CN1148835A - 将船锚定到一个水下锚定单元的方法和装置 - Google Patents

Abstract

一种在其底部包括有一锚定区域的船的锚定系统，包括一个由多条锚链与海底连接的锚定单元，此锚定单元在不用时位于在海面下一预定深度的储存位置上。此锚定单元的上表面包括一个围绕将连接在锚定区域内的一个目标区域的密封表面。此系统包括将此锚定单元从储存位置提升到一锚定位置的装置，在锚定位置，密封面与船底表面接触，以使锚定区域在船底面和目标区域之间被密封，以及用于将船面与锚定单元上表面的目标区域之间压力降到一个使锚定单元相对于船底面固定不动的第一水平以及使锚定单元与船底面保持滑动接触的第二水平的泵。此系统还包括一个探测锚定单元距其在锚定区域内的预期位置的位移的装置。

Description

将船锚定到一个水下 锚定单元的方法和装置

本发明一般涉及在无保护水域将一油轮或其他船锚定的系统，更具体涉及，利用静压差将一水下潜水浮子固定到一船底部的锚定系统。

在美国专利5,305,703中介绍了几种浮子结构，其公开的总体内容包括在本文中以供参考。其中一个被介绍的实施例是具有一大致平圆盘上表面的浮子。这浮子由装在船上的泵产生的静压差固定于船的底部。但是具有平顶的浮子的锚定具有一个问题，即，当浮子被静水压差压到船体时，此浮子不能与此锚定凹槽对中。曾用简单停泵来解决这一问题，将此锚定浮子释放，进行再次偿试。但在海浪大的海域，在浮子的满意位置实现之前这一程序可能导致要多次偿试。这是一消耗时间并有风险的程序。

本发明的目的是提供一个系统，它利用静水压差允许具有基本上平的上表面的浮子以受控方式沿船体移动。因此，使浮子可以相对于此锚定凹槽对中，不用从船底放开此浮子。

本发明的另一目的是，施加一来自浮子锚链的力与船的推进系统相结合以提供一预期的力矢量，以沿船底在希望的方向上移动浮子。

本发明旨在提供一种船的锚定系统，它包括通过多条锚链与海底连接的一个锚定单元，其中，当不与船锚定时，锚定单元保持在海面下预定深度的一储存位置上，此锚定单元的上表面包括一个围绕将要连接在此锚定凹槽之内的一个目标区域的密封面，与将此锚定单元从储存位置提升到密封表面与船的底面相接触的锚定位置的装置相结合，从而一个密封的锚定区域在船的底面和被此密封表面包围的区域之间形成。一个泵降低船底面和此锚定单元上表面之间的压力以在环境压力和此锚定区域内的压力之间产生一个使此锚定单元相对于船底表面固定不动的第一压差，以及生在环境压力和此锚定区域内的压力之间产生一个使此锚定单元与船底面保持滑动接触。此系统包括探测此锚定单元距其船底上的希望位置的位移的装置。

根据本发明的将一船锚定到一锚定单元上的方法包括将船定位在此锚定单元存放位置上方并将锚定单元提升使之与船底表面接触的步骤。然后通过减小位于锚定单元上表面与船底表面之间的锚定区域内的静压力使锚定区域内的压力与环境压力之间产生第一压差而将锚定单元固定在船底面上。然后确定此锚定单元离船底上的一个希望位置的位移，并在此锚定单元与船底表面固定的情况下将船移动，以致通过锚链施加到锚定单元的拉伸力指向此锚定单元的希望位置。然后增加锚定区域内的静压力，直到此锚定区域内的静压力与环境压力之间的压差达到一个第二压差，以使此锚定单元沿船底表面向锚定单元的希望位置滑动。当到达此希望位置时，锚定区域的压力被快速降低，以在此锚定区域内的静压力与环境压力之间产生第三压差，从而将船在希望位置与此锚定单元固定。

图1是本发明第一实施例的浮子的侧视图，其中浮子在一水下位置；

图2是本发明第二实施例的浮子的侧视图；其中浮子在一水下位置；

图3是本发明一浮子的侧视图，浮子正在接近其所要连接的船的底部；

图4是本发明一浮子的侧视图，浮子位于邻近其所要连接的船的船底的位置；

图5是本发明一浮子的底视图，浮子在其所要连接的船的船底上位于偏心位置；

图6是远离此锚定区域的泵进水口的侧视图。

图1表示水下浮子10在锚链11正好等于浮子10的净向上浮力的高度上悬浮在海面下一平衡位置。浮子10配备有能漂浮的回收绳12，其上部13漂浮在海面14上。水下浮子10由一系列径向展开的锚链或绳11锚定在海床15上，每一锚链或绳与一相应装在海床上的锚连接。

绳12的上部适宜于被船30回收并与一提升装置，如装在船30上的绞车(未示出)连接。当由提升装置向回收绳12施加一向上拉力时，锚链11便被提离海床15，且浮子10向船30的底部上升。一旦浮子10靠近船30的底部，就第一和第二实施例的浮子10来说，将船30锚定到浮子10的操作过程是相同的。在介绍第二实施例的浮子10之后，该操作将参照图3-6进行详细介绍。

图2示出与图1示出的浮子10相似的另一个水下浮子10，但这一浮子10没有回收绳。这个浮子10可以借助于经由海下管线21连接于远置压缩空气源(未示出)的提升器20供给压缩空气。或者，浮子10可以配备每当船30锚定在浮子10时可再充气的压缩空气储缸。此浮子悬浮在其高度低于经过的船的龙骨的收藏位置。如现有技术中所知，参照已知的固定位置，一个船30可以利用来自地球定位卫星的数据将自身定位在浮子10上方。当船30位于锚定位置时，通过向浮子10上的一个接收器传输一个声纳信号，借助于压缩空气使水镇从浮子10抛出而使浮子升向船30的底部。所导致的浮子10净浮力的增加使浮子10将锚链11提离海床一附加距离并升至一锚定位置23，在此位置浮子10上表面与船30的底接合。

更为具体地说，当船30靠近浮子10时，向浮子10发出一个信号控制浮子10在水柱上上升，直到此浮子10到达船30吃水深度下方一短距离位置处的预锚定深度。此预锚定深度一般是在船吃水深度下方1至3米。精通本技术的人士知道，此预锚定深度在波涛汹涌水域离船的吃水深度的距离应选得较大，在较平静水域要选得较靠近船30的吃水深度。然后在考虑船10的飘移对浮子10在进水口32正下方接触船30的底部进行计算后，向浮子10发信号使之上升余下距离到达船30底面。取决于浮子10的最终浮力，浮子10一般从预锚定深度以大约每秒0.05-0.3米的速度上升。因此，在最后水镇排出后3-60秒钟，浮子10将与船30底表面接触。通过第一压力差将浮子10固定在船30上一般持续2-8秒钟，而整个锚定过程可以在5秒钟内完成，尽管锚定过程可以费时一分钟以上。锚定过程需要时间短使得既使在船30的推进系统不能在一般为5-10米的范围内在浮子10上方将船30保持就位情况下仍可进行锚定。也就是说，可在进水口32经过浮子10之前所需要的数秒钟内发出让浮子由预锚定深度上浮的命令，以使进水口完全地位于浮子10的外密封表面17之内。在不能充分控制船30且浮子10滑离船30底部的情况下，船30移离锚定位置，向浮子10发一信号，使浮子重加水镇沉到至少预锚定深度。当浮子稳定在希望的深度上，再试着进行锚定过程。如果在重复锚定偿试中浮子10的压缩空气供应枯竭了，一个服务船可以对浮子进行补给。

精通本技术的人士会意识到，浮子10可装备如以上所述的去水镇系统和回收绳两者，从而减小回收绳经受的力。此去水镇系统可以如上所述那样由声纳信号激发，或者也可以由回收绳的上升力激发。

图3示出船30锚定到图2所示那种类型的已升到锚定位置23的浮子10的过程。此船30装有一泵31，此泵在希望在其中锚定浮子10的船30底部区域33内有一进水口32。此泵最好是大容量低水头的泵，在远离区域33的一个或多个排水口34处将海水排回到海里。每个排水口34可以安装一导流板以引导排水射流，以致泵31可以通过它的一个或多个排水孔34沿希望的方向施加一个推力。泵31还配备有一远离区域33的第二个进水口35。第二进水口35配备有一阀门36，用于调节经过第二进水口35的流量。阀36由一个动力启动器37打开和关闭，并由船30的船员遥控。

当船30接近浮子10上方的锚定位置时，阀36关闭，泵31仅通过进水口32抽水。如前所述，船30的位置可以用卫星和/或声纳数据高准确度地确定，以致船可以定位在浮子10正上方。然后浮子10被升起与船30的底部接触，使得进水口32完全位于浮子10上表面上的外密封17之内。然后泵31从被关闭的阀36和浮子10隔绝的封闭容积内抽水。这将迫使浮子10贴靠船30的底部而使密封17和缓冲板受压，直到船30的船体和浮子10的密封17与缓冲板18之间的压力等于锚定系统的净浮力与作用在浮子10上部与底侧间的水压差的合力为止。在泵31的空吸压力作用于浮子10顶部最小压力达到最小。为了调节浮子10顶部压力，进水口35处的阀36可以部分或全部打开，使水流向泵31并通过进水口32返回到浮子10顶部。这提高了静水压力，减小了将浮子10上的缓冲板18和密封17压向船30的船体的压力。当作用在缓冲板18和密封17上的压力减小时，阻止浮子10沿船30底部水平移动的摩擦力也减小了，由锚链11施加到浮子的力可以沿船30的底部表面移动浮子10。

图4更详细示出浮子10被锚定在船30上。如上所述，浮子10的上表面装有数个缓冲板18和密封17。密封17是柔韧的连续的密封，围绕浮子10的中心同心地布置。密封17最好由聚乙烯或聚四氟乙烯制成。浮子10至少装有一个密封17，也可以有几个这种密封17。密封17一般比缓冲板18更向上突出浮子的顶面。这使足够压力被施加在密封17上，使船30的底部和浮子10之间形成基本上不漏水的连接。缓冲板18有三个功能：1)当在水浪高的情况下进行锚定偿试时，它们给船30的底部以缓冲，防止表面受浮子10的垂直冲击；2)当浮子10被锚定在船30上时，它们在浮子10和船30之间分布巨大压力；3)当浮子10牢固地锚定在船30上时，它们在船30和浮子10间提供摩擦，从而当浮子10受到来自船30的锚定力作有时，不沿船30的底移动。

当通过泵31的抽吸使浮子被固定在船30的底部时，只要泵31继续地在工作，浮子10便牢固地附住。为了减小泵31的动力消耗，一个比泵31具有较低抽力并小得多的容量的第二个泵38可以被采用。这可以使船30的底和浮子10之间的压力相对于仅用一个泵31的系统获得的压力减小。此时，泵31和进水口32之间的阀39被关闭，使泵31停止工作。另一种作法是，阀35可以全打开，而泵31可以作为一个推进器继续工作以影响浮子10上的锚定负荷。

在浮子10上装有二个或更多同心密封17时，第二泵38可以配置一个进水口40，使各密封17之间区域42中的压力降低。可以把此压力降至海水的蒸汽压力。由于浮子10的中心被内密封17与低压区域42隔绝，可以用一个舱底泵(bilge pump)(未示出)除去中心容积41中的水，让大气中的空气进入中心容积41。此中心容积41还可以配置一个人员进出舱口43，使人员可进入到此中心容积41，以便连接经由提升器从海床上的管线45输送货物的流体连接器55、在浮子10与船30之间的连接结构锚绳(未示出)，或在浮子10上进行维修工作。如现有技术中所知的，流体连接器55通常与浮子10上的流体连接器进行远连接。当不需要人将流体连接器55和浮子10上的流体连接器进行连接时，此容积41可以保持充水或惰性气体，以减少容积41中漏油或气体与空气合在一起形成爆炸性的可燃混合物的风险。

最好是当船30被锚定到浮子10上时，船30可以绕一个垂直轴线做风标式旋转。被锚定时，船可以相应于变化的风向、水流和波浪进行一或多个旋转。为了使船30可以做风标式旋转，浮子10包括两个由一个垂直轴线结构轴承49分开的部分组成。一个或多个密封50装在浮子10两部分46和47之间以防止海水入侵到浮子10上部的中心容积41中去。当牢固地与船30相连接时，部分46与船30相对保持静止，当船30围绕一垂直轴线做风标式旋转时与船30一起旋转。同时，部分47相对于海床15不旋转。此外，流体连接器55包括有旋转接头，使船30中的管线可以绕一垂直轴线相对于浮子10的部分47中的管线旋转。

图5示出一船30的底部平面图，说明浮子10如何在不与船脱离连接的情况下沿船30的底部移动的。

如上所述，密封17最好突出在缓冲板18之上，并且是由与船30的底板摩擦系数低的材料制造的。相对照地，缓冲板18最好由与船30的底板摩擦系数很高的材料制造。缓冲板18最好由用于制造已知的船坞缓冲板的标准橡胶材料制造并且也可以用与制造汽车轮胎的材料相类似的材料制造。

在图5中，是从下面看到的船30，浮子10偏心地装在相对于进水口32的偏心位置51。为了实现浮子10和船30之间的流体连接，需要将浮子10移至一中心的位置52。更为具体地说，对于与船30是有单一流体连接的浮子来说，必须将浮子10的位置定在其中心处在进水口32中心的大约0.8×r的范围内，r是进水口的半径。为了合适地将浮子10定位，浮子必须相对于船30的底部沿方向54移动距离53。首先，利用主推进机械和船头推进器在与方向54相反的方向上偏移船30和浮子10，因此在方向54上使锚链11产生拉伸。当沿此方向的偏转量大到在锚链11上产生了一个希望的拉伸时，如对图3和4所解释的，在船30和浮子10之间的静水压力被升高，直到浮子10沿方向54开始沿船30的底部滑动。当此滑动距离接近距离53时，浮子上方的压力快速降低，滑动停止。如果这个过程没有成功，可以在不同的方向54和距离53上反复进行，直到中心位置52处在要求的范围内。在浮子10与船30接触后，环境压力与浮子10和船30底面之间区域内的压力差最好立即上升到10-100千帕。为了沿船30的底面移动浮子10，此静水压差降到2-50千帕。当浮子10对中在预定位置上后，通过将此静压力差提高到60-300KPa之间，把船30锚定到浮子10上。精通本技术的人士会理解，在每一种情况下实际使用的压力差将取决于浮子10的直径和船30的吃水深度。

精通本技术的人士会理解，浮子10相对于进水口32中心的位置可以通过形成在人员进出舱口43上的窗户直接观察浮子10来确定，或通过用一水下电视摄像机观察形成在浮子10上表面上的任一同心圆或装在浮子10上表面上的一个或多个灯来确定。另外，浮子10可以包括一个声音发送一应答器(未示出)，将信号传给安装在船30的底面上的传感器(未示出)。

图6详细示出进水口35，其中，进水口35由舱盖60关闭，同时舱盖还用作压力控制阀。舱盖60的打开由机械系统，如液压缸61控制，该机械系统在船30行进中可以完全关闭舱盖60，并可以将舱盖60保持在全开全闭之间的任何位置。此液缸61也可以与一伺服系统(未示出)连接，以自动保持所需的打开程度以实现此伺服系统设定的选定压力。

进水口32可以装备上一个相似的舱盖(未示出)，以便保持船30的流体动力学流线型船体以减少行进中的阻力。

因此，在确定了浮子10从进水口32的中心移动的方向和大小之后，本发明的锚定系统与风、水流和水浪的力相结合向船30施加一推进力，以使船30和浮子10在与浮子10沿船30底部移动的预定方向54相反的方向上偏移。当由浮子10从其自然或平衡位置的偏移所确定的锚定系统中的预定水平的回复力达到后，浮子10上的静水压力快速上升，从而减少了浮子10和船30之间的压力，这便使浮子10和船30底部之间的摩擦力减小，其结果，浮子10将沿船30底部在浮子10的中性位置方向上滑动。

这一运动减少了作用在浮子10上的弹性恢复力，从而使滑动在开始后一短距离便停止。当浮子10接近希望位置时，通过迅速降低浮子10上的静压力可使浮子10停在任何位置。

通过反复使用这些步骤，浮子10可以移至任何位置，只要进水口32完全处在与船30保持牢固接靠的外密封表面17之内。

精通本技术的人士会意识到，船30底面相对地没有海蚀将会有助于保持一个均匀的静压力。

为了进行说明，提供了上述实施例，但并不是为了限定本发明。精通本技术的人会意识到，在不偏离本发明的仅由本文后附的权利要求限定的范围的情况下，可以对已介绍的实施例进行许多改变。

Claims (40)

1、一种将一个船锚定到一个通过多个锚链与海底连接的锚定单元上的方法，其中，当不与船连接时，此锚定单元保持在海面以下一预定深度的储存位置，其中，船的底面包括一锚定区域，此方法包括以下步骤：

将此船定位在锚定单元储存位置上方；

提升锚定单元使它与船的底面接触；

通过减小锚定单元上表面与船底面之间的锚定区域中的静压力在锚定区域中的压力与环境压力之间产生第一压差使此锚定单元固定在船表面上；

检测锚定单元距锚定单元在锚定区域内的预期位置的位移；

移动船及固定到船底面的锚定单元，以便通过各锚链施加到锚定单元上的一个拉伸力指向锚定单元的预期位置；

增加锚定区域内的静压力直到锚定区域内的静压力与环境压力之间的压力差达到第二压差，其中，此第二压差小于第一压差，以便锚定单元沿船的底面朝锚定单元的预期位置滑动；

当锚定单元达到锚定区域内的预期位置时，迅速减少锚定区域内的压力以在锚定区内的静压力与环境压力之间产生第三压差，以在预定位置将船固定到锚定单元。

2、根据权利要求1所述的方法，其中，此锚定单元距预期位置的位移通过一光学成像装置凭视觉检测。

3、根据权利要求1所述的方法，其中，通过拉船上的一条与锚定单元连接的回收绳使锚定单元上升与船接触直到锚定单元与此船的底面接触。

4、根据权利要求1所述的方法，其中，其中静压力减小的锚定区域是一围绕锚定单元和船之间的一流体连接的环形空间，以致在锚定单元被固定在锚定区域内的预期位置之后，可以将环形锚定区域内的流体连接位于其中的中心容积中的水排出。

5、根据权利要求1所述的方法，其中，环境压力和锚定区域中的压力之间的第一和第三压差是在10-300千帕的范围内。

6、根据权利要求1所述的方法，其中，环境压力和锚定区域中的压力之间的第二压差是在2-50千帕的范围内。

7、根据权利要求1所述的方法，其中，锚定单元距预期位置的位移由多个与此船连接的传感器检测，这些传感器接受来自与锚定单元连接的声音发送应答器的信号。

8、根据权利要求1所述的方法，其中，锚定单元包括一第一部分和一第二部分，当固定在船底面上时，此第一部分不能相对于船旋转，此第二部分可相对于船旋转。

9、一种船锚定系统，其中，船包括一在其底面形成的锚定区域，此系统包括：

一个通过多条锚链连接于海底的锚定单元，其中，当不与船锚定时，锚定单元保持在海面下一预选深度的储存位置，锚定单元的上表面包括一个围绕锚定区域内的一个待连接目标区域的密封表面；

一个与锚定单元连接的回收绳，其中，此回收绳的一部分漂浮在水面上；

一个装在船上的绞车，用于回收回收绳从而将锚定单元从所述储存位置提升到一锚定位置，在此位置，所述密封面与船的底面接触，以致船底面与所述目标区域之间的锚定区域被密封；

一个用于降低船底面与锚定单元上表面的目标区域之间的压力的第一泵，其中，此第一泵用于在环境压力与锚定区域内的压力之间产生第一压差以使锚定单元相对于船底面固定不动以及在环境压力与锚定区域内的压力之间产生第二压差，其中，第二压差的数值比第一压差的数值小，以致锚定单元与船底面保持滑动接触；以及

一个用于检测锚定单元距锚定单元在锚定区域内的预期位置的位移的装置。

10、根据权利要求9所述的船锚定系统，其中，所述光学成像系统包括一电视摄像机。

11、根据权利要求9所述的船锚定系统，其中，所述锚定单元在其上表面上包括多个可视的同心圆。

12、根据权利要求9所述的船锚定系统，其中，锚定单元在其上表面安装有一个灯。

13、根据权利要求9所述的船锚定系统，进一步包括一与第一泵协同工作用以在锚定区域内的压力和环境压力之间产生一预定压差的第二泵。

14、根据权利要求9所述的船锚定系统，其中，第一泵包括一个与所述锚定区域相隔一预定距离的出口，并且，其中，此出口的出水流的方向可以取预期的角度，以便向船提供一个预期的力。

15、根据权利要求9所述的船锚定系统，其中，锚定单元的上表面包括一个在所述密封表面压靠在船底面之后与船的底面接触的缓冲板。

16、根据权利要求15所述的船锚定系统，其中，密封表面由第一材料制造，缓冲板由第二材料制造，其中，船底面与所述缓冲板之间的摩擦系数大于密封表面与船底面之间的摩擦系数。

17、根据权利要求16所述的船锚定系统，其中，当锚定区域内的压力与环境压力之间产生第一压差时，所述密封面被靠压而所述缓冲板与船底面相接触，当锚定区域内的压力与环境压力之间产生第二压差时，缓冲板不接触船底面。

18、一种船锚定系统，其中，船在其底面包括一锚定区域，此系统包括：

一个通过多条锚链与海底连接的锚定单元，其中，当不与一船锚定时，锚定单元保持在海面下一预定深度的一储存位置上，锚定单元的上表面包括一个围绕锚定区域内的一个待连接目标区域的密封表面；

用于将锚定单元从储存位置提升至一锚定位置的装置，在锚定位置密封表面与船底面接触，以致在船底面和所述目标区域之间形成一个密封锚定区域；

一个用于降低船底面与锚定单元上表面的目标区域之间的压力的泵，其中，此泵用于在环境压力和锚定区域内的压力之间产生第一压差以使锚定单元相对于船底面固定不动以及在环境压力和锚定区域内的压力间产生第二压差，其中，第二压差的数值比第一压差的数值小以便锚定单元与船底面保持滑动接触；以及

检测锚定单元距锚定单元在锚定区域内的预期位置的位移的装置。

19、根据权利要求18所述的船锚定系统，其中，所述检测位移的装置包括一个用于观察锚定单元上表面的光学成像系统。

20、根据权利要求18所述的船锚定系统，其中，所述检测位移的装置包括一个与锚定单元连接用于传送指示锚定单元位置的信号的锚定单元传送器，和多个与船连接用于接受来自锚定单元传送器的信号的传感器。

21、根据权利要求20所述的船锚定系统，其中，所述锚定单元传送器是一个声音发送应答器。

22、根据权利要求18所述的船锚定系统，其中，锚定单元的上表面包括一个在所述密封表面压靠船底面后与船底面接触的缓冲板。

23、根据权利要求18所述的船锚定系统，其中，所述目标区域是一个围绕船与锚定单元之间的流体连接位于其中的一个中心容积的环形区域。

24、根据权利要求23所述的船锚定系统，其中，所述中心容积包括一个中心容积中的水可通过其排出的出口。

25、根据权利要求22所述的船锚定系统，其中，所述密封表面由第一材料制造，所述缓冲板是由第二材料制造，其中，船底面与此缓冲板之间的摩擦系数比所述密封表面与船底表面之间摩擦系数大。

26、根据权利要求25所述的船锚定系统，其中，当在锚定区域内的压力和环境压力之间产生第一压差时，所述密封表面被压缩而缓冲板与船底面相接触，当在锚定区域内的压力和环境压力之间产生第二压差时，所述缓冲板不接触船底面。

27、根据权利要求18所述的船锚定系统，其中，用于提升锚定单元的装置包括一个与锚定单元的水镇区域流体相通的压缩气容器以及一个船传送器，该传送器用于从船向锚定单元发送一个触发信号，用以向锚定单元的水镇区域释放压缩气以提高此锚定单元的浮力。

28、根据权利要求27所述的船锚定系统，其中，用于从锚定单元排出水镇的导管包括一个阀门和一个由船上的传送器控制的启动器。

29、根据权利要求19所述的船锚定系统，其中，用于提升锚定单元的装置包括一个与锚定单元连接的漂浮回收绳和船上安装的一个绞车。

30、一种适宜于锚定到一水下锚定单元的船，包括：一个在其底面带有一进水口的船体，其中，底面的围绕此进水口的一个第一部分适宜于接纳通过多条锚链与海底连接的一个锚定单元的上部；

一个通过进水口将海水快速排出锚定单元上表面和锚定单元与之相接触的船体部之间形成的锚定区域以减少作用在锚定单元上部的向下静压力的泵，其中，此泵用于在环境压力和锚定区域内的压力之间产生使此锚定单元相对于船底面固定不动的第一压差以及用于在环境压力和锚定区域内的压力之间产生第二压差，其中，此第二压差的数值比第一压差的数值小，以使锚定单元与船底面保持滑动接触；以及

一个用于检测锚定单元距其在船底面上一个预期位置的位移的传感器。

31、根据权利要求30所述的船，其中，船包括一个远离锚定区域的用于由泵抽入的海水的出口。

32、根据权利要求31所述的船，其中，所述远离的出口对海水的出水流进行导引以对船提供一预期的推力。

33、根据权利要求31所述的船，还包括一个用于将一与锚定单元连接的绳索拉上船的绞车。

34、根据权利要求31所述的船，还包括一个用于向锚定单元传输信号以控制锚定单元的浮力从而控制锚定单元所处深度的信号发生器。

35、一种适宜于锚定在一水下锚定单元上的船，包括：

一个在其底面形成有一进水口的船体，其中，底面的围绕进水口的第一部分适宜于接纳一个锚定单元的上部，当此锚定单元没有与船连接时被储存在海面之下的一预定深度；

一个用于产生控制锚定单元所处深度和提升锚定单元使之与船底面接触的信号的装在船上的信号发生器；

一个将海水快速排出锚定单元上表面和锚定单元与之接触的船体部之间的锚定区域以减小作用在锚定单元上部的向下静水压力的泵，其中，泵用于在环境压力和锚定区域内的压力之间产生使锚定单元相对于船底面固定不动的第一压以及用以在环境压力和锚定区域内的压力之间产生第二压差，其中，第二压差数值比第一压差的数值小以使锚定单元与船底面保持滑动接触；以及

用于检测锚定单元距其在锚定区域内的预期位置的位移的装置。

36、根据权利要求35所述的船，其中，船包括一个远离锚定区域的用于由泵抽进的海水的出口。

37、根据权利要求36所述的船，其中，所述远离的出口对海水的出水流进行导引以向船提供一预期的推力。

38、根据权利要求35所述的船，其中，用于检测位移的装置提供了一个直接凭视觉观察锚定单元的光通道。

39、根据权利要求35所述的船，其中，用于检测位移的装置包括一个光学成像装置。

40、根据权利要求35所述的船，其中，用于检测位移的装置包括多个用于接收表示锚定单元位置的信号的传感器。

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