CN114939752B - 一种用于腹板拼焊生产的焊接加工系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于腹板拼焊生产的焊接加工系统及方法，包括腹板、工作台、料箱、吸附吊运装置、相机系统和焊机系统，腹板由前腹板、中腹板和后腹板依次构成，吸附吊运装置对应设于工作台、料箱之间，焊机系统设于工作台一侧，相机系统滑动设于工作台另一侧；工作台上开有传送机升降槽，工作台的传送机升降槽上升降安装有升降传送机；工作台上固定有若干个用于定位腹板的侧边定位装置和若干个用于定位夹紧腹板的夹紧定位装置；焊机系统具有焊接端，相机系统具有高清相机。本发明焊接加工控制系统能够实现零件吊运、焊接前后检测、自动焊接等控制作业，实现了焊接作业的自动化、流水化作业，提高了腹板拼焊的效率与精度。

Description

一种用于腹板拼焊生产的焊接加工系统及方法

技术领域

本发明涉及腹板拼焊领域，尤其涉及一种用于腹板拼焊生产的焊接加工系统及方法。

背景技术

如图1所示，腹板由前腹板12、中腹板13和后腹板14三块腹板单元依次焊接构成，在传统焊接腹板时，一般将三块腹板由焊接人员在焊接台上凭借工作经验手工进行间隙的测量与调整，然后再分别将两块腹板之间对应焊接作业,比如大型挖掘机的机械手臂侧面上的腹板，由于腹板体积比较大，无法实现整体加工制造，故此其腹板是由前腹板、中腹板和后腹板拼焊组合而成。由于腹板板件体积较大，精度要求也高，在实际焊接过程中需要操作工人很大的工作量，而且定位精度也不稳定，工作效率低下。传统腹板焊接方式特别依赖有经验的工人进行调整，存在人为误差、间隙调整不均匀等问题，焊接质量不高，次品率较高，产品标准化程度不高。

发明内容

本发明的目的在于克服现有腹板焊接方式的多种缺陷，提供一种用于腹板拼焊生产的焊接加工系统及方法，工作台通过依次布设的侧边定位装置、夹紧定位装置分别对待焊接腹板各个部分进行定位及夹紧作业，通过顶紧气缸与升降传送机联合实现中腹板的微调作业，焊机系统对腹板各个部分依次进行自动焊接，焊接完毕之后通过升降驱动装置驱动升降传送机上升并带动焊接后的腹板脱离工作台并通过吸附吊运装置转运，实现了腹板焊接的流水化、自动化作业。

本发明的目的通过下述技术方案实现：

一种用于腹板拼焊生产的焊接加工系统，包括腹板、工作台、料箱、吸附吊运装置、相机系统和焊机系统，腹板由前腹板、中腹板和后腹板依次构成，所述吸附吊运装置对应设于工作台、料箱之间，所述焊机系统设于工作台一侧，所述相机系统滑动设于工作台另一侧；所述工作台上开有传送机升降槽，工作台的传送机升降槽上升降安装有升降传送机；所述工作台上固定有若干个用于定位腹板的侧边定位装置和若干个用于定位夹紧腹板的夹紧定位装置；所述焊机系统具有焊接端，所述相机系统具有高清相机。

为了更好地实现本发明，所述前腹板上具有前腹板孔，所述后腹板具有后腹板孔，所述工作台对应前腹板第一侧边缘固定有若干个侧边定位装置和若干个夹紧定位装置，所述工作台上还固定有与前腹板孔相配合的孔定位装置；所述工作台对应后腹板第一侧边缘固定有若干个侧边定位装置和若干个夹紧定位装置，所述工作台上还固定有若干个与后腹板孔相配合的孔定位装置。

进一步的技术方案是：所述工作台对应中腹板第一侧边缘固定有若干个侧边定位装置和若干个夹紧定位装置，所述工作台上固定有顶紧气缸，所述顶紧气缸对应设置于中腹板第二侧的位置处，顶紧气缸具有顶紧端，顶紧气缸的顶紧端与中腹板第二侧相对应。

优选地，所述相机系统包括相机支架，所述高清相机固定于相机支架顶端，所述工作台固定有滑轨，相机支架底部滑动安装于滑轨上。

优选地，所述传送机升降槽中设有升降驱动装置，所述升降传送机依靠升降驱动装置升降运动。

优选地，本发明还包括吊运移动滑道和吸附吊运装置移动驱动系统，所述吸附吊运装置滑动安装于吊运移动滑道上，所述吸附吊运装置移动驱动系统用于驱动吸附吊运装置在吊运移动滑道上移动，所述吸附吊运装置具有吸附吊装臂，吸附吊装臂端部设有电磁吊装吸附部。

优选地，本发明还包括焊接加工控制系统，所述相机系统还包括安装于工作台上用于驱动相机支架及高清相机相对于滑轨直线滑动的直线电动推杆，所述焊接加工控制系统包括吸附吊运控制模块、相机图像采集模块、顶紧控制模块、升降控制模块和焊接控制模块，吸附吊运控制模块与吸附吊运装置、吸附吊运装置移动驱动系统连接，所述相机图像采集模块与相机系统连接，所述顶紧控制模块与顶紧气缸连接，所述焊接控制模块与焊机系统连接，所述升降控制模块与传送机升降槽中的升降驱动装置连接。

一种用于腹板拼焊生产的焊接加工方法，其方法如下：

A、焊接加工控制系统的吸附吊运控制模块控制吸附吊运装置的旋转臂运动并让电磁吊装吸附部达到前腹板料箱中，吸附吊运控制模块控制电磁吊装吸附部电磁吸附前腹板并将前腹板吊运移动至工作台的预设位置处，然后焊接加工控制系统的顶紧控制模块控制前腹板所对应的顶紧气缸启动并让顶紧气缸的顶紧端对应顶紧前腹板第二侧，并通过前腹板所对应的夹紧定位装置进行夹紧；吸附吊运控制模块控制吸附吊运装置的旋转臂运动并让电磁吊装吸附部达到中腹板料箱中，吸附吊运控制模块控制电磁吊装吸附部电磁吸附中腹板并将中腹板吊运移动至工作台的预设位置处，然后焊接加工控制系统的顶紧控制模块控制中腹板所对应的顶紧气缸启动并让顶紧气缸的顶紧端对应顶紧中腹板第二侧，通过相机系统进行拍摄调整，并通过中腹板所对应的夹紧定位装置进行夹紧；吸附吊运控制模块控制吸附吊运装置的旋转臂运动并让电磁吊装吸附部达到后腹板料箱中，吸附吊运控制模块控制电磁吊装吸附部电磁吸附后腹板并将后腹板吊运移动至工作台的预设位置处，焊接加工控制系统的顶紧控制模块控制后腹板所对应的顶紧气缸启动并让顶紧气缸的顶紧端对应顶紧后腹板第二侧，通过相机系统进行拍摄调整，并通过后腹板所对应的夹紧定位装置进行夹紧；

B、焊接加工控制系统的焊接控制模块控制焊机系统对前腹板、中腹板、后腹板进行拼焊为整个腹板的焊接处理；

C、焊接加工控制系统的相机图像采集模块控制相机系统的直线电动推杆启动并让高清相机对整个工作台上拼焊后腹板的区域进行拍摄；

D、焊接加工控制系统的升降控制模块控制传送机升降槽中的升降驱动装置启动并将升降传送机及拼焊后腹板整体抬升；吸附吊运控制模块控制吸附吊运装置的旋转臂运动并让电磁吊装吸附部达到拼焊后腹板位置处，吸附吊运控制模块控制电磁吊装吸附部电磁吸附拼焊后腹板并将拼焊后腹板吊运转运到成品腹板箱中。

作为本发明焊接加工方法优选的技术方案：在步骤A中，所述焊接加工控制系统还包括升降传送机控制模块，升降传送机控制模块与升降传送机连接，通过升降传送机控制模块控制升降传送机对中腹板位置进行调节。

作为本发明焊接加工方法优选的技术方案：在步骤C中，还包括如下方法：焊接加工控制系统内部具有腹板焊接后检测模块，腹板焊接后检测模块内部具有腹板焊接后检测神经网络模型，腹板焊接后检测模块通过腹板焊接后检测神经网络模型对拼焊后腹板进行质量检测。

本发明较现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

(1)本发明工作台通过依次布设的侧边定位装置、夹紧定位装置分别对待焊接腹板各个部分进行定位及夹紧作业，通过顶紧气缸与升降传送机联合实现中腹板的微调作业，焊机系统对腹板各个部分依次进行自动焊接，焊接完毕之后通过升降驱动装置驱动升降传送机上升并带动焊接后的腹板脱离工作台并通过吸附吊运装置转运，实现了腹板焊接的流水化、自动化作业。

(2)本发明焊接加工控制系统能够实现吸附吊运装置腹板单元吊运，接着控制顶紧气缸与升降传送机联合作业实现待焊接腹板微调作业，然后焊机系统对腹板进行扫描焊接作业，整个焊接作业全自动化、智能化作业，焊接工艺要求由高清相机测量，提高了工艺精度，极大提高了拼焊工艺的工作效率。

(3)本发明高清相机能实现待焊接腹板各个部分位置的检测，也能实现焊接后腹板的智能检测，可实现全程自动焊接作业，视觉检测装配精度，提高了腹板拼焊的效率与精度。

附图说明

图1为本发明腹板的结构示意图；

图2为本发明焊接加工系统的结构示意图；

图3为图2俯视方向的结构示意图；

图4为本发明腹板定位于工作台上的结构示意图。

其中，附图中的附图标记所对应的名称为：

1－工作台,2－料箱，3－吸附吊运装置，31－吸附吊装臂,4－滑轨,5－相机系统，51－高清相机,6－焊机系统，61－焊接端,7－升降传送机，71－传送机升降槽,8－侧边定位装置,9－夹紧定位装置,10－孔定位装置,11－顶紧气缸,12－前腹板，121－前腹板孔，13－中腹板,14－后腹板，141－后腹板孔，15－支撑柱，16－吊运移动滑道。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明作进一步地详细说明：

实施例

如图1～图4所示，一种用于腹板拼焊生产的焊接加工系统，包括腹板、工作台1、料箱2、吸附吊运装置3、相机系统5和焊机系统6，腹板由前腹板12、中腹板13和后腹板14依次构成，吸附吊运装置3对应设于工作台1、料箱2之间，参见图2，工作台1与料箱2相互并排设置，吸附吊运装置3设置的位置便于从料箱2中吸附零件并放置于工作台1上进行焊接处理，本实施例料箱2包括前腹板料箱、中腹板料箱、后腹板料箱，同种三种料箱对前腹板12、中腹板13和后腹板14进行分别存储。本发明还包括吊运移动滑道16和吸附吊运装置移动驱动系统(吸附吊运装置移动驱动系统可以为设置于吊运移动滑道16侧壁的直线运动电机或直线运动气缸)，吸附吊运装置3滑动安装于吊运移动滑道16上，吸附吊运装置移动驱动系统用于驱动吸附吊运装置3在吊运移动滑道16上移动，吸附吊运装置3具有吸附吊装臂31(吸附吊装臂31采取机械人手臂并受控运动)，吸附吊装臂31端部设有电磁吊装吸附部，电磁吊装吸附部采用电磁吸附前腹板12、中腹板13和后腹板14。焊机系统6设于工作台1一侧，相机系统5滑动设于工作台1另一侧，参见图2，焊机系统6、相机系统5分别位于工作台1两侧。工作台1上开有传送机升降槽71，工作台1的传送机升降槽71上升降安装有升降传送机7，优选地，传送机升降槽71中设有升降驱动装置，升降传送机7依靠升降驱动装置升降运动。升降传送机7用于实现中腹板13部件的位置微调作业，当需要微调作业，升降传送机7通过升降驱动装置从传送机升降槽71伸出并驱动中腹板13进行移动微调。工作台1上固定有若干个用于定位腹板的侧边定位装置8和若干个用于定位夹紧腹板的夹紧定位装置9；如图2所示，本实施例在前腹板12预设位置附近的工作台1上固定有多个侧边定位装置8及多个夹紧定位装置9；在中腹板13预设位置附近的工作台1上固定设有多个侧边定位装置8及多个夹紧定位装置9；在后腹板14预设位置附近的工作台1上固定设有多个侧边定位装置8及多个夹紧定位装置9。

焊机系统6具有焊接端61(焊机系统6包括机械人臂，焊接端61安装于机械人臂端部，焊接端61可在机械人臂移动下直达各个焊接位置处)，相机系统5具有高清相机51。相机系统5包括相机支架，高清相机51固定于相机支架顶端，工作台1固定有滑轨4，相机支架底部滑动安装于滑轨4上。在一些实施例中，相机系统5还包括直线电动推杆，直线电动推杆驱动相机支架连通高清相机51移动，工作台1为长方形，滑轨4布设于工作台1长边边缘，前腹板预设位置、中腹板预设位置、后腹板预设位置沿着工作台1长度方向依次布设，高清相机51滑动可实现前腹板预设位置、中腹板预设位置、后腹板预设位置的覆盖拍摄作业。

本发明的前腹板12上具有前腹板孔121，后腹板14具有后腹板孔141，工作台1对应前腹板12第一侧边缘固定有若干个侧边定位装置8(此处的侧边定位装置8对应定位前腹板12第一侧边)和若干个夹紧定位装置9(此处的夹紧定位装置9对应夹紧前腹板12第一侧边)，工作台1上还固定有与前腹板孔121相配合的孔定位装置10(如图4所示，与前腹板孔121对应的孔定位装置10选择一个)。工作台1对应后腹板14第一侧边缘固定有若干个侧边定位装置8(此处的侧边定位装置8对应定位后腹板14第一侧边)和若干个夹紧定位装置9(此处的夹紧定位装置9对应夹紧后腹板14第一侧边)，工作台1上还固定有若干个与后腹板孔141相配合的孔定位装置10(如图4所示，与后腹板孔141对应的孔定位装置10选择三个，三个孔定位装置10呈等边三角形均匀布设实现与后腹板孔141定位装配)。

在一些实施例中，工作台1对应中腹板13第一侧边缘固定有若干个侧边定位装置8(此处的侧边定位装置8对应定位中腹板13第一侧边)和若干个夹紧定位装置9(此处的夹紧定位装置9对应夹紧中腹板13第一侧边)。由于中腹板13第一侧边为直线边，其定位容易存在位置差，在作业中，在对应放置好前腹板12、后腹板14之后，需要顶紧气缸11、升降传送机7进行综合微调。工作台1上固定有顶紧气缸11，顶紧气缸11对应设置于中腹板13第二侧的位置处，顶紧气缸11具有顶紧端，顶紧气缸11的顶紧端与中腹板13第二侧相对应。同理，可以在工作台1上对应前腹板12设有所对应的顶紧气缸11，同时在工作台1上对应后腹板14设有所对应的顶紧气缸11.

在一些实施例中，本发明还包括焊接加工控制系统，相机系统5还包括安装于工作台1上用于驱动相机支架及高清相机51相对于滑轨4直线滑动的直线电动推杆，焊接加工控制系统包括吸附吊运控制模块、相机图像采集模块、顶紧控制模块、升降控制模块和焊接控制模块，吸附吊运装置3的吸附吊装臂31为旋转臂，吸附吊运控制模块与吸附吊运装置3、吸附吊运装置移动驱动系统连接，相机图像采集模块与相机系统5连接，顶紧控制模块与顶紧气缸11连接，焊接控制模块与焊机系统6连接，升降控制模块与传送机升降槽71中的升降驱动装置连接。

如图3所示，在一些实施例中，工作台1上可以设置若干个支撑柱15，所有支撑柱15对应平衡支撑腹板并让腹板相对工作台1的台面具有一定高度，以便于焊接作业。若干个支撑柱15顶面对应水平支撑前腹板12并让前腹板12相对台面具有一定高度，若干个支撑柱15顶面对应水平支撑中腹板13并让中腹板13相对台面具有一定高度，若干个支撑柱15顶面对应水平支撑后腹板14并让后腹板14相对台面具有一定高度。

一种用于腹板拼焊生产的焊接加工方法，其方法如下：

A、焊接加工控制系统的吸附吊运控制模块控制吸附吊运装置3的旋转臂运动(吸附吊运控制模块控制吸附吊运装置3在吊运移动滑道16上移动并同时控制旋转臂旋转，吸附吊运控制模块通过控制吸附吊运装置移动驱动系统并实现吸附吊运装置3在吊运移动滑道16上移动作业)并让电磁吊装吸附部达到前腹板料箱中，吸附吊运控制模块控制电磁吊装吸附部电磁吸附前腹板12并将前腹板12吊运移动至工作台1的预设位置处，然后焊接加工控制系统的顶紧控制模块控制前腹板12所对应的顶紧气缸11启动并让顶紧气缸11的顶紧端对应顶紧前腹板12第二侧，并通过前腹板12所对应的夹紧定位装置9进行夹紧；吸附吊运控制模块控制吸附吊运装置3的旋转臂运动(吸附吊运控制模块控制吸附吊运装置3在吊运移动滑道16上移动并同时控制旋转臂旋转)并让电磁吊装吸附部达到中腹板料箱中，吸附吊运控制模块控制电磁吊装吸附部电磁吸附中腹板13并将中腹板13吊运移动至工作台1的预设位置处，然后焊接加工控制系统的顶紧控制模块控制中腹板13所对应的顶紧气缸11启动并让顶紧气缸11的顶紧端对应顶紧中腹板13第二侧，通过相机系统5进行拍摄调整(在一些实施例中，相机系统5采用部分测距相机，通过测距相机测量前腹板12与中腹板13之间的待加工焊接间隙，一般设定前腹板12与中腹板13之间的待加工焊接间隙为4-7mm，若测量前中腹板间隙在4-7mm之外，则通过焊接加工控制系统进行调整以达到待加工焊接间隙在4-7mm范围之内)，并通过中腹板13所对应的夹紧定位装置9进行夹紧；吸附吊运控制模块控制吸附吊运装置3的旋转臂运动(吸附吊运控制模块控制吸附吊运装置3在吊运移动滑道16上移动并同时控制旋转臂旋转)并让电磁吊装吸附部达到后腹板料箱中，吸附吊运控制模块控制电磁吊装吸附部电磁吸附后腹板14并将后腹板14吊运移动至工作台1的预设位置处，焊接加工控制系统的顶紧控制模块控制后腹板14所对应的顶紧气缸11启动并让顶紧气缸11的顶紧端对应顶紧后腹板14第二侧，通过相机系统5进行拍摄调整(在一些实施例中，相机系统5采用部分测距相机，通过测距相机测量中腹板13与后腹板14之间的待加工焊接间隙，一般设定中腹板13与后腹板14之间的待加工焊接间隙为4-7mm，若测量中后腹板间隙在4-7mm之外，则通过焊接加工控制系统进行调整以达到待加工焊接间隙在4-7mm范围之内)，并通过后腹板14所对应的夹紧定位装置9进行夹紧。

B、焊接加工控制系统的焊接控制模块控制焊机系统6对前腹板12、中腹板13、后腹板14进行拼焊为整个腹板的焊接处理；

C、焊接加工控制系统的相机图像采集模块控制相机系统5的直线电动推杆启动并让高清相机51对整个工作台1上拼焊后腹板的区域进行拍摄；

D、焊接加工控制系统的升降控制模块控制传送机升降槽71中的升降驱动装置启动并将升降传送机7及拼焊后腹板整体抬升；吸附吊运控制模块控制吸附吊运装置3的旋转臂运动并让电磁吊装吸附部达到拼焊后腹板位置处，吸附吊运控制模块控制电磁吊装吸附部电磁吸附拼焊后腹板并将拼焊后腹板吊运转运到成品腹板箱中。

在一些实施例中，在步骤A中，焊接加工控制系统还包括升降传送机控制模块，升降传送机控制模块与升降传送机7连接，通过升降传送机控制模块控制升降传送机7对中腹板13位置进行调节。

在一些实施例中，在步骤C中，还包括如下方法：焊接加工控制系统内部具有腹板焊接后检测模块，腹板焊接后检测模块内部具有腹板焊接后检测神经网络模型，腹板焊接后检测模块通过腹板焊接后检测神经网络模型对拼焊后腹板进行质量检测。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种用于腹板拼焊生产的焊接加工系统，包括腹板、工作台（1）和料箱（2），腹板由前腹板（12）、中腹板（13）和后腹板（14）依次构成，其特征在于：还包括吸附吊运装置（3）、相机系统（5）和焊机系统（6），所述吸附吊运装置（3）对应设于工作台（1）、料箱（2）之间，所述焊机系统（6）设于工作台（1）一侧，所述相机系统（5）滑动设于工作台（1）另一侧；所述工作台（1）上开有传送机升降槽（71），工作台（1）的传送机升降槽（71）上升降安装有升降传送机（7）；所述工作台（1）上固定有若干个用于定位腹板的侧边定位装置（8）和若干个用于定位夹紧腹板的夹紧定位装置（9）；所述焊机系统（6）具有焊接端（61），所述相机系统（5）具有高清相机（51）；

所述前腹板（12）上具有前腹板孔（121），所述后腹板（14）具有后腹板孔（141），所述工作台（1）对应前腹板（12）第一侧边缘固定有若干个侧边定位装置（8）和若干个夹紧定位装置（9），所述工作台（1）上还固定有与前腹板孔（121）相配合的孔定位装置（10）；所述工作台（1）对应后腹板（14）第一侧边缘固定有若干个侧边定位装置（8）和若干个夹紧定位装置（9），所述工作台（1）上还固定有若干个与后腹板孔（141）相配合的孔定位装置（10）；

所述工作台（1）对应中腹板（13）第一侧边缘固定有若干个侧边定位装置（8）和若干个夹紧定位装置（9），所述工作台（1）上固定有顶紧气缸（11），所述顶紧气缸（11）对应设置于中腹板（13）第二侧的位置处，顶紧气缸（11）具有顶紧端，顶紧气缸（11）的顶紧端与中腹板（13）第二侧相对应；

所述相机系统（5）包括相机支架，所述高清相机（51）固定于相机支架顶端，所述工作台（1）固定有滑轨（4），相机支架底部滑动安装于滑轨（4）上；

所述传送机升降槽（71）中设有升降驱动装置，所述升降传送机（7）依靠升降驱动装置升降运动；

所述焊接加工系统还包括焊接加工控制系统，所述相机系统（5）还包括安装于工作台（1）上用于驱动相机支架及高清相机（51）相对于滑轨（4）直线滑动的直线电动推杆，所述焊接加工控制系统包括吸附吊运控制模块、相机图像采集模块、顶紧控制模块、升降控制模块和焊接控制模块，吸附吊运控制模块与吸附吊运装置（3）、吸附吊运装置移动驱动系统连接，所述相机图像采集模块与相机系统（5）连接，所述顶紧控制模块与顶紧气缸（11）连接，所述焊接控制模块与焊机系统（6）连接，所述升降控制模块与传送机升降槽（71）中的升降驱动装置连接。

2.按照权利要求1所述的一种用于腹板拼焊生产的焊接加工系统，其特征在于：还包括吊运移动滑道（16）和吸附吊运装置移动驱动系统，所述吸附吊运装置（3）滑动安装于吊运移动滑道（16）上，所述吸附吊运装置移动驱动系统用于驱动吸附吊运装置（3）在吊运移动滑道（16）上移动，所述吸附吊运装置（3）具有吸附吊装臂（31），吸附吊装臂（31）端部设有电磁吊装吸附部。

3.一种利用权利要求2所述的焊接加工系统用于腹板拼焊生产的焊接加工方法，其特征在于：其方法如下：

A、焊接加工控制系统的吸附吊运控制模块控制吸附吊运装置（3）的旋转臂运动并让电磁吊装吸附部达到前腹板料箱中，吸附吊运控制模块控制电磁吊装吸附部电磁吸附前腹板（12）并将前腹板（12）吊运移动至工作台（1）的预设位置处，然后焊接加工控制系统的顶紧控制模块控制前腹板（12）所对应的顶紧气缸（11）启动并让顶紧气缸（11）的顶紧端对应顶紧前腹板（12）第二侧，并通过前腹板（12）所对应的夹紧定位装置（9）进行夹紧；吸附吊运控制模块控制吸附吊运装置（3）的旋转臂运动并让电磁吊装吸附部达到中腹板料箱中，吸附吊运控制模块控制电磁吊装吸附部电磁吸附中腹板（13）并将中腹板（13）吊运移动至工作台（1）的预设位置处，然后焊接加工控制系统的顶紧控制模块控制中腹板（13）所对应的顶紧气缸（11）启动并让顶紧气缸（11）的顶紧端对应顶紧中腹板（13）第二侧，通过相机系统（5）进行拍摄调整，并通过中腹板（13）所对应的夹紧定位装置（9）进行夹紧；吸附吊运控制模块控制吸附吊运装置（3）的旋转臂运动并让电磁吊装吸附部达到后腹板料箱中，吸附吊运控制模块控制电磁吊装吸附部电磁吸附后腹板（14）并将后腹板（14）吊运移动至工作台（1）的预设位置处，焊接加工控制系统的顶紧控制模块控制后腹板（14）所对应的顶紧气缸（11）启动并让顶紧气缸（11）的顶紧端对应顶紧后腹板（14）第二侧，通过相机系统（5）进行拍摄调整，并通过后腹板（14）所对应的夹紧定位装置（9）进行夹紧；

B、焊接加工控制系统的焊接控制模块控制焊机系统（6）对前腹板（12）、中腹板（13）、后腹板（14）进行拼焊为整个腹板的焊接处理；

C、焊接加工控制系统的相机图像采集模块控制相机系统（5）的直线电动推杆启动并让高清相机（51）对整个工作台（1）上拼焊后腹板的区域进行拍摄；

D、焊接加工控制系统的升降控制模块控制传送机升降槽（71）中的升降驱动装置启动并将升降传送机（7）及拼焊后腹板整体抬升；吸附吊运控制模块控制吸附吊运装置（3）的旋转臂运动并让电磁吊装吸附部达到拼焊后腹板位置处，吸附吊运控制模块控制电磁吊装吸附部电磁吸附拼焊后腹板并将拼焊后腹板吊运转运到成品腹板箱中。

4.按照权利要求3所述的一种焊接加工方法，其特征在于：在步骤A中，所述升降控制模块与升降传送机（7）连接，通过升降控制模块控制升降传送机（7）对中腹板（13）位置进行调节。

5.按照权利要求3所述的一种焊接加工方法，其特征在于：在步骤C中，还包括如下方法：焊接加工控制系统内部具有腹板焊接后检测模块，腹板焊接后检测模块内部具有腹板焊接后检测神经网络模型，腹板焊接后检测模块通过腹板焊接后检测神经网络模型对拼焊后腹板进行质量检测。

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