CN114888845B - 一种基于组合原理的仿生多自由度机械设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于组合原理的仿生多自由度机械设备，包括多自由度机械主体、结构动态化象鼻仿生活动机构、万能包裹式章鱼触手型拾取机构和防牵扯式重量转移设备保护机构，所述结构动态化象鼻仿生活动机构设于多自由度机械主体内，所述防牵扯式重量转移设备保护机构设于结构动态化象鼻仿生活动机构的下端，所述万能包裹式章鱼触手型拾取机构设于防牵扯式重量转移设备保护机构的下端。本发明属于基于组合原理的仿生多自由度机械设备技术领域，具体是指一种基于组合原理的仿生多自由度机械设备。

Description

一种基于组合原理的仿生多自由度机械设备

技术领域

本发明属于基于组合原理的仿生多自由度机械设备技术领域，具体是指一种基于组合原理的仿生多自由度机械设备。

背景技术

随着电机技术的发展和控制技术的提高，可控机械式机构为工程机械提供了广阔的发展空间，由电机驱动的多自由度可控机构不仅具有工作空间大、动作灵活、可靠性高，同时还具有制造成本低，维护保养简单等优点。

在诸多作业环境内作业内容比较复杂，例如巷道内施工作业等，为了提高机械化作业程度、降低人工劳动强度和作业风险，需要引进机械臂代替人工作业。工程作业设备机械臂多为起吊臂，起吊臂底座具有回转装置，液压马达提供回转动力，起吊臂通过俯仰油缸和伸缩油缸，还可完成俯仰和伸缩运动，进而完成起吊作业，以上运动的控制均通过液压阀组实现。

现有技术中的工程作业臂运行自由度有限，作业不灵活，无法适应复杂环境的施工作业。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供了一种基于组合原理的仿生多自由度机械设备，为了解决现有技术中的工程作业臂运行自由度有限，作业不灵活，无法适应复杂环境的施工作业的问题，本发明以基于仿生学原理，创造性地提出了结构动态化象鼻仿生活动机构和万能包裹式章鱼触手型拾取机构，在可适应复杂多变的施工作业。

本发明采取的技术方案如下：本发明提供了一种基于组合原理的仿生多自由度机械设备，包括多自由度机械主体、结构动态化象鼻仿生活动机构、万能包裹式章鱼触手型拾取机构和防牵扯式重量转移设备保护机构，所述结构动态化象鼻仿生活动机构设于多自由度机械主体内，所述防牵扯式重量转移设备保护机构设于结构动态化象鼻仿生活动机构的下端，所述万能包裹式章鱼触手型拾取机构设于防牵扯式重量转移设备保护机构的下端。

进一步地，所述多自由度机械主体包括底座、支撑架、滑杆、丝杠、电机一、升降块、铰链一、铰链二、联动块和连接杆，所述支撑架设于多自由度机械主体上，所述底座设于支撑架内底端，所述电机一设于底座上，所述丝杠的一端设于电机一的输出端，所述丝杠的另一端设于支撑架的内壁上端，所述滑杆的一端设于底座上，所述滑杆的另一端设于支撑架的内壁上端，所述升降块滑动套接设于滑杆上，所述升降块套接设于丝杠上，所述丝杠和升降块为啮合转动相连，所述铰链一设于升降块上，所述连接杆的一端设于铰链一上，所述铰链二设于连接杆的另一侧，所述联动块设于铰链二上，电机一输出端转动带动丝杠转动，丝杠转动带动升降块运动，升降块运动带动铰链一运动，铰链一运动带动连接杆运动，连接杆运动带动联动块运动，联动块运动带动结构动态化象鼻仿生活动机构运动，从而调整结构动态化象鼻仿生活动机构的高度。

进一步地，所述结构动态化象鼻仿生活动机构包括多块组合式牵拉逆反馈机构、嵌套型组合式横维调整机构和反向作用型纵维调整机构，所述多块组合式牵拉逆反馈机构设于联动块的下端，所述嵌套型组合式横维调整机构设于多块组合式牵拉逆反馈机构上，所述反向作用型纵维调整机构设于嵌套型组合式横维调整机构上。

进一步地，所述多块组合式牵拉逆反馈机构包括仿生块一、仿生块二、支撑弹簧、横维调整孔一、横维调整孔二、纵维调整孔一、纵维调整孔二和支撑波纹管，所述仿生块一设于联动块的下端，所述支撑弹簧的一端设于仿生块一的下端，所述仿生块二设于支撑弹簧的另一端，所述横维调整孔一设于仿生块一的左侧，所述横维调整孔二对称设于仿生块一的右侧，所述纵维调整孔一设于仿生块一的上侧，所述纵维调整孔二对称设于仿生块一的下侧，所述仿生块二和仿生块一结构相同，所述支撑波纹管的一端设于仿生块一的下端，所述支撑波纹管的另一端设于仿生块二的上端。

进一步地，所述嵌套型组合式横维调整机构包括固定件、圆环一、圆环二、滑槽一、滑轮一、齿轮一、齿块一、链条一和电机二，所述固定件设于仿生块一上，所述圆环一设于固定件的上端，所述滑槽一设于圆环一内，所述滑轮一的一端滑动设于滑槽一内，所述圆环二的内侧设于滑轮一的另一端，所述齿块一环形整列设于圆环二的侧壁上，所述电机二设于仿生块一上，所述齿轮一设于电机二的输出端，所述齿轮一和齿块一为啮合转动相连，所述链条一啮合绕接设于齿块一上，所述链条一的一端设于结构动态化象鼻仿生活动机构的底端左侧，所述链条一的另一端设于结构动态化象鼻仿生活动机构的底端右侧，电机二输出端转动带动齿轮一转动，齿轮一转动带动齿块一转动，齿块一转动拉动嵌套型组合式横维调整机构，由于嵌套型组合式横维调整机构的一端穿过横维调整孔一，嵌套型组合式横维调整机构的另一端穿过横维调整孔二，结构动态化象鼻仿生活动机构可根据需要调整横向的弯度。

进一步地，所述反向作用型纵维调整机构包括转动轴、转盘、齿轮二、齿块二、电机三和链条二，所述转动轴转动设于圆环一的内壁上，所述转盘套接设于转动轴上，所述齿块二环形阵列设于转盘的侧壁上，所述电机三设于圆环一的内壁下端，所述齿轮二设于电机三的输出端，所述齿轮二和齿块二为啮合转动相连，所述链条二啮合绕接设于齿块二上，所述链条二的一端设于结构动态化象鼻仿生活动机构的底端上侧，所述链条二的另一端设于结构动态化象鼻仿生活动机构的底端下侧，电机三输出端转动带动齿轮二转动，齿轮二转动带动齿块二转动，齿块二转动拉动链条二，链条二的一端穿过纵维调整孔一，链条二的另一端穿过纵维调整孔二，结构动态化象鼻仿生活动机构可根据需要调整纵向的弯度。

进一步地，所述万能包裹式章鱼触手型拾取机构包括曲面型多自由度包裹抓合机构和相变式形态变化型加固机构，所述曲面型多自由度包裹抓合机构设于防牵扯式重量转移设备保护机构的下端，所述相变式形态变化型加固机构设于曲面型多自由度包裹抓合机构内。

进一步地，所述曲面型多自由度包裹抓合机构包括弹性记忆合金复位条、硅树脂波纹软管、支撑圆环、伸缩波纹软管、底盘、气泵和卡件，所述底盘设于防牵扯式重量转移设备保护机构的下端，所述硅树脂波纹软管设于底盘的下端，所述支撑圆环设于硅树脂波纹软管内，所述气泵设于底盘内，所述伸缩波纹软管的一端设于气泵的抽气端，所述伸缩波纹软管的另一端设于硅树脂波纹软管的尾端，所述卡件套接设于伸缩波纹软管上，所述卡件设于硅树脂波纹软管的外壁上，所述弹性记忆合金复位条设于硅树脂波纹软管的内壁上端，调整好位置后，气泵开始抽气，伸缩波纹软管缩短带动硅树脂波纹软管收缩，吸盘贴合在物体上进行吸附，直至硅树脂波纹软管将物体完全包裹。

进一步地，所述相变式形态变化型加固机构包括电流变液、抽气波纹管和吸盘，所述吸盘设于硅树脂波纹软管的外壁下端，所述抽气波纹管的一端设于气泵的抽气端，所述抽气波纹管的另一端贯通设于吸盘上，所述电流变液设于硅树脂波纹软管内，对电流变液通电，电流变液由液态转变为固态，防止物体由于过重导致滑落。

进一步地，所述防牵扯式重量转移设备保护机构包括电机四、齿轮三、齿块三、支撑杆、滑轮二和环形滑槽二，所述环形滑槽二设于底盘内侧上端，所述电机四设于结构动态化象鼻仿生活动机构的下端，所述齿轮三设于电机四的输出端，所述支撑杆设于结构动态化象鼻仿生活动机构的下端，所述滑轮二设于支撑杆的下端，所述滑轮二滑动设于环形滑槽二内，所述齿块三环形整列设于底盘的上端，所述齿轮三和齿块三为啮合转动相连，电机四输出端转动带动齿轮三转动，齿轮三转动带动齿块三转动，齿块三转动带动底盘转动，可对万能包裹式章鱼触手型拾取机构进行转动调整。

采用上述结构本发明取得的有益效果如下：本发明提供了一种基于组合原理的仿生多自由度机械设备，实现了如下有益效果：

（1）为了解决现有技术中的工程作业臂运行自由度有限，作业不灵活，无法适应复杂环境的施工作业的问题，本发明以基于仿生学原理，创造性地提出了结构动态化象鼻仿生活动机构和万能包裹式章鱼触手型拾取机构，在可适应复杂多变的施工作业。

（2）为了进一步提高实用性和可推广性，本发明基于动态特性原理，创造性地提出了万能包裹式章鱼触手型拾取机构，通过曲面型多自由度包裹抓合机构和相变式形态变化型加固机构的相互配合，解决了复杂多变的物体固定同时还保证了夹持移动时的稳定性。

（3）更好的完成定位，本发明基于反馈原理，创造性地提出了结构动态化象鼻仿生活动机构，通过多块组合式牵拉逆反馈机构、嵌套型组合式横维调整机构和反向作用型纵维调整机构的相互配合，可以对各个方位进行调节，增大了活动范围。

（4）防牵扯式重量转移设备保护机构的设置，避免设备由于长时间的负重造成拉扯损伤。

（5）硅树脂波纹软管的设置，增加了抓取物体时表面的贴合性。

附图说明

图1为本发明提出的一种基于组合原理的仿生多自由度机械设备主视图；

图2为结构动态化象鼻仿生活动机构主视图；

图3为结构动态化象鼻仿生活动机构主视剖面图；

图4为结构动态化象鼻仿生活动机构左视剖面图；

图5为多自由度机械主体俯视剖面图；

图6为万能包裹式章鱼触手型拾取机构仰视图；

图7为仿生块一俯视图；

图8为嵌套型组合式横维调整机构结构示意图；

图9为万能包裹式章鱼触手型拾取机构结构示意图；

图10为图3中A部分局部放大图。

其中，1、多自由度机械主体，2、结构动态化象鼻仿生活动机构，3、万能包裹式章鱼触手型拾取机构，4、防牵扯式重量转移设备保护机构，5、底座，6、支撑架，7、滑杆，8、丝杠，9、电机一，10、升降块，11、铰链一，12、铰链二，13、联动块，14、连接杆，15、多块组合式牵拉逆反馈机构，16、嵌套型组合式横维调整机构，17、反向作用型纵维调整机构，18、仿生块一，19、仿生块二，20、支撑弹簧，21、横维调整孔一，22、横维调整孔二，23、纵维调整孔一，24、纵维调整孔二，25、支撑波纹管，26、固定件，27、圆环一，28、圆环二，29、滑槽一，30、滑轮一，31、齿轮一，32、齿块一，33、链条一，34、电机二，35、转动轴，36、转盘，37、齿轮二，38、齿块二，39、电机三，40、链条二，41、曲面型多自由度包裹抓合机构，42、相变式形态变化型加固机构，43、弹性记忆合金复位条，44、硅树脂波纹软管，45、支撑圆环，46、伸缩波纹软管，47、底盘，48、气泵，49、电流变液，50、抽气波纹管，51、吸盘，52、卡件，53、电机四，54、齿轮三，55、齿块三，56、支撑杆，57、滑轮二，58、环形滑槽二。

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1所示，本发明提出了一种基于组合原理的仿生多自由度机械设备，包括多自由度机械主体1、结构动态化象鼻仿生活动机构2、万能包裹式章鱼触手型拾取机构3和防牵扯式重量转移设备保护机构4，结构动态化象鼻仿生活动机构2设于多自由度机械主体1内，防牵扯式重量转移设备保护机构4设于结构动态化象鼻仿生活动机构2的下端，万能包裹式章鱼触手型拾取机构3设于防牵扯式重量转移设备保护机构4的下端。

如图1、图5所示，多自由度机械主体1包括底座5、支撑架6、滑杆7、丝杠8、电机一9、升降块10、铰链一11、铰链二12、联动块13和连接杆14，支撑架6设于多自由度机械主体1上，底座5设于支撑架6内底端，电机一9设于底座5上，丝杠8的一端设于电机一9的输出端，丝杠8的另一端设于支撑架6的内壁上端，滑杆7的一端设于底座5上，滑杆7的另一端设于支撑架6的内壁上端，升降块10滑动套接设于滑杆7上，升降块10套接设于丝杠8上，丝杠8和升降块10为啮合转动相连，铰链一11设于升降块10上，连接杆14的一端设于铰链一11上，铰链二12设于连接杆14的另一侧，联动块13设于铰链二12上。

如图1、图3所示，结构动态化象鼻仿生活动机构2包括多块组合式牵拉逆反馈机构15、嵌套型组合式横维调整机构16和反向作用型纵维调整机构17，多块组合式牵拉逆反馈机构15设于联动块13的下端，嵌套型组合式横维调整机构16设于多块组合式牵拉逆反馈机构15上，反向作用型纵维调整机构17设于嵌套型组合式横维调整机构16上。

如图1、图3、图7所示，多块组合式牵拉逆反馈机构15包括仿生块一18、仿生块二19、支撑弹簧20、横维调整孔一21、横维调整孔二22、纵维调整孔一23、纵维调整孔二24和支撑波纹管25，仿生块一18设于联动块13的下端，支撑弹簧20的一端设于仿生块一18的下端，仿生块二19设于支撑弹簧20的另一端，横维调整孔一21设于仿生块一18的左侧，横维调整孔二22对称设于仿生块一18的右侧，纵维调整孔一23设于仿生块一18的上侧，纵维调整孔二24对称设于仿生块一18的下侧，仿生块二19和仿生块一18结构相同，支撑波纹管25的一端设于仿生块一18的下端，支撑波纹管25的另一端设于仿生块二19的上端。

如图3、图8所示，嵌套型组合式横维调整机构16包括固定件26、圆环一27、圆环二28、滑槽一29、滑轮一30、齿轮一31、齿块一32、链条一33和电机二34，固定件26设于仿生块一18上，圆环一27设于固定件26的上端，滑槽一29设于圆环一27内，滑轮一30的一端滑动设于滑槽一29内，圆环二28的内侧设于滑轮一30的另一端，齿块一32环形整列设于圆环二28的侧壁上，电机二34设于仿生块一18上，齿轮一31设于电机二34的输出端，齿轮一31和齿块一32为啮合转动相连，链条一33啮合绕接设于齿块一32上，链条一33的一端设于结构动态化象鼻仿生活动机构2的底端左侧，链条一33的另一端设于结构动态化象鼻仿生活动机构2的底端右侧。

如图3、图8所示，反向作用型纵维调整机构17包括转动轴35、转盘36、齿轮二37、齿块二38、电机三39和链条二40，转动轴35转动设于圆环一27的内壁上，转盘36套接设于转动轴35上，齿块二38环形阵列设于转盘36的侧壁上，电机三39设于圆环一27的内壁下端，齿轮二37设于电机三39的输出端，齿轮二37和齿块二38为啮合转动相连，链条二40啮合绕接设于齿块二38上，链条二40的一端设于结构动态化象鼻仿生活动机构2的底端上侧，链条二40的另一端设于结构动态化象鼻仿生活动机构2的底端下侧。

如图3所示，万能包裹式章鱼触手型拾取机构3包括曲面型多自由度包裹抓合机构41和相变式形态变化型加固机构42，曲面型多自由度包裹抓合机构41设于防牵扯式重量转移设备保护机构4的下端，相变式形态变化型加固机构42设于曲面型多自由度包裹抓合机构41内。

如图3、图6、图9所示，曲面型多自由度包裹抓合机构41包括弹性记忆合金复位条43、硅树脂波纹软管44、支撑圆环45、伸缩波纹软管46、底盘47、气泵48和卡件52，底盘47设于防牵扯式重量转移设备保护机构4的下端，硅树脂波纹软管44设于底盘47的下端，支撑圆环45设于硅树脂波纹软管44内，气泵48设于底盘47内，伸缩波纹软管46的一端设于气泵48的抽气端，伸缩波纹软管46的另一端设于硅树脂波纹软管44的尾端，卡件52套接设于伸缩波纹软管46上，卡件52设于硅树脂波纹软管44的外壁上，弹性记忆合金复位条43设于硅树脂波纹软管44的内壁上端。

如图3、图9所示，相变式形态变化型加固机构42包括电流变液49、抽气波纹管50和吸盘51，吸盘51设于硅树脂波纹软管44的外壁下端，抽气波纹管50的一端设于气泵48的抽气端，抽气波纹管50的另一端贯通设于吸盘51上，电流变液49设于硅树脂波纹软管44内。

如图3、图9、图10所示，防牵扯式重量转移设备保护机构4包括电机四53、齿轮三54、齿块三55、支撑杆56、滑轮二57和环形滑槽二58，环形滑槽二58设于底盘47内侧上端，电机四53设于结构动态化象鼻仿生活动机构2的下端，齿轮三54设于电机四53的输出端，支撑杆56设于结构动态化象鼻仿生活动机构2的下端，滑轮二57设于支撑杆56的下端，滑轮二57滑动设于环形滑槽二58内，齿块三55环形整列设于底盘47的上端，齿轮三54和齿块三55为啮合转动相连。

具体使用时，当多自由度机械主体1需要夹持某个零件时，电机一9输出端转动带动丝杠8转动，丝杠8转动带动升降块10运动，升降块10运动带动铰链一11运动，铰链一11运动带动连接杆14运动，连接杆14运动带动联动块13运动，联动块13运动带动结构动态化象鼻仿生活动机构2运动，从而调整结构动态化象鼻仿生活动机构2的高度，电机二34输出端转动带动齿轮一31转动，齿轮一31转动带动齿块一32转动，齿块一32转动拉动嵌套型组合式横维调整机构16，由于嵌套型组合式横维调整机构16的一端穿过横维调整孔一21，嵌套型组合式横维调整机构16的另一端穿过横维调整孔二22，结构动态化象鼻仿生活动机构2可根据需要调整横向的弯度，电机三39输出端转动带动齿轮二37转动，齿轮二37转动带动齿块二38转动，齿块二38转动拉动链条二40，链条二40的一端穿过纵维调整孔一23，链条二40的另一端穿过纵维调整孔二24，结构动态化象鼻仿生活动机构2可根据需要调整纵向的弯度，调整好位置后，气泵48开始抽气，伸缩波纹软管46缩短带动硅树脂波纹软管44收缩，吸盘51贴合在物体上进行吸附，直至硅树脂波纹软管44将物体完全包裹，对电流变液49通电，电流变液49由液态转变为固态，防止物体由于过重导致滑落，电机四53输出端转动带动齿轮三54转动，齿轮三54转动带动齿块三55转动，齿块三55转动带动底盘47转动，可对万能包裹式章鱼触手型拾取机构3进行转动调整，以上便是本发明整体的工作流程，下次使用时重复此步骤即可。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (1)

1.一种基于组合原理的仿生多自由度机械设备，其特征在于：包括多自由度机械主体（1）、结构动态化象鼻仿生活动机构（2）、万能包裹式章鱼触手型拾取机构（3）和防牵扯式重量转移设备保护机构（4），所述结构动态化象鼻仿生活动机构（2）设于多自由度机械主体（1）内，所述防牵扯式重量转移设备保护机构（4）设于结构动态化象鼻仿生活动机构（2）的下端，所述万能包裹式章鱼触手型拾取机构（3）设于防牵扯式重量转移设备保护机构（4）的下端；所述多自由度机械主体（1）包括底座（5）、支撑架（6）、滑杆（7）、丝杠（8）、电机一（9）、升降块（10）、铰链一（11）、铰链二（12）、联动块（13）和连接杆（14），所述支撑架（6）设于多自由度机械主体（1）上，所述底座（5）设于支撑架（6）内底端，所述电机一（9）设于底座（5）上，所述丝杠（8）的一端设于电机一（9）的输出端，所述丝杠（8）的另一端设于支撑架（6）的内壁上端，所述滑杆（7）的一端设于底座（5）上，所述滑杆（7）的另一端设于支撑架（6）的内壁上端，所述升降块（10）滑动套接设于滑杆（7）上，所述升降块（10）套接设于丝杠（8）上，所述丝杠（8）和升降块（10）为啮合转动相连，所述铰链一（11）设于升降块（10）上，所述连接杆（14）的一端设于铰链一（11）上，所述铰链二（12）设于连接杆（14）的另一侧，所述联动块（13）设于铰链二（12）上；所述结构动态化象鼻仿生活动机构（2）包括多块组合式牵拉逆反馈机构（15）、嵌套型组合式横维调整机构（16）和反向作用型纵维调整机构（17），所述多块组合式牵拉逆反馈机构（15）设于联动块（13）的下端，所述嵌套型组合式横维调整机构（16）设于多块组合式牵拉逆反馈机构（15）上，所述反向作用型纵维调整机构（17）设于嵌套型组合式横维调整机构（16）上；所述多块组合式牵拉逆反馈机构（15）包括仿生块一（18）、仿生块二（19）、支撑弹簧（20）、横维调整孔一（21）、横维调整孔二（22）、纵维调整孔一（23）、纵维调整孔二（24）和支撑波纹管（25），所述仿生块一（18）设于联动块（13）的下端，所述支撑弹簧（20）的一端设于仿生块一（18）的下端，所述仿生块二（19）设于支撑弹簧（20）的另一端，所述横维调整孔一（21）设于仿生块一（18）的左侧，所述横维调整孔二（22）对称设于仿生块一（18）的右侧，所述纵维调整孔一（23）设于仿生块一（18）的上侧，所述纵维调整孔二（24）对称设于仿生块一（18）的下侧，所述仿生块二（19）和仿生块一（18）结构相同，所述支撑波纹管（25）的一端设于仿生块一（18）的下端，所述支撑波纹管（25）的另一端设于仿生块二（19）的上端；所述嵌套型组合式横维调整机构（16）包括固定件（26）、圆环一（27）、圆环二（28）、滑槽一（29）、滑轮一（30）、齿轮一（31）、齿块一（32）、链条一（33）和电机二（34），所述固定件（26）设于仿生块一（18）上，所述圆环一（27）设于固定件（26）的上端，所述滑槽一（29）设于圆环一（27）内，所述滑轮一（30）的一端滑动设于滑槽一（29）内，所述圆环二（28）的内侧设于滑轮一（30）的另一端，所述齿块一（32）环形整列设于圆环二（28）的侧壁上，所述电机二（34）设于仿生块一（18）上，所述齿轮一（31）设于电机二（34）的输出端，所述齿轮一（31）和齿块一（32）为啮合转动相连，所述链条一（33）啮合绕接设于齿块一（32）上，所述链条一（33）的一端设于结构动态化象鼻仿生活动机构（2）的底端左侧，所述链条一（33）的另一端设于结构动态化象鼻仿生活动机构（2）的底端右侧；所述反向作用型纵维调整机构（17）包括转动轴（35）、转盘（36）、齿轮二（37）、齿块二（38）、电机三（39）和链条二（40），所述转动轴（35）转动设于圆环一（27）的内壁上，所述转盘（36）套接设于转动轴（35）上，所述齿块二（38）环形阵列设于转盘（36）的侧壁上，所述电机三（39）设于圆环一（27）的内壁下端，所述齿轮二（37）设于电机三（39）的输出端，所述齿轮二（37）和齿块二（38）为啮合转动相连，所述链条二（40）啮合绕接设于齿块二（38）上，所述链条二（40）的一端设于结构动态化象鼻仿生活动机构（2）的底端上侧，所述链条二（40）的另一端设于结构动态化象鼻仿生活动机构（2）的底端下侧；所述万能包裹式章鱼触手型拾取机构（3）包括曲面型多自由度包裹抓合机构（41）和相变式形态变化型加固机构（42），所述曲面型多自由度包裹抓合机构（41）设于防牵扯式重量转移设备保护机构（4）的下端，所述相变式形态变化型加固机构（42）设于曲面型多自由度包裹抓合机构（41）内；所述曲面型多自由度包裹抓合机构（41）包括弹性记忆合金复位条（43）、硅树脂波纹软管（44）、支撑圆环（45）、伸缩波纹软管（46）、底盘（47）、气泵（48）和卡件（52），所述底盘（47）设于防牵扯式重量转移设备保护机构（4）的下端，所述硅树脂波纹软管（44）设于底盘（47）的下端，所述支撑圆环（45）设于硅树脂波纹软管（44）内，所述气泵（48）设于底盘（47）内，所述伸缩波纹软管（46）的一端设于气泵（48）的抽气端，所述伸缩波纹软管（46）的另一端设于硅树脂波纹软管（44）的尾端，所述卡件（52）套接设于伸缩波纹软管（46）上，所述卡件（52）设于硅树脂波纹软管（44）的外壁上，所述弹性记忆合金复位条（43）设于硅树脂波纹软管（44）的内壁上端；所述相变式形态变化型加固机构（42）包括电流变液（49）、抽气波纹管（50）和吸盘（51），所述吸盘（51）设于硅树脂波纹软管（44）的外壁下端，所述抽气波纹管（50）的一端设于气泵（48）的抽气端，所述抽气波纹管（50）的另一端贯通设于吸盘（51）上，所述电流变液（49）设于硅树脂波纹软管（44）内；所述防牵扯式重量转移设备保护机构（4）包括电机四（53）、齿轮三（54）、齿块三（55）、支撑杆（56）、滑轮二（57）和环形滑槽二（58），所述环形滑槽二（58）设于底盘（47）内侧上端，所述电机四（53）设于结构动态化象鼻仿生活动机构（2）的下端，所述齿轮三（54）设于电机四（53）的输出端，所述支撑杆（56）设于结构动态化象鼻仿生活动机构（2）的下端，所述滑轮二（57）设于支撑杆（56）的下端，所述滑轮二（57）滑动设于环形滑槽二（58）内，所述齿块三（55）环形整列设于底盘（47）的上端，所述齿轮三（54）和齿块三（55）为啮合转动相连。

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