CN114964287A - 车道定位方法、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及定位技术领域，具体提供一种车道定位方法、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆，旨在解决如何在具有不同高度的道路层的路网中准确定位车辆当前行驶车道的问题。为此目的，本发明的车道定位方法包括通过二维地图对车辆进行定位，确定车辆位置；获取车辆位置周围的车道及车道之间的连通关系；根据车辆位置周围的车道及车道之间连通关系，确定车辆当前所在车道的车道ID。通过上述方法，即使车辆行驶在具有不同高度的道路层的路网中，也能够通过二维地图并根据车道之间的连通关系，准确地确定出车辆行驶在哪一个车道上。

Description

车道定位方法、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆

技术领域

本发明涉及定位技术领域，具体提供一种车道定位方法、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆。

背景技术

车辆上通常会设置车载地图，在车辆行驶过程中通过车载地图进行定位和导航等。当车辆行驶在具有不同高度的道路层的路网中，如果同一位置处存在多个属于不同高度的道路层的道路，这些道路在车载地图上会交叉显示，当车辆行驶在这个位置处时将无法通过车载地图准确定位出车辆行驶在哪条道路上，进一步当每层道路都包含多条车道时更加无法定位出车辆行驶在哪条车道上。

相应地，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。

发明内容

为了克服上述缺陷，提出了本发明，以提供解决或至少部分地解决如何在具有不同高度的道路层的路网中准确定位车辆当前行驶车道的技术问题的车道定位方法、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆。

在第一方面，本发明提供一种车道定位方法，所述方法包括：

通过二维地图对车辆进行定位，确定车辆位置；

获取所述车辆位置周围的车道及车道之间的连通关系；

根据所述车辆位置周围的车道及所述车道之间连通关系，确定车辆当前所在车道的车道ID。

在上述车道定位方法的一个技术方案中，“根据所述车辆位置周围的车道及所述车道之间连通关系，确定车辆当前所在车道的车道ID”的步骤具体包括：

判断根据上一次确定的车辆位置能否确定出上一次的车道ID；

若能确定出，则根据所述上一次的车道ID对应车道落在二维地图上的地图范围与当前车辆位置，确定车辆当前所在车道的车道ID；

若不能确定出，则根据位于以当前车辆位置为中心的预设范围内的车道落在二维地图上的地图范围与当前车辆位置，确定车辆当前所在车道的车道ID。

在上述车道定位方法的一个技术方案中，“根据所述上一次的车道ID对应车道落在二维地图上的地图范围与当前车辆位置，确定车辆当前所在车道的车道ID”的步骤具体包括：

判断当前车辆位置是否落入所述上一次的车道ID对应的地图范围内且在所述地图范围内所述二维地图只包含一条车道；

若是，则将所述上一次的车道ID作为车辆当前所在车道的车道ID；

若否，则获取与所述上一次的车道ID对应车道属于同一道路层且与所述上一次的车道ID对应车道具有连通关系的其他车道，根据所述其他车道落在二维地图上的地图范围与当前车辆位置，确定车辆当前所在车道的车道ID。

在上述车道定位方法的一个技术方案中，“根据所述其他车道落在二维地图上的地图范围与当前车辆位置，确定车辆当前所在车道的车道ID”的步骤具体包括：

判断当前车辆位置是否只落入一条所述其他车道对应的地图范围内；

若是，则将所述一条所述其他车道的车道ID作为车辆当前所在车道的车道ID；

若否，则根据位于以当前车辆位置为中心的预设范围内的车道落在二维地图上的地图范围与当前车辆位置，确定车辆当前所在车道的车道ID。

在上述车道定位方法的一个技术方案中，“根据位于以当前车辆位置为中心的预设范围内的车道落在二维地图上的地图范围与当前车辆位置，确定车辆当前所在车道的车道ID”的步骤具体包括：

若当前车辆位置只落入一条所述预设范围内的车道对应的地图范围内，则将所述一条所述预设范围内的车道的车道ID作为车辆当前所在车道的车道ID；

若当前车辆位置落入多条所述预设范围内的车道对应的地图范围内，则将所述多条所述预设范围内的车道作为候选车道，根据与所述上一次的车道ID对应车道具有连通关系的车道和/或当前车辆的位姿，从所述候选车道的车道ID中筛选出车辆当前所在车道的车道ID。

在上述车道定位方法的一个技术方案中，“根据与所述上一次的车道ID对应车道具有连通关系的车道和/或当前车辆的位姿，从所述候选车道的车道ID中筛选出车辆当前所在车道的车道ID”的步骤具体包括：

判断所述候选车道是否为虚拟车道；

当判定是虚拟车道时，获取与当前车辆的位姿匹配的虚拟车道，若所述匹配的虚拟车道的数量是1，则将所述匹配的虚拟车道的车道ID作为车辆当前所在车道的车道ID；若所述匹配的虚拟车道的数量不是1，则根据当前车辆位置进行初始化处理，重新确定车辆的起点车道，将所述起点车道的车道ID作为车辆当前所在车道的车道ID；

当判定不是虚拟车道时，从所述候选车道中获取与所述上一次的车道ID对应车道具有连通关系的车道；

若所述具有连通关系的车道的数量是1，则将所述具有连通关系的车道的车道ID作为车辆当前所在车道的车道ID；若所述具有连通关系的车道的数量不是1，则根据当前车辆位置进行初始化处理，重新确定车辆的起点车道，将所述起点车道的车道ID作为车辆当前所在车道的车道ID。

在上述车道定位方法的一个技术方案中，所述方法还包括根据当前车辆位置并通过下列步骤进行初始化处理，以确定车辆的起点车道：

获取位于以当前车辆位置为中心的预设范围内的车道；

判断当前车辆位置是否落入一条所述预设范围内的车道对应的地图范围内；

当只落入一条所述预设范围内的车道对应的地图范围内时，获取当前车辆位置与所述一条所述预设范围内的车道的边界之间的距离；若所述距离大于等于预设的距离阈值，则将所述一条所述预设范围内的车道作为车辆的起点车道；若所述距离小于预设的距离阈值，则输出车道定位异常提示信息；

当没有只落入一条所述预设范围内的车道对应的地图范围内时，输出车道定位异常提示信息。

在第二方面，提供一种计算机设备，该计算机设备包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述车道定位方法的技术方案中任一项技术方案所述的车道定位方法。

在第三方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述车道定位方法的技术方案中任一项技术方案所述的车道定位方法。

在第四方面，提供一种车辆，所述车辆包括上述计算机设备技术方案所述的计算机设备。

本发明上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种有益效果：

在实施本发明的技术方案中，可以先通过二维地图对车辆进行定位，确定车辆位置(车辆位置是二维信息，例如车辆位置可以包括车辆在世界坐标系中x轴和y轴的坐标)，再获取车辆位置周围的车道及车道之间的连通关系(如果从一条车道正常驶入另一条车道，则这两条车道具有连通关系，否则这两条车道不具有连通关系)，根据获取到的车道及连通关系确定车辆当前所在车道的车道ID。通过上述技术方案，即使车辆行驶在具有不同高度的道路层的路网中，也能够通过二维地图并根据车道之间的连通关系，准确地确定出车辆行驶在哪一个车道上。

进一步，在实施本发明的一些技术方案中，为了减少计算资源的消耗，在根据车辆位置周围的车道及车道之间连通关系确定车辆当前所在车道的车道ID时，可以依次根据上一次的车道ID对应车道落在二维地图上的地图范围、与上一次的车道ID对应车道属于同一道路层且与上一次的车道ID对应车道具有连通关系的其他车道落在二维地图上的地图范围以及位于以当前车辆位置为中心的预设范围内的车道落在二维地图上的地图范围，并结合当前车辆位置确定车辆当前所在车道的车道ID。在上述过程中，只要根据某个地图范围与当前车辆位置确定出车辆当前所在车道的车道ID，就不需要继续进行后续分析了，从而可以极大地减少对计算资源的消耗，提高车道定位的效率。

进一步，在实施本发明的一些技术方案中，在车道定位刚刚启动时可以根据车辆位置进行初始化处理，确定车辆的起点车道，将起点车道的车道ID作为车辆所在车道的首条车道ID。同时，在根据车辆位置周围的车道及车道之间连通关系，确定车辆当前所在车道的车道ID的过程中，如果最终无法确定出车辆当前所在车道的车道ID，那么也可以根据车辆位置进行初始化处理，确定车辆的起点车道，将起点车道的车道ID作为车辆所在车道的车道ID。

附图说明

参照附图，本发明的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本发明的保护范围组成限制。此外，图中类似的数字用以表示类似的部件，其中：

图1是根据本发明的一个实施例的车道定位方法的主要步骤流程示意图；

图2是根据本发明的一个实施例的不同高度的道路层的道路示意图；

图3是根据本发明的一个实施例的虚拟车道的示意图一；

图4是根据本发明的一个实施例的虚拟车道的示意图二；

图5是根据本发明的一个实施例的虚拟车道的示意图三；

图6是根据本发明的一个实施例的起点车道确定方法的主要步骤流程示意图。

具体实施方式

下面参照附图来描述本发明的一些实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。

在本发明的描述中，“处理器”可以包括硬件、软件或者两者的组合。处理器可以是中央处理器、微处理器、图像处理器、数字信号处理器或者其他任何合适的处理器。处理器具有数据和/或信号处理功能。处理器可以以软件方式实现、硬件方式实现或者二者结合方式实现。计算机可读存储介质包括任何合适的可存储程序代码的介质，比如磁碟、硬盘、光碟、闪存、只读存储器、随机存取存储器等等。术语“A和/或B”表示所有可能的A与B的组合，比如只是A、只是B或者A和B。术语“至少一个A或B”或者“A和B中的至少一个”含义与“A和/或B”类似，可以包括只是A、只是B或者A和B。单数形式的术语“一个”、“这个”也可以包含复数形式。

参阅附图1，图1是根据本发明的一个实施例的车道定位方法的主要步骤流程示意图。如图1所示，本发明实施例中的车道定位方法主要包括下列步骤S101至步骤S103。

步骤S101：通过二维地图对车辆进行定位，确定初始的车辆位置。

二维地图是以二维的形式在平面上进行表示的地图，通过二维地图对车辆进行定位，可以得到车辆在二维地图对应的二维直角坐标系中的二维坐标，该二维坐标包括车辆在二维直角坐标系中x轴和y轴的坐标。

步骤S102：获取车辆位置周围的车道及车道之间的连通关系。

如果车辆能够从一条车道驶离并驶入另一条车道，那么这两条车道就具备连通关系，即这两条车道是连通的。

在本发明实施例中可以预先确定路网中每条车道的位置以及不同车道之间的连通关系，在确定出车辆位置之后就可以根据车辆位置查询位于其周围的车道，进而查询得到这些车道之间的连通关系。此外，每条车道都具备各自唯一的车道ID，以便于对不同的车道进行区分。

步骤S103：根据车辆位置周围的车道及车道之间连通关系，确定车辆当前所在车道的车道ID。

当车辆在包含多个不同高度的道路层的路网中行驶时，由于二维地图缺少世界坐标系中z轴的坐标，因此无法对不同道路的高度进行显示。如果同一位置处存在多个属于不同高度的道路层的道路，这些道路在二维地图上会交叉显示，并且当车辆行驶在这个位置处时将无法通过二维地图确定出车辆到底行驶在哪一条车道上。然而，即使二维地图的同一位置处交叉显示了多个属于不同高度的道路层的道路，车辆必然只能在具有连通关系的车道上行驶，不会从当前车道驶入另一条与其没有连通关系的车道上，因此，本发明实施例根据车道之间连通关系获取具有连通关系的车道，根据这些具有连通关系的车道确定出车辆行驶在哪一条车道上，进而得到车辆当前所在车道的车道ID。如图2所示，车辆行驶在本层道路的车道上，本层道路之上还有一条上层道路，在二维地图上本层道路与上层道路会在车辆前方的某个位置处交叉显示。由于本层道路的车道与上层道路的车道没有连通关系，即使车辆行驶到上述位置处，也可以确定出车辆不会驶入上层道路，仍然继续行驶在本层道路的车道上。

通过上述步骤S101至步骤S103所述的方法，即使车辆行驶在具有不同高度的道路层的路网中，也能够通过二维地图并根据车道之间的连通关系，准确地确定出车辆行驶在哪一个车道上。

下面对上述步骤S103作进一步说明。

车辆周围车道可能包含多条，如果分别对每条车道进行连通关系判断与位置匹配会显著增加计算资源的消耗，因此，为了减少计算资源的消耗，可以先根据上一次的车道ID对应车道落在二维地图上的地图范围与车辆当前位置，确定车辆当前所在车道的车道ID，如果无法根据上一次的车道ID对应车道落在二维地图上的地图范围确定出车道ID，再继续对其他车道进行连通关系判断与位置匹配。

具体而言，在上述步骤S103的一些实施方式中，可以通过下列步骤S1031至步骤S1033，并根据车辆位置周围的车道及车道之间连通关系，确定车辆当前所在车道的车道ID。

步骤S1031：判断根据上一次确定的车辆位置能否确定出上一次的车道ID；若能确定出上一次的车道ID，则转至步骤S1032；若不能确定出上一次的车道ID，则转至步骤S1033。

步骤S1032：根据上一次的车道ID对应车道落在二维地图上的地图范围与当前车辆位置，确定车辆当前所在车道的车道ID。

车道落在二维地图上的地图范围是指按照二维地图的地图比例尺，根据车道的实际位置确定出的这条车道在二维地图上的地图范围。

如果当前车辆位置位于上一次的车道ID对应车道落在二维地图上的地图范围，说明车辆极有可能仍然在上一次的车道ID对应车道继续行驶，车辆当前所在车道的车道ID仍然是上一次的车道ID；如果当前车辆位置没有位于上一次的车道ID对应车道落在二维地图上的地图范围，说明车辆已经驶离了上一次的车道ID对应车道，此时可以从车辆位置周围的其他车道中确定车辆当前所在车道的车道ID。

进一步，在步骤S1032的一些优选实施方式中，可以通过下列步骤11至步骤13，并根据上一次的车道ID对应车道落在二维地图上的地图范围与当前车辆位置，确定车辆当前所在车道的车道ID。

步骤11：判断当前车辆位置是否落入上一次的车道ID对应的地图范围内且在地图范围内二维地图只包含一条车道；若当前车辆位置落入上一次的车道ID对应的地图范围内且在地图范围内二维地图只包含一条车道，则转至步骤12；否则，转至步骤13。

步骤12：将上一次的车道ID作为车辆当前所在车道的车道ID。

如果当前车辆位置位于上一次的车道ID对应车道落在二维地图上的地图范围，说明车辆极有可能仍然在上一次的车道ID对应车道继续行驶。进而如果在地图范围内二维地图只包含一条车道，说明车辆必然在上一次的车道ID对应车道继续行驶，因此，可以直接将上一次的车道ID作为车辆当前所在车道的车道ID。

步骤13：获取与上一次的车道ID对应车道属于同一道路层且与上一次的车道ID对应车道具有连通关系的其他车道，根据所述其他车道落在二维地图上的地图范围与当前车辆位置，确定车辆当前所在车道的车道ID。

如果当前车辆位置没有位于上一次的车道ID对应的地图范围内，其有可能是位于同一道路层内附近其他车道落在二维地图上的地图范围内，因此可以根据这些其他车道落在二维地图上的地图范围与当前车辆位置，确定车辆当前所在车道的车道ID。

如果当前车辆位置位于上一次的车道ID对应的地图范围内，但是这个地图范围内二维地图包含多条车道，说明车辆可能位于不同高度的道路层的交叉区域(如立交桥)。如果对每个道路层的车道都进行连通关系判断与位置匹配会显著增加计算资源的消耗，因此，为了减小计算资源的消耗，可以先对“与上一次的车道ID对应车道属于同一道路层且与上一次的车道ID对应车道具有连通关系的其他车道”进行位置匹配，如果当前车辆位置位于上述其他车道对应的地图范围内，说明车辆极有可能在上述其他车道上行驶，进而就可以确定出车辆当前所在车道的车道ID。

通过上述步骤11至步骤13所述的方法，对“上一次的车道ID对应的地图范围”与当前车辆位置进行匹配，能够准确地确定出车辆是否继续行使在上一次的车道ID对应车道上。

进一步，在上述步骤13的一些优选实施方式中，可以通过下列步骤131至步骤133，并根据所述其他车道落在二维地图上的地图范围与当前车辆位置，确定车辆当前所在车道的车道ID。

步骤131：判断当前车辆位置是否只落入一条所述其他车道对应的地图范围内；若只落入一条所述其他车道对应的地图范围内，则转至步骤132；否则，转至步骤133。

步骤132：将所述一条所述其他车道的车道ID作为车辆当前所在车道的车道ID。

如果当前车辆位置位于所述其他车道落在二维地图上的地图范围，说明车辆极有可能在所述其他车道上行驶。进而如果当前车辆位置只位于一条所述其他车道对应的地图范围内，那么说明车辆必然在这条其他车道上行驶，因此，可以直接将这条其他车道的车道ID作为车辆当前所在车道的车道ID。

步骤133：根据位于以当前车辆位置为中心的预设范围内的车道落在二维地图上的地图范围与当前车辆位置，确定车辆当前所在车道的车道ID。

在当前车辆位置没有位于所述其他车道落在二维地图上的地图范围内的情况下，通过获取位于以当前车辆位置为中心的预设范围内的车道来扩大车道的搜索范围，增加车辆位置周围道路的数量，以便于能够从这些道路中确定出车辆当前所在的车道。

通过上述步骤131至步骤133所述的方法，对“与上一次的车道ID对应车道属于同一道路层且与上一次的车道ID对应车道具有连通关系的其他车道”与当前车辆位置进行匹配，能够准确地确定出车辆是否行使在上述其他车道上。

进一步，在上述步骤133的一些优选实施方式中，在确定出位于以当前车辆位置为中心的预设范围内的车道落在二维地图上的地图范围之后，可以获取当前车辆位置落入了几条车道的地图范围内，根据车道的数量采取不同的方式确定车辆当前所在车道的车道ID。

具体而言，如果当前车辆位置只落入一条预设范围内的车道对应的地图范围内，说明车辆必然行驶在这条车道上，此时可以将这条车道的车道ID作为车辆当前所在车道的车道ID。

如果当前车辆位置落入多条预设范围内的车道对应的地图范围内，此时可以将这些车道作为候选车道，并根据与上一次的车道ID对应车道具有连通关系的车道和/或当前车辆的位姿，从候选车道的车道ID中筛选出车辆当前所在车道的车道ID。具体地，可以将候选车道中与上一次的车道ID对应车道具有连通关系的候选车道作为车辆当前所在车道。同时，还可以从候选车道中选取与当前车辆的位姿匹配的候选车道作为车辆当前所在车道。在一些情况下，还可以将与上一次的车道ID对应车道具有连通关系并同时与当前车辆的位姿匹配的候选车道作为车辆当前所在车道。其中，车辆的位姿是指车辆的位置和姿态(Pose)。例如，根据车辆的位置确定出朝向左侧和朝向右侧的两条候选车道，此时车辆的姿态是向左转弯，那么可以确定朝向左侧的候选车道与当前车辆的位姿是匹配的，可以将朝向左侧的候选车道作为车辆当前所在车道。

进一步，在一些优选实施方式中可以通过下列步骤1331至步骤1335，并根据与上一次的车道ID对应车道具有连通关系的车道和/或当前车辆的位姿，从候选车道的车道ID中筛选出车辆当前所在车道的车道ID。

步骤1331：判断候选车道是否为虚拟车道；若是虚拟车道，则转至步骤1332；若不是虚拟车道，则转至步骤1334。

虚拟车道是指在通过二维地图对车辆进行导航时规划出来且在实际道路中没有实际的车道线的车道。

如图3所示，车辆在向前行驶时会经过一个丁字路口，丁字路口中没有划定具体的车道，即没有车道线。通过二维地图对车辆进行导航时会在这个丁字路口生成两条虚拟车道(图3虚线所示)，车辆沿着一条虚拟车道(直行虚拟车道)可以由南向北驶入北侧的车道，车辆沿着另一条虚拟车道(右转虚拟车道)可以由南向东驶入东侧的车道。

步骤1332：获取与当前车辆的位姿匹配的虚拟车道。

参阅附图3和图4，当车辆由图3所示位置行驶至图4所示位置时，车辆位置同时落入两条虚拟车道对应的地图范围内。但是，只有直行虚拟车道是与当前车辆的位姿匹配的虚拟车道。

参阅附图3和图5，当车辆由图3所示位置行驶至图5所示位置时，车辆位置同时落入两条虚拟车道对应的地图范围内。但是，只有右转虚拟车道是与当前车辆的位姿匹配的虚拟车道。

步骤1333：判断与当前车辆的位姿匹配的虚拟车道的数量是否为1；若为1，则将这条匹配的虚拟车道的车道ID作为车辆当前所在车道的车道ID；若不为1，则根据当前车辆位置进行初始化处理，重新确定车辆的起点车道，将起点车道的车道ID作为车辆当前所在车道的车道ID。

步骤1334：从候选车道中获取与上一次的车道ID对应车道具有连通关系的车道。

步骤1335：判断上述与上一次的车道ID对应车道具有连通关系的车道的数量是否为1；若为1，将这条具有连通关系的车道的车道ID作为车辆当前所在车道的车道ID；若不为1，则根据当前车辆位置进行初始化处理，重新确定车辆的起点车道，将起点车道的车道ID作为车辆当前所在车道的车道ID。

通过上述步骤1331至步骤1335所述的方法，可以在当前车辆位置落入多条预设范围内的车道对应的地图范围内的情况下，根据与上一次的车道ID对应车道具有连通关系的车道和当前车辆的位姿，准确地确定出车辆当前所在车道的车道ID。

以上是对步骤S1032的具体说明，下面继续对步骤S1033进行说明。

步骤S1033：根据位于以当前车辆位置为中心的预设范围内的车道落在二维地图上的地图范围与当前车辆位置，确定车辆当前所在车道的车道ID。

在没有确定出上一次的车道ID的情况下，通过获取位于以当前车辆位置为中心的预设范围内的车道来扩大车道的搜索范围，增加车辆位置周围道路的数量，以便于能够从这些道路中确定出车辆当前所在的车道。

需要说明的是，步骤S1033中“根据位于以当前车辆位置为中心的预设范围内的车道落在二维地图上的地图范围与当前车辆位置，确定车辆当前所在车道的车道ID”的方法与前述步骤S1032中步骤133所述的方法相同，在此不再进行赘述。

参阅附图6，在根据本发明的一个实施例中，在车辆刚启动车道定位功能或其他需要重新确定车辆的起点车道(如步骤1333和步骤1335所述的情况)时，可以通过下列步骤S201至步骤S206进行初始化处理，确定车辆的起点车道。

步骤S201：获取位于以当前车辆位置为中心的预设范围内的车道。

步骤S202：判断当前车辆位置是否落入一条预设范围内的车道对应的地图范围内；若落入一条预设范围内的车道对应的地图范围内，则转至步骤S203；否则，转至步骤S206。

步骤S203：获取当前车辆位置与所述一条预设范围内的车道的边界之间的距离。

步骤S204：若所述距离大于等于预设的距离阈值；若是，则转至步骤S205；若否，则转至步骤S206。

步骤S205：将所述一条预设范围内的车道作为车辆的起点车道。

在通过二维地图对车辆进行定位确定车辆位置时，车辆位置可能在一定范围内波动比如在5cm至30cm范围内波动。如果车辆位置与车道的边界距离太近，可能无法准确地判断出车辆到底是不是在车条车道上。为了避免上述波动对判断的影响，可以设置一个距离阈值，如果当前车辆位置与车道的边界之间的距离大于等于这个距离阈值时才判定其行驶在这条车道上，此时可以将这条车道作为车辆的起点车道。

步骤S206：输出车道定位异常提示信息。

如果通过初始化处理也无法确定出车辆的起点车道，就需要人工进行介入或采取其他手段进行解决，因此这种情况下可以输出车道定位异常提示信息，以提醒车辆用户或其他人员对该异常情况进行处理。

需要指出的是，尽管上述实施例中将各个步骤按照特定的先后顺序进行了描述，但是本领域技术人员可以理解，为了实现本发明的效果，不同的步骤之间并非必须按照这样的顺序执行，其可以同时(并行)执行或以其他顺序执行，这些变化都在本发明的保护范围之内。

本领域技术人员能够理解的是，本发明实现上述一实施例的方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。

进一步，本发明还提供了一种计算机设备。在根据本发明的一个计算机设备实施例中，计算机设备包括处理器和存储装置，存储装置可以被配置成存储执行上述方法实施例的车道定位方法的程序，处理器可以被配置成用于执行存储装置中的程序，该程序包括但不限于执行上述方法实施例的车道定位方法的程序。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该计算机设备可以是包括各种电子设备形成的设备。

进一步，本发明还提供了一种计算机可读存储介质。在根据本发明的一个计算机可读存储介质实施例中，计算机可读存储介质可以被配置成存储执行上述方法实施例的车道定位方法的程序，该程序可以由处理器加载并运行以实现上述车道定位方法。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该计算机可读存储介质可以是包括各种电子设备形成的存储装置设备，可选的，本发明实施例中计算机可读存储介质是非暂时性的计算机可读存储介质。

进一步，本发明还提供了一种车辆。在根据本发明的一个车辆的实施例中，车辆可以包括上述计算机设备实施例所述的计算机设备。在本实施例中车辆可以是自动驾驶车辆、无人车等车辆。此外，按照动力源类型划分，本实施例中车辆可以是燃油车、电动车、电能与燃油混合的混动车或使用其他新能源的车辆等。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车道定位方法，其特征在于，所述方法包括：

通过二维地图对车辆进行定位，确定车辆位置；

获取所述车辆位置周围的车道及车道之间的连通关系；

根据所述车辆位置周围的车道及所述车道之间连通关系，确定车辆当前所在车道的车道ID。

2.根据权利要求1所述的车道定位方法，其特征在于，“根据所述车辆位置周围的车道及所述车道之间连通关系，确定车辆当前所在车道的车道ID”的步骤具体包括：

判断根据上一次确定的车辆位置能否确定出上一次的车道ID；

若能确定出，则根据所述上一次的车道ID对应车道落在二维地图上的地图范围与当前车辆位置，确定车辆当前所在车道的车道ID；

若不能确定出，则根据位于以当前车辆位置为中心的预设范围内的车道落在二维地图上的地图范围与当前车辆位置，确定车辆当前所在车道的车道ID。

3.根据权利要求2所述的车道定位方法，其特征在于，“根据所述上一次的车道ID对应车道落在二维地图上的地图范围与当前车辆位置，确定车辆当前所在车道的车道ID”的步骤具体包括：

判断当前车辆位置是否落入所述上一次的车道ID对应的地图范围内且在所述地图范围内所述二维地图只包含一条车道；

若是，则将所述上一次的车道ID作为车辆当前所在车道的车道ID；

若否，则获取与所述上一次的车道ID对应车道属于同一道路层且与所述上一次的车道ID对应车道具有连通关系的其他车道，根据所述其他车道落在二维地图上的地图范围与当前车辆位置，确定车辆当前所在车道的车道ID。

4.根据权利要求3所述的车道定位方法，其特征在于，“根据所述其他车道落在二维地图上的地图范围与当前车辆位置，确定车辆当前所在车道的车道ID”的步骤具体包括：

判断当前车辆位置是否只落入一条所述其他车道对应的地图范围内；

若是，则将所述一条所述其他车道的车道ID作为车辆当前所在车道的车道ID；

若否，则根据位于以当前车辆位置为中心的预设范围内的车道落在二维地图上的地图范围与当前车辆位置，确定车辆当前所在车道的车道ID。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的车道定位方法，其特征在于，“根据位于以当前车辆位置为中心的预设范围内的车道落在二维地图上的地图范围与当前车辆位置，确定车辆当前所在车道的车道ID”的步骤具体包括：

若当前车辆位置只落入一条所述预设范围内的车道对应的地图范围内，则将所述一条所述预设范围内的车道的车道ID作为车辆当前所在车道的车道ID；

若当前车辆位置落入多条所述预设范围内的车道对应的地图范围内，则将所述多条所述预设范围内的车道作为候选车道，根据与所述上一次的车道ID对应车道具有连通关系的车道和/或当前车辆的位姿，从所述候选车道的车道ID中筛选出车辆当前所在车道的车道ID。

6.根据权利要求5所述的车道定位方法，其特征在于，“根据与所述上一次的车道ID对应车道具有连通关系的车道和/或当前车辆的位姿，从所述候选车道的车道ID中筛选出车辆当前所在车道的车道ID”的步骤具体包括：

判断所述候选车道是否为虚拟车道；

当判定是虚拟车道时，获取与当前车辆的位姿匹配的虚拟车道，若所述匹配的虚拟车道的数量是1，则将所述匹配的虚拟车道的车道ID作为车辆当前所在车道的车道ID；若所述匹配的虚拟车道的数量不是1，则根据当前车辆位置进行初始化处理，重新确定车辆的起点车道，将所述起点车道的车道ID作为车辆当前所在车道的车道ID；

当判定不是虚拟车道时，从所述候选车道中获取与所述上一次的车道ID对应车道具有连通关系的车道；

若所述具有连通关系的车道的数量是1，则将所述具有连通关系的车道的车道ID作为车辆当前所在车道的车道ID；若所述具有连通关系的车道的数量不是1，则根据当前车辆位置进行初始化处理，重新确定车辆的起点车道，将所述起点车道的车道ID作为车辆当前所在车道的车道ID。

7.根据权利要求2、3、4或6所述的车道定位方法，其特征在于，所述方法还包括根据当前车辆位置并通过下列步骤进行初始化处理，以确定车辆的起点车道：

获取位于以当前车辆位置为中心的预设范围内的车道；

判断当前车辆位置是否落入一条所述预设范围内的车道对应的地图范围内；

当只落入一条所述预设范围内的车道对应的地图范围内时，获取当前车辆位置与所述一条所述预设范围内的车道的边界之间的距离；若所述距离大于等于预设的距离阈值，则将所述一条所述预设范围内的车道作为车辆的起点车道；若所述距离小于预设的距离阈值，则输出车道定位异常提示信息；

当没有只落入一条所述预设范围内的车道对应的地图范围内时，输出车道定位异常提示信息。

8.一种计算机设备，包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求1至7中任一项所述的车辆定位方法。

9.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求1至7中任一项所述的车辆定位方法。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求8所述的计算机设备。

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