CN114906523B - 一种料箱下发方法、设备、存储介质及程序产品 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种料箱下发方法、设备、存储介质及程序产品。料箱下发方法包括：确定料箱输送线上待下发料箱所装载物料的第一物料属性信息；根据所述第一物料属性信息，确定所述待下发料箱需要进入的目标输送支线；根据目标信息判断是否控制所述待下发料箱进入所述目标输送支线；其中，所述目标信息包括以下信息中的至少一种：所述待下发料箱在所述料箱输送线上的停留信息、所述第一物料属性信息、所述待下发料箱去往的第一操作工位信息、所述目标输送支线上已有料箱的料箱相关信息。通过本公开可以提升物流作业场景下各输送支线机械臂的码垛效率。

Description

一种料箱下发方法、设备、存储介质及程序产品

技术领域

本公开涉及物流技术领域，尤其涉及一种料箱下发方法、设备、存储介质及程序产品。

背景技术

在物流作业中，物料收货是一个重要环节。相关技术中，物料在经卡车运送后，需要以料箱作为容器，经由自动化输送线送入仓库。进一步的，料箱会在环线(又称料箱输送线)上合流，再分流至各个输送支线。针对每条输送支线，输送支线的多个操作工位分别放置有用于承载料箱的托盘，输送支线中的机械臂会将流入输送支线的料箱码放至托盘，待托盘攒满一定数量的料箱，由AGV将托盘运送至托盘线，最终输送至仓库直至上架。

相关技术中，由于业务需要，装载有相同种类物料的料箱需要码放至同一托盘，且同一托盘仅可码放用于装载同一种物料的料箱。因此，若是不同种类的物料交错进入输送支线，可能会出现频繁更更换托盘盘的情况。频繁更更换托盘盘，会导致码垛效率下降，输送支线上的料箱无法及时清空，造成输送支线拥堵；以及，使得AGV频繁移动，容易造成AGV线路拥堵等问题。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种料箱下发方法、设备、存储介质及程序产品。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种料箱下发方法，包括：

确定料箱输送线上待下发料箱所装载物料的第一物料属性信息；根据所述第一物料属性信息，确定所述待下发料箱需要进入的目标输送支线；根据目标信息判断是否控制所述待下发料箱进入所述目标输送支线；其中，所述目标信息包括以下信息中的至少一种：所述待下发料箱在所述料箱输送线上的停留信息、所述第一物料属性信息、所述待下发料箱去往的第一操作工位信息、所述目标输送支线上已有料箱的料箱相关信息。

一种实施方式中，所述料箱相关信息包括料箱数量、料箱所承载物料的第二物料属性信息和所述料箱去往的第二操作工位信息；所述根据目标信息判断是否控制所述待下发料箱进入所述目标输送支线，包括：根据所述料箱数量判断所述目标输送支线是否已满；若所述目标输送支线未满，检测所述待下发料箱在所述料箱输送线上的停留信息是否满足目标停留条件；若所述待下发料箱在所述料箱输送线上的停留信息满足目标停留条件，则根据所述料箱数量、所述第一物料属性信息、所述第二物料属性信息、所述第一操作工位信息和所述第二操作工位信息，判断是否控制所述待下发料箱进入所述目标输送支线。

一种实施方式中，所述根据所述料箱数量、所述第一物料属性信息、所述第二物料属性信息、所述第一操作工位信息和所述第二操作工位信息，判断是否控制所述待下发料箱进入所述目标输送支线，包括：判断所述料箱数量是否大于或等于第一数值；若是，则根据所述第一物料属性信息、所述第二物料属性信息、所述第一操作工位信息和所述第二操作工位信息，按照第一目标规则判断是否控制所述待下发料箱进入所述目标输送支线；否则，根据所述第一物料属性信息、所述第二物料属性信息、所述第一操作工位信息和所述第二操作工位信息，按照第二目标规则判断是否控制所述待下发料箱进入所述目标输送支线。

一种实施方式中，所述根据所述第一物料属性信息、所述第二物料属性信息、所述第一操作工位信息和所述第二操作工位信息，按照第一目标规则判断是否控制所述待下发料箱进入所述目标输送支线，包括：按照进入所述目标输送支线的时间从后至前的顺序，确定第一指定数量的料箱；判断所述第一物料属性信息以及所述第一指定数量的料箱所对应的各个第二物料属性信息中任意两个物料属性信息是否相一致，以及判断所述第一指定数量的料箱所对应的第二操作工位信息是否与所述第一操作工位信息相一致；若存在相一致的物料属性信息，或所述第一指定数量的料箱所对应的第二操作工位信息均与所述第一操作工位信息不一致，则控制所述待下发料箱进入所述目标输送支线；若不存在相一致的物料属性信息，且所述第一指定数量的料箱所对应的第二操作工位信息中存在与所述第一操作工位信息相一致的第二操作工位信息，则控制所述待下发料箱不进入所述目标输送支线。

一种实施方式中，所述根据所述第一物料属性信息、所述第二物料属性信息、所述第一操作工位信息和所述第二操作工位信息，按照第二目标规则判断是否控制所述待下发料箱进入所述目标输送支线，包括：按照进入所述目标输送支线的时间从后至前的顺序，确定第二指定数量的料箱；判断所述第二指定数量的料箱所对应的第二物料属性信息与所述第一物料属性信息之间是否相一致，判断所述第二指定数量的料箱所对应的第二操作工位信息是否与所述第一操作工位信息相一致，以及判断所述目标输送支线是否为位于目标位置的输送支线；若所述第二指定数量的料箱所对应的第二物料属性信息与所述第一物料属性信息之间相一致，或所述第二指定数量的料箱所对应的第二操作工位信息与所述第一操作工位信息不一致，或所述目标输送支线为位于所述目标位置的输送支线，则控制所述待下发料箱进入所述目标输送支线；若所述第二指定数量的料箱所对应的第二物料属性信息与所述第一物料属性信息之间不一致，且所述第二指定数量的料箱所对应的第二操作工位信息与所述第一操作工位信息相一致，且所述目标输送支线不为位于所述目标位置的输送支线，则控制所述待下发料箱不进入所述目标输送支线。

一种实施方式中，所述停留信息包括所述待下发料箱在所述料箱输送线上的停留时长，以及包括所述待下发料箱在所述料箱输送线上的流转圈数；所述目标停留条件包括：所述待下发料箱在所述料箱输送线上的停留时长小于指定时长；和/或所述待下发料箱在所述料箱输送线上的流转圈数小于第二数值。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种料箱下发装置，包括：

确定单元，用于确定料箱输送线上待下发料箱所装载物料的第一物料属性信息；以及用于根据所述第一物料属性信息，确定所述待下发料箱需要进入的目标输送支线；控制单元，用于根据目标信息判断是否控制所述待下发料箱进入所述目标输送支线；其中，所述目标信息包括以下信息中的至少一种：所述待下发料箱在所述料箱输送线上的停留信息、所述第一物料属性信息、所述待下发料箱去往的第一操作工位信息、所述目标输送支线上已有料箱的料箱相关信息。

一种实施方式中，所述料箱相关信息包括料箱数量、料箱所承载物料的第二物料属性信息和所述料箱去往的第二操作工位信息；所述控制单元采用如下方式根据目标信息判断是否控制所述待下发料箱进入所述目标输送支线：根据所述料箱数量判断所述目标输送支线是否已满；若所述目标输送支线未满，检测所述待下发料箱在所述料箱输送线上的停留信息是否满足目标停留条件；若所述待下发料箱在所述料箱输送线上的停留信息满足目标停留条件，则根据所述料箱数量、所述第一物料属性信息、所述第二物料属性信息、所述第一操作工位信息和所述第二操作工位信息，判断是否控制所述待下发料箱进入所述目标输送支线。

一种实施方式中，所述控制单元采用如下方式根据所述料箱数量、所述第一物料属性信息、所述第二物料属性信息、所述第一操作工位信息和所述第二操作工位信息，判断是否控制所述待下发料箱进入所述目标输送支线：判断所述料箱数量是否大于或等于第一数值；若是，则根据所述第一物料属性信息、所述第二物料属性信息、所述第一操作工位信息和所述第二操作工位信息，按照第一目标规则判断是否控制所述待下发料箱进入所述目标输送支线；否则，根据所述第一物料属性信息、所述第二物料属性信息、所述第一操作工位信息和所述第二操作工位信息，按照第二目标规则判断是否控制所述待下发料箱进入所述目标输送支线。

一种实施方式中，所述控制单元采用如下方式根据所述第一物料属性信息、所述第二物料属性信息、所述第一操作工位信息和所述第二操作工位信息，按照第一目标规则判断是否控制所述待下发料箱进入所述目标输送支线：按照进入所述目标输送支线的时间从后至前的顺序，确定第一指定数量的料箱；判断所述第一物料属性信息以及所述第一指定数量的料箱所对应的各个第二物料属性信息中任意两个物料属性信息是否相一致，以及判断所述第一指定数量的料箱所对应的第二操作工位信息是否与所述第一操作工位信息相一致；若存在相一致的物料属性信息，或所述第一指定数量的料箱所对应的第二操作工位信息均与所述第一操作工位信息不一致，则控制所述待下发料箱进入所述目标输送支线；若不存在相一致的物料属性信息，且所述第一指定数量的料箱所对应的第二操作工位信息中存在与所述第一操作工位信息相一致的第二操作工位信息，则控制所述待下发料箱不进入所述目标输送支线。

一种实施方式中，所述控制单元采用如下方式根据所述第一物料属性信息、所述第二物料属性信息、所述第一操作工位信息和所述第二操作工位信息，按照第二目标规则判断是否控制所述待下发料箱进入所述目标输送支线：按照进入所述目标输送支线的时间从后至前的顺序，确定第二指定数量的料箱；判断所述第二指定数量的料箱所对应的第二物料属性信息与所述第一物料属性信息之间是否相一致，判断所述第二指定数量的料箱所对应的第二操作工位信息是否与所述第一操作工位信息相一致，以及判断所述目标输送支线是否为位于目标位置的输送支线；若所述第二指定数量的料箱所对应的第二物料属性信息与所述第一物料属性信息之间相一致，或所述第二指定数量的料箱所对应的第二操作工位信息与所述第一操作工位信息不一致，或所述目标输送支线为位于所述目标位置的输送支线，则控制所述待下发料箱进入所述目标输送支线；若所述第二指定数量的料箱所对应的第二物料属性信息与所述第一物料属性信息之间不一致，且所述第二指定数量的料箱所对应的第二操作工位信息与所述第一操作工位信息相一致，且所述目标输送支线不为位于所述目标位置的输送支线，则控制所述待下发料箱不进入所述目标输送支线。

一种实施方式中，所述控制单元还用于：若所述待下发料箱在所述料箱输送线上的停留信息不满足目标停留条件，则控制所述待下发料箱进入所述目标输送支线。

一种实施方式中，所述停留信息包括所述待下发料箱在所述料箱输送线上的停留时长，以及包括所述待下发料箱在所述料箱输送线上的流转圈数；所述目标停留条件包括：所述待下发料箱在所述料箱输送线上的停留时长小于指定时长；和/或所述待下发料箱在所述料箱输送线上的流转圈数小于第二数值。

根据本公开实施例第三方面，提供一种电子设备，包括：

处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：执行第一方面或者第一方面任意一种实施方式中所述的料箱下发方法。

根据本公开实施例第四方面，提供一种存储介质，所述存储介质中存储有指令，当所述存储介质中的指令由处理器执行时，使得处理器能够执行第一方面或者第一方面任意一种实施方式中所述的料箱下发方法。

根据本公开实施例第五方面，提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面或者第一方面任意一种实施方式中所述的料箱下发方法。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本公开实施例，根据待下发料箱所装载物料的物料属性信息确定待下发料箱需要进入的输送支线，并进而根据待下发料箱在料箱输送线上的停留信息、第一物料属性信息、待下发料箱去往的第一操作工位信息、目标输送支线上已有料箱的料箱相关信息中的至少一种，实现对待下发料箱是否进入目标输送支线的判断控制。本公开实施例，在控制料箱进入输送支线时，充分考虑了料箱所装载物料的属性信息以及需要去往的操作工位信息等内容，从而可以减少托盘更换频率，进而达到减缓或者消除由于托盘更换频繁所带来的问题，从而提升业务效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种料箱下发方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的另一种料箱下发方法的流程图。

图3是根据一示例性实施例示出的又一种料箱下发方法的流程图。

图4是根据一示例性实施例示出的另一种料箱下发方法的流程图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种料箱输送线与输送支线之间的关系示意图。

图6是根据一示例性实施例示出的又一种料箱下发方法的流程图。

图7是根据一示例性实施例示出的一种按照第一目标规则判断是否控制待下发料箱进入目标输送支线的方法流程图。

图8是根据一示例性实施例示出的一种按照第二目标规则判断是否控制待下发料箱进入目标输送支线的方法流程图。

图9是根据一示例性实施例示出的一种判断是否控制待下发料箱进入目标输送支线的流程示意图。

图10是根据一示例性实施例示出的一种料箱下发装置框图。

图11是根据一示例性实施例示出的一种用于料箱下发的电子设备框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。

在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。下面结合附图对本公开的实施例进行详细说明。

随着物联网、人工智能、大数据等智能化技术的发展，利用这些智能化技术对传统物流业进行转型升级的需求愈加强劲，智慧物流(Intelligent Logistics System)成为物流领域的研究热点。智慧物流利用人工智能、大数据以及各种信息传感器、射频识别技术、全球定位系统(GPS)等物联网装置和技术，广泛应用于物料的运输、仓储、配送、包装、装卸和信息服务等基本活动环节，实现物料管理过程的智能化分析决策、自动化运作和高效率优化管理。物联网技术包括传感设备、RFID技术、激光红外扫描、红外感应识别等，物联网能够将物流中的物料与网络实现有效连接，并可实时监控物料，还可感知仓库的湿度、温度等环境数据，保障物料的储存环境。通过大数据技术可感知、采集物流中所有数据，上传至信息平台数据层，对数据进行过滤、挖掘、分析等作业，最终对业务流程(如运输、入库、存取、拣选、包装、分拣、出库、盘点、配送等环节)提供精准的数据支持。人工智能在物流中的应用方向可以大致分为两种：1)以AI技术赋能的如无人卡车、AGV、AMR、叉车、穿梭车、堆垛机、无人配送车、无人机、服务机器人、机械臂、智能终端等智能设备代替部分人工。2)通过计算机视觉、机器学习、运筹优化等技术或算法驱动的如运输设备管理系统、仓储管理、设备调度系统、订单分配系统等软件系统提高人工效率。随着智慧物流的研究和进步，该项技术在众多领域展开了应用，例如零售及电商、电子产品、烟草、医药、工业制造、鞋服、纺织、食品等领域。

本公开实施例提供的料箱下发方法，可以应用于将料箱输送线中的料箱下发至输送支线的物流作业场景中。

在物流作业中，物料收货是一个重要环节，也是整个物流业务系统的第一个流程。相关技术中，物料在经卡车运送后，需要以料箱作为容器，经由自动化输送线送入仓库。进一步的，料箱会在环线(又称料箱输送线)上合流，再分流至各个输送支线。针对每条输送支线，输送支线的多个操作工位分别放置有用于承载料箱的托盘，输送支线中的机械臂会将流入输送支线的料箱码放至托盘，待托盘攒满一定数量的料箱，由AGV将托盘运送至托盘线，最终输送至子仓直至上架。

相关技术中，由于业务需要，装载有相同种类物料的料箱需要码放至同一托盘，且同一托盘仅可码放用于装载同一种物料的料箱。相关技术中，针对输送支线侧的机械臂码垛场景，由于下发至输送支线的料箱种类随机，因此，针对机械臂需要连续码放用于装置不同种类物料的料箱的场景，需要AGV频繁更换置于操作工位的托盘。例如，输送支线中包括装载有A种类物料的料箱(以下将装载有A种类物料的料箱简称为料箱A)、装载有B种类物料的料箱(以下将装载有B种类物料的料箱简称为料箱B)以及装载有C种类物料的料箱(以下将装载有C种类物料的料箱简称为料箱C)，操作工位当前置有用于码放料箱A的托盘，以及用于码放料箱B的托盘。针对料箱A以及料箱B，机械臂可以直接将料箱码放至相应的托盘，但针对料箱C，需要先通过AGV置换操作工位的托盘(示例的，通过AGV将用于码放料箱A的托盘，更换为用于码放料箱C的托盘)，然后再执行码垛操作，以使C被码放至相应的托盘。针对上述情况，由于AGV置更换托盘盘通常需要较长时间，因此，可能会出现料箱C已经就位等待码放，而AGV还未完成更换托盘的情况。该情况下，机械臂需要等待AGV更换托盘完成，才能继续执行码垛操作。因此，相关技术中，存在AGV频繁更换托盘导致输送支线侧料箱无法及时被清空的问题。

本公开实施例提供了一种料箱下发方法，可以根据待下发料箱所装载物料的物料属性信息确定待下发料箱需要进入的输送支线，并进而根据待下发料箱在料箱输送线上的停留信息、第一物料属性信息、待下发料箱去往的第一操作工位信息、目标输送支线上已有料箱的料箱相关信息中的至少一种，实现对待下发料箱是否进入目标输送支线的判断控制。本公开实施例，在控制料箱进入输送支线时，充分考虑了料箱所装载物料的属性信息以及需要去往的操作工位信息等内容，从而可以减少托盘更换频率，进而达到减缓或者消除由于托盘更换频繁所带来的问题，从而提升业务效率。本公开以下为便于描述，将待下发料箱所装载物料的物料属性信息称为第一物料属性信息，将待下发料箱去往的操作工位信息称为第一操作工位信息。

图1是根据一示例性实施例示出的一种料箱下发方法的流程图，如图1所示，包括以下步骤。

在步骤S11中，确定料箱输送线上待下发料箱所装载物料的第一物料属性信息。

本公开实施例中，物料属性信息用于表征料箱所装载的物料的种类，例如，若是物料为文具类商品，则物料属性可以为文具的种类、型号、尺寸、颜色等信息。

示例的，可以采用多种不同方式确定待下发料箱所装载物料的第一物料属性信息。例如，可以检测预先设置于料箱的种类标识，并根据种类标识，确定料箱所装载的物料种类，进而确定第一物料属性信息。又例如，可以直接对料箱所装载的物料进行种类检测，并根据检测到的物料种类，确定待下发料箱所长在物料的第一物料属性信息。

在步骤S12中，根据第一物料属性信息，确定待下发料箱需要进入的目标输送支线。

本公开实施例中，针对物流作业场景，可能存在多个子仓库或者多个存储区域，因此，针对不同的子仓库或者存储区域，对应有不同的输送支线，每一输送支线通常预设有与之匹配的一个或多个物料属性信息。在此基础上，针对某一，只会被下发至与之匹配的输送支线，而不会被下发至其他输送支线。示例的，可以根据输送支线与物料属性信息之间的预设关系，确定待下发料箱需要进入的目标输送支线。

在步骤S13中，根据目标信息判断是否控制待下发料箱进入目标输送支线。

本公开实施例中，目标信息包括待下发料箱在料箱输送线上的停留信息、第一物料属性信息、待下发料箱去往的第一操作工位信息、目标输送支线上已有料箱的料箱相关信息中的至少一种。其中，待下发料箱在料箱输送线上的停留信息用于表征待下发料箱在料箱输送线上的停留状态，该停留信息可以是待下发料箱在料箱输送线上的停留时长，和/或待下发料箱在料箱输送线上的流转圈数。目标输送支线上已有料箱的料箱相关信息，例如可以包括目标输送支线上已有料箱的料箱数量、目标输送支线上已有料箱所承载物料的物料属性信息和目标输送支线上已有料箱去往的操作工位信息。本公开以下为便于描述，将目标输送支线上已有料箱所承载物料的物料属性信息称为第二物料属性信息，将目标输送支线上已有料箱去往的操作工位信息称为第二操作工位信息。

在具体实施时，可以根据第一物料属性信息、停留信息、第一操作工位信息、以及已有料箱的料箱相关信息中的一种、两种或者多种的组合判断是否控制待下发料箱进入目标输送支线；具体使用哪几种信息可以根据实际需求进行选择，本公开实施例不再一一列举说明。

示例的，物料属性信息可以是根据料箱所装载的物料种类确定的。其中，物料种类可以根据不同使用场景进行差异化设置，例如可以按照物料的价格、尺码、大小、颜色以及口味等之一或组合设置不同物料种类，本公开对此不作具体限定。作为一种可行实施例，可以按照不同物料的价格查询编码(Price Look-Up，PLU)进行物料种类的设置，进一步的，可以为装载有相同价格查询编码的物料的料箱配置相同的物料属性信息，以及为装载有不同价格查询编码的物料的料箱配置不同的物料属性信息。

其中，上述操作工位信息可以指的是码垛工位，当然，根据具体场景需求还可以为其他，本公开实施例并不对此进行限定。

本公开实施例中，在通过目标信息判断是否控制待下发料箱进入目标输送支线时，可以先通过料箱数量对目标输送支线是否已满进行判断，以及对待下发料箱在料箱输送线上的停留信息是否满足目标停留条件进行判断。其中，可以理解的是，针对判断目标输送支线是否已满，以及判断待下发料箱在料箱输送线上的停留信息是否满足目标停留条件，二者间的执行顺序可以调换。例如，可以先判断目标输送支线是否已满，并在确定目标输送支线未满的情况下判断待下发料箱在料箱输送线上的停留信息是否满足目标停留条件。又例如，可以先判断待下发料箱在料箱输送线上的停留信息是否满足目标停留条件，并在确定待下发料箱在料箱输送线上的停留信息满足目标停留条件的情况下，判断目标输送支线是否已满。本公开如下以先通过料箱数量判断目标输送支线是否已满，再判断对待下发料箱在料箱输送线上的停留信息是否满足目标停留条件为例，对判断是否控制待下发料箱进入目标输送支线的实现方式进行示例性说明。

可选的，在一种具体实施方式中，料箱相关信息包括料箱数量、料箱所承载物料的第二物料属性信息和料箱去往的第二操作工位信息；针对该情况，图2是根据一示例性实施例示出的另一种料箱下发方法的流程图，如图2所示，本公开实施例的步骤S21和步骤S22与图1中的步骤S11和步骤S12的执行方法相似，在此不做赘述。

在步骤S23中，根据目标输送支线上已有料箱数量判断目标输送支线是否已满。

示例的，可以预先对各个输送支线设置用于判断输送支线已满的料箱数量阈值，针对目标输送支线，可以在目标输送支线中料箱数量大于或等于料箱数量阈值的情况下，确定目标输送支线已满。

在步骤S24a中，若目标输送支线已满，则控制待下发料箱不进入目标输送支线。

在步骤S24b中，若目标输送支线未满，检测待下发料箱在料箱输送线上的停留信息是否满足目标停留条件。

在步骤S25中，若待下发料箱在料箱输送线上的停留信息满足目标停留条件，则根据料箱数量、第一物料属性信息、第二物料属性信息、第一操作工位信息和第二操作工位信息，判断是否控制待下发料箱进入目标输送支线。

本公开实施例提供的料箱下发方法，可以在目标输送支线中料箱过多的情况下，选择控制待下发料箱不进入目标输送支线，以免出现因目标输送支线拥堵而导致整体业务效率下降的情况。

本公开实施例中，目标停留条件用于判断是否控制待下发料箱直接进入目标输送支线。进一步的，应用目标停留条件，例如可以是在待下发料箱在料箱输送线上的停留信息不满足目标停留条件的情况下，控制待下发料箱进入目标输送支线，以及在待下发料箱在料箱输送线上的停留信息满足目标停留条件的情况下，根据料箱数量、第一物料属性信息、第二物料属性信息、第一操作工位信息和第二操作工位信息，对待下发料箱是否满足进入目标输送支线的条件进行进一步判断。

图3是根据一示例性实施例示出的又一种料箱下发方法的流程图，如图3所示，本公开实施例的步骤S31、步骤S32、步骤S33、步骤S34a、步骤S34b以及步骤S35a与图2中的步骤S21、步骤S22、步骤S23、步骤S24a、步骤S24b以及步骤S25的执行方法相似，在此不做赘述。

在步骤S35b中，若待下发料箱在料箱输送线上的停留信息不满足目标停留条件，则控制待下发料箱进入目标输送支线。

示例的，待下发料箱在料箱输送线上的停留信息可以包括待下发料箱在料箱输送线上的停留时长，和/或包括待下发料箱在料箱输送线上的流转圈数。与停留信息相对应的，目标停留条件可以包括待下发料箱在料箱输送线上的停留时长足够小，和/或包括待下发料箱在料箱输送线上的流转圈数足够少。本公开以下为便于描述，将用于对停留时长进行阈值判断的时长称为指定时长，将用于对待下发料箱的流转圈数进行阈值判断的数值称为第二数值。如下以目标停留条件为待下发料箱在料箱输送线上的停留时长小于指定时长，且待下发料箱在料箱输送线上的流转圈数小于第二数值为例，对具体判断流程进行示例性说明。

图4是根据一示例性实施例示出的另一种料箱下发方法的流程图，如图4所示，本公开实施例中的步骤S41、步骤S42、步骤S43、步骤S44b与图3中的步骤S31、步骤S32、步骤S33、步骤S34b的执行方法相似，在此不做赘述。

在步骤S44b中，若目标输送支线未满，判断待下发料箱在料箱输送线上的停留时长是否小于指定时长，以及判断待下发料箱在料箱输送线上的流转圈数是否小于第二数值。

在步骤S45a中，若待下发料箱在料箱输送线上的停留时长小于指定时长，且待下发料箱在料箱输送线上的流转圈数小于第二数值，则根据料箱数量、第一物料属性信息、第二物料属性信息、第一操作工位信息和第二操作工位信息，判断是否控制待下发料箱进入目标输送支线。

在步骤S45b中，若待下发料箱在料箱输送线上的停留时长大于或等于指定时长，或待下发料箱在料箱输送线上的流转圈数大于或等于第二数值，则控制待下发料箱进入目标输送支线。

本公开实施例提供的料箱下发方法，可以控制料箱输送线上停留时间较长和/或流转圈数较多的待下发料箱直接进入目标输送支线，以使料箱输送线中囤积时间较长的料箱可以及时被下发至相应的输送支线，完成下发流程，以此减小料箱输送线中料箱囤积的可能性。

示例的，如图5所示，物流业务场景下包括多条输送支线(示例以第一输送支线、第二输送支线、第三输送支线、第四输送支线以及第五输送支线表示)和一条料箱输送线。其中，料箱输送线中设置有检测位，可以将每一经过检测位的料箱分别作为待下发料箱，并判断是否控制待下发料箱进入目标输送支线。一实施方式中，待下发料箱在料箱输送线上的停留时长，和/或待下发料箱在料箱输送线上的流转圈数可以是通过检测位确定的。例如，若料箱在料箱输送线内多次流转而始终未被下发，则料箱在每次经过检测位时，检测位可以对料箱的流转圈数进行记录，用以判断是否控制该料箱直接进入目标输送支线。又例如，可以记录料箱第一次经过检测位时对应的时刻，进而在料箱于料箱输送线内进行多次流转的过程中，若检测位在料箱某次经过时，确定当前时刻与料箱第一次经过检测位时的时刻之间的时长超过指定时长，则可以控制该料箱直接进入目标输送支线。该方法可以减小料箱滞留于料箱输送线的可能性，完善了料箱下发流程。

本公开一实施方式中，在待下发料箱在料箱输送线上的停留信息满足目标停留条件的基础上，可以通过如下方式判断是否控制待下发料箱进入目标输送支线。本公开以下为便于描述，将为不同料箱数量配置的不同判断规则分别称为第一目标规则和第二目标规则，为区分不同料箱数量所对应的目标规则而设置的数量阈值称为第一数值。

图6是根据一示例性实施例示出的又一种料箱下发方法的流程图，如图6所示，本公开实施例中的步骤S51、步骤S55、步骤S53、步骤S54a以及步骤S54b和图2中的步骤S21、步骤S22、步骤S23、步骤S24a以及步骤S24b的执行方法相似，在此不做赘述。

在步骤S55中，若待下发料箱在料箱输送线上的停留信息满足目标停留条件，则判断料箱数量是否大于或等于第一数值。

示例的，第一数值可以为2，本公开通过第一数值对料箱数量进行区分，将料箱数量划分为一个或多个两种情况，并在后续针对不同料箱数量进行差异化判断。

在步骤S56a中，若是，则根据第一物料属性信息、第二物料属性信息、第一操作工位信息和第二操作工位信息，按照第一目标规则判断是否控制待下发料箱进入目标输送支线。

在步骤S56b中，否则，根据第一物料属性信息、第二物料属性信息、第一操作工位信息和第二操作工位信息，按照第二目标规则判断是否控制待下发料箱进入目标输送支线。

本公开实施例中，第一目标规则用于在料箱数量为多个时判断是否控制待下发料箱进入目标输送支线，第二目标规则用于在料箱数量为一个时判断是否控制待下发料箱进入目标输送支线。其中，虽然第二目标规则也涉及目标输送支线中不存在料箱的情况，但由于该情况下控制待下发料箱进入目标输送支线并不会影响目标输送支线中机械臂的码垛效率，因此该情况并不纳入判断是否控制待下发料箱进入目标输送支线时的考量。

本公开以下针对第一目标规则的具体判断方式进行示例性说明。本公开以下为便于描述，将第一目标规则下选取的目标输送支线中的料箱数量称为第一指定数量。

图7是根据一示例性实施例示出的一种按照第一目标规则判断是否控制待下发料箱进入目标输送支线的方法流程图，如图7所示，包括以下步骤S61至步骤S63b。

在步骤S61中，按照进入目标输送支线的时间从后至前的顺序，确定第一指定数量的料箱。

示例的，第一指定数量可以为2，也即，第一目标规则下会确定目标输送支线中最后进入目标输送支线中的两个料箱。

在步骤S62中，判断第一物料属性信息以及第一指定数量的料箱所对应的各个第二物料属性信息中任意两个物料属性信息是否相一致，以及判断第一指定数量的料箱所对应的第二操作工位信息是否与第一操作工位信息相一致。

在步骤S63a中，若存在相一致的物料属性信息，或第一指定数量的料箱所对应的第二操作工位信息均与第一操作工位信息不一致，则控制待下发料箱进入目标输送支线。

一实施方式中，针对多个物料属性信息之间存在相一致的物料属性信息的情况，说明所确定的第一指定数量的料箱，包括与待下发料箱的物料属性信息相一致的料箱，和/或包括与待下发料箱的物料属性信息不一致但操作工位信息也不一致的料箱。该情况下，直接控制待下发料箱进入目标输送支线，针对将第一指定数量的料箱以及待下发料箱进行码垛的情况，不存在更换托盘的可能性，不会影响机械臂的业务效率。

另一实施方式中，第一指定数量的料箱所对应的各个第二操作工位信息均与第一操作工位信息不一致的情况，控制待下发料箱进入目标输送支线，不会因待下发料箱与第一指定数量的料箱中任一料箱之间的操作工位信息相一致而导致更换托盘的情况出现。例如，针对第一指定数量的料箱包括料箱A和料箱B，且待下发料箱为料箱C的情况，若料箱A、料箱B以及料箱C所对应的操作工位信息均不相同，则机械臂可以直接将料箱A、料箱B以及料箱C分别放至相应的托盘。该过程中，AGV无需执行更换托盘操作，机械臂侧仍保有较高的码垛效率。

在步骤S63b中，若不存在相一致的物料属性信息，且第一指定数量的料箱所对应的第二操作工位信息中存在与第一操作工位信息相一致的第二操作工位信息，则控制待下发料箱不进入目标输送支线。

一实施方式中，针对目标输送支线中有多个料箱的情况，可以按照进入目标输送支线的时间从后至前的顺序，确定目标输送支线中的两个料箱。示例的，若所确定的料箱包括料箱B和料箱C，且待下发料箱所装载的物料种类为A，则包括第一物料属性信息以及第一指定数量的料箱所对应的各个第二物料属性信息在内的多个物料属性信息之间均不一致。在此基础上，若用于码放料箱A的托盘以及用于码放料箱B的托盘对应同一操作工位，则第一指定数量的料箱所对应的各个第二操作工位信息中存在与第一操作工位信息相一致的第二操作工位信息。该情况下，可以控制待下发料箱不进入目标输送支线。由于将同一操作工位中码放料箱B的托盘更换为码放料箱A的托盘的过程中，会使机械臂业务场景出现机械臂等待AGV更换托盘完成的情况出现。因此，针对上述情况，不控制料箱A进入目标输送支线的方式，可以避免机械臂完成码放料箱B种类料箱以及料箱C种类料箱后，机械臂等待AGV更换用于码放料箱A的托盘的情况，以此减小目标输送支线的更换托盘频率，提高机械臂工作效率。

本公开以下针对第二目标规则的具体判断方式进行示例性说明。本公开以下为便于描述，将第二目标规则下选取的目标输送支线中的料箱数量称为第二指定数量。

图8是根据一示例性实施例示出的一种按照第二目标规则判断是否控制待下发料箱进入目标输送支线的方法流程图，如图8所示，包括以下步骤。

在步骤S71中，按照进入目标输送支线的时间从后至前的顺序，确定第二指定数量的料箱。

示例的，第二指定数量可以为1，也即，第一目标规则下会确定目标输送支线中最后进入目标输送支线的料箱。

在步骤S72中，判断第二指定数量的料箱所对应的第二物料属性信息与第一物料属性信息之间是否相一致，判断第二指定数量的料箱所对应的第二操作工位信息是否与第一操作工位信息相一致，以及判断目标输送支线是否为位于目标位置的输送支线。

在步骤S73a中，若第二指定数量的料箱所对应的第二物料属性信息与第一物料属性信息之间相一致，或第二指定数量的料箱所对应的第二操作工位信息与第一操作工位信息不一致，或目标输送支线为位于目标位置的输送支线，则控制待下发料箱进入目标输送支线。

在步骤S73b中，若第二指定数量的料箱所对应的第二物料属性信息与第一物料属性信息之间不一致，且第二指定数量的料箱所对应的第二操作工位信息与第一操作工位信息相一致，且目标输送支线不为位于目标位置的输送支线，则控制待下发料箱不进入目标输送支线。

本公开实施例中，相较于第一目标规则下目标支线中存在多个料箱的情况，由于第二目标规则下目标输送支线中仅有一个料箱，因此往往存在待下发料箱进入目标输送支线时目标输送支线内料箱已被清空的情况，而本公开实施例提供的料箱下发方法，可以通过相应方式确定出此类情况下的目标输送支线所处的目标位置。进一步的，通过对目标输送支线所处的位置是否为目标位置的判别来对上述情况的判别。如下对目标位置的设置方式进行示例性说明。

示例的，如图5所示，以目标输送支线为第一输送支线为例，针对第一输送支线中仅有一个料箱的情况，待下发料箱进入第一输送支线所需时长为T1，第一输送支线清空当前输送支线内料箱所需时长为T2，且AGV执行单次更换托盘所需的时长为T3。若T1≥T2+T3，则可以将第一输送支线所处的位置设置为目标位置，而第一输送支线即为位于目标位置的输送支线。相应的，若T1＜T2+T3，则可以不将第一输送支线所处的位置设置为目标位置，而第一输送支线为未位于目标位置的输送支线。其中，由于待下发料箱由检测位传输至输送支线的线程是固定的，因此，待下发料箱被下发至每一输送支线所需的时长可以预先获知。一实施方式中，也可以直接根据各输送支线与检测位之间的距离，确定位于目标位置的输送支线，例如，将与检测位之间的距离大于指定距离的输送支线确定为位于目标位置的输送支线。进一步的，以图5为例，通过上述方式确定的位于目标位置的输送支线，例如可以包括第四输送支线和第五输送支线，而不位于目标位置的输送支线，则相应包括第一输送支线、第二输送支线及第三输送支线。针对目标输送支线的料箱数量小于第一数值(示例的，料箱数量为1)的情况，若目标输送支线为第四输送支线或第五输送支线，则可以直接控制待下发料箱进入目标输送支线。

图9是根据一示例性实施例示出的一种判断是否控制待下发料箱进入目标输送支线的流程示意图。示例的，结合图5及图9，针对传输至料箱输送线检测位的待下发料箱，可以确定待下发料箱的第一物料属性信息，并根据物料属性信息与目标输送支线之间的对应关系，确定目标输送支线。若目标输送支线已满(目标输送支线中的料箱数量大于料箱数量阈值)，则不下发待下发料箱至目标输送支线。若目标输送支线未满(目标输送支线中的料箱数量小于料箱数量阈值)，则进一步确定待下发料箱在料箱输送线上的停留信息是否满足停留条件。

示例的，以目标停留条件为待下发料箱在料箱输送线上的停留时长小于指定时长，且待下发料箱在料箱输送线上的流转圈数小于第二数值为例。若待下发料箱在料箱输送线上的停留时长大于或等于指定时长，或待下发料箱在料箱输送线上的流转圈数大于或等于第二数值，则控制待下发料箱进入目标输送支线。若待下发料箱在料箱输送线上的停留时长小于指定时长，且待下发料箱在料箱输送线上的流转圈数小于第二数值，则根据料箱数量、第一物料属性信息、第二物料属性信息、第一操作工位信息和第二操作工位信息，判断是否控制待下发料箱进入目标输送支线。

示例的，可以在待下发料箱在料箱输送线上的停留时长小于指定时长，且待下发料箱在料箱输送线上的流转圈数小于第二数值的情况下，判断料箱数量是否大于或等于第一数值。如下以第一数值为2为例，对具体判断方式进行示例性说明。

一实施方式中，针对目标输送支线中料箱数量为多个的情况。若多个物料属性信息之间均不一致，且第一指定数量的料箱所对应的各个第二操作工位信息中存在与第一操作工位信息相一致的第二操作工位信息，则控制待下发料箱不进入目标输送支线，若为除该情况外的其他情况，则控制待下发料箱进入目标输送支线。例如，在多个物料属性信息之间存在相一致的物料属性信息，或第一指定数量的料箱所对应的各个第二操作工位信息均与第一操作工位信息不一致的情况下，控制待下发料箱进入目标输送支线。

另一实施方式中，针对目标输送支线中料箱数量为一个的情况。若第二指定数量的料箱所对应的第二物料属性信息与第一物料属性信息之间不一致，且第二指定数量的料箱所对应的第二操作工位信息与第一操作工位信息相一致，且目标输送支线不为位于目标位置的输送支线，则控制待下发料箱不进入目标输送支线，若为除该情况外的其他情况，则控制待下发料箱进入目标输送支线。例如，在第二指定数量的料箱所对应的第二物料属性信息与第一物料属性信息之间相一致，或第二指定数量的料箱所对应的第二操作工位信息是否与第一操作工位信息不一致，或目标输送支线为位于目标位置的输送支线的情况下，控制待下发料箱进入目标输送支线。

在此基础上，进入目标输送支线的待下发料箱，符合目标输送支线的实际作业情况，可以改善目标输送支线中已就位的料箱等待AGV完成更换托盘的问题，机械臂业务场景的整体作业效率得到提升。

基于相同的构思，本公开实施例还提供一种料箱下发装置。

可以理解的是，本公开实施例提供的料箱下发装置为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。结合本公开实施例中所公开的各示例的单元及算法步骤，本公开实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域技术人员可以对每个特定的应用来使用不同的方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的技术方案的范围。

图10是根据一示例性实施例示出的一种料箱下发装置框图。参照图10，该装置100包括确定单元101和控制单元102。

确定单元101，用于确定料箱输送线上待下发料箱所装载物料的第一物料属性信息。以及用于根据第一物料属性信息，确定待下发料箱需要进入的目标输送支线。控制单元102，用于根据目标信息判断是否控制待下发料箱进入目标输送支线。其中，目标信息包括以下信息中的至少一种：待下发料箱在料箱输送线上的停留信息、第一物料属性信息、待下发料箱去往的第一操作工位信息、目标输送支线上已有料箱的料箱相关信息。

一种实施方式中，料箱相关信息包括料箱数量、料箱所承载物料的第二物料属性信息和料箱去往的第二操作工位信息。控制单元102采用如下方式根据目标信息判断是否控制待下发料箱进入目标输送支线：根据料箱数量判断目标输送支线是否已满。若目标输送支线未满，检测待下发料箱在料箱输送线上的停留信息是否满足目标停留条件。若待下发料箱在料箱输送线上的停留信息满足目标停留条件，则根据料箱数量、第一物料属性信息、第二物料属性信息、第一操作工位信息和第二操作工位信息，判断是否控制待下发料箱进入目标输送支线。

一种实施方式中，控制单元102采用如下方式根据料箱数量、第一物料属性信息、第二物料属性信息、第一操作工位信息和第二操作工位信息，判断是否控制待下发料箱进入目标输送支线：判断料箱数量是否大于或等于第一数值。若是，则根据第一物料属性信息、第二物料属性信息、第一操作工位信息和第二操作工位信息，按照第一目标规则判断是否控制待下发料箱进入目标输送支线。否则，根据第一物料属性信息、第二物料属性信息、第一操作工位信息和第二操作工位信息，按照第二目标规则判断是否控制待下发料箱进入目标输送支线。

一种实施方式中，控制单元102采用如下方式根据第一物料属性信息、第二物料属性信息、第一操作工位信息和第二操作工位信息，按照第一目标规则判断是否控制待下发料箱进入目标输送支线：按照进入目标输送支线的时间从后至前的顺序，确定第一指定数量的料箱。判断第一物料属性信息以及第一指定数量的料箱所对应的各个第二物料属性信息中任意两个物料属性信息是否相一致，以及判断第一指定数量的料箱所对应的第二操作工位信息是否与第一操作工位信息相一致。若存在相一致的物料属性信息，或第一指定数量的料箱所对应的第二操作工位信息均与第一操作工位信息不一致，则控制待下发料箱进入目标输送支线。若不存在相一致的物料属性信息，且第一指定数量的料箱所对应的第二操作工位信息中存在与第一操作工位信息相一致的第二操作工位信息，则控制待下发料箱不进入目标输送支线。

一种实施方式中，控制单元102采用如下方式根据第一物料属性信息、第二物料属性信息、第一操作工位信息和第二操作工位信息，按照第二目标规则判断是否控制待下发料箱进入目标输送支线：按照进入目标输送支线的时间从后至前的顺序，确定第二指定数量的料箱。判断第二指定数量的料箱所对应的第二物料属性信息与第一物料属性信息之间是否相一致，判断第二指定数量的料箱所对应的第二操作工位信息是否与第一操作工位信息相一致，以及判断目标输送支线是否为位于目标位置的输送支线。若第二指定数量的料箱所对应的第二物料属性信息与第一物料属性信息之间相一致，或第二指定数量的料箱所对应的第二操作工位信息与第一操作工位信息不一致，或目标输送支线为位于目标位置的输送支线，则控制待下发料箱进入目标输送支线。若第二指定数量的料箱所对应的第二物料属性信息与第一物料属性信息之间不一致，且第二指定数量的料箱所对应的第二操作工位信息与第一操作工位信息相一致，且目标输送支线不为位于目标位置的输送支线，则控制待下发料箱不进入目标输送支线。

一种实施方式中，控制单元102还用于：若待下发料箱在料箱输送线上的停留信息不满足目标停留条件，则控制待下发料箱进入目标输送支线。

一种实施方式中，停留信息包括待下发料箱在料箱输送线上的停留时长，以及包括待下发料箱在料箱输送线上的流转圈数。目标停留条件包括：待下发料箱在料箱输送线上的停留时长小于指定时长。和/或待下发料箱在料箱输送线上的流转圈数小于第二数值。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图11是根据一示例性实施例示出的一种用于料箱下发的电子设备200框图。

如图11所示，本公开的一个实施方式提供了一种电子设备200。其中，该电子设备200包括存储器201、处理器202、输入/输出(Input/Output，I/O)接口203。其中，存储器201，用于存储指令。处理器202，用于调用存储器201存储的指令执行本公开实施例的料箱下发方法。其中，处理器202分别与存储器201、I/O接口203连接，例如可通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)进行连接。存储器201可用于存储程序和数据，包括本公开实施例中涉及的料箱下发方法的程序，处理器202通过运行存储在存储器201的程序从而执行电子设备200的各种功能应用以及数据处理。

本公开实施例中处理器202可以采用数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现，所述处理器202可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元中的一种或几种的组合。

本公开实施例中的存储器201可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(Read OnlyMemory，ROM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，HDD)或固态硬盘(Solid State Drive，SSD)等。

本公开实施例中，I/O接口203可用于接收输入的指令(例如数字或字符信息，以及产生与电子设备200的用户设置以及功能控制有关的键信号输入等)，也可向外部输出各种信息(例如，图像或声音等)。本公开实施例中I/O接口203可包括物理键盘、功能按键(比如音量控制按键、开关按键等)、鼠标、操作杆、轨迹球、麦克风、扬声器、和触控面板等中的一个或多个。

在一些实施方式中，本公开提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令在由处理器执行时，可实现上文所述的任何方法。

在一些实施方式中，本公开提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时，可实现上文所述的任何方法。

在一些实施方式中，本公开提高了一种计算机程序，该计算机程序在被执行时，可实现上文所述的方法。

尽管在附图中以特定的顺序描述操作，但是不应将其理解为要求按照所示的特定顺序或是串行顺序来执行这些操作，或是要求执行全部所示的操作以得到期望的结果。在特定环境中，多任务和并行处理可能是有利的。

本公开的方法和装置能够利用标准编程技术来完成，利用基于规则的逻辑或者其他逻辑来实现各种方法步骤。还应当注意的是，此处以及权利要求书中使用的词语“装置”和“模块”意在包括使用一行或者多行软件代码的实现和/或硬件实现和/或用于接收输入的设备。

此处描述的任何步骤、操作或程序可以使用单独的或与其他设备组合的一个或多个硬件或软件模块来执行或实现。在一个实施方式中，软件模块使用包括包含计算机程序代码的计算机可读介质的计算机程序产品实现，其能够由计算机处理器执行用于执行任何或全部的所描述的步骤、操作或程序。

出于示例和描述的目的，已经给出了本公开实施的前述说明。前述说明并非是穷举性的也并非要将本公开限制到所公开的确切形式，根据上述教导还可能存在各种变形和修改，或者是可能从本公开的实践中得到各种变形和修改。选择和描述这些实施例是为了说明本公开的原理及其实际应用，以使得本领域的技术人员能够以适合于构思的特定用途来以各种实施方式和各种修改而利用本公开。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

可以理解的是，本公开中“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

进一步可以理解的是，术语“第一”、“第二”等用于描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开，并不表示特定的顺序或者重要程度。实际上，“第一”、“第二”等表述完全可以互换使用。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。

进一步可以理解的是，除非有特殊说明，“连接”包括两者之间不存在其他构件的直接连接，也包括两者之间存在其他元件的间接连接。

进一步可以理解的是，本公开实施例中尽管在附图中以特定的顺序描述操作，但是不应将其理解为要求按照所示的特定顺序或是串行顺序来执行这些操作，或是要求执行全部所示的操作以得到期望的结果。在特定环境中，多任务和并行处理可能是有利的。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利范围指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利范围来限制。

Claims (8)

1.一种料箱下发方法，其特征在于，所述料箱下发方法包括：

确定料箱输送线上待下发料箱所装载物料的第一物料属性信息；

根据所述第一物料属性信息，确定所述待下发料箱需要进入的目标输送支线；

根据目标信息判断是否控制所述待下发料箱进入所述目标输送支线；其中，所述目标信息包括以下信息中的至少一种：所述待下发料箱在所述料箱输送线上的停留信息、所述第一物料属性信息、所述待下发料箱去往的第一操作工位信息、所述目标输送支线上已有料箱的料箱相关信息；所述料箱相关信息包括料箱数量、料箱所承载物料的第二物料属性信息和所述料箱去往的第二操作工位信息；

所述根据目标信息判断是否控制所述待下发料箱进入所述目标输送支线，包括：

根据所述料箱数量、所述第一物料属性信息、所述第二物料属性信息、所述第一操作工位信息和所述第二操作工位信息，判断是否控制所述待下发料箱进入所述目标输送支线；

所述根据所述料箱数量、所述第一物料属性信息、所述第二物料属性信息、所述第一操作工位信息和所述第二操作工位信息，判断是否控制所述待下发料箱进入所述目标输送支线，包括：

判断所述料箱数量是否大于或等于第一数值；

若是，则根据所述第一物料属性信息、所述第二物料属性信息、所述第一操作工位信息和所述第二操作工位信息，按照第一目标规则判断是否控制所述待下发料箱进入所述目标输送支线；

否则，根据所述第一物料属性信息、所述第二物料属性信息、所述第一操作工位信息和所述第二操作工位信息，按照第二目标规则判断是否控制所述待下发料箱进入所述目标输送支线。

2.根据权利要求1所述的料箱下发方法，其特征在于，在所述判断所述料箱数量是否大于或等于第一数值之前，所述根据目标信息判断是否控制所述待下发料箱进入所述目标输送支线，还包括：

根据所述料箱数量判断所述目标输送支线是否已满；

若所述目标输送支线未满，检测所述待下发料箱在所述料箱输送线上的停留信息是否满足目标停留条件；

其中，若所述待下发料箱在所述料箱输送线上的停留信息满足目标停留条件，则根据所述料箱数量、所述第一物料属性信息、所述第二物料属性信息、所述第一操作工位信息和所述第二操作工位信息，判断是否控制所述待下发料箱进入所述目标输送支线。

3.根据权利要求1所述的料箱下发方法，其特征在于，所述根据所述第一物料属性信息、所述第二物料属性信息、所述第一操作工位信息和所述第二操作工位信息，按照第一目标规则判断是否控制所述待下发料箱进入所述目标输送支线，包括：

按照进入所述目标输送支线的时间从后至前的顺序，确定第一指定数量的料箱；

判断所述第一物料属性信息以及所述第一指定数量的料箱所对应的各个第二物料属性信息中任意两个物料属性信息是否相一致，以及判断所述第一指定数量的料箱所对应的第二操作工位信息是否与所述第一操作工位信息相一致；

若存在相一致的物料属性信息，或所述第一指定数量的料箱所对应的第二操作工位信息均与所述第一操作工位信息不一致，则控制所述待下发料箱进入所述目标输送支线；

若不存在相一致的物料属性信息，且所述第一指定数量的料箱所对应的第二操作工位信息中存在与所述第一操作工位信息相一致的第二操作工位信息，则控制所述待下发料箱不进入所述目标输送支线。

4.根据权利要求1所述的料箱下发方法，其特征在于，所述根据所述第一物料属性信息、所述第二物料属性信息、所述第一操作工位信息和所述第二操作工位信息，按照第二目标规则判断是否控制所述待下发料箱进入所述目标输送支线，包括：

按照进入所述目标输送支线的时间从后至前的顺序，确定第二指定数量的料箱；

判断所述第二指定数量的料箱所对应的第二物料属性信息与所述第一物料属性信息之间是否相一致，判断所述第二指定数量的料箱所对应的第二操作工位信息是否与所述第一操作工位信息相一致，以及判断所述目标输送支线是否为位于目标位置的输送支线；

若所述第二指定数量的料箱所对应的第二物料属性信息与所述第一物料属性信息之间相一致，或所述第二指定数量的料箱所对应的第二操作工位信息与所述第一操作工位信息不一致，或所述目标输送支线为位于所述目标位置的输送支线，则控制所述待下发料箱进入所述目标输送支线；

若所述第二指定数量的料箱所对应的第二物料属性信息与所述第一物料属性信息之间不一致，且所述第二指定数量的料箱所对应的第二操作工位信息与所述第一操作工位信息相一致，且所述目标输送支线不为位于所述目标位置的输送支线，则控制所述待下发料箱不进入所述目标输送支线。

5.根据权利要求2所述的料箱下发方法，其特征在于，所述料箱下发方法还包括：

若所述待下发料箱在所述料箱输送线上的停留信息不满足目标停留条件，则控制所述待下发料箱进入所述目标输送支线。

6.根据权利要求5所述的料箱下发方法，其特征在于，所述停留信息包括所述待下发料箱在所述料箱输送线上的停留时长，以及包括所述待下发料箱在所述料箱输送线上的流转圈数；

所述目标停留条件包括：

所述待下发料箱在所述料箱输送线上的停留时长小于指定时长；和/或

所述待下发料箱在所述料箱输送线上的流转圈数小于第二数值。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：执行权利要求1至6中任意一项所述的料箱下发方法。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有指令，当所述存储介质中的指令由处理器执行时，使得处理器能够执行权利要求1至6中任意一项所述的料箱下发方法。