状态为泊车状态，调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的朝向为车辆正后方，以控制可旋转摄像头采集车辆正后方的环境图像。

可选地，确定模块52在根据当前行驶参数，确定车辆的当前驾驶状态时，用于：

若指示灯信息为左转向灯打开，则确定车辆的当前驾驶状态为向左变道状态或者掉头状态；

调整模块在根据当前驾驶状态，调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的朝向，以控制可旋转摄像头采集与当前驾驶状态适配的环境图像时，用于：

若当前驾驶状态为向左变道状态或者掉头状态，调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的朝向为左偏角度方向，以控制可旋转摄像头采集左偏角度方向的环境图像。

可选地，调整模块53在调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的朝向为左偏角度方向之后，还可用于：

若指示灯信息从左转向打开变为左转向关闭，则调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的左偏角度方向为车辆正前方。

可选地，确定模块52在根据当前行驶参数，确定车辆的当前驾驶状态时，用于：

若指示灯信息为右转向灯打开，则确定车辆的当前驾驶状态为向右变道状态；

可选地，调整模块53在根据当前驾驶状态，调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的朝向，以控制可旋转摄像头采集与当前驾驶状态适配的环境图像时，用于：

若当前驾驶状态为向右变道状态，调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的朝向为右偏角度方向，以控制可旋转摄像头采集右偏角度方向的环境图像。

可选地，调整模块53在调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的朝向为右偏角度方向之后，还可用于：

若指示灯信息从右转向灯打开变为右转向灯关闭，则调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的右偏角度方向为车辆正前方。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图6为本申请示例性实施例提供的一种电子设备60的结构示意图。如图6所示，电子设备60包括：存储器61和处理器62。另外，电子设备还包括电源组件63和通信组件64。

存储器61，用于存储计算机程序，并可被配置为存储其它各种数据以支持在用户终端上的操作。这些数据的示例包括用于在用户终端上操作的任何应用程序或方法的指令。

存储器61，可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

通信组件64，用于与其他设备进行数据传输。

处理器62，可执行存储器61中存储的计算机指令，以用于：获取车辆的当前行驶参数；

根据当前行驶参数，确定车辆的当前驾驶状态；

根据当前驾驶状态，调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的朝向，以控制可旋转摄像头采集与当前驾驶状态适配的环境图像。

可选地，当前行驶参数包括档位信息、行驶速度、指示灯信息中的至少一种。

可选地，处理器62在根据当前行驶参数，确定车辆的当前驾驶状态时，用于：

若档位信息为前进档位，且前进档位大于设定数值档位，则车辆的当前驾驶状态为行驶状态；或者，若行驶速度大于第一设定速度阈值，则车辆的当前驾驶状态为行驶状态；

处理器62在根据当前驾驶状态，调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的朝向，以控制可旋转摄像头采集与当前驾驶状态适配的环境图像时，用于：

若当前驾驶状态为行驶状态，调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的朝向为车辆正前方，以控制可旋转摄像头采集车辆正前方的环境图像。

可选地，处理器62在根据当前行驶参数，确定车辆的当前驾驶状态时，用于：

若档位信息为倒挡位，且行驶速度小于等于第二设定速度阈值，则车辆的当前驾驶状态为泊车状态；

处理器62在根据当前驾驶状态，调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的朝向，以控制可旋转摄像头采集与当前驾驶状态适配的环境图像时，用于：

若当前驾驶状态为泊车状态，调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的朝向为车辆正后方，以控制可旋转摄像头采集车辆正后方的环境图像。

可选地，处理器62在根据当前行驶参数，确定车辆的当前驾驶状态时，用于：

若指示灯信息为左转向灯打开，则确定车辆的当前驾驶状态为向左变道状态或者掉头状态；

处理器62在根据当前驾驶状态，调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的朝向，以控制可旋转摄像头采集与当前驾驶状态适配的环境图像时，用于：

若当前驾驶状态为向左变道状态或者掉头状态，调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的朝向为左偏角度方向，以控制可旋转摄像头采集左偏角度方向的环境图像。

可选地，处理器62在调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的朝向为左偏角度方向之后，还可用于：

若指示灯信息从左转向打开变为左转向关闭，则调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的左偏角度方向为车辆正前方。

可选地，处理器62在根据当前行驶参数，确定车辆的当前驾驶状态时，用于：

若指示灯信息为右转向灯打开，则确定车辆的当前驾驶状态为向右变道状态；

根据当前驾驶状态，调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的朝向，以控制可旋转摄像头采集与当前驾驶状态适配的环境图像，包括：

若当前驾驶状态为向右变道状态，调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的朝向为右偏角度方向，以控制可旋转摄像头采集右偏角度方向的环境图像。

可选地，处理器62在调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的朝向为右偏角度方向之后，还可用于：

若指示灯信息从右转向灯打开变为右转向灯关闭，则调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的右偏角度方向为车辆正前方。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质。当计算机可读存储介质存储计算机程序，且计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使一个或多个处理器执行图1方法实施例中的各步骤。

相应地，本申请实施例还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序/指令，计算机程序/指令被处理器执行图1的方法实施例中的各步骤。

上述图6中的通信组件被配置为便于通信组件所在设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。通信组件所在设备可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G、3G、4G/LTE、5G等移动通信网络，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

上述图6中的电源组件，为电源组件所在设备的各种组件提供电力。电源组件可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。

上述图6中的电子设备还可以包括显示屏，显示屏包括屏幕，其屏幕可以包括液晶显示屏(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。

上述电子设备还包括音频组件。

音频组件，可被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件包括一个麦克风(MIC)，当音频组件所在设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频组件还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

在本申请的上述装置、设备、介质及程序产品实施例中，车辆获取其当前行驶参数；根据当前行驶参数，确定车辆的当前驾驶状态；根据当前驾驶状态，调整设置于车辆顶部的可旋转摄像头的朝向，采集相应方位的环境图像；车辆的顶部设置可旋转摄像头，车辆顶部相对于车辆的其他位置，视野更加宽阔，根据车辆的当前驾驶状态，调整可旋转摄像头的朝向，更加方便的采集相应方位的环境图像；且通过设置可旋转摄像头替代车辆周身的多个摄像头，降低成本，且减少占用车辆安装空间。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (12)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的当前行驶参数；

根据所述当前行驶参数，确定所述车辆的当前驾驶状态；

根据所述当前驾驶状态，调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的朝向，以控制所述可旋转摄像头采集与所述当前驾驶状态适配的环境图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前行驶参数包括档位信息、行驶速度、指示灯信息中的至少一种。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述根据所述当前行驶参数，确定所述车辆的当前驾驶状态，包括：

若所述档位信息为前进档位，且所述前进档位大于设定数值档位，则所述车辆的当前驾驶状态为行驶状态；或者，若所述行驶速度大于第一设定速度阈值，则所述车辆的当前驾驶状态为行驶状态；

所述根据所述当前驾驶状态，调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的朝向，以控制所述可旋转摄像头采集与所述当前驾驶状态适配的环境图像，包括：

若所述当前驾驶状态为所述行驶状态，调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的朝向为车辆正前方，以控制所述可旋转摄像头采集所述车辆正前方的环境图像。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述根据所述当前行驶参数，确定所述车辆的当前驾驶状态，包括：

若所述档位信息为倒挡位，且所述行驶速度小于等于第二设定速度阈值，则所述车辆的当前驾驶状态为泊车状态；

所述根据所述当前驾驶状态，调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的朝向，以控制所述可旋转摄像头采集与所述当前驾驶状态适配的环境图像，包括：

若所述当前驾驶状态为所述泊车状态，调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的朝向为车辆正后方，以控制所述可旋转摄像头采集所述车辆正后方的环境图像。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述根据所述当前行驶参数，确定所述车辆的当前驾驶状态，包括：

若所述指示灯信息为左转向灯打开，则确定所述车辆的当前驾驶状态为向左变道状态或者掉头状态；

所述根据所述当前驾驶状态，调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的朝向，以控制所述可旋转摄像头采集与所述当前驾驶状态适配的环境图像，包括：

若所述当前驾驶状态为所述向左变道状态或者所述掉头状态，调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的朝向为左偏角度方向，以控制所述可旋转摄像头采集所述左偏角度方向的环境图像。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的朝向为左偏角度方向之后，所述方法还包括：

若所述指示灯信息从所述左转向打开变为左转向关闭，则调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的左偏角度方向为车辆正前方。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述根据所述当前行驶参数，确定所述车辆的当前驾驶状态，包括：

若所述指示灯信息为右转向灯打开，则确定所述车辆的当前驾驶状态为向右变道状态；

所述根据所述当前驾驶状态，调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的朝向，以控制所述可旋转摄像头采集与所述当前驾驶状态适配的环境图像，包括：

若所述当前驾驶状态为所述向右变道状态，调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的朝向为右偏角度方向，以控制所述可旋转摄像头采集所述右偏角度方向的环境图像。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的朝向为右偏角度方向之后，所述方法还包括：

若所述指示灯信息从所述右转向灯打开变为右转向灯关闭，则调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的右偏角度方向为车辆正前方。

9.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的当前行驶参数；

确定模块，用于根据所述当前行驶参数，确定所述车辆的当前驾驶状态；

调整模块，用于根据所述当前驾驶状态，调整设置于所述车辆顶部的可旋转摄像头的朝向，以控制所述可旋转摄像头采集与所述当前驾驶状态适配的环境图像。

10.一种车辆，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现权利要求1-8中任一项所述的方法中的各步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-8中任一项所述的方法中的各步骤。

12.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的方法中的各步骤。

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