CN114815723A - 一种限位保护自动纠错控制方法和系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种限位保护自动纠错控制方法和系统，其属于纠错控制的技术领域，其中方法包括如下步骤：当接收到负载启动指令时，开始获取第一计时数据；当所述第一计时数据位于所述第一预设时长内时，持续获取限位开关的限位保护状态，若所述限位保护状态为限制状态，则生成保护信号，获取摇杆的方向状态，所述摇杆的方向状态包括控制状态和非控制状态；在所述摇杆的方向状态为所述控制状态时获取第二计时数据，在所述第二计时数据超过所述第二预设时长时，将限位开关调整为所述闲置状态，并基于摇杆的所述控制状态，使设备进入正常工作模式。本申请具有通过遥杆的直接操作实现将负载调整到正常工作区域，减少人为劳动力的效果。

Description

一种限位保护自动纠错控制方法和系统

技术领域

本申请涉及纠错控制的技术领域，尤其是涉及一种限位保护自动纠错控制方法和系统。

背景技术

目前，在激光加工、测量和检测等自动化设备中很多场合利用遥杆操控负载在设备上运动，为了防止负载运动超限，会在设备中安装极限限位保护开关，确保负载在设备上一个正常区域运行；在正常情况下，负载会在正常区域内进行运动，不会进入左右异常区域。

但在某些场合中会出现断电的情况，此时驱动负载的电机将没有输出力矩，又因为负载比较重，负载会在作用下出现超出正常区域的情况，设备会进入正常区域左右的异常区域；导致重新上电时，设备不能正常工作，需要在断电条件下，通过手轮或人推将负载调整到正常工作区域，而通过手轮或人推的方式调整负载，需要耗费较大的劳动力，因此有待改善。

发明内容

为了通过遥杆的直接操作实现将负载调整到正常工作区域，减少人为劳动力，本申请提供了一种限位保护自动纠错控制方法和系统。

第一方面，本申请提供了一种限位保护自动纠错控制方法，采用如下的技术方案：

一种限位保护自动纠错控制方法，该方法用于限位保护自动纠错控制系统中，所述方法包括如下步骤：

当接收到负载启动指令时，开始获取第一计时数据；

将所述第一计时数据与第一预设时长进行对比，当所述第一计时数据位于所述第一预设时长内时，持续获取限位开关的限位保护状态，所述限位保护状态包括限制状态和闲置状态，当所述第一计时数据大于所述第一预设时长时，设备进入正常工作模式；

若所述限位保护状态为限制状态，则生成保护信号，以对负载进行限位保护；

获取摇杆的方向状态，所述摇杆的方向状态包括控制状态和非控制状态；

获取摇杆的方向状态，所述摇杆的方向状态包括控制状态和非控制状态；

在所述摇杆的方向状态为所述控制状态时获取第二计时数据；

将所述第二计时数据与第二预设时长进行对比，在所述第二计时数据超过所述第二预设时长时，将限位开关调整为所述闲置状态，并基于摇杆的所述控制状态，使设备进入正常工作模式。

通过采用上述技术方案，当负载在停电的环境下，负载可能因为外界因素从正常区域进入至异常区域，当设备重新上电时，用户通过摇杆操控负载时，此时负载启动运行，而系统获取到负载状态为启动状态，系统开设计时并且获取第一计时数据；将第一计时数据与第一预设时长进行对比，第一预设时长时负载在异常区域完全通过所需要的时间，如果第一计时数据大于第一预设时长，说明负载在第一计时数据内并没有发生限位保护，进一步说明负载不在异常区域，此时则生成程序结束指令，控制负载将直接转入正常的工作模式。

而当第一计时数据一直小于第一预设时长时，此时无法判断负载是否位于异常区域，此时系统持续获取限位开关的限位保护状态，如果在第一预设时长内检测到限位保护，此时限位保护状态为限制状态，代表负载遇到了限位开关，则生成保护信号，以对负载进行限位保护。

并且开始检测摇杆的状态，摇杆的方向状态包括控制状态和非控制状态，当摇杆位于控制状态时代表用户在负载发生限位时依然控制摇杆，系统判断此时用户时要将负载从异常区域控制至正常区域内；用户在控制摇杆时，系统获取第二计时数据，将第二计时数据与第二预设时长进行对比，如果摇杆保持某一方向的时间超过第二预设时长，将根据摇杆的当前位置，生成限位保护标志调整指令，调整发生限位保护的位置标志，控制设备将退出限位保护状态，转入正常的工作模式。

利用上述的负载限位保护自动纠错方法，通过在第一预设时长内判断负载是否发生限位保护，如果没有则代表负载处于正常工作区域内；若在第一预设时长内发生限位保护，限位开关对负载限制后，会通过摇杆的状态判断负载是否处于异常区域，若限位开关的限位保护状态不仅为限制状态，同时摇杆保持某一方向的时间超过了第二预设时长，则代表用户需要将负载从异常区域调整到正常区域，通过生成限位保护标志调整指令控制设备进入正常工作模式，无需在负载进入到异常区域后通过人为劳动力调整负载的位置，减少了人为劳动力，利于延长设备的使用寿命。

可选的，在所述持续获取限位开关的限位保护状态后，还包括：

若所述限位保护状态为闲置状态，则持续获取所述第一计时数据。

通过采用上述技术方案，在第一预设时长内持续获取限位开关的限位保护状态，只有在第一预设时长内发生了限位保护，才会去获取摇杆的方向状态，以增强纠错的精确度。

可选的，在所述获取摇杆的方向状态后，还包括：

若所述摇杆的方向状态为非控制状态，则控制设备停机。

通过采用上述技术方案，在生成保护信号，以对负载进行限位保护后，此时代表负载位于限位开关的位置，此时获取摇杆的方向状态，若摇杆处于非控制状态，代表用户无需持续控制负载移动，则生成停机指令，停止对负载的控制，将负载控制在限位开关的位置，满足更多的使用需求。

可选的，在所述将所述第二计时数据与第二预设时长进行对比后，还包括：

若所述第二计时数据小于所述第二预设时长，则获取所述摇杆的所述控制状态，若所述控制状态发生变化，则重新获取所述第二计时数据，若所述控制状态不变，则持续获取所述第二计时数据。

通过采用上述技术方案，当摇杆的方向状态为控制状态时，用户可能会改变摇杆的控制方向，在第二预设时长内，如果摇杆的控制方向不变，则控制状态持续，进而持续获取第二第二计时数据；如果摇杆的控制方向发生改变，则控制状态发生变化，此时系统清除第一计时数据和第二计时数据，重新开始获取第二计时数据，满足用户不同的操作情况，减少设备在异常区域下进入正常模式的情况。

可选的，所述方法还包括：

获取所述压力传感器的检测压力值；

在所述检测压力值大于预设压力值时，向所述报警器发送报警指令，以使所述报警器报警。

通过采用上述技术方案，负载在设备上移动时，在靠近设备的位置属于异常区域，在断电时如果负载进入到异常区域，很有可能发生负载撞机的现象，在设备上配置压力传感器和报警器，负载如果进入异常区域会与压力传感器相抵时，压力传感器会检测负载对设备的压力，系统获取压力传感器的检测压力值，若检测压力值大于预设压力值时，代表此时负载对设备产生了较大的压力，容易对设备产生损伤，此时向报警器发送报警指令，以使报警器报警，通过报警器进行警示，提醒用户及时将负载从异常区域调整到正常区域。

可选的，在所述检测压力值大于预设压力值时，向所述报警器发送报警指令，以使所述报警器报警后，还包括：

获取所述摇杆的所述方向状态；

若所述方向状态为所述控制状态，则基于所述控制状态生成反方向控制指令，以使负载反方向运动；

启动计时，在第三预设时长到达后，控制设备停机。

通过采用上述技术方案，在报警指令生成后，系统还会对摇杆的状态进行检测，以判断负载撞机是因为摇杆控制还是负载因素导致的，若摇杆的方向状态为控制状态，则判定此时摇杆控制了负载发生了撞机，基于控制状态生成反方向控制指令，即使此时的摇杆控制方向没有发生改变，通过反方向控制指令可以控制负载向与目前摇杆控制方向相反的方向进行运动，并且生成第三延时指令，在第三延时时间内控制负载方法运动，最后在第三延时指令的时限到达后，通过生成停机指令使负载停止，达到因为误触摇杆而发生撞机后负载自动远离设备的目的，减少了因为误触而发生设备损伤的现象。

可选的，向所述报警器发送报警指令，以使所述报警器报警中包括：

获取所述摇杆的所述方向状态；

若所述摇杆位于所述控制状态，则生成第一报警指令；

若所述摇杆位于非控制状态，则生成第二报警指令。

通过采用上述技术方案，在通过报警器进行报警时，如果用户不在使用摇杆，则生成第一报警指令，如果用户正在使用摇杆，则生成第二报警指令，通过不同的报警指令控制报警器进行不同声音或者不同颜色报警，有利于用户判断设备的危险情况，以便于快速使用摇杆对负载进行调整。

第二方面，本申请提供了一种限位保护自动纠错控制系统，采用如下的技术方案：

第一计时模块，用于当接收到负载启动指令时，开始获取第一计时数据；

第一时长对比模块，用于将所述第一计时数据与第一预设时长进行对比，当所述第一计时数据位于所述第一预设时长内时，持续获取限位开关的限位保护状态，所述限位保护状态包括限制状态和闲置状态，当所述第一计时数据大于所述第一预设时长时，设备进入正常工作模式；

限制模块，用于若所述限位保护状态为限制状态，则生成保护信号，以对负载进行限位保护；

摇杆检测模块，用于获取摇杆的方向状态，所述摇杆的方向状态包括控制状态和非控制状态；

第二计时模块，用于在所述摇杆的方向状态为所述控制状态时获取第二计时数据；

第二时长对比模块，用于将所述第二计时数据与第二预设时长进行对比，在所述第二计时数据超过所述第二预设时长时，将限位开关调整为所述闲置状态，并基于摇杆的所述控制状态，使设备进入正常工作模式。

第三方面，本申请提供了一种限位保护自动纠错控制设备，采用如下的技术方案：包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如上述的限位保护自动纠错控制方法的计算机程序。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：存储有能够被处理器加载并执行如上述的限位保护自动纠错控制方法的计算机程序。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.在本申请中，通过在第一预设时长内判断负载是否发生限位保护，如果没有则代表负载处于正常工作区域内，若在第一预设时长内发生限位保护，限位开关对负载限制后，会通过摇杆的状态判断负载是否处于异常区域，若限位开关的限位保护状态不仅为限制状态，同时摇杆保持某一方向的时间超过了第二预设时长，则代表用户需要将负载从异常区域调整到正常区域，通过生成限位保护标志调整指令控制设备进入正常工作模式，无需在负载进入到异常区域后通过人为劳动力调整负载的位置，减少了人为劳动力，利于延长设备的使用寿命；

2.进一步的，当摇杆的方向状态为控制状态时，用户可能会改变摇杆的控制方向，在第二预设时长内，如果摇杆的控制方向不变，则控制状态持续，进而持续获取第二第二计时数据；如果摇杆的控制方向发生改变，则控制状态发生变化，此时系统清除第一计时数据和第二计时数据，重新开始获取第二计时数据，满足用户不同的操作情况，减少设备在异常区域下进入正常模式的情况；

3.更进一步的，负载在设备上移动时，负载如果进入异常区域会与压力传感器相抵时，压力传感器会检测负载对设备的压力，系统获取压力传感器的检测压力值，若检测压力值大于预设压力值时，代表此时负载对设备产生了较大的压力，容易对设备产生损伤，此时向报警器发送报警指令，以使报警器报警，通过报警器进行警示，提醒用户及时将负载从异常区域调整到正常区域，若摇杆的方向状态为控制状态，则判定此时摇杆控制了负载发生了撞机，基于控制状态生成反方向控制指令，即使此时的摇杆控制方向没有发生改变，通过反方向控制指令可以控制负载向与目前摇杆控制方向相反的方向进行运动，并且生成第三延时指令，在第三延时时间内控制负载方法运动，最后在第三延时指令的时限到达后，通过生成停机指令使负载停止，达到因为误触摇杆而发生撞机后负载自动远离设备的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种限位保护自动纠错控制方法的场景示意图。

图2是本申请实施例提供的一种限位保护自动纠错控制方法的流程示意图。

图3是本申请实施例的一种限位保护自动纠错控制方法的方法示意图。

图4是本申请实施例中的报警器发生报警的流程示意图。

图5是本申请实施例中在步骤402后的流程示意图。

图6是本申请实施例中在步骤402中的流程示意图。

图7是本申请实施例提供的一种限位保护自动纠错控制系统的示意图。

具体实施方式

以下结合附图1-6对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种限位保护自动纠错控制方法。该方法应用于限位保护自动纠错控制器中，控制场景如图1所示，负载可在设备上移动，大部分负载通过控制电机配合丝杆或者传送带进行移动，图1给出的是负载配合丝杆进行移动的场景示意图，用户利用摇杆控制电机正反转以带动丝杆正反转，进而带动负载在设备上向不同方向移动。设备上会划分正常区域和异常区域，当设备在外界因素或自身因素进入异常区域后，容易发生撞机现象，因此在正常区域和异常区域之间设备限位开关，正常情况下，用户操控的负载在正常区域内遇到限位开关，限位开关会发生限位保护使负载停机，此时用户停止使用摇杆。而当设备在停电时，因负载比较重，会在负载的作用下进入异常范围内，导致重新上电后，由于限位开关的限制，负载无法直接控制通过限位开关进入至正常区域内，本实施例控制方法是通过遥杆的直接操作实现将负载调整到正常区域。

下面将结合具体实施方式，参照图2和图3，对处理流程进行详细的说明，内容可以如下：

步骤201，当接收到负载启动指令时，开始获取第一计时数据。

在实施例中，设备重新上电进行使用时，用户通过摇杆操作电机以控制负载在设备上移动，负载发生运动的同时，控制器会接收到负载启动指令，此时控制器开设计时，获取到第一计时数据T1。

步骤202，将第一计时数据与第一预设时长进行对比，当第一计时数据位于第一预设时长内时，持续获取限位开关的限位保护状态，限位保护状态包括限制状态和闲置状态，当第一计时数据大于第一预设时长时，设备进入正常工作模式。

在实施例中，第一预设时长是指负载通过摇杆从异常区域到正常区域内所需要使用的最长时间，第一预设时长的大小根据设备具体使用环境进行人为设定；将第一计时数据与第一预设时长进行对比，如果负载与限位开关相互接触，则限位保护状态会变成限制状态，同时停止获取第一计时数据，此时第一计时数据无法到达第一预设时长的数值；如果第一计时数据大于第一预设时长，说明负载运行的第一计时数据内并没有与限位开关发生接触，进而判定负载肯定在正常区域内行驶，从而使设备进入正常工作模式。

步骤203，若限位保护状态为限制状态，则生成保护信号，以对负载进行限位保护。

在实施例中，当第一计时数据还没有到达第一预设时长时，会持续获取限位开关的限位保护状态，如果获取到限位保护状态为限制状态，说明负载在第一预设时长内与限位开关发生了接触，此时通过生成保护信号以对负载进行限位保护，负载会停留在限位开关的位置。

步骤204，获取摇杆的方向状态，摇杆的方向状态包括控制状态和非控制状态。

在实施例中，在判断负载遇到限位保护后，系统会获取摇杆的方向状态，当摇杆不在控制时，摇杆为非控制状态，此时摇杆的位置竖置；如果发生了限位保护后，用户依然在使用摇杆，此时摇杆的方向状态为控制状态，控制状态代表此时摇杆的位置倾斜，同时控制状态还包括有不同方向的控制状态，摇杆的倾斜方向发生变化时，控制状态会发生变化，正常使用时控制器是基于摇杆不同方向的控制状态，控制负载向不同方向移动。

步骤205，在摇杆的方向状态为控制状态时获取第二计时数据。

在实施例中，当摇杆位于控制状态时代表用户在负载发生限位时依然控制摇杆，系统判断此时用户时要将负载从异常区域控制至正常区域内，具体依据摇杆控制的时间进行保持，通过同时获取第二计时数据T2，第二计时数据就是发生限位时用户依然单方向操控摇杆的时间。

步骤206，将第二计时数据与第二预设时长进行对比，在第二计时数据超过第二预设时长时，将限位开关调整为闲置状态，并基于摇杆的控制状态，使设备进入正常工作模式。

在实施例中，第二预设时长是判断摇杆保持时间的基准值，第二预设时长大约在两秒左右时长，将第二计时数据与第二预设时长进行对比，如果摇杆保持某一方向的时间超过第二预设时长，判断此时用户想要将负载从异常区域控制至正常区域内。控制器将根据遥柄的当前位置，生成限位保护标志调整指令，将限位开关调整为闲置状态，此时限位开关无法对负载进行限位保护，从而负载通过摇杆的控制通过限位开关进入至正常区域，使设备进入正常工作模式。

第二预设时长的设置还便于负载在正常区域内工作时用户进行判断，如果上电后负载在正常区域内，且靠近限位开关的位置，此时如果用户控制负载向限位开关的位置移动，此时第一计时数据无法到达第一预设时长，且在第一预设时长内限位开关会对负载进行限位保护，此时如果用户保持摇杆原先的运动方向，在第二预设时长内负载还是处于限制运动的情况，用户看到负载无法运动后会及时停止操控摇杆，此时负载会停止在限位开关的位置，确保限位开关当负载在正常区域内运动时具有限位保护的作用。

利用上述的负载限位保护自动纠错方法，通过在第一预设时长内判断负载是否发生限位保护，如果没有则代表负载处于正常工作区域内；若在第一预设时长内发生限位保护，限位开关对负载限制后，会通过摇杆的状态判断负载是否处于异常区域，若限位开关的限位保护状态不仅为限制状态，同时摇杆保持某一方向的时间超过了第二预设时长，则代表用户需要将负载从异常区域调整到正常区域，通过生成限位保护标志调整指令控制设备进入正常工作模式，无需在负载进入到异常区域后通过人为劳动力调整负载的位置，减少了人为劳动力，利于延长设备的使用寿命。

可选的，在所述持续获取限位开关的限位保护状态后，参照图3，还可以存着如下处理流程：

若限位保护状态为闲置状态，则持续获取第一计时数据。

在实施例中，在第一预设时长内持续获取限位开关的限位保护状态，只有在第一预设时长内发生了限位保护，才会去获取摇杆的方向状态，以增强纠错的精确度。

可选的，在获取摇杆的方向状态后，参照图3，还包括：

若摇杆的方向状态为非控制状态，则控制设备停机。

在实施例中，在第一预设时长内负载发生限位保护后，会获取摇杆的方向状态，若摇杆处于非控制状态，代表用户无需持续控制负载移动，则生成停机指令，控制设备停机，停止对负载的控制，将负载控制在限位开关的位置，满足更多的使用需求。

可选的，参照图2和图3，在将第二计时数据与第二预设时长进行对比后，还包括：

步骤207，若第二计时数据小于第二预设时长，则获取摇杆的控制状态，若控制状态发生变化，则重新获取第二计时数据，若控制状态不变，则持续获取所述第二计时数据。

在实施例中，当第二计时数据没有到达第二预设时长时，用户在控制摇杆，但是用户可能会改变摇杆的控制方向，具体的是当正常区域内的负载遇到限位开关后，用户会改变摇杆的控制方向，当异常区域内的负载遇到限位开关后，用户会保持摇杆原先控制方向，以使负载进入正常区域。具体通过Same_Flag表示，代表实际遥杆运动方向与限位保护信号一致性的标志，在第二预设时长内，如果摇杆的控制方向不变，则控制状态持续，Same_Flag等于1，进而持续获取第二第二计时数据；如果摇杆的控制方向发生改变，则控制状态发生变化，Same_Flag不等于1，此时系统清除第一计时数据和第二计时数据，重新开始获取第二计时数据，满足用户不同的操作情况，减少设备在异常区域下进入正常模式的情况。

可选的，在设备断电时，如果负载因自身因素或外界因素靠近异常区域的极限位置，负载存在撞机的风险，此时需要提醒用户及时调整负载的位置，因此参照图1，在设备上靠近异常区域的极限位置配置与控制器相互关联的压力传感器，负载与设备发生接触时压力传感器可以检测到压力值，具体参照图4，方法还包括：

步骤401，获取压力传感器的检测压力值。

步骤402，在检测压力值大于预设压力值时，向报警器发送报警指令，以使报警器报警。

在实施例中，负载如果发生撞机的现象，负载会与压力传感器相抵，压力传感器会检测负载对设备的压力，系统获取压力传感器的检测压力值，若检测压力值大于预设压力值时，代表此时负载对设备产生了较大的压力，容易对设备产生损伤，此时向报警器发送报警指令，以使报警器报警，通过报警器进行警示，提醒用户及时将负载从异常区域调整到正常区域。

可选的，负载发生撞机的现象有可能在设备上电时由于人为操作失误或故意而发生，为了减小人为控制负载而发生撞机现象的现象，参照图5，在步骤402后还包括：

步骤501，获取摇杆的方向状态。

步骤502，若方向状态为控制状态，则基于控制状态生成反方向控制指令，以使负载反方向运动。

步骤503，启动计时，在第三预设时长到达后，控制设备停机。

在实施例中，在报警器报警后，控制器会对负载发生撞机的原因进行判断，通过获取摇杆的方向状态，如果摇杆为非控制状态，说明负载可能因为自身重力或外界因素发生了位移。而如果摇杆的方向状态为控制状态，则判定此时摇杆控制了负载发生了撞机，此时基于控制状态生成反方向控制指令，这样即使摇杆的操作方向没有发生改变，控制器会启动延时指令，在第三预设时长内控制负载向摇杆操控的反方向进行运动。并且在第三预设时长到达后，通过生成停机指令使负载停止，达到因为误触摇杆而发生撞机后负载自动远离设备的目的，减少了因为误触而发生设备损伤的现象。

可选的，参照图6，在步骤402中包括：

步骤601，获取摇杆的方向状态。

步骤602，若摇杆位于控制状态，则生成第一报警指令，若摇杆位于非控制状态，则生成第二报警指令。

在实施例中，在通过报警器进行报警时，如果用户不在使用摇杆，则生成第一报警指令，如果用户正在使用摇杆，则生成第二报警指令，通过不同的报警指令控制报警器进行不同声音或者不同颜色报警，有利于用户判断设备的危险情况，以便于快速使用摇杆对负载进行调整。

基于相同构思，本申请实施例还公开一种限位保护自动纠错控制系统。参照图7，限位保护自动纠错控制系统包括：

第一计时模块，用于当接收到负载启动指令时，开始获取第一计时数据。

第一时长对比模块，用于将所述第一计时数据与第一预设时长进行对比，当所述第一计时数据位于所述第一预设时长内时，持续获取限位开关的限位保护状态，所述限位保护状态包括限制状态和闲置状态，当所述第一计时数据大于所述第一预设时长时，设备进入正常工作模式。

限制模块，用于若所述限位保护状态为限制状态，则生成保护信号，以对负载进行限位保护。

摇杆检测模块，用于获取摇杆的方向状态，所述摇杆的方向状态包括控制状态和非控制状态。

第二计时模块，用于在所述摇杆的方向状态为所述控制状态时获取第二计时数据。

第二时长对比模块，用于将所述第二计时数据与第二预设时长进行对比，在所述第二计时数据超过所述第二预设时长时，将限位开关调整为所述闲置状态，并基于摇杆的所述控制状态，使设备进入正常工作模式。

可选的，限位保护自动纠错控制系统还包括：

压力检测模块，用于获取所述压力传感器的检测压力值。

报警模块，用于在所述检测压力值大于预设压力值时，向所述报警器发送报警指令，以使所述报警器报警。

具体的，报警模块包括：

摇杆检测子模块，用于获取所述摇杆的所述方向状态。

第一报警子模块，用于若所述摇杆位于所述控制状态，则生成第一报警指令。

第二报警子模块，用于若所述摇杆位于非控制状态，则生成第二报警指令。

可选的，限位保护自动纠错控制系统还包括：

反方向运动模块，用于若所述方向状态为所述控制状态，则基于所述控制状态生成反方向控制指令，以使负载反方向运动。

第三计时模块，用于启动计时，在第三预设时长到达后，控制设备停机。

本申请实施例还公开一种限位保护自动纠错控制设备，限位保护自动纠错控制设备包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如上述的限位保护自动纠错控制方法的计算机程序。

本申请实施例还公开一种计算机可读存储介质，其存储有能够被处理器加载并执行如上述的限位保护自动纠错控制方法的计算机程序，该计算机可读存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对申请的保护范围进行限制。显然，所描述的实施例仅仅是本申请部分实施例，而不是全部实施例。基于这些实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请所要保护的范围。

Claims (10)

1.一种限位保护自动纠错控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

当接收到负载启动指令时，开始获取第一计时数据；

将所述第一计时数据与第一预设时长进行对比，当所述第一计时数据位于所述第一预设时长内时，持续获取限位开关的限位保护状态，所述限位保护状态包括限制状态和闲置状态，当所述第一计时数据大于所述第一预设时长时，设备进入正常工作模式；

若所述限位保护状态为限制状态，则生成保护信号，以对负载进行限位保护；

获取摇杆的方向状态，所述摇杆的方向状态包括控制状态和非控制状态；

在所述摇杆的方向状态为所述控制状态时获取第二计时数据；

将所述第二计时数据与第二预设时长进行对比，在所述第二计时数据超过所述第二预设时长时，将限位开关调整为所述闲置状态，并基于摇杆的所述控制状态，使设备进入正常工作模式。

2.根据权利要求1所述的限位保护自动纠错控制方法，其特征在于，在所述持续获取限位开关的限位保护状态后，还包括：

若所述限位保护状态为闲置状态，则持续获取所述第一计时数据。

3.根据权利要求1所述的限位保护自动纠错控制方法，其特征在于，在所述获取摇杆的方向状态后，还包括：

若所述摇杆的方向状态为非控制状态，则控制设备停机。

4.根据权利要求1所述的限位保护自动纠错控制方法，其特征在于，在所述将所述第二计时数据与第二预设时长进行对比后，还包括：

若所述第二计时数据小于所述第二预设时长，则获取所述摇杆的所述控制状态，若所述控制状态发生变化，则重新获取所述第二计时数据，若所述控制状态不变，则持续获取所述第二计时数据。

5.根据权利要求1所述的限位保护自动纠错控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述压力传感器的检测压力值；

在所述检测压力值大于预设压力值时，向所述报警器发送报警指令，以使所述报警器报警。

6.根据权利要求5所述的限位保护自动纠错控制方法，其特征在于，在所述检测压力值大于预设压力值时，向所述报警器发送报警指令，以使所述报警器报警后，还包括：

获取所述摇杆的所述方向状态；

若所述方向状态为所述控制状态，则基于所述控制状态生成反方向控制指令，以使负载反方向运动；

启动计时，在第三预设时长到达后，控制设备停机。

7.根据权利要求5所述的限位保护自动纠错控制方法，其特征在于，向所述报警器发送报警指令，以使所述报警器报警中包括：

获取所述摇杆的所述方向状态；

若所述摇杆位于所述控制状态，则生成第一报警指令；

若所述摇杆位于非控制状态，则生成第二报警指令。

8.一种限位保护自动纠错控制系统，其特征在于，包括，

第一计时模块，用于当接收到负载启动指令时，开始获取第一计时数据；

第一时长对比模块，用于将所述第一计时数据与第一预设时长进行对比，当所述第一计时数据位于所述第一预设时长内时，持续获取限位开关的限位保护状态，所述限位保护状态包括限制状态和闲置状态，当所述第一计时数据大于所述第一预设时长时，设备进入正常工作模式；

限制模块，用于若所述限位保护状态为限制状态，则生成保护信号，以对负载进行限位保护；

摇杆检测模块，用于获取摇杆的方向状态，所述摇杆的方向状态包括控制状态和非控制状态；

第二计时模块，用于在所述摇杆的方向状态为所述控制状态时获取第二计时数据；

第二时长对比模块，用于将所述第二计时数据与第二预设时长进行对比，在所述第二计时数据超过所述第二预设时长时，将限位开关调整为所述闲置状态，并基于摇杆的所述控制状态，使设备进入正常工作模式。

9.一种限位保护自动纠错控制设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种方法的计算机程序。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种方法的计算机程序。

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