CN114889612B - 一种车辆防溜坡方法及装置 - Google Patents
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Abstract
一种车辆防溜坡方法及装置，该方法包括：获取车辆当前的第一行驶速度、当前坡度和驾驶员需求扭矩；当根据第一行驶速度、第一车速阈值、当前坡度和驾驶员需求扭矩判断出触发了车辆防溜坡功能时获取车辆的目标减速度；根据目标减速度和当前坡度计算驱动力前馈值；监测车辆的实际减速度，并根据目标减速度、实际减速度和驱动力前馈值计算第一驱动力；控制动力总成输出第一驱动力；当车辆减速后的第二行驶速度小于第二车速阈值时，控制车辆按照目标车速进行行驶；当车辆减速后的第三行驶速度小于第三车速阈值时，计算目标制动力，并根据目标制动力控制车辆进行驻车，能够在车辆滑行阶段进行减速度预控，使得车辆平稳减速，提升了乘坐舒适性。
Description
技术领域
本申请涉及汽车技术领域，具体而言，涉及一种车辆防溜坡方法及装置。
背景技术
目前，现有的技术中，整车控制器或电机控制器监测到车辆在坡道接近停车时，会施加驱动力或/和制动力使车辆驻坡。在实践中发现，现有方法缺少车辆滑行阶段的减速度预控逻辑。当车辆在较大的坡度滑行停车时，车辆因较大的坡道阻力而快速减速，当车速接近0时，车辆减速度较大，此时若缓慢加载驱动力或/和制动力使车辆平稳停车，会造成溜坡距离长，此时若快速加载驱动力或/和制动力使车辆立即停车，会造成减速度骤变至0，乘坐舒适性差。可见，现有方法，缺少车辆滑行阶段的减速度预控逻辑，从而导致车辆减速不平稳，降低了乘坐舒适性。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种车辆防溜坡方法及装置，能够在车辆滑行阶段进行减速度预控，使得车辆平稳减速，提升了乘坐舒适性。
本申请实施例第一方面提供了一种车辆防溜坡方法，包括：
获取车辆当前的第一行驶速度、当前坡度和驾驶员需求扭矩；
当根据所述第一行驶速度、预设的第一车速阈值、所述当前坡度和所述驾驶员需求扭矩判断出触发了车辆防溜坡功能时，获取所述车辆的目标减速度；
根据所述目标减速度和所述当前坡度，计算驱动力前馈值；
监测车辆的实际减速度，并根据所述目标减速度、所述实际减速度和所述驱动力前馈值，计算第一驱动力；
控制动力总成输出所述第一驱动力，以使所述车辆按照所述目标减速度进行减速；
根据所述车辆进行减速后的第二行驶速度和预设的第二车速阈值，控制所述车辆按照目标车速进行行驶；其中，所述第二车速阈值小于所述第一车速阈值；
判断所述车辆进行减速后的第三行驶速度是否小于预设的第三车速阈值；其中，所述第三车速阈值小于所述第二车速阈值；
如果是，计算目标制动力，并根据所述目标制动力控制所述车辆进行驻车。
在上述实现过程中，获取车辆当前的第一行驶速度、当前坡度和驾驶员需求扭矩；当根据第一行驶速度、预设的第一车速阈值、当前坡度和驾驶员需求扭矩判断出触发了车辆防溜坡功能时，获取车辆的目标减速度；根据目标减速度和当前坡度，计算驱动力前馈值；监测车辆的实际减速度，并根据目标减速度、实际减速度和驱动力前馈值，计算第一驱动力；控制动力总成输出第一驱动力，以使车辆按照目标减速度进行减速；根据车辆进行减速后的第二行驶速度和预设的第二车速阈值，控制车辆按照目标车速进行行驶；判断所述车辆进行减速后的第三行驶速度是否小于预设的第三车速阈值，如果是，计算目标制动力，并根据目标制动力控制车辆进行驻车，能够在车辆滑行阶段进行减速度预控，使得车辆平稳减速，提升了乘坐舒适性。
进一步地，在所述获取车辆当前的第一行驶速度、当前坡度和驾驶员需求扭矩之后，所述方法还包括：
获取坡道阻力和预设防溜安全系数；
根据所述坡道阻力和所述预设防溜安全系数计算扭矩阈值；
当所述第一行驶速度小于预设的第一车速阈值，且所述驾驶员需求扭矩小于所述扭矩阈值时，触发车辆防溜坡功能，并执行所述的获取所述车辆的目标减速度。
进一步地，根据所述车辆进行减速后的第二行驶速度和预设的第二车速阈值，控制所述车辆按照目标车速进行行驶，包括：
判断所述车辆进行减速后的第二行驶速度是否大于预设的第二车速阈值；
如果是，执行所述的根据所述目标减速度和所述当前坡度，计算驱动力前馈值。
进一步地，所述方法还包括：
当所述第二行驶速度不大于所述第二车速阈值时，获取所述车辆的目标车速和实际车速；
根据所述实际车速和所述目标车速，计算第二驱动力；
控制动力总成输出所述第二驱动力，以使所述车辆按照所述目标车速进行行驶。
进一步地，所述计算目标制动力，并根据所述目标制动力控制所述车辆进行驻车，包括：
根据所述预设防溜安全系数和所述坡道阻力，计算目标制动力；
按照预设的制动力增大算法将制动系统输出的制动力增加到所述目标制动力，并按照预设的驱动力减小算法将所述动力总成输出的驱动力减小至0。
本申请实施例第二方面提供了一种车辆防溜坡装置，所述车辆防溜坡装置包括：
获取单元，用于获取车辆当前的第一行驶速度、当前坡度和驾驶员需求扭矩；以及当根据所述第一行驶速度、预设的第一车速阈值、所述当前坡度和所述驾驶员需求扭矩判断出触发了车辆防溜坡功能时，获取所述车辆的目标减速度；
计算单元，用于根据所述目标减速度和所述当前坡度，计算驱动力前馈值；
监测单元，用于监测车辆的实际减速度；
所述计算单元，还用于根据所述目标减速度、所述实际减速度和所述驱动力前馈值，计算第一驱动力；
第一控制单元，用于控制动力总成输出所述第一驱动力，以使所述车辆按照所述目标减速度进行减速；
第二控制单元，用于根据所述车辆进行减速后的第二行驶速度和预设的第二车速阈值，控制所述车辆按照目标车速进行行驶；其中，所述第二车速阈值小于所述第一车速阈值；
判断单元，用于判断所述车辆进行减速后的第三行驶速度是否小于预设的第三车速阈值；
第三控制单元，用于当所述车辆进行减速后的第三行驶速度小于所述第三车速阈值时，计算目标制动力，并根据所述目标制动力控制所述车辆进行驻车，其中，所述第三车速阈值小于所述第二车速阈值。
在上述实现过程中，获取单元获取车辆当前的第一行驶速度、当前坡度和驾驶员需求扭矩；以及当根据第一行驶速度、预设的第一车速阈值、当前坡度和驾驶员需求扭矩判断出触发了车辆防溜坡功能时，获取车辆的目标减速度；计算单元再根据目标减速度和当前坡度，计算驱动力前馈值；监测单元监测车辆的实际减速度，以及根据目标减速度、实际减速度和驱动力前馈值，计算第一驱动力；接着第一控制单元控制动力总成输出第一驱动力，以使车辆按照目标减速度进行减速；第二控制单元根据车辆进行减速后的第二行驶速度和预设的第二车速阈值，控制车辆按照目标车速进行行驶；其中，第二车速阈值小于第一车速阈值，判断单元判断车辆进行减速后的第三行驶速度是否小于预设的第三车速阈值；第三控制单元在判断出小于第三车速阈值时，计算目标制动力，并根据目标制动力控制车辆进行驻车，其中，第三车速阈值小于第二车速阈值，能够在车辆滑行阶段进行减速度预控，使得车辆平稳减速，提升了乘坐舒适性。
进一步地，所述获取单元，还用于在所述获取车辆当前的第一行驶速度、当前坡度和驾驶员需求扭矩之后，获取坡道阻力和预设防溜安全系数；
所述计算单元，还用于根据所述坡道阻力和所述预设防溜安全系数计算扭矩阈值；
所述车辆防溜坡装置还包括：
触发单元，用于当所述第一行驶速度小于预设的第一车速阈值，且所述驾驶员需求扭矩小于所述扭矩阈值时，触发车辆防溜坡功能，并触发所述获取单元获取所述车辆的目标减速度。
进一步地，所述第二控制单元包括：
判断子单元，用于判断所述车辆进行减速后的第二行驶速度是否大于预设的第二车速阈值；如果是，触发所述计算单元根据所述目标减速度和所述当前坡度，计算驱动力前馈值。
本申请实施例第三方面提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本申请实施例第一方面中任一项所述的车辆防溜坡方法。
本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本申请实施例第一方面中任一项所述的车辆防溜坡方法。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的一种车辆防溜坡方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种车辆防溜坡装置的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的另一种车辆防溜坡方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的一种车辆防溜坡过程中各个参数的变化示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
实施例1
请参看图1，图1为本申请实施例提供了一种车辆防溜坡方法的流程示意图。其中，该车辆防溜坡方法包括：
S101、获取车辆当前的第一行驶速度、当前坡度和驾驶员需求扭矩。
本申请实施例中，在车辆行驶过程中，可以通过速度传感器获取车辆当前的第一行驶速度，对此本申请实施例不作限定。
本申请实施例中，可以根据车辆油门开度确定驾驶员需求力矩。
S102、获取坡道阻力和预设防溜安全系数。
S103、根据坡道阻力和预设防溜安全系数计算扭矩阈值。
本申请实施例中，扭矩阈值的计算公式如下：
扭矩阈值＝坡道阻力×预设防溜安全系数＝Fi×Fac；
其中，Fi为坡道阻力，Fac为预设防溜安全系数。
S104、当第一行驶速度小于预设的第一车速阈值，且驾驶员需求扭矩小于扭矩阈值时，触发车辆防溜坡功能，并获取车辆的目标减速度。
本申请实施例中，当车辆在坡道上滑行减速时，若Vacc＜V1且Freq＜Fi×Fac，则触发防溜坡控制功能。其中，Vacc为实际车速(即第一行驶速度)，V1为第一车速阈值，Freq为驾驶员需求扭矩。
S105、根据目标减速度和当前坡度，计算驱动力前馈值。
本申请实施例中，计算驱动力前馈值的公式如下：
Fforward＝Fi+Ff+Fw+m×atarget；
其中，Ff为滚动阻力，Fw为空气阻力，m为车辆重量，atarget为目标减速度。
本申请实施例中，可以根据当前坡度和车辆重量确定滚动阻力。
在步骤S105之后，还包括以下步骤：
S106、监测车辆的实际减速度，并根据目标减速度、实际减速度和驱动力前馈值，计算第一驱动力。
本申请实施例中，计算第一驱动力的公式如下：
Ft1＝Fforward+f(aact-atarget)；
其中，f(aact-atarget)为PI控制闭环函数，aact为实际减速度。
S107、控制动力总成输出第一驱动力，以使车辆按照目标减速度进行减速。
S108、判断车辆进行减速后的第二行驶速度是否大于预设的第二车速阈值，如果是，执行步骤S105～步骤S108；如果否，执行步骤S109～步骤S113。
本申请实施例中，第二车速阈值小于第一车速阈值。
本申请实施例中，当车辆进行减速后的第二行驶速度大于预设的第二车速阈值时，则重新执行步骤S105通过PI控制器闭环计算驱动力，并控制动力总成输出驱动力，以使车辆实际减速度接近目标减速度。
S109、获取车辆的目标车速和实际车速。
S110、根据实际车速和目标车速，计算第二驱动力。
本申请实施例中，当车辆进行减速后的第二行驶速度小于第二车速阈值时，计算第二驱动力的公式如下：
Ft2＝Ft1+f(Vact-Vtarget)；
其中，f(Vact-Vtarget)为PI控制闭环函数，Vtarget为目标车速。
S111、控制动力总成输出第二驱动力，以使车辆按照目标车速进行行驶。
请一并参阅图3，图3是本申请实施例提供的另一种车辆防溜坡方法的流程示意图。如图3所示，当第二行驶速度小于预设的第二车速阈值时，监测实际车速，通过PI控制器闭环计算第二驱动力，并控制动力总成输出相应的第二驱动力，以使车辆实际车速接近目标车速。
本申请实施例中，在步骤S101～步骤S111的过程中，车辆的实际车速、实际减速度、驱动力以及制动力的变化如图4所示。
S112、判断车辆进行减速后的第三行驶速度是否小于预设的第三车速阈值，如果是，执行步骤S113～步骤S114；如果否，执行步骤S109～步骤S112；
S113、根据预设防溜安全系数和坡道阻力，计算目标制动力。
本申请实施例中，第三车速阈值小于第二车速阈值。
本申请实施例中，目标制动力计算公式如下：
FBrk＝Fi×Fac。
其中，FBrk为目标制动力，Fi为坡道阻力，Fac为预设防溜安全系数。
S114、按照预设的制动力增大算法将制动系统输出的制动力增加到目标制动力，并按照预设的驱动力减小算法将动力总成输出的驱动力减小至0。
本申请实施例中，如图3所示，当车辆进行减速后的第三行驶速度小于预设的第三车速阈值时，按照预设的制动力增大算法加载制动力至目标制动力，同时按照预设的驱动力减小算法撤销驱动力至0。
本申请实施例中，预设的制动力增大算法具体包括线性增大算法，其中，线性增大的斜率可以预先设定，对此本申请实施例不作限定。
本申请实施例中，预设的驱动力减小算法具体包括线性减小算法，其中，线性减小的斜率可以预先设定，对此本申请实施例不作限定。
本申请实施例中，上述线性增大的斜率、线性减小的斜率可以是变斜率，也可以是定斜率，对此本申请实施例不作限定。
本申请实施例中，该方法能够通过识别出驾驶员有减速停车的意图，提前触发防溜坡功能，通过驱动力精准控制车辆减速度和车速，使车辆减速度在停车时已降低至接近0，实现平稳停车而不溜坡。
本申请实施例中，该方法的执行主体可以为汽车主控模块等计算装置，对此本实施例中不作任何限定。
可见，实施本实施例所描述的车辆防溜坡方法，能够在车辆滑行阶段进行减速度预控，使得车辆平稳减速，提升了乘坐舒适性。
实施例2
请参看图2，图2为本申请实施例提供的一种车辆防溜坡装置的结构示意图。如图2所示，该车辆防溜坡装置包括：
获取单元210，用于获取车辆当前的第一行驶速度、当前坡度和驾驶员需求扭矩；以及当根据第一行驶速度、预设的第一车速阈值、当前坡度和驾驶员需求扭矩判断出触发了车辆防溜坡功能时，获取车辆的目标减速度；
计算单元220，用于根据目标减速度和当前坡度，计算驱动力前馈值；
监测单元230，用于监测车辆的实际减速度；
计算单元220，还用于根据目标减速度、实际减速度和驱动力前馈值，计算第一驱动力；
第一控制单元240，用于控制动力总成输出第一驱动力，以使车辆按照目标减速度进行减速；
第二控制单元250，用于根据车辆进行减速后的第二行驶速度和预设的第二车速阈值，控制车辆按照目标车速进行行驶；其中，第二车速阈值小于第一车速阈值；
判断单元260，用于判断车辆进行减速后的第三行驶速度是否小于预设的第三车速阈值；
第三控制单元270，用于当判断出第三行驶速度小于第三车速阈值时，计算目标制动力，并根据目标制动力控制车辆进行驻车，其中，第三车速阈值小于第二车速阈值。
作为一种可选的实施方式，获取单元210，还用于在获取车辆当前的第一行驶速度、当前坡度和驾驶员需求扭矩之后，获取坡道阻力和预设防溜安全系数；
计算单元220，还用于根据坡道阻力和预设防溜安全系数计算扭矩阈值；
该车辆防溜坡装置还包括：
触发单元280，用于当第一行驶速度小于预设的第一车速阈值，且驾驶员需求扭矩小于扭矩阈值时，触发车辆防溜坡功能，并触发获取单元210获取车辆的目标减速度。
作为一种可选的实施方式，第二控制单元250包括：
判断子单元251，用于判断车辆进行减速后的第二行驶速度是否大于预设的第二车速阈值；如果是，触发计算单元220根据目标减速度和当前坡度，计算驱动力前馈值。
作为一种可选的实施方式，第二控制单元250还包括：
获取子单元252，用于当第二行驶速度不大于第二车速阈值时，获取车辆的目标车速和实际车速；
第一计算子单元253，用于根据实际车速和目标车速，计算第二驱动力；
第一控制子单元254，用于控制动力总成输出第二驱动力，以使车辆按照目标车速进行行驶。
作为一种可选的实施方式，第三控制单元270包括：
第二计算子单元271，用于根据预设防溜安全系数和坡道阻力，计算目标制动力；
第二控制子单元272，用于按照预设的制动力增大算法将制动系统输出的制动力增加到目标制动力，并按照预设的驱动力减小算法将动力总成输出的驱动力减小至0。
本申请实施例中，对于车辆防溜坡装置的解释说明可以参照实施例1中的描述，对此本实施例中不再多加赘述。
可见，实施本实施例所描述的车辆防溜坡装置，能够在车辆滑行阶段进行减速度预控，使得车辆平稳减速，提升了乘坐舒适性。
本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本申请实施例1中的车辆防溜坡方法。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本申请实施例1中的车辆防溜坡方法。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
Claims (7)
1.一种车辆防溜坡方法，其特征在于，包括：
获取车辆当前的第一行驶速度、当前坡度和驾驶员需求扭矩；
当根据所述第一行驶速度、预设的第一车速阈值、所述当前坡度和所述驾驶员需求扭矩判断出触发了车辆防溜坡功能时，获取所述车辆的目标减速度；
根据所述目标减速度和所述当前坡度，计算驱动力前馈值；
监测车辆的实际减速度，并根据所述目标减速度、所述实际减速度和所述驱动力前馈值，计算第一驱动力；
控制动力总成输出所述第一驱动力，以使所述车辆按照所述目标减速度进行减速；
根据所述车辆进行减速后的第二行驶速度和预设的第二车速阈值，控制所述车辆按照目标车速进行行驶；其中，所述第二车速阈值小于所述第一车速阈值；
判断所述车辆进行减速后的第三行驶速度是否小于预设的第三车速阈值；其中，所述第三车速阈值小于所述第二车速阈值；
如果是，计算目标制动力，并根据所述目标制动力控制所述车辆进行驻车；
其中，根据所述车辆进行减速后的第二行驶速度和预设的第二车速阈值，控制所述车辆按照目标车速进行行驶，包括：
判断所述车辆进行减速后的第二行驶速度是否大于预设的第二车速阈值；
当所述第二行驶速度大于所述第二车速阈值时，执行所述的根据所述目标减速度和所述当前坡度，计算驱动力前馈值；
当所述第二行驶速度不大于所述第二车速阈值时，获取所述车辆的目标车速和实际车速；
根据所述实际车速和所述目标车速，计算第二驱动力；
控制动力总成输出所述第二驱动力，以使所述车辆按照所述目标车速进行行驶。
2.根据权利要求1所述的车辆防溜坡方法，其特征在于，在所述获取车辆当前的第一行驶速度、当前坡度和驾驶员需求扭矩之后，所述方法还包括：
获取坡道阻力和预设防溜安全系数；
根据所述坡道阻力和所述预设防溜安全系数计算扭矩阈值；
当所述第一行驶速度小于预设的第一车速阈值，且所述驾驶员需求扭矩小于所述扭矩阈值时，触发车辆防溜坡功能，并执行所述的获取所述车辆的目标减速度。
3.根据权利要求2所述的车辆防溜坡方法，其特征在于，所述计算目标制动力，并根据所述目标制动力控制所述车辆进行驻车，包括：
根据所述预设防溜安全系数和所述坡道阻力，计算目标制动力；
按照预设的制动力增大算法将制动系统输出的制动力增加到所述目标制动力，并按照预设的驱动力减小算法将所述动力总成输出的驱动力减小至0。
4.一种车辆防溜坡装置，其特征在于，所述车辆防溜坡装置包括：
获取单元，用于获取车辆当前的第一行驶速度、当前坡度和驾驶员需求扭矩；以及当根据所述第一行驶速度、预设的第一车速阈值、所述当前坡度和所述驾驶员需求扭矩判断出触发了车辆防溜坡功能时，获取所述车辆的目标减速度；
计算单元，用于根据所述目标减速度和所述当前坡度，计算驱动力前馈值；
监测单元，用于监测车辆的实际减速度；
所述计算单元，还用于根据所述目标减速度、所述实际减速度和所述驱动力前馈值，计算第一驱动力；
第一控制单元，用于控制动力总成输出所述第一驱动力，以使所述车辆按照所述目标减速度进行减速；
第二控制单元，用于根据所述车辆进行减速后的第二行驶速度和预设的第二车速阈值，控制所述车辆按照目标车速进行行驶；其中，所述第二车速阈值小于所述第一车速阈值；
判断单元，用于判断所述车辆进行减速后的第三行驶速度是否小于预设的第三车速阈值；
第三控制单元，用于当所述车辆进行减速后的第三行驶速度小于所述第三车速阈值时，计算目标制动力，并根据所述目标制动力控制所述车辆进行驻车，其中，所述第三车速阈值小于所述第二车速阈值；
其中，所述第二控制单元包括：
判断子单元，用于判断所述车辆进行减速后的第二行驶速度是否大于预设的第二车速阈值；如果是，触发所述计算单元根据所述目标减速度和所述当前坡度，计算驱动力前馈值；
其中，所述第二控制单元还包括：
获取子单元，用于当所述第二行驶速度不大于所述第二车速阈值时，获取所述车辆的目标车速和实际车速；
第一计算子单元，用于根据所述实际车速和所述目标车速，计算第二驱动力；
第一控制子单元，用于控制动力总成输出所述第二驱动力，以使所述车辆按照所述目标车速进行行驶。
5.根据权利要求4所述的车辆防溜坡装置，其特征在于，所述获取单元，还用于在所述获取车辆当前的第一行驶速度、当前坡度和驾驶员需求扭矩之后，获取坡道阻力和预设防溜安全系数；
所述计算单元，还用于根据所述坡道阻力和所述预设防溜安全系数计算扭矩阈值；
所述车辆防溜坡装置还包括：
触发单元，用于当所述第一行驶速度小于预设的第一车速阈值，且所述驾驶员需求扭矩小于所述扭矩阈值时，触发车辆防溜坡功能，并触发所述获取单元获取所述车辆的目标减速度。
6.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行权利要求1至3中任一项所述的车辆防溜坡方法。
7.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行权利要求1至3任一项所述的车辆防溜坡方法。
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