CN114951910A

CN114951910A - 一种焊枪控制方法及装置

Info

Publication number: CN114951910A
Application number: CN202210686177.6A
Authority: CN
Inventors: 王兴阳; 顾晓辉; 王帅; 苏立虎
Original assignee: Panasonic Welding Systems Tangshan Co Ltd
Current assignee: Panasonic Welding Systems Tangshan Co Ltd
Priority date: 2022-06-16
Filing date: 2022-06-16
Publication date: 2022-08-30
Anticipated expiration: 2042-06-16
Also published as: CN114951910B

Abstract

本申请提供了一种焊枪控制方法及装置，该焊枪控制方法包括：焊枪控制方法包括以下步骤：获取焊枪的设定路径；获取焊枪在焊接时的多个短路过渡对应的坐标；根据焊枪的设定路径以及焊枪在焊接时的多个短路过渡对应的坐标，确定在相同时间段内，位于焊枪的设定路径的第一侧的第一短路过渡次数；以及位于焊枪的设定路径的第二侧的第二短路过渡次数；根据第一短路过渡次数和第二短路过渡次数调整焊枪的水平位置。在上述技术方案中，通过采集焊接过程中焊枪在不同位置时短路过渡的次数，并计算在不同位置短路过渡的次数的差值，根据短路过渡差值计算水平位置调整和竖直位置调整，这样可以更精确的调整在直流小电流阶段机器人焊枪位置。

Description

一种焊枪控制方法及装置

技术领域

本申请涉及到焊接设备技术领域，尤其涉及到一种焊枪控制方法及装置。

背景技术

随着自动焊接设备、技术的发展，焊接机器人凭借可实现高效率、高品质、高柔性、高稳定性焊接作业不断普及、应用。由于焊接机器人只能按照示教的轨迹或者离线编程生成的轨迹进行“示教再现”模式运行，当待焊工件出现组对偏差、定位偏差、焊接热变形等偏差时，机器人还是按照原来的轨迹运行，就会造成焊偏，严重降低焊接品质。电弧传感作为一项弧焊传感技术，优点在于除了焊枪不需要增加附属工具，不会影响机器人可达性以及柔性且配合接触传感可以高效的进行自动焊接。

传统意义上的电弧传感是在机器人摆动焊接过程中，根据电流的变化、波动在一定程度上能反应干伸长的变化这一原理，通过实时分析摆动相位以及摆动焊接电流的变化可反应是否偏离实际焊缝，并实时调整焊丝尖端的位置，保证焊接位置的准确性，但是对于直流焊接中的小电流域的短路过渡而言，这种电弧传感采用摆动过程中平均电流的变化来判定的方法，其精度并不高，很容易出现电弧传感偏离的现象，主要原因是短路过渡过程中有很多主观控制因素，造成了电流变化的规律并不明显，故而容易出现误判定，导致焊接出现偏离焊缝的现象。

综上，如何校正焊枪位置以提高焊接位置的准确性，避免焊接出现偏离焊缝的情况发生，这些都是亟需技术人员需解决的技术问题。

发明内容

本申请提供了一种焊枪控制方法及装置，用以提高焊枪在焊接时的控制精度。

本申请提供了一种焊枪控制方法，该焊枪控制方法包括以下步骤：

获取焊枪的设定路径；

获取焊枪在焊接时的多个短路过渡对应的坐标；

根据所述焊枪的设定路径以及获取的焊枪在焊接时的多个短路过渡对应的坐标，确定在第一设定时间内，位于所述焊枪的设定路径的第一侧的第一短路过渡次数；以及确定在第二设定时间内，位于所述焊枪的设定路径的第二侧的第二短路过渡次数；其中，所述第一设定时间和所述第二设定时间相等，且所述第一设定时间和所述第二设定时间至少包含焊枪摆动周期的四分之一个周期；

根据所述第一短路过渡次数和所述第二短路过渡次数调整所述焊枪的水平位置。

在上述技术方案中，通过采集焊接过程中焊枪在不同位置时短路过渡的次数，并计算在不同位置短路过渡的次数的差值，根据短路过渡差值计算水平位置调整和竖直位置调整，这样可以更精确的调整在直流小电流阶段机器人焊枪位置。

在一个具体的可实施方案中，所述根据所述第一短路过渡次数和所述第二短路过渡次数调整所述焊枪的水平位置，具体为：

对比所述第一短路过渡次数和所述第二短路过渡次数；在所述第一短路过渡次数大于所述第二短路过渡次数时，控制所述焊枪向所述设定路径的第一侧移动；

在所述第一短路过渡次数小于所述第二短路过渡次数时，控制所述焊枪向所述第二侧移动。

在一个具体的可实施方案中，所述方法还包括：

根据如下公式计算水平位置补偿量，以根据所述水平位置补偿量控制调整所述焊枪进行水平位置调整的距离：

其中，V表示所述水平位置补偿量，K_i1表示左端补偿系数，K_p1表示右端补偿系数，δ表示所述第一短路过渡次数和第二短路过度次数的差值，i表示采集周期的个数。

在一个具体的可实施方案中，还包括：

根据所述焊枪的设定路径以及获取的焊枪在焊接时的多个短路过渡对应的坐标，确定在第一中心区域内所述焊枪的第三短路过渡次数；以及确定在第二中心区域内所述焊枪的第四短路过渡次数；

根据所述第三短路过渡次数和所述第四短路过渡次数调整所述焊枪的竖直位置。

在一个具体的可实施方案中，对比所述第三短路过渡次数和所述第四短路过渡次数；

在所述第三短路过渡次数大于所述第四短路过渡次数时，控制所述焊枪向下移动；

在所述第三短路过渡次数小于所述第四短路过渡次数时，控制所述焊枪向上移动。

在一个具体的可实施方案中，根据如下公式计算竖直位置补偿量，以根据所述竖直位置补偿量控制调整所述焊枪进行竖直位置调整的距离：

其中，H表示所述竖直位置补偿量，K_i2表示上位置补偿系数，K_p2表示下位置补偿系数，γ表示所述第三短路过渡次数和第四短路过度次数的差值，i表示采集周期的个数。

第二方面，提供了一种焊机，该焊机包括：

数据采集模块，用于获取焊枪的设定路径；以及用于获取焊枪在焊接时的多个短路过渡对应的坐标；

数据处理模块，根据所述焊枪的设定路径以及获取的焊枪在焊接时的多个短路过渡对应的坐标，确定在第一设定时间内，位于所述焊枪的设定路径的第一侧的第一短路过渡次数；以及确定在第二设定时间内，位于所述焊枪的设定路径的第二侧的第二短路过渡次数；其中，所述第一设定时间和所述第二设定时间为所述焊枪经过所述设定路径时开始计时的时间段；所述第一设定时间等于所述第二设定时间；且所述第一设定时间和所述第二设定时间至少大于所述焊枪波动周期的四分之一；根据所述第一短路过渡次数和所述第二短路过渡次数调整所述焊枪的水平位置。

在一个具体的可实施方案中，所述数据处理模块还具体用于对比所述第一短路过渡次数和所述第二短路过渡次数；在所述第一短路过渡次数大于所述第二短路过渡次数时，控制所述焊枪向所述设定路径的第一侧移动；在所述第一短路过渡次数小于所述第二短路过渡次数时，控制所述焊枪向所述第二侧移动。

在一个具体的可实施方案中，所述数据处理模块还用于根据所述焊枪的设定路径以及获取的焊枪在焊接时的多个短路过渡对应的坐标，确定在第一中心区域内所述焊枪的第三短路过渡次数；以及确定在第二中心区域内所述焊枪的第四短路过渡次数；根据所述第三短路过渡次数和所述第四短路过渡次数调整所述焊枪的竖直位置。

在一个具体的可实施方案中，所述数据处理模块还用于对比所述第三短路过渡次数和所述第四短路过渡次数；在所述第三短路过渡次数大于所述第四短路过渡次数时，控制所述焊枪向下移动；在所述第三短路过渡次数小于所述第四短路过渡次数时，控制所述焊枪向上移动。

第三方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面以及第一方面任意一种可能的设计的方法。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有执行第一方面以及第一方面任意一种可能的设计的方法。

第五方面，还提供一种计算机程序产品，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本申请第一方面以及第一方面中任意一种可能的设计的方法。

另外，第三方面至第五方面中任一种可能设计方式所带来的技术效果可参见方法部分中不同设计方式带来的效果，在此不再赘述。

附图说明

图1为本申请实施例提供的短路过程示意图；

图2为本申请实施例提供的焊枪位置与摆动方向示意图；

图3为本申请实施例提供的焊接时焊枪轨迹示意图；

图4为本申请实施例提供的焊枪控制方法流程图；

图5为本申请实施例提供的焊枪所处不同位置的短路过渡次数示意图；

图6为本申请实施例提供的焊机的结构框图；

图7为本申请实施例提供的电子设备的结构框图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例对本申请进一步详细说明。通过这些说明，本申请的特点和优点将变得更为清楚明确。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

此外，下面所描述的本申请不同实施方式中涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

首先介绍一下短路过渡。直流焊接过程中小电流域的过渡方式是短路过渡，短路过渡可分为两个阶段，分别为短路阶段和燃弧阶段。参考图1，焊丝发生短路状态的判定方式：当电弧电压U＜U₀(U₀为短路电压判定阈值)时，焊丝进入短路状态，当电弧电压U＞U₁(U₁为燃弧电压判定阈值)时，焊丝进入燃弧阶段，当焊丝经历了一个完整的短路和燃弧的判定过程，可判定为发生了一次短路过渡。

为方便理解本申请实施例提供的焊枪控制方法，介绍一下本申请实施例提供的焊枪控制方法的应用场景。参考图2中所示，图2示出了本申请实施例提供的焊枪10在焊接时的示意图。在焊接时，焊枪10位于加工工件20的上方，具体位于加工工件20的焊缝的上方。焊枪10通过设定路径控制，对焊缝进行焊接。

一并参考图3，图3示出了焊枪在沿焊缝焊接时的示意图。焊枪在焊接时，沿设定路径摆动焊接。如图3中所示，沿焊接方向(焊枪行走的方向)，焊枪形成折线形的摆枪路径，该摆枪路径包括位于焊接方向上方的摆动正半周期，以及位于焊接方向下方的摆动负半周期。

在焊枪在焊接时与设定路径未出现偏移时，焊接方向即为设定路径。焊枪的焊接方向与设定路径重合，也即焊枪可沿焊缝进行焊接。在此状态下，位于设定路径两侧的摆动正半周期和摆动负半周期为对称的结构。

在焊枪在焊接过程中，焊接方向未沿设定路径时，焊接在焊接时，会出现偏移。本申请实施例提供的焊枪控制方法用以调整焊枪的焊接路径。下面结合具体的流程图对其进行详细的说明。

参考图4，本申请实施例提供的焊枪控制方法包括以下步骤：

步骤001：获取焊枪的设定路径；

具体的，根据在焊接前通过焊枪传感装置对焊缝进行探测，从而确定焊缝的位置，并根据探测焊缝时的数据规划形成焊枪的设定路径。

在具体探测焊缝时，将焊枪传感装置连接焊枪本体，之后将焊接电源、送丝装置、机器人手臂等焊接设备相连接。焊接电源设置有用于探针高压传感的传感回路，当需要高压传感时，接通高压传感回路，让探针尖端加载500V的高压电，通过机器人预先设定好的寻位程序进行焊缝的寻找，当探针尖端与被焊件的表面接触时可以通过电信号的通断记录此时的机器人位置，进行多次的上述操作，记录多个点位就可以精确地寻找到焊缝的位置。从而确定焊枪的设定路径。在进行上述记录点位时，机器人会构建坐标系，以多个点位对应坐标系中的位置来确定焊枪的设定路径。

步骤002：获取焊枪在焊接时的多个短路过渡对应的坐标；

具体的，在焊接过程中，获取焊枪在焊接时的多个短路过渡对应的坐标，应理解，在选取多个短路过渡时，该短路过渡应至少包含半个周期的短路过渡对应的坐标。以图3中所示的焊接路径为例，采集的多个短路过渡时，应包含经过焊接方向至少半个周期，如采集半个周期的短路过渡次数、四分之三个周期的短路过渡次数，或一个周期的短路过渡次数等不同的过渡次数。应理解，在采集上述短路过渡次数时，应保证采集的短路过渡中，包含位于摆枪正半周期最顶端处的短路过渡，以及位于摆枪负半周期最底端处的短路过渡。

另外，对于短路过渡的坐标为基于焊枪所连接的机器人构建的坐标系中的坐标。

步骤003：根据焊枪的设定路径以及获取的焊枪在焊接时的多个短路过渡对应的坐标，确定在第一设定时间内，位于焊枪的设定路径的第一侧的第一短路过渡次数；以及确定在第二设定时间内，位于焊枪的设定路径的第二侧的第二短路过渡次数；

具体的，在机器人构建的坐标系中，设定路径以及短路过渡均对应不同的坐标，基于两者的坐标可判定位于设定路径两侧不同个数的短路过渡次数。

在具体判定时，将短路过渡的坐标与设定路径的坐标进行对比，在短路过渡路径位于设定路径的第一侧时，将该短路路径记录到第一短路过度次数中，在短路过渡路径位于设定路径的第二侧时，将该短路过渡记录到第二短路过渡次数中。

应理解，在具体设定第一设定时间和第二设定时间时，第一设定时间等于第二设定时间，且第一设定时间和第二设定时间至少包含焊枪摆动周期的四分之一个周期。示例性的，参考图3，以第一设定时间为t1，第二设定时间为t2为例，在图3中，t1＝t2＝四分一摆动周期。当然，除了图3所示的设定时间外，还可为t1＝t2＝二分之一摆动周期，或者二分之一摆动周期＞(t1＝t2)＞四分一摆动周期。

在采用上述设定时间时，保证在统计第一设定时间内的第一短路过渡次数时，第一短路过渡次数中包含位于摆枪正半周期中位于最顶端的短路过渡；统计第二设定时间内的第二短路过渡次数时，第二短路过渡次数中包含位于摆枪负半周期中位于最底端的短路过渡。

一并参考图5，在图5中示例了第一短路过渡次数和第二短路过渡次数。在图5中示例出了两个摆动周期T1和T2。由图5可看出，在一个摆动周期中，当焊枪没有偏移时，位于设定路径一侧的第一短路过渡次数(左端周期短路次数)和位于设定路径一侧的第二短路过渡次数相等。结合图3所示的摆动路径，当焊枪出现偏移时，也即摆动路径与设定路径不重合，则会导致虽然位于摆动路径两侧的短路过渡次数相等，但是位于设定路径两侧短路过渡次数会出现差异。

步骤004：根据第一短路过渡次数和第二短路过渡次数调整焊枪的水平位置。

具体的，在根据第一短路过渡次数和第二短路过渡次数调整焊枪的水平位置时，基于第一短路过渡次数和第二短路过渡次数的差值作为调整信号来控制焊枪的移动方向。

示例性的，对比第一短路过渡次数和第二短路过渡次数；在第一短路过渡次数大于第二短路过渡次数时，控制焊枪向设定路径的第一侧移动；在第一短路过渡次数小于第二短路过渡次数时，控制焊枪向第二侧移动。以第一短路过渡次数为N1，第二短路过度次数为N2为例。在N1＞N2时，也即焊枪朝向设定路径的第二侧偏移了，则控制焊枪朝向设定路径的第一侧方向移动。在N1＜N2时，也即焊枪朝向设定路径的第一侧偏移了，则控制焊枪朝向设定路径的第二侧方向移动。若N1＝N2，则表示焊枪路径与设定路径重合，焊枪并未偏移。第一侧和第二侧指代为设定路径的水平方向的两侧。

在对焊枪偏移进行补偿时，需要确定补偿量，具体的根据如下公式计算水平位置补偿量，以根据水平位置补偿量控制调整焊枪进行水平位置调整的距离：

其中，V表示水平位置补偿量，K_i1表示左端补偿系数，K_p1表示右端补偿系数，δ表示第一短路过渡次数和第二短路过度次数的差值，i表示采集周期的个数。

通过上述描述可看出，本申请实施例提供的焊枪控制方法通过采集焊接过程中焊枪在不同位置时短路过渡的次数，并计算在不同位置短路过渡的次数的差值，根据短路过渡差值计算水平位置调整和竖直位置调整，这样可以更精确的调整在直流小电流阶段机器人焊枪位置。

另外，在对焊枪进行调整时，除了对水平位置进行调整外，还涉及到对竖直方向的调整，也即焊枪距离焊缝的垂直距离的调整。为此，本申请实施例提供的焊枪控制方法，还可包含以下步骤：

步骤005：根据焊枪的设定路径以及获取的焊枪在焊接时的多个短路过渡对应的坐标，确定在第一中心区域内焊枪的第三短路过渡次数；以及确定在第二中心区域内焊枪的第四短路过渡次数；

具体的，参考图5中所示，第一中心区域和第二中心区域为沿设定路线两侧一定宽度的区域，且第一中心区域和第二中心区域以设定路径为中线。示例性的，以设定路径两侧宽度为0.01cm的区域作为中心区域。在统计短路过渡次数时，统计位于该中心区域的短路过渡次数。应理解，上述第一中心区域和第二中心区域指代为沿设定路径间隔排列的两个中心区域。具体的统计时，以中心区域对应的坐标以及短路过渡路径的坐标作为参考，将落入到中心区域对应的坐标范围内的短路过渡进行统计，从而获取第三短路过渡次数以及第四短路过渡次数。

其中，第一中心区域位于第二中心区域的上游。

步骤006：根据第三短路过渡次数和第四短路过渡次数调整焊枪的竖直位置。

具体的，在根据第三短路过渡次数和第四短路过渡次数调整焊枪的水平位置时，基于第三短路过渡次数和第四短路过渡次数的差值作为调整信号来控制焊枪的移动方向。

示例性的，对比第三短路过渡次数和第四短路过渡次数；在第三短路过渡次数大于第四短路过渡次数时，控制焊枪向下移动；在第三短路过渡次数小于第四短路过渡次数时，控制焊枪向上移动。

以第三短路过渡次数为N3，第四短路过度次数为N4为例。在N3＞N4时，也即焊枪朝向设定路径的上方偏移了，则控制焊枪朝向设定路径的下方移动。在N3＜N4时，也即焊枪朝向设定路径的下方偏移了，则控制焊枪朝向设定路径的上方移动。若N3＝N4，则表示焊枪路径与设定路径重合，焊枪并未偏移。其中，设定路径的上方和下方指代为沿竖直方向位于设定路径的两侧。

在对焊枪偏移进行补偿时，需要确定补偿量，具体的根据如下公式计算竖直位置补偿量，以根据竖直位置补偿量控制调整焊枪进行竖直位置调整的距离：

其中，H表示竖直位置补偿量，K_i2表示上位置补偿系数，K_p2表示下位置补偿系数，γ表示第三短路过渡次数和第四短路过度次数的差值，i表示采集周期的个数。

如图6所示，本申请实施例还提供了一种焊机，该焊机包括：数据采集模块30、数据处理模块50等不同的结构，其中，数据采集模块30用以采集焊枪的数据，数据处理模块50用于对数据进行处理，并根据数据处理的结果调整焊枪。下面分别对其进行说明。

上述的数据采集模块30用于获取焊枪的设定路径；以及用于获取焊枪在焊接时的多个短路过渡对应的坐标。具体的，数据采集模块30用来采集焊枪在不同位置区域内时焊接电源内部电压指令，并用于判断焊接的短路过渡状态，其中焊丝发生短路状态的判定方式：当电弧电压U＜U₀(U₀为短路电压判定阈值)时，焊丝进入短路状态，当电弧电压U＞U₁(U₁为燃弧电压判定阈值)时，焊丝进入燃弧阶段，当焊丝经历了一个完整的短路和燃弧的判定过程，通过焊枪上的电弧传感单元可以判定为发生了一次短路过渡。具体的可参考上述步骤中的001至步骤002中的相关描述。

作为一个可选的方案，本申请实施例提供的焊机还可包括数据存模块40，数据存模块40用于存储在短路过渡次数的数据信息。

数据处理模块50，根据焊枪的设定路径以及获取的焊枪在焊接时的多个短路过渡对应的坐标，确定在第一设定时间内，位于焊枪的设定路径的第一侧的第一短路过渡次数；以及确定在第二设定时间内，位于焊枪的设定路径的第二侧的第二短路过渡次数；其中，第一设定时间和第二设定时间为焊枪经过设定路径时开始计时的时间段；第一设定时间等于第二设定时间；且第一设定时间和第二设定时间至少大于焊枪波动周期的四分之一；根据第一短路过渡次数和第二短路过渡次数调整焊枪的水平位置。具体参考步骤中的003及步骤004中的描述。

在具体控制时，数据处理模块50还具体用于对比所述第一短路过渡次数和所述第二短路过渡次数；在所述第一短路过渡次数大于所述第二短路过渡次数时，控制所述焊枪向所述设定路径的第一侧移动；在所述第一短路过渡次数小于所述第二短路过渡次数时，控制所述焊枪向所述第二侧移动。具体参考步骤004中的描述。

在具体控制时，数据处理模块50还用于根据焊枪的设定路径以及获取的焊枪在焊接时的多个短路过渡对应的坐标，确定在第一中心区域内焊枪的第三短路过渡次数；以及确定在第二中心区域内焊枪的第四短路过渡次数；根据第三短路过渡次数和第四短路过渡次数调整焊枪的竖直位置。具体参考步骤005中的描述。

在一个具体的可实施方案中，数据处理模块50还用于对比第三短路过渡次数和第四短路过渡次数；在第三短路过渡次数大于第四短路过渡次数时，控制焊枪向下移动；在第三短路过渡次数小于第四短路过渡次数时，控制焊枪向上移动。具体参考步骤006中的描述。

由上述描述可看出，本申请实施例提供的焊机在对焊枪进行控制时，需要进行水平调整以及竖直调整，因此本申请实施例提供的焊机包含水瓶女调整模块以及竖直调整模块，其中，水平调整模块用以调整焊枪的水平位置，在需要对焊枪进行水平调整时，数据处理模块50根据需要调整的补偿量控制水平调整模块驱动焊枪进行水平调整。同理，对焊枪需要进行竖直调整时，数据处理模块50根据需要调整的补偿量控制竖直调整模块驱动焊枪进行竖直调整。

通过上述描述可看出，通过采集焊接过程中焊枪在不同位置时短路过渡的次数，并计算在不同位置短路过渡的次数的差值，根据短路过渡差值计算水平位置调整和竖直位置调整，这样可以更精确的调整在直流小电流阶段机器人焊枪位置。

本申请实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现第一方面以及第一方面任意一种可能的设计的方法。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有执行第一方面以及第一方面任意一种可能的设计的方法。

本申请实施例还还提供一种计算机程序产品，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本申请第一方面以及第一方面中任意一种可能的设计的方法。

需要说明的是，本说明书一个或多个实施例的方法可以由单个设备执行，例如一台计算机或服务器等。本实施例的方法也可以应用于分布式场景下，由多台设备相互配合，以及移动终端及其app程序来完成。在这种分布式场景的情况下，这多台设备中的一台设备可以只执行本说明书一个或多个实施例的方法中的某一个或多个步骤，这多台设备相互之间会进行交互以完成的方法。此外，本实施例还可以完全在云端部署，执行操作终端则依靠浏览器器进行访问、编辑。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本说明书一个或多个实施例时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

上述实施例的装置用于实现前述实施例中相应的方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

图7示出了本实施例所提供的一种更为具体的计算机设备硬件结构示意图，该设备可以包括：处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040和总线1050。其中处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040通过总线1050实现彼此之间在设备内部的通信连接。

处理器1010可以采用通用的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本说明书实施例所提供的技术方案。

存储器1020可以采用ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器1020可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器1020中，并由处理器1010来调用执行。

输入/输出接口1030用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。

通信接口1040用于连接通信模块图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信。

总线1050包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040)之间传输信息。

需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040以及总线1050，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本说明书实施例方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。

本实施例的计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本公开的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本说明书一个或多个实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本说明书一个或多个实施例难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本说明书一个或多个实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本说明书一个或多个实施例的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本公开的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本说明书一个或多个实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。

尽管已经结合了本公开的具体实施例对本公开进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态RAM(DRAM))可以使用所讨论的实施例。

虽然本申请提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的装置或客户端产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、装置(系统)或计算机程序产品。因此，本说明书实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。本申请并不局限于任何单一的方面，也不局限于任何单一的实施例，也不局限于这些方面和/或实施例的任意组合和/或置换。而且，可以单独使用本申请的每个方面和/或实施例或者与一个或更多其他方面和/或其实施例结合使用。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的权利要求和说明书的范围当中。

Claims

1.一种焊枪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取焊枪的设定路径；

获取焊枪在焊接时的多个短路过渡对应的坐标；

2.根据权利要求1所述的焊枪控制方法，其特征在于，所述根据所述第一短路过渡次数和所述第二短路过渡次数调整所述焊枪的水平位置，具体为：

3.根据权利要求2所述的焊枪控制方法，其特征在于，所述方法还包括

4.根据权利要求1～3任一项所述的焊枪控制方法，其特征在于，还包括：

5.根据权利要求4所述的焊枪控制方法，其特征在于，对比所述第三短路过渡次数和所述第四短路过渡次数；

6.根据权利要求5所述的焊枪控制方法，其特征在于，

根据如下公式计算竖直位置补偿量，以根据所述竖直位置补偿量控制调整所述焊枪进行竖直位置调整的距离：

7.一种焊机，其特征在于，包括：

数据处理模块，根据所述焊枪的设定路径以及获取的焊枪在焊接时的多个短路过渡对应的坐标，确定在第一设定时间内，位于所述焊枪的设定路径的第一侧的第一短路过渡次数；以及确定在第二设定时间内，位于所述焊枪的设定路径的第二侧的第二短路过渡次数；其中，其中，所述第一设定时间和所述第二设定时间相等，且所述第一设定时间和所述第二设定时间至少包含焊枪摆动周期的四分之一个周期；根据所述第一短路过渡次数和所述第二短路过渡次数调整所述焊枪的水平位置。

8.根据权利要求7所述的焊机，其特征在于，所述数据处理模块还具体用于对比所述第一短路过渡次数和所述第二短路过渡次数；在所述第一短路过渡次数大于所述第二短路过渡次数时，控制所述焊枪向所述设定路径的第一侧移动；在所述第一短路过渡次数小于所述第二短路过渡次数时，控制所述焊枪向所述第二侧移动。

9.根据权利要求8所述的焊机，其特征在于，所述数据处理模块还用于根据所述焊枪的设定路径以及获取的焊枪在焊接时的多个短路过渡对应的坐标，确定在第一中心区域内所述焊枪的第三短路过渡次数；以及确定在第二中心区域内所述焊枪的第四短路过渡次数；根据所述第三短路过渡次数和所述第四短路过渡次数调整所述焊枪的竖直位置。

10.根据权利要求9所述的焊机，其特征在于，所述数据处理模块还用于对比所述第三短路过渡次数和所述第四短路过渡次数；在所述第三短路过渡次数大于所述第四短路过渡次数时，控制所述焊枪向下移动；在所述第三短路过渡次数小于所述第四短路过渡次数时，控制所述焊枪向上移动。

11.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6任一所述方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有执行权利要求1至6任一所述方法的计算机程序。