CN114812381B - 电子设备的定位方法及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例适用于定位技术领域，提供了一种电子设备的定位方法及电子设备，所述方法包括：第一电子设备构建当前环境的环境地图；所述第一电子设备基于所述环境地图进行自定位，获得所述第一电子设备在所述环境地图中的初始位姿；所述第一电子设备识别所述当前环境中具有摄像头的第二电子设备；所述第一电子设备采用所述第二电子设备确定所述第一电子设备的待融合位姿；所述第一电子设备对所述初始位姿和所述待融合位姿进行融合，获得所述第一电子设备的目标位姿。上述方法，通过采用当前环境中的第二电子设备来辅助对第一电子设备进行定位，可以提高第一电子设备定位的精确度。

Description

电子设备的定位方法及电子设备

技术领域

本申请实施例涉及定位技术领域，尤其涉及一种电子设备的定位方法及电子设备。

背景技术

近年来，虚拟现实(virtual reality，VR)、增强现实(augmented reality，AR)等技术的发展突飞猛进，已越来越多地被应用于教育、培训、医疗等领域。VR及AR技术的核心算法之一是同时定位与地图构建(simultaneous location and mapping，SLAM)。SLAM是指搭载特定传感器的电子设备，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时通过自定位估计自身的运动。

通常，为降低电子设备自定位的误差并提高定位对环境的鲁棒性，可将计算机视觉应用于自定位中，构成视觉里程计。视觉里程计可以利用摄像机采集的序列图像，通过特征跟踪和相对运动估计得出电子设备自身的运动位姿参数和周围的地图信息。

电子设备在采用SLAM实现运动位姿跟踪的过程中，需要利用到现实场景中各个物体的特征信息。受电子设备携带的相机镜头视场角(field of view，FoV)的限制，其视场内的场景大小往往是固定的。在某些场景中，例如，若电子设备面对的是一大片如白墙、地面等弱纹理区域，SLAM的定位精度较差，定位结果容易出现较大幅度的跳变偏移，严重影响用户对电子设备的使用。

发明内容

本申请实施例提供的一种电子设备的定位方法及电子设备，用以解决现有技术中电子设备在一些场景下定位精度较差的问题。

为实现上述目的，本申请实施例采用如下技术方案：

第一方面，提供一种电子设备的定位方法，包括：

第一电子设备构建当前环境的环境地图；

所述第一电子设备基于所述环境地图进行自定位，获得所述第一电子设备在所述环境地图中的初始位姿；

所述第一电子设备识别所述当前环境中具有摄像头的第二电子设备；

所述第一电子设备采用所述第二电子设备确定所述第一电子设备的待融合位姿；

所述第一电子设备对所述初始位姿和所述待融合位姿进行融合，获得所述第一电子设备的目标位姿。

本申请实施例提供的电子设备的定位方法具有如下有益效果：本申请实施例通过采用当前环境中的第二电子设备来辅助第一电子设备进行定位，可以提高第一电子设备的定位精度和鲁棒性。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一电子设备采用所述第二电子设备确定所述第一电子设备的待融合位姿，包括：所述第一电子设备确定所述摄像头在所述环境地图中的第一位姿；所述第一电子设备确定所述第一电子设备在所述摄像头对应的坐标系中的第二位姿；所述第一电子设备根据所述第一位姿和所述第二位姿，生成所述第一电子设备的待融合位姿。本申请实施例通过利用当前环境中的方向不同的其他摄像头，而不仅仅是使用第一电子设备自身的摄像头，可以解决第一电子设备在面对没有纹理或纹理较弱的白墙、地面等场景时，无法进行定位的问题。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一电子设备确定所述摄像头在所述环境地图中的第一位姿，包括：所述第一电子设备采集所述第二电子设备的图像；所述第一电子根据所述第二电子设备的图像确定所述摄像头在所述环境地图中的第一位姿。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一电子设备确定所述摄像头在所述环境地图中的第一位姿，还包括：所述第一电子设备获取所述第二电子设备发送的定位信号；所述第一电子根据所述定位信号确定所述摄像头在所述环境地图中的第一位姿。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一电子设备确定所述第一电子设备在所述摄像头对应的坐标系中的第二位姿，包括：所述第一电子设备控制所述摄像头采集包含所述第一电子设备的图像信息；所述第一电子设备根据所述图像信息，确定所述第一电子设备在所述摄像头对应的坐标系中的第二位姿。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一电子设备根据所述图像信息，确定所述第一电子设备在所述摄像头对应的坐标系中的第二位姿，包括：所述第一电子设备提取所述图像信息中的多个特征点；所述第一电子设备将所述多个特征点与预设的特征词典进行匹配，获得用于表征所述第一电子设备的目标特征点，所述特征词典由所述第一电子设备和/或第二电子设备对所述第一电子设备的图像进行特征提取获得；所述第一电子设备根据所述目标特征点，确定所述第一电子设备在所述摄像头对应的坐标系中的第二位姿。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一电子设备确定所述第一电子设备在所述摄像头对应的坐标系中的第二位姿，包括：所述第一电子设备控制所述第二电子设备计算所述第一电子设备在所述摄像头对应的坐标系中的第二位姿；所述第一电子设备接收所述第二电子设备发送的所述第二位姿。本申请实施例在计算第二位姿时，可以在第二电子设备上进行，然后由第第二电子设备将计算好的第二位姿传输至第一电子设备，整个过程中减少了数据的传输量，减少了定位过程中对第一电子设备资源的占用。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第二电子设备包括多个具有所述摄像头的电子设备，所述待融合位姿包括采用多个第二电子设备确定的多个位姿；相应地，所述第一电子设备对所述初始位姿和所述待融合位姿进行融合，获得所述第一电子设备的目标位姿，包括：所述第一电子设备对多个待融合位姿进行处理，得到待融合目标位姿；所述第一电子设备对所述初始位姿和所述待融合目标位姿进行融合，获得所述第一电子设备的目标位姿。本申请实施例可以利用多个第二电子设备来辅助对第一电子设备进行定位。基于每个第二电子设备的摄像头均可以获得一个第二位姿，第一电子设备可以通过加权求和等方式对多个第二位姿进行处理，然后将处理结果与初始位姿进行融合，有助于进一步提高定位的精度和鲁棒性。

第二方面，提供一种电子设备的定位装置，包括：

环境地图构建模块，用于构建当前环境的环境地图；

初始位姿计算模块，用于基于所述环境地图进行自定位，获得所述第一电子设备在所述环境地图中的初始位姿；

电子设备识别模块，用于识别所述当前环境中具有摄像头的第二电子设备；

待融合位姿计算模块，用于采用所述第二电子设备确定所述第一电子设备的待融合位姿；

位姿融合模块，用于对所述初始位姿和所述待融合位姿进行融合，获得所述第一电子设备的目标位姿。

在第二方面的一种可能的实现方式中，待融合位姿计算模块具体用于：确定所述摄像头在所述环境地图中的第一位姿；确定所述第一电子设备在所述摄像头对应的坐标系中的第二位姿；根据所述第一位姿和所述第二位姿，生成所述第一电子设备的待融合位姿。

在第二方面的一种可能的实现方式中，待融合位姿计算模块还具体用于：采集所述第二电子设备的图像；根据所述第二电子设备的图像确定所述摄像头在所述环境地图中的第一位姿。

在第二方面的一种可能的实现方式中，待融合位姿计算模块还具体用于：获取所述第二电子设备发送的定位信号；根据所述定位信号确定所述摄像头在所述环境地图中的第一位姿。

在第二方面的一种可能的实现方式中，待融合位姿计算模块还具体用于：控制所述摄像头采集包含所述第一电子设备的图像信息；根据所述图像信息，确定所述第一电子设备在所述摄像头对应的坐标系中的第二位姿。

在第二方面的一种可能的实现方式中，待融合位姿计算模块还具体用于：提取所述图像信息中的多个特征点；将所述多个特征点与预设的特征词典进行匹配，获得用于表征所述第一电子设备的目标特征点；根据所述目标特征点，确定所述第一电子设备在所述摄像头对应的坐标系中的第二位姿，所述特征词典由所述第一电子设备和/或第二电子设备对所述第一电子设备的图像进行特征提取获得。

在第二方面的一种可能的实现方式中，待融合位姿计算模块还具体用于：控制所述第二电子设备计算所述第一电子设备在所述摄像头对应的坐标系中的第二位姿；接收所述第二电子设备发送的所述第二位姿。

在第二方面的一种可能的实现方式中，所述第二电子设备包括多个具有所述摄像头的电子设备，所述待融合位姿包括采用多个第二电子设备确定的多个位姿；

相应地，位姿融合模块具体用于：对多个待融合位姿进行处理，得到待融合目标位姿；对所述初始位姿和所述待融合目标位姿进行融合，获得所述第一电子设备的目标位姿。

第三方面，提供一种电子设备，该电子设备可以是上述第一方面任一项中的第一电子设备，该电子设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，当处理器执行计算机程序时，实现上述第一方面任一项中的电子设备的定位方法。

第四方面，提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有计算机指令，当该计算机指令在电子设备上运行时，使得电子执行相关方法步骤实现上述第一方面任一项中的电子设备的定位方法。

第五方面，提供一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行相关步骤，以实现上述第一方面任一项中的电子设备的定位方法。

第六方面，提供一种定位系统，包括上述第一方面任一项中的第一电子设备和第二电子设备。

第七方面，提供一种芯片，该芯片包括处理器，该处理器可以为通用处理器，也可以为专用处理器。其中，处理器用于支持电子设备执行相关步骤，以实现上述第一方面任一项中的电子设备的定位方法。

可以理解的是，上述第二方面至第七方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

图1是现有技术中一种四目VR头盔的示例图；

图2(a)是本申请实施例提供的一种电子设备的定位方法的应用场景示意图；

图2(b)是本申请实施例提供的一种电子设备的定位方法的应用场景示意图；

图3是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的一种电子设备的软件结构框图；

图5是本申请实施例提供的一种电子设备的定位方法的步骤流程示意图；

图6(a)是本申请实施例提供的另一种电子设备的定位方法的步骤流程示意图；

图6(b)是本申请实施例提供的又一种电子设备的定位方法的步骤流程示意图；

图7是本申请实施例提供的一种电子设备的定位装置的结构框图。

具体实施方式

为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。例如，第一电子设备、第二电子设备等等仅仅是为了区分不同的电子设备，并不对其数量和执行次序进行限定。

需要说明的是，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

本申请实施例描述的业务场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

本申请实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c，或a-b-c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

本申请实施例提供的一种电子设备的定位方法中所涉及到的步骤仅仅作为示例，并非所有的步骤均是必须执行的步骤，或者并非各个信息或消息中的内容均是必选的，在使用过程中可以根据需要酌情增加或减少。

本申请实施例中同一个步骤或者具有相同功能的步骤或者技术特征在不同实施例之间可以互相参考借鉴。

如前所述，受电子设备携带的相机镜头视场角的限制，其视场内的场景大小往往是固定的。在面对一些如白墙、地面等一大片的若纹理区域时，电子设备使用SLAM进行定位的精度较差。以电子设备为VR头盔为例，用户在使用VR头盔时，如果SLAM定位精度较差，将会出现大幅度的跳变偏移。因此，为了提高VR头盔在此类场景下的定位精度，部分研究人员提出了通过增加摄像头的个数来提高VR头盔的视场角的方案。例如，现有技术中出现了使用双目、甚至四目的VR头盔定位方案。

如图1所示，是现有技术中一种四目VR头盔的示例图，该VR头盔100携带有四个摄像头(图1中的摄像头101、102、103和104)。通过四目图像里的纹理特征进行跟踪定位，可以提高系统的鲁棒性。但是，无论是双目或者四目的定位方案，VR头盔100上的摄像头仍然是朝向同一个方向的。在面对白墙、地面等弱纹理区域时，多个摄像头采集到的图像可能均是弱纹理图像。这样，仍然可能导致SLAM定位的失败，使得VR场景出现漂移跳变。

为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种电子设备的定位方法，通过联合使用场景中的其他摄像头，采用视觉方法识别并定位电子设备的位姿，并融合电子设备本身SLAM定位得到的位姿，来提高在弱纹理等场景下的跟踪精度和鲁棒性。

如图2(a)所示，是本申请实施例提供的一种电子设备的定位方法的应用场景示意图，该场景为一室内场景。在图2(a)所示的室内场景中，包括第一电子设备21以及第二电子设备22a，第二电子设备22a上具有摄像头221a，摄像头221a的视场角为V1。示例性地，图2(a)中的第一电子设备21可以是VR头盔，第二电子设备22a可以是手机。在具体应用时，第一电子设备21可以基于SLAM进行自定位，获得在当前环境中的初始位姿。由于第一电子设备21基于SLAM进行自定位的定位精度可能较低，第一电子设备21可以结合第二电子设备22a的摄像头221a进行辅助定位，得到第一电子设备21的待融合位姿。最后，第一电子设备21通过对初始位姿和待融合位姿进行融合，可以获得精确度较高的目标位姿，从而提高第一电子设备21的定位精度和鲁棒性。

在本申请实施例的一种可能的实现方式中，相对于图2(a)所示的室内场景，图2(b)是本申请实施例提供的另一种电子设备的定位方法的应用场景示意图。在该场景中，除第二电子设备22a外，还包括第二电子设备22b，第二电子设备22b上具有摄像头222b，摄像头222b的视场角为V2。示例性地，第二电子设备22b可以是具有摄像功能的电视机。第一电子设备21在进行定位时，也可以对初始位姿和第二电子设备22b的摄像头222b得到的待融合位姿进行融合；或者，第一电子设备21可以首先对通过第二电子设备22a得到的待融合位姿以及通过第二电子设备22b得到的待融合位姿进行处理，得到待融合目标位姿，然后对初始位姿和上述待融合目标位姿进行融合，得出第一电子设备21的目标位姿。本申请实施例对第二电子设备的数量不作限定。

在本申请实施例中，上述第一电子设备或第二电子设备可以是手机、平板电脑、可穿戴设备、车载设备、AR/VR设备、笔记本电脑、个人计算机(personal computer，PC)、上网本、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等具有摄像头的电子设备。本申请实施例对第一电子设备或第二电子设备的具体类型不作限定。

示例性的，图3示出了一种电子设备300的结构示意图。上述第一电子设备和第二电子设备的结构可以参考电子设备300的结构。

电子设备300可以包括处理器310、外部存储器接口320、内部存储器321、通用串行总线(universal serial bus，USB)接口330、充电管理模块340、电源管理模块341、电池342、天线1、天线2、移动通信模块350、无线通信模块360、音频模块370、扬声器370A、受话器370B、麦克风370C、耳机接口370D、传感器模块380、按键390、马达391、指示器392、摄像头393、显示屏394，以及用户标识模块(subscriber identification module，SIM)卡接口395等。其中，传感器模块380可以包括压力传感器380A、陀螺仪传感器380B、气压传感器380C、磁传感器380D、加速度传感器380E、距离传感器380F、接近光传感器380G、指纹传感器380H、温度传感器380J、触摸传感器380K、环境光传感器380L、骨传导传感器380M等。

可以理解的是，本申请实施例示意的结构并不构成对电子设备300的具体限定。在本申请一些实施例中，电子设备300可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。

处理器310可以包括一个或多个处理单元。例如，处理器310可以包括应用处理器(application processor，AP)、调制解调处理器、图形处理器(graphics processingunit，GPU)、图像信号处理器(image signal processor，ISP)、控制器、视频编解码器、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、基带处理器，和/或，神经网络处理器(neural-network processing unit，NPU)等。不同的处理单元可以是独立的器件，也可以集成在一个或多个处理器中。

其中，控制器可以根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，完成取指令和执行指令的控制。

处理器310中还可以设置存储器，用于存储指令和数据。在本申请一些实施例中，处理器310中的存储器为高速缓冲存储器。该存储器可以保存处理器310刚用过或循环使用的指令或数据。如果处理器310需要再次使用该指令或数据，可从所述存储器中直接调用。避免了重复存取，减少了处理器310的等待时间，因而提高了系统的效率。

在本申请一些实施例中，处理器310可以包括一个或多个接口。接口可以包括集成电路(inter-integrated circuit，I2C)接口、集成电路内置音频(inter-integratedcircuit sound，I2S)接口、脉冲编码调制(pulse code modulation，PCM)接口、通用异步收发传输器(universal asynchronous receiver/transmitter，UART)接口、移动产业处理器接口(mobile industry processor interface，MIPI)、通用输入输出(general-purposeinput/output，GPIO)接口、用户标识模块(subscriber identity module，SIM)接口，和/或，通用串行总线(universal serial bus，USB)接口等。

I2C接口是一种双向同步串行总线，包括一根串行数据线(serial data line，SDA)和一根串行时钟线(derail clock line，SCL)。在本申请一些实施例中，处理器310可以包含多组I2C总线。处理器310可以通过不同的I2C总线接口分别耦合触摸传感器380K、充电器、闪光灯、摄像头393等。例如，处理器310可以通过I2C接口耦合触摸传感器380K，使处理器310与触摸传感器380K通过I2C总线接口通信，实现电子设备300的触摸功能。

I2S接口可以用于音频通信。在本申请一些实施例中，处理器310可以包含多组I2S总线。处理器310可以通过I2S总线与音频模块370耦合，实现处理器310与音频模块370之间的通信。在本申请一些实施例中，音频模块370可以通过I2S接口向无线通信模块360传递音频信号，实现通过蓝牙耳机接听电话的功能。

PCM接口也可以用于音频通信，将模拟信号抽样，量化和编码。在本申请一些实施例中，音频模块370与无线通信模块360可以通过PCM总线接口耦合。在本申请一些实施例中，音频模块370也可以通过PCM接口向无线通信模块360传递音频信号，实现通过蓝牙耳机接听电话的功能。

UART接口是一种通用串行数据总线，用于异步通信。该总线可以为双向通信总线。它将要传输的数据在串行通信与并行通信之间转换。在本申请一些实施例中，UART接口通常被用于连接处理器310与无线通信模块360。例如，处理器310通过UART接口与无线通信模块360中的蓝牙模块通信，实现蓝牙功能。在本申请一些实施例中，音频模块370可以通过UART接口向无线通信模块360传递音频信号，实现通过蓝牙耳机播放音乐的功能。

MIPI接口可以被用于连接处理器310与显示屏394、摄像头393等外围器件。MIPI接口包括摄像头串行接口(camera serial interface，CSI)、显示屏串行接口(displayserial interface，DSI)等。

在本申请一些实施例中，处理器310和摄像头393通过CSI接口通信，实现电子设备300的拍摄功能。处理器310和显示屏394通过DSI接口通信，实现电子设备300的显示功能。

GPIO接口可以通过软件配置。GPIO接口可以被配置为控制信号，也可被配置为数据信号。在本申请一些实施例中，GPIO接口可以用于连接处理器310与摄像头393、显示屏394、无线通信模块360、音频模块370、传感器模块380等。GPIO接口还可以被配置为I2C接口、I2S接口、UART接口、MIPI接口等。

USB接口330是符合USB标准规范的接口，具体可以是Mini USB接口、Micro USB接口、USB Type C接口等。USB接口330可以用于连接充电器为电子设备300充电，也可以用于电子设备300与外围设备之间传输数据。USB接口330也可以用于连接耳机，通过耳机播放音频。该接口还可以用于连接其他电子设备，例如AR设备等。

可以理解的是，本申请实施例示意的各模块间的接口连接关系，只是示意性说明，并不构成对电子设备300的结构限定。在本申请另一些实施例中，电子设备300也可以采用上述实施例中不同的接口连接方式，或多种接口连接方式的组合。

充电管理模块340用于从充电器接收充电输入。其中，充电器可以是无线充电器，也可以是有线充电器。在一些有线充电的实施例中，充电管理模块340可以通过USB接口330接收有线充电器的充电输入。在一些无线充电的实施例中，充电管理模块340可以通过电子设备300的无线充电线圈接收无线充电输入。充电管理模块340为电池342充电的同时，还可以通过电源管理模块341为电子设备供电。

电源管理模块341用于连接电池342、充电管理模块340与处理器310。电源管理模块341接收电池342和/或充电管理模块340的输入，为处理器310、内部存储器321、显示屏394、摄像头393、无线通信模块360等供电。电源管理模块341还可以用于监测电池容量、电池循环次数、电池健康状态(漏电，阻抗)等参数。

在其他一些实施例中，电源管理模块341也可以设置于处理器310中。在另一些实施例中，电源管理模块341和充电管理模块340也可以设置于同一个器件中。

电子设备300的无线通信功能可以通过天线1、天线2、移动通信模块350、无线通信模块360、调制解调处理器以及基带处理器等实现。

天线1和天线2用于发射和接收电磁波信号。电子设备300中的每个天线可用于覆盖单个或多个通信频带。不同的天线还可以复用，以提高天线的利用率。例如，可以将天线1复用为无线局域网的分集天线。在另外一些实施例中，天线可以和调谐开关结合使用。

移动通信模块350可以提供应用在电子设备300上的包括2G/3G/4G/5G等无线通信的解决方案。移动通信模块350可以包括至少一个滤波器、开关、功率放大器、低噪声放大器(low noise amplifier，LNA)等。移动通信模块350可以由天线1接收电磁波，并对接收的电磁波进行滤波、放大等处理，传送至调制解调处理器进行解调。移动通信模块350还可以对经调制解调处理器调制后的信号放大，经天线1转为电磁波辐射出去。

在本申请一些实施例中，移动通信模块350的至少部分功能模块可以被设置于处理器310中。在本申请一些实施例中，移动通信模块350的至少部分功能模块可以与处理器310的至少部分模块被设置在同一个器件中。

调制解调处理器可以包括调制器和解调器。其中，调制器用于将待发送的低频基带信号调制成中高频信号。解调器用于将接收的电磁波信号解调为低频基带信号。随后，解调器将解调得到的低频基带信号传送至基带处理器处理。低频基带信号经基带处理器处理后，被传递给应用处理器。应用处理器通过音频设备(不限于扬声器370A、受话器370B等)输出声音信号，或通过显示屏394显示图像或视频。

在本申请一些实施例中，调制解调处理器可以是独立的器件。在另一些实施例中，调制解调处理器可以独立于处理器310，与移动通信模块350或其他功能模块设置在同一个器件中。

无线通信模块360可以提供应用在电子设备300上的包括无线局域网(wirelesslocal area networks，WLAN)(如无线保真(wireless fidelity，Wi-Fi)网络)、蓝牙(bluetooth，BT)、全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GNSS)、调频(frequency modulation，FM)、近距离无线通信技术(near field communication，NFC)、红外技术(infrared，IR)等无线通信的解决方案。无线通信模块360可以是集成至少一个通信处理模块的一个或多个器件。无线通信模块360经由天线2接收电磁波，将电磁波信号调频以及滤波处理，将处理后的信号发送到处理器310。无线通信模块360还可以从处理器310接收待发送的信号，对其进行调频、放大，经天线2转为电磁波辐射出去。

在本申请一些实施例中，电子设备300的天线1和移动通信模块350耦合，天线2和无线通信模块360耦合，使得电子设备300可以通过无线通信技术与网络以及其他设备通信。所述无线通信技术可以包括全球移动通讯系统(global system for mobilecommunications，GSM)、通用分组无线服务(general packet radio service，GPRS)、码分多址接入(code division multiple access，CDMA)、宽带码分多址(wideband codedivision multiple access，WCDMA)、时分码分多址(time-division code divisionmultiple access，TD-SCDMA)、长期演进(long term evolution，LTE)、BT、GNSS、WLAN、NFC、FM，和/或IR技术等。所述GNSS可以包括全球卫星定位系统(global positioning system，GPS)、全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GLONASS)、北斗卫星导航系统(beidou navigation satellite system，BDS)、准天顶卫星系统(quasi-zenithsatellite system，QZSS)，和/或星基增强系统(satellite based augmentationsystems，SBAS)。

电子设备300通过GPU、显示屏394，以及应用处理器等实现显示功能。GPU为图像处理的微处理器，连接显示屏394和应用处理器。GPU用于执行数学和几何计算，用于图形渲染。处理器310可包括一个或多个GPU，其执行程序指令以生成或改变显示信息。

显示屏394用于显示图像、视频等。显示屏394包括显示面板。显示面板可以采用液晶显示屏(liquid crystal display，LCD)、有机发光二极管(organic light-emittingdiode，OLED)、有源矩阵有机发光二极体或主动矩阵有机发光二极体(active-matrixorganic light emitting diode的，AMOLED)、柔性发光二极管(flex light-emittingdiode，FLED)、Miniled、MicroLed、Micro-oLed、量子点发光二极管(quantum dot lightemitting diodes，QLED)等。在本申请一些实施例中，电子设备300可以包括1个或N个显示屏394，N为大于1的正整数。

电子设备300可以通过ISP、摄像头393、视频编解码器、GPU、显示屏394以及应用处理器等实现拍摄功能。

ISP用于处理摄像头393反馈的数据。例如，拍照时，打开快门，光线通过镜头被传递到摄像头感光元件上，光信号转换为电信号，摄像头感光元件将电信号传递给ISP处理，转化为肉眼可见的图像。ISP还可以对图像的噪点、亮度、肤色进行算法优化。ISP还可以对拍摄场景的曝光、色温等参数优化。在本申请一些实施例中，ISP可以设置在摄像头393中。

摄像头393用于捕获静态图像或视频。物体通过镜头生成光学图像投射到感光元件。感光元件可以是电荷耦合器件(charge coupled device，CCD)或互补金属氧化物半导体(complementary metal-oxide-semiconductor，CMOS)光电晶体管。感光元件把光信号转换成电信号，之后将电信号传递给ISP转换成数字图像信号。ISP将数字图像信号输出到DSP加工处理。DSP将数字图像信号转换成标准的RGB、YUV等格式的图像信号。在本申请一些实施例中，电子设备300可以包括1个或N个摄像头393，N为大于1的正整数。

数字信号处理器用于处理数字信号，除了可以处理数字图像信号，还可以处理其他数字信号。例如，当电子设备300在频点选择时，数字信号处理器用于对频点能量进行傅里叶变换等。

视频编解码器用于对数字视频压缩或解压缩。电子设备300可以支持一种或多种视频编解码器。这样，电子设备300可以播放或录制多种编码格式的视频，例如，动态图像专家组(moving picture experts group，MPEG)1、MPEG2、MPEG3、MPEG4等。

NPU为神经网络(neural-network，NN)计算处理器，通过借鉴生物神经网络结构，例如借鉴人脑神经元之间传递模式，对输入信息快速处理，还可以不断的自学习。通过NPU可以实现电子设备300的智能认知等应用，例如，图像识别、人脸识别、语音识别、文本理解等。

外部存储器接口320可以用于连接外部存储卡，例如Micro SD卡，实现扩展电子设备300的存储能力。外部存储卡通过外部存储器接口320与处理器310通信，实现数据存储功能。例如将音乐，视频等文件保存在外部存储卡中。

内部存储器321可以用于存储计算机可执行程序代码，所述可执行程序代码包括指令。内部存储器321可以包括存储程序区和存储数据区。其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能，图像播放功能等)等。存储数据区可存储电子设备300使用过程中所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。

此外，内部存储器321可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、通用闪存存储器(universal flash storage，UFS)等。

处理器310通过运行存储在内部存储器321的指令，和/或存储在设置于处理器中的存储器的指令，执行电子设备300的各种功能应用以及数据处理。

电子设备300可以通过音频模块370、扬声器370A、受话器370B、麦克风370C、耳机接口370D，以及应用处理器等实现音频功能。例如音乐播放、录音等。

音频模块370用于将数字音频信息转换成模拟音频信号输出，也用于将模拟音频输入转换为数字音频信号。音频模块370还可以用于对音频信号编码和解码。在本申请一些实施例中，音频模块370可以设置于处理器310中，或将音频模块370的部分功能模块设置于处理器310中。

扬声器370A，也称“喇叭”，用于将音频电信号转换为声音信号。电子设备300可以通过扬声器370A收听音乐，或收听免提通话。

受话器370B，也称“听筒”，用于将音频电信号转换成声音信号。当电子设备300接听电话或语音信息时，可以通过将受话器370B靠近人耳接听语音。

麦克风370C，也称“话筒”、“传声器”，用于将声音信号转换为电信号。当拨打电话或发送语音信息时，用户可以通过人嘴靠近麦克风370C发声，将声音信号输入到麦克风370C。电子设备300可以设置至少一个麦克风370C。在另一些实施例中，电子设备300可以设置两个麦克风370C，除了采集声音信号，还可以实现降噪功能。在另一些实施例中，电子设备300还可以设置三个、四个或更多麦克风370C，实现采集声音信号、降噪，还可以识别声音来源，实现定向录音功能等。

耳机接口370D用于连接有线耳机。耳机接口370D可以是USB接口330，也可以是3.5mm的开放移动电子设备平台(open mobile terminal platform，OMTP)标准接口、美国蜂窝电信工业协会(cellular telecommunications industry association of the USA，CTIA)标准接口。

压力传感器380A用于感受压力信号，可以将压力信号转换成电信号。在一些实施例中，压力传感器380A可以设置于显示屏394。压力传感器380A的种类很多，如电阻式压力传感器、电感式压力传感器、电容式压力传感器等。电容式压力传感器可以是包括至少两个具有导电材料的平行板。当有力作用于压力传感器380A，电极之间的电容改变。电子设备300根据电容的变化确定压力的强度。当有触摸操作作用于显示屏394，电子设备300根据压力传感器380A检测所述触摸操作强度。电子设备300也可以根据压力传感器380A的检测信号计算触摸的位置。

在本申请一些实施例中，作用于相同触摸位置，但不同触摸操作强度的触摸操作，可以对应不同的操作指令。例如，当有触摸操作强度小于第一压力阈值的触摸操作作用于短消息应用图标时，执行查看短消息的指令。当有触摸操作强度大于或等于第一压力阈值的触摸操作作用于短消息应用图标时，执行新建短消息的指令。

陀螺仪传感器380B可以用于确定电子设备300的运动姿态。在本申请一些实施例中，可以通过陀螺仪传感器380B确定电子设备300围绕三个轴(即，x，y和z轴)的角速度。陀螺仪传感器380B可以用于拍摄防抖。示例性的，当按下快门，陀螺仪传感器380B检测电子设备300抖动的角度，根据角度计算出镜头模组需要补偿的距离，让镜头通过反向运动抵消电子设备300的抖动，实现防抖。陀螺仪传感器380B还可以用于导航、体感游戏场景。

气压传感器380C用于测量气压。在本申请一些实施例中，电子设备300通过气压传感器380C测得的气压值计算海拔高度、辅助定位和导航。

磁传感器380D包括霍尔传感器。电子设备300可以利用磁传感器380D检测翻盖皮套的开合。在本申请一些实施例中，当电子设备300是翻盖机时，电子设备300可以根据磁传感器380D检测翻盖的开合，进而根据检测到的皮套的开合状态或翻盖的开合状态，设置翻盖自动解锁等特性。

加速度传感器380E可检测电子设备300在各个方向上(一般为三轴)加速度的大小。当电子设备300静止时可检测出重力的大小及方向。还可以用于识别电子设备姿态，应用于横竖屏切换，计步器等应用。

距离传感器380F，用于测量距离。电子设备300可以通过红外或激光测量距离。在本申请一些实施例中，例如拍摄场景，电子设备300可以利用距离传感器380F测距以实现快速对焦。

接近光传感器380G可以包括例如发光二极管(LED)和光检测器，例如光电二极管。发光二极管可以是红外发光二极管。电子设备300通过发光二极管向外发射红外光。电子设备300使用光电二极管检测来自附近物体的红外反射光。当检测到充分的反射光时，可以确定电子设备300附近有物体。当检测到不充分的反射光时，电子设备300可以确定电子设备300附近没有物体。电子设备300可以利用接近光传感器380G检测用户手持电子设备300贴近耳朵通话，以便自动熄灭屏幕达到省电的目的。接近光传感器380G也可用于皮套模式，口袋模式自动解锁与锁屏。

环境光传感器380L用于感知环境光亮度。电子设备300可以根据感知的环境光亮度自适应调节显示屏394亮度。环境光传感器380L也可用于拍照时自动调节白平衡。环境光传感器380L还可以与接近光传感器380G配合，检测电子设备300是否在口袋里，以防误触。

指纹传感器380H用于采集指纹。电子设备300可以利用采集的指纹特性实现指纹解锁、访问应用锁、指纹拍照、指纹接听来电等。

温度传感器380J用于检测温度。在本申请一些实施例中，电子设备300利用温度传感器380J检测的温度，执行温度处理策略。例如，当温度传感器380J上报的温度超过阈值，电子设备300执行降低位于温度传感器380J附近的处理器的性能，以便降低功耗实施热保护。在另一些实施例中，当温度低于另一阈值时，电子设备300对电池342加热，以避免低温导致电子设备300异常关机。在其他一些实施例中，当温度低于又一阈值时，电子设备300对电池342的输出电压执行升压，以避免低温导致的异常关机。

触摸传感器380K，也称“触控器件”。触摸传感器380K可以设置于显示屏394，由触摸传感器380K与显示屏394组成触摸屏，也称“触控屏”。触摸传感器380K用于检测作用于其上或附近的触摸操作。触摸传感器可以将检测到的触摸操作传递给应用处理器，以确定触摸事件类型。可以通过显示屏394提供与触摸操作相关的视觉输出。在另一些实施例中，触摸传感器380K也可以设置于电子设备300的表面，与显示屏394所处的位置不同。

骨传导传感器380M可以获取振动信号。在本申请一些实施例中，骨传导传感器380M可以获取人体声部振动骨块的振动信号。骨传导传感器380M也可以接触人体脉搏，接收血压跳动信号。

在本申请一些实施例中，骨传导传感器380M也可以设置于耳机中，结合成骨传导耳机。音频模块370可以基于所述骨传导传感器380M获取的声部振动骨块的振动信号，解析出语音信号，实现语音功能。应用处理器可以基于骨传导传感器380M获取的血压跳动信号解析心率信息，实现心率检测功能。

按键390包括开机键、音量键等。按键390可以是机械按键，也可以是触摸式按键。电子设备300可以接收按键输入，产生与电子设备300的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。

马达391可以产生振动提示。马达391可以用于来电振动提示，也可以用于触摸振动反馈。例如，作用于不同应用(例如拍照、音频播放等)的触摸操作，可以对应不同的振动反馈效果。作用于显示屏394不同区域的触摸操作，马达391也可对应不同的振动反馈效果。不同的应用场景(例如，时间提醒、接收信息、闹钟、游戏等)也可以对应不同的振动反馈效果。触摸振动反馈效果还可以支持自定义。

指示器392可以是指示灯，可以用于指示充电状态、电量变化，也可以用于指示消息、未接来电、通知等。

SIM卡接口395用于连接SIM卡。SIM卡可以通过插入SIM卡接口395，或从SIM卡接口395拔出，实现和电子设备300的接触和分离。电子设备300可以支持1个或N个SIM卡接口，N为大于1的正整数。SIM卡接口395可以支持Nano SIM卡、Micro SIM卡、SIM卡等。同一个SIM卡接口395可以同时插入多张卡。所述多张卡的类型可以相同，也可以不同。SIM卡接口395也可以兼容不同类型的SIM卡。SIM卡接口395也可以兼容外部存储卡。电子设备300通过SIM卡和网络交互，实现通话以及数据通信等功能。在本申请一些实施例中，电子设备300采用eSIM(即嵌入式SIM卡)。eSIM卡可以嵌在电子设备300中，不能和电子设备300分离。

电子设备300的软件系统可以采用分层架构、事件驱动架构、微核架构、微服务架构，或云架构。本申请实施例以分层架构的系统为例，示例性说明电子设备300的软件结构。

图4是本申请实施例的电子设备300的软件结构框图。

分层架构将软件分成若干个层，每一层都有清晰的角色和分工。层与层之间通过软件接口通信。在本申请一些实施例中，将系统分为四层，从上至下分别为应用程序层、应用程序框架层、/>运行时(/>runtime)和系统库，以及内核层。

应用程序层可以包括一系列应用程序包。

如图3所示，应用程序包可以包括相机、图库、日历、通话、地图、导航、WLAN、蓝牙、音乐、视频、短信息等应用程序。

应用程序框架层为应用程序层的应用程序提供应用编程接口(applicationprogramming interface，API)和编程框架。应用程序框架层包括一些预先定义的函数。

如图3所示，应用程序框架层可以包括窗口管理器、内容提供器、视图系统、电话管理器、资源管理器、通知管理器等。

窗口管理器用于管理窗口程序。窗口管理器可以获取显示屏大小、判断是否有状态栏、锁定屏幕、截取屏幕等。

内容提供器用来存放和获取数据，并使这些数据可以被应用程序访问。所述数据可以包括视频、图像、音频、拨打和接听的电话、浏览历史和书签、电话簿等。

视图系统包括可视控件，例如显示文字的控件、显示图片的控件等。视图系统可用于构建应用程序。显示界面可以由一个或多个视图组成的。例如，包括短信通知图标的显示界面，可以包括显示文字的视图以及显示图片的视图。

电话管理器用于提供电子设备300的通信功能。例如，通话状态的管理(包括接通，挂断等)。

资源管理器为应用程序提供各种资源，比如本地化字符串、图标、图片、布局文件、视频文件等等。

通知管理器使应用程序可以在状态栏中显示通知信息，可以用于传达告知类型的消息，可以短暂停留后自动消失，无需用户交互。比如通知管理器被用于告知下载完成、消息提醒等。通知管理器还可以是以图表或者滚动条文本形式出现在系统顶部状态栏的通知，例如后台运行的应用程序的通知，还可以是以对话窗口形式出现在屏幕上的通知。例如在状态栏提示文本信息、发出提示音、电子设备振动、指示灯闪烁等。

Runtime包括核心库和虚拟机。/>runtime负责/>系统的调度和管理。

核心库包含两部分：一部分是java语言需要调用的功能函数，另一部分是的核心库。

应用程序层和应用程序框架层运行在虚拟机中。虚拟机将应用程序层和应用程序框架层的java文件执行为二进制文件。虚拟机用于执行对象生命周期的管理、堆栈管理、线程管理、安全和异常的管理、以及垃圾回收等功能。

系统库可以包括多个功能模块。例如，表面管理器(surface manager)、媒体库(Media Libraries)、三维图形处理库(例如，OpenGL ES)、2D图形引擎(例如，SGL)等。

表面管理器用于对显示子系统进行管理，并且为多个应用程序提供了2D和3D图层的融合。

媒体库支持多种常用的音频、视频格式回放和录制，以及静态图像文件等。媒体库可以支持多种音视频编码格式，例如，MPEG4、H.264、MP3、AAC、AMR、JPG、PNG等。

三维图形处理库用于实现三维图形绘图、图像渲染、合成，以及图层处理等。

2D图形引擎是2D绘图的绘图引擎。

内核层是硬件和软件之间的层。内核层至少包含显示驱动、摄像头驱动、音频驱动、传感器驱动。

以下实施例以具有上述硬件结构/软件结构的电子设备为例，对本申请实施例提供的电子设备的定位方法进行说明。

参照图5，示出了本申请实施例提供的一种电子设备的定位方法的步骤示意图，该方法具体可以包括如下步骤：

S501、第一电子设备构建当前环境的环境地图。

在本申请实施例中，第一电子设备可以是指当前需要进行自定位的电子设备。第一电子设备上应当配置有至少一个摄像头。当前环境可以是指第一电子设备当前所处的场景，该场景可以是室内场景，也可以是室外场景。第一电子设备在当前环境中进行自定位时，可以首先构建当前环境的环境地图，该环境地图可以是三维地图。

在本申请实施例的一种可能的实现方式中，第一电子设备可以调用自身的摄像头对当前环境进行拍摄，通过对拍摄得到的图像进行识别，构建出当前环境的环境地图。

S502、第一电子设备基于环境地图进行自定位，获得第一电子设备在环境地图中的初始位姿。

自定位是指电子设备在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时通过自定位估计自身的运动。

在本申请实施例中，第一电子设备可以基于S501中构建出的环境地图进行自定位，确定自身在该环境地图中的初始位姿。

需要说明的是，位姿是指位置和姿态，第一电子设备的初始位姿是指第一电子设备当前所处的位置和姿态。本步骤中使用“初始位姿”仅仅是为了将第一电子设备当前所处的位置和姿态与后续步骤中的位置和姿态进行区分，本申请实施例中“初始位姿”并无其他特殊含义。

在本申请实施例的一种可能的实现方式中，第一电子设备中可以配置有SLAM功能。因此，当第一电子设备被置于当前环境中后，SLAM可以开始工作，自动地进行定位与地图构建，获得第一电子设备的初始位姿。

S503、第一电子设备识别当前环境中具有摄像头的第二电子设备。

在本申请实施例中，第二电子设备可以是与第一电子设备相同类型的电子设备，也可以是与第一电子设备不同类型的电子设备。第二电子设备应当具有摄像头等能够进行图像采集的装置或组件。

示例性地，第一电子设备可以是VR头盔。因此，第二电子设备可以是另一VR头盔，或者，第二电子设备可以是手机、笔记本电脑等具有摄像头的电子设备。本申请实施例对此不作限定。

在本申请实施例的一种可能的实现方式中，第一电子设备可以通过深度学习或者视觉的方式识别当前环境中的第二电子设备。示例性地，第一电子设备可以在当前环境中进行拍摄，然后对拍摄得到的图像进行处理，识别当前环境中是否存在具有摄像头的第二电子设备。

在本申请实施例的另一种可能的实现方式中，第一电子设备也可以通过有线或无线的方式，确定当前环境中是否存在可连接的具有摄像头的第二电子设备。示例性地，第一电子设备可以蓝牙配对的方式对外发送连接请求。若存在可连接的其他电子设备，第一电子设备可以在于该电子设备完成蓝牙连接后，通过消息交互的方式，确认该电子设备是否具有摄像头。

在本申请实施例中，第一电子设备在识别到当前环境中存在具有摄像头的第二电子设备后，可以向第二电子设备申请调用其摄像头进行图像拍摄的权限。第一电子设备在获得可调用第二电子设备的摄像头的权限后，可以执行S504，采用第二电子设备确定第一电子设备的待融合位姿。

S504、第一电子设备采用第二电子设备确定第一电子设备的待融合位姿。

在本申请实施例中，第一电子设备的待融合位姿可以是指第一电子设备在对某些数据进行处理后所得到的一种位姿，该待融合位姿可以用于与初始位姿进行融合，从而得到第一电子设备在当前环境中的目标位姿。上述某些数据可以包括由第一电子设备的摄像头以及第二电子设备的摄像头所拍摄到的图像数据。

在本申请实施例的一种可能的实现方式中，第一电子设备在采用第二电子设备确定上述待融合位姿时，可以首先确定第二电子设备的摄像头在环境地图中的第一位姿。

在一个示例中，第一电子设备可以采用视觉方法对第二电子设备的摄像头进行定位，获得第二电子设备的摄像头在环境地图中的第一位姿。示例性地，第一电子设备可以利用自身的摄像头采集第二电子设备的图像，然后根据采集得到的图像，确定第二电子设备的摄像头在环境地图中的第一位姿。

在另一个示例中，第一电子设备也可以采用无线定位的方式来确定第二电子设备的摄像头在环境地图中的第一位姿。示例性地，第一电子设备可以通过获取第二电子设备发送的定位信号，然后根据定位信号确定第二电子设备及其摄像头在环境地图中的第一位姿。

在本申请实施例中，第一电子设备在采用第二电子设备确定上述待融合位姿时，还可以确定第一电子设备在第二电子设备的摄像头对应的坐标系中的第二位姿。

需要说明的是，确定第一电子设备在第二电子设备的摄像头对应的坐标系中的第二位姿的过程，可以是在第一电子设备端进行的，也可以是在第二电子设备端进行的。

在一个示例中，以确定上述第二位姿的过程在第一电子设备端进行为例，第一电子设备在获得调用第二电子设备摄像头的权限后，可以控制该摄像头采集包含第一电子设备的图像信息。示例性地，第一电子设备可以向第二电子设备发送控制指令，指示第二电子设备的摄像头进行图像拍摄，获得包含有第一电子设备的图像信息。然后，该图像信息可以由第二电子设备发送至第一电子设备，由第一电子对其进行处理，根据该图像信息，确定第一电子设备在第二电子设备摄像头对应的坐标系中的第二位姿。

在本申请实施例的一种可能的实现方式中，第一电子设备在根据接收到的图像信息确定自身在第二电子设备摄像头对应的坐标系中的第二位姿时，可以首先提取上述图像信息中的多个特征点。这些特征点可以是基于特征点检测算法(features fromaccelerated segment test，FAST)、定向快速旋转特征变换(oriented fast and rotatedbrief，ORB)或尺度不变特征变换(scale-invariant feature transform，SIFT)等任意特征提取算法所提取出的特征点，其相应的特征描述子可以使用BRIEF等等。然后，第一电子设备可以将上述多个特征点与预设的特征词典进行匹配，获得用于表征第一电子设备的目标特征点。第一电子设备可以根据匹配得到的目标特征点，确定第一电子设备在第二电子设备摄像头对应的坐标系中的第二位姿。上述特征词典可以是由第一电子设备和/或第二电子设备对第一电子设备的图像进行特征提取获得的，示例性地，第一电子设备和/或第二电子设备可以预先采集包含第一电子设备的图像中的ORB特征点，并训练得到可用于表征第一电子设备的特征词典。需要说明的是，第一电子设备在从图像信息中提取特征点时，所使用的特征提取算法及描述子应当与构建特征词典时使用的特征提取算法及描述子保持一致。

第一电子设备在将提取出的多个特征点与特征词典进行匹配时，若某个特征点与特征词典中的特征点匹配命中，则可以认为该特征点属于可用于表征第一电子设备的目标特征点。

在本申请实施例中，第一电子设备可以通过计算特征点的描述子之间的欧式距离或汉明距离，来判定两个特征点是否匹配。示例性地，若从图像信息中提取出的某个特征点的描述子，与特征词典中某个特征点的描述子之间的欧式距离小于某一阈值，则第一电子设备可以判定二者匹配。第一电子设备可以将该特征点作为目标特征点。

根据匹配得到的目标特征点，第一电子设备可以利用几何方法或优化求解的方式，确定第一电子设备在第二电子设备摄像头对应的坐标系中的第二位姿。

在另一个示例中，以确定上述第二位姿的过程在第二电子设备端进行为例，第一电子设备在获得调用第二电子设备摄像头的权限后，可以向第二电子设备发送控制指令，指示第二电子设备计算第一电子设备在第二电子设备摄像头对应的坐标系中的第二位姿。第二电子设备完成上述计算过程，得到第二位姿的信息后，可以将第二位姿的信息发送至第一电子设备。

需要说明的是，第二电子设备计算第二位姿的过程，与第一电子设备计算第二位姿的过程类似，可以参见前述介绍。

在本申请实施例中，在确定出第二电子设备的摄像头在环境地图中的第一位姿，以及第一电子设备在第二电子设备的摄像头对应的坐标系的第二位姿后，第一电子设备可以根据上述第一位姿和第二位姿，生成第一电子设备的待融合位姿。

S505、第一电子设备对初始位姿和待融合位姿进行融合，获得第一电子设备的目标位姿。

在本申请实施例中，初始位姿是第一电子设备进行自定位时获得的位姿，待融合位姿是结合当前环境中的其他摄像头所计算出的位姿。第一电子设备通过对初始位姿和待融合位姿进行融合，可以获得第一电子设备的目标位姿。

在一个示例中，若第一电子设备所面对的是白墙、地面等弱纹理区域，通过第一电子设备的摄像头采集的图像来进行定位所获得的初始位姿可能并不准确。第一电子设备通过利用当前环境中的其他摄像头来辅助进行定位，获得待融合位姿，从而对初始位姿和待融合位姿进行融合，可以获得精确度更高的目标位姿，提高定位的精度和鲁棒性。

需要说明的是，根据实际所使用的算法的不同，对于弱纹理区域的定义也可能不同。例如，对于可提取的特征点小于某一数值的区域，可以将其认定为是弱纹理区域；或者，也可以根据梯度来判定弱纹理区域，将梯度平均值处于某一区间的区域，认定为弱纹理区域，本申请实施例对此不作限定。

在本申请实施例的一种可能的实现方式中，当前环境中的第二电子设备可以包括多个，即当前环境中存在多个电子设备，每个电子设备均具有摄像头，可用于辅助对第一电子设备进行定位。因此，第一电子设备在确定目标位姿时，可以同时利用每个摄像头来辅助进行定位，进一步地提高定位的精度和鲁棒性。

在本申请实施例中，针对每个第二电子设备，第一电子设备可以分别利用该电子设备上的摄像头进行辅助定位，获得一个待融合位姿。这样，多个第二电子设备便能够得到多个待融合位姿。需要说明的是，针对每个电子设备获得一个待融合位姿的具体处理过程可以参见前述各个步骤的介绍，在此不再赘述。

然后，第一电子设备可以对多个待融合位姿进行处理，得到待融合目标位姿。示例性地，针对多个待融合位姿，第一电子设备可以通过加权求和的方式进行处理，得到待融合目标位姿。

第一电子设备可以对初始位姿和待融合目标位姿进行融合，得到精确度更高的目标位姿。

为了便于理解，下面结合一个具体的示例，对本申请实施例提供的电子设备的定位方法作一介绍。

参照图6(a)，是本申请实施例提供的另一种电子设备的定位方法的步骤流程示意图。以第一电子设备为VR头盔，第二电子设备为手机为例，电子设备的定位方法包括如下步骤：

在S601a中，VR头盔SLAM工作，进行定位和建图，得到初始位姿。

在本步骤中，VR头盔配置有SLAM功能，当VR头盔启动后，SLAM开始工作，VR头盔可以获得初始位姿。该初始位姿是VR头盔通过自动地在当前环境中进行定位，并构建出当前环境的环境地图(即，SLAM地图)所得到的。

在S602a中，VR头盔识别出当前环境中包含摄像头的电子设备。

在本步骤中，当前环境中具有摄像头的电子设备可以是该环境中的手机。VR头盔可以通过深度学习或视觉识别的方式，识别环境中包含摄像头的电子设备。

在S603a中，VR头盔获取环境摄像头的权限。

在本步骤中，对于识别出的手机，VR头盔可以向手机发送信息，请求获取可调用手机摄像头(环境摄像头)的权限，用于辅助对VR头盔进行定位。

在S604a中，VR头盔记录环境摄像头在SLAM地图中的第一位姿。

在本步骤中，VR头盔可以采用视觉方法，利用自身的摄像头采集环境摄像头的图像，然后根据采集得到的图像，确定环境摄像头在SLAM地图中的第一位姿；或者，VR头盔也可以采用无线定位的方式来确定环境摄像头在SLAM地图中的第一位姿。需要说明的是，当VR头盔采用视觉方法确定环境摄像头在SLAM地图中的第一位姿时，应当保证环境摄像头处于VR头盔的视野范围内。

在S605a中，VR头盔获取环境摄像头的图像信息。

在本步骤中，VR头盔可以向手机发送控制指令，指示手机调用其摄像头对VR头盔进行拍照，获得包含VR头盔图像的图像信息。上述图像信息可以由手机发送至VR头盔，后续的处理过程也将在VR头盔中完成。

在S606a中，VR头盔提取图像信息中的特征点。

在本步骤中，VR头盔可以采用任意的特征点提取算法对接收到的图像信息进行特征点提取。例如，ORB、FAST等等，特征描述子可以采用BRIEF。

在S607a中，离线采集VR头盔的特征点，并训练出特征词典进行保存。

在本步骤中，离线采集VR头盔的特征点所使用的算法以及描述子与S606a中采用的算法及描述子应当保持一致。离线采集VR头盔的特征点可以是在获取到VR头盔的图像后进行的。VR头盔的图像可以是由上述各个步骤中的手机拍摄得到并传输至VR头盔的，也可以是由其他设备采集后传输至VR头盔的。训练特征词典的目的是为了后续步骤中对特征点进行匹配，从而找到可用于表征VR头盔的目标特征点。

在S608a中，VR头盔对特征点进行匹配。

在本步骤中，VR头盔可将S606a中提取出的特征点与S607a中训练出的特征词典进行匹配。对于匹配命中的特征点，可将其看作是用于表征VR头盔的目标特征点。

在S609a中，计算VR头盔在环境摄像头坐标系中的第二位姿。

在本步骤中，VR头盔可以利用几何方法或者优化求解的方法，对环境摄像头拍摄得到的VR头盔的图像进行位姿计算，得到VR头盔在环境摄像头坐标系中的第二位姿。

在S610a中，VR头盔结合第一位姿和第二位姿，计算得到待融合位姿。

在本步骤中，VR头盔可以对S604a中得到的第一位姿和S609a中得到的第二位姿进行处理，得到待融合位姿。待融合位姿可以看作是利用环境摄像头辅助计算得到的VR头盔的位姿。

在S611a中，对初始位姿和待融合位姿进行融合，得到VR头盔的目标位姿。

在本步骤中，VR头盔可以对初始位姿和待融合位姿进行融合，得到精确度更高的目标位姿，提高定位的精度和鲁棒性。

需要说明的是，图6(a)所示的电子设备的定位方法是由具有环境摄像头的电子设备将环境摄像头获取到的图像传输至VR头盔，在VR头盔中进行各个步骤的处理的。也就是说，包括S605a-S609a在内的上述各个步骤均是由VR头盔完成的。

在本申请实施例中，通过将环境中的摄像头获取的图像传输到VR头盔，来联合计算VR头盔当前的位姿，可以提高VR头盔的定位精度和鲁棒性；通过利用环境中方向不同的其他摄像头获取图像，而不仅仅是使用VR头盔自身的摄像头，可以解决VR头盔在面对没有纹理或纹理较弱的白墙、地面等场景时，无法进行定位的问题。

在本申请实施例的一种可能的实现方式中，手机摄像头在获取VR头盔的图像信息后，也可以直接在手机中进行位姿的计算，得到第二位姿。然后由手机将计算好的第二位姿传输至VR头盔进行处理。以第一电子设备为VR头盔，第二电子设备为手机为例，参见图6(b)所示，是本申请实施例提供的又一种电子设备的定位方法的步骤流程示意图，该方法包括如下步骤：

在S601b中，VR头盔SLAM工作，进行定位和建图，得到初始位姿。

在本步骤中，VR头盔配置有SLAM功能，当VR头盔启动后，SLAM开始工作，VR头盔可以获得初始位姿。该初始位姿是VR头盔通过自动地在当前环境中进行定位，并构建出当前环境的环境地图(SLAM地图)所得到的。

在S602b中，VR头盔识别出当前环境中包含摄像头的电子设备。

在本步骤中，当前环境中具有摄像头的电子设备可以是该环境中的手机。VR头盔可以通过深度学习或视觉识别的方式，识别环境中包含摄像头的电子设备。

在S603b中，VR头盔获取环境摄像头的权限。

在本步骤中，对于识别出的手机，VR头盔可以向手机发送信息，请求获取可调用手机摄像头(环境摄像头)的权限，用于辅助对VR头盔进行定位。

在S604b中，VR头盔记录环境摄像头在SLAM地图中的第一位姿。

在本步骤中，VR头盔可以采用视觉方法，利用自身的摄像头采集环境摄像头的图像，然后根据采集得到的图像，确定环境摄像头在SLAM地图中的第一位姿；或者，VR头盔也可以采用无线定位的方式来确定环境摄像头在SLAM地图中的第一位姿。需要说明的是，当VR头盔采用视觉方法确定环境摄像头在SLAM地图中的第一位姿时，应当保证环境摄像头处于VR头盔的视野范围内。

在S605b中，手机获取环境摄像头的图像信息。

在本步骤中，VR头盔可以向手机发送控制指令，指示手机调用其摄像头对VR头盔进行拍照，并计算VR头盔在环境摄像头坐标系中的第二位姿。

在S606b中，手机提取图像信息中的特征点。

在本步骤中，手机可以采用任意的特征点提取算法对获取到的图像信息进行特征点提取。例如，ORB、FAST等等，特征描述子可以采用BRIEF。

在S607b中，离线采集VR头盔的特征点，并训练出特征词典进行保存。

在本步骤中，离线采集VR头盔的特征点所使用的算法以及描述子与S606b中采用的算法及描述子应当保持一致。离线采集VR头盔的特征点可以是在获取到VR头盔的图像后进行的。例如，可以使用环境摄像头拍摄VR头盔的多张图像，然后由手机对多张图像进行特征点提取和训练，得到可用于表征VR头盔的特征词典。训练特征词典的目的是为了后续步骤中对特征点进行匹配，从而找到可用于表征VR头盔的目标特征点。

在S608b中，手机对特征点进行匹配。

在本步骤中，手机可将S606b中提取出的特征点与S607b中训练出的特征词典进行匹配。对于匹配命中的特征点，可将其看作是用于表征VR头盔的目标特征点。

在S609b中，计算VR头盔在环境摄像头坐标系中的第二位姿。

在本步骤中，手机可以利用几何方法或者优化求解的方法，对环境摄像头拍摄得到的VR头盔的图像进行位姿计算，得到VR头盔在环境摄像头坐标系中的第二位姿。

需要说明的是，图6(b)所示的电子设备的定位方法是由手机来计算第二位姿的。也就是说，上述S605b-S609b均是在具备环境摄像头的手机中完成的。

手机在计算出第二位姿后，可以将第二位姿传输至VR头盔，由VR头盔做进一步的处理。

在S610b中，VR头盔结合第一位姿和第二位姿，计算得到待融合位姿。

在本步骤中，VR头盔可以在接收到手机传输的第二位姿的信息后，对第二位姿以及S604b中得到的第一位姿进行处理，得到待融合位姿。待融合位姿可以看作是利用环境摄像头辅助计算得到的VR头盔的位姿。

在S611b中，对初始位姿和待融合位姿进行融合，得到VR头盔的目标位姿。

在本步骤中，VR头盔可以对初始位姿和待融合位姿进行融合，得到精确度更高的目标位姿，提高定位的精度和鲁棒性。

在本申请实施例中，通过利用环境中方向不同的其他摄像头获取图像，并据此计算VR头盔在环境摄像头坐标系中的位姿，将计算好的位姿传输至VR头盔，有助于减少定位过程中的数据传输量，减少计算位姿时对VR头盔资源的占用。

本申请实施例可以根据上述方法示例对电子设备进行功能模块的划分，例如，可以对应每一个功能划分每一个功能模块，也可以将一个或多个的功能集成在一个功能模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。下面以对应每一个功能划分每一个功能模块为例进行说明。

对应于上述各个实施例，参照图7，示出了本申请实施例提供的一种电子设备的定位装置的结构框图，该装置可以应用于前述各个实施例中的第一电子设备，该装置具体可以包括如下模块：环境地图构建模块701、初始位姿计算模块702、电子设备识别模块703、待融合位姿计算模块704、位姿融合模块705，其中：

环境地图构建模块，用于构建当前环境的环境地图；

初始位姿计算模块，用于基于所述环境地图进行自定位，获得所述第一电子设备在所述环境地图中的初始位姿；

电子设备识别模块，用于识别所述当前环境中具有摄像头的第二电子设备；

待融合位姿计算模块，用于采用所述第二电子设备确定所述第一电子设备的待融合位姿；

位姿融合模块，用于对所述初始位姿和所述待融合位姿进行融合，获得所述第一电子设备的目标位姿。

在本申请实施例中，待融合位姿计算模块具体用于：确定所述摄像头在所述环境地图中的第一位姿；确定所述第一电子设备在所述摄像头对应的坐标系中的第二位姿；根据所述第一位姿和所述第二位姿，生成所述第一电子设备的待融合位姿。

在本申请实施例中，待融合位姿计算模块还具体用于：采集所述第二电子设备的图像；根据所述第二电子设备的图像确定所述摄像头在所述环境地图中的第一位姿。

在本申请实施例中，待融合位姿计算模块还具体用于：获取所述第二电子设备发送的定位信号；根据所述定位信号确定所述摄像头在所述环境地图中的第一位姿。

在本申请实施例中，待融合位姿计算模块还具体用于：控制所述摄像头采集包含所述第一电子设备的图像信息；根据所述图像信息，确定所述第一电子设备在所述摄像头对应的坐标系中的第二位姿。

在本申请实施例中，待融合位姿计算模块还具体用于：提取所述图像信息中的多个特征点；将所述多个特征点与预设的特征词典进行匹配，获得用于表征所述第一电子设备的目标特征点；根据所述目标特征点，确定所述第一电子设备在所述摄像头对应的坐标系中的第二位姿，所述特征词典由所述第一电子设备和/或第二电子设备对所述第一电子设备的图像进行特征提取获得。

在本申请实施例中，待融合位姿计算模块还具体用于：控制所述第二电子设备计算所述第一电子设备在所述摄像头对应的坐标系中的第二位姿；接收所述第二电子设备发送的所述第二位姿。

在本申请实施例中，所述第二电子设备包括多个具有所述摄像头的电子设备，所述待融合位姿包括采用多个第二电子设备确定的多个位姿；

相应地，位姿融合模块具体用于：对多个待融合位姿进行处理，得到待融合目标位姿；对所述初始位姿和所述待融合目标位姿进行融合，获得所述第一电子设备的目标位姿。

需要说明的是，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种电子设备，该电子设备可以是前述各个实施例中的第一电子设备，该电子设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，当处理器执行计算机程序时，实现上述各个实施例中的电子设备的定位方法。

本申请实施例还提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有计算机指令，当该计算机指令在电子设备上运行时，使得电子执行上述相关方法步骤实现上述各个实施例中的电子设备的定位方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关步骤，以实现上述各个实施例中的电子设备的定位方法。

本申请实施例还提供一种定位系统，包括上述各个实施例中的第一电子设备和第二电子设备。

本申请实施例还提供一种芯片，该芯片包括处理器，该处理器可以为通用处理器，也可以为专用处理器。其中，处理器用于支持电子设备执行上述相关步骤，以实现上述各个实施例中的电子设备的定位方法。

可选的，该芯片还包括收发器，收发器用于接受处理器的控制，用于支持电子设备执行上述相关步骤，以实现上述各个实施例中的电子设备的定位方法。

可选的，该芯片还可以包括存储介质。

需要说明的是，该芯片可以使用下述电路或者器件来实现：一个或多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)、可编程逻辑器件(programmablelogic device，PLD)、控制器、状态机、门逻辑、分立硬件部件、任何其他适合的电路、或者能够执行本申请通篇所描述的各种功能的电路的任意组合。

最后应说明的是：以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种电子设备的定位方法，其特征在于，包括：

第一电子设备构建当前环境的环境地图；

所述第一电子设备基于所述环境地图进行自定位，获得所述第一电子设备在所述环境地图中的初始位姿；

所述第一电子设备识别所述当前环境中具有摄像头的第二电子设备；

所述第一电子设备确定所述摄像头在所述环境地图中的第一位姿；

所述第一电子设备确定所述第一电子设备在所述摄像头对应的坐标系中的第二位姿；

所述第一电子设备根据所述第一位姿和所述第二位姿，生成所述第一电子设备的待融合位姿；

所述第一电子设备对所述初始位姿和所述待融合位姿进行融合，获得所述第一电子设备的目标位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一电子设备确定所述摄像头在所述环境地图中的第一位姿，包括：

所述第一电子设备采集所述第二电子设备的图像；

所述第一电子设备根据所述第二电子设备的图像确定所述摄像头在所述环境地图中的第一位姿。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一电子设备确定所述摄像头在所述环境地图中的第一位姿，包括：

所述第一电子设备获取所述第二电子设备发送的定位信号；

所述第一电子设备根据所述定位信号确定所述摄像头在所述环境地图中的第一位姿。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述第一电子设备确定所述第一电子设备在所述摄像头对应的坐标系中的第二位姿，包括：

所述第一电子设备控制所述摄像头采集包含所述第一电子设备的图像信息；

所述第一电子设备根据所述图像信息，确定所述第一电子设备在所述摄像头对应的坐标系中的第二位姿。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一电子设备根据所述图像信息，确定所述第一电子设备在所述摄像头对应的坐标系中的第二位姿，包括：

所述第一电子设备提取所述图像信息中的多个特征点；

所述第一电子设备将所述多个特征点与预设的特征词典进行匹配，获得用于表征所述第一电子设备的目标特征点，所述特征词典由所述第一电子设备和/或第二电子设备对所述第一电子设备的图像进行特征提取获得；

所述第一电子设备根据所述目标特征点，确定所述第一电子设备在所述摄像头对应的坐标系中的第二位姿。

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述第一电子设备确定所述第一电子设备在所述摄像头对应的坐标系中的第二位姿，包括：

所述第一电子设备控制所述第二电子设备计算所述第一电子设备在所述摄像头对应的坐标系中的第二位姿；

所述第一电子设备接收所述第二电子设备发送的所述第二位姿。

7.根据权利要求1-3或5任一项所述的方法，其特征在于，所述第二电子设备包括多个具有所述摄像头的电子设备，所述待融合位姿包括采用多个第二电子设备确定的多个位姿；

相应地，所述第一电子设备对所述初始位姿和所述待融合位姿进行融合，获得所述第一电子设备的目标位姿，包括：

所述第一电子设备对多个待融合位姿进行处理，得到待融合目标位姿；

所述第一电子设备对所述初始位姿和所述待融合目标位姿进行融合，获得所述第一电子设备的目标位姿。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的电子设备的定位方法。

9.一种定位系统，其特征在于，包括如权利要求1-7中任一项所述的第一电子设备和第二电子设备。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，包括计算机指令，当所述计算机指令在电子设备上运行时，所述电子设备执行如权利要求1-7中任一项所述的电子设备的定位方法。

11.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，所述计算机执行如权利要求1-7中任一项所述的电子设备的定位方法。