CN114803545B - 小型零件的快速搬运装卸系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及小型零件的快速搬运装卸系统。本申请所述的小型零件的快速搬运装卸系统包括：第一输送机构、第二输送机构、倾倒机构以及承接台；所述第一输送机构和所述第二输送机构分别连接在所述倾倒机构的两端；承接台置于倾倒机构的一侧；所述倾倒机构包括支撑底架、旋转驱动组件、倾倒限位框体、链轮输送组件、侧向盖板、翻转盖板以及开合驱动组件；所述旋转驱动组件安装在所述支撑底架的顶部的一侧，所述倾倒限位框体的一边与所述旋转驱动组件连接；所述链轮输送组件安装在所述倾倒限位框体内的底部；所述承接台置于所述支撑底架的一侧。本申请所述的小型零件的快速搬运装卸系统具有高效倾倒物料的优点。

Description

小型零件的快速搬运装卸系统

技术领域

本申请涉及转运系统，特别是涉及小型零件的快速搬运装卸系统。

背景技术

现有的小型零件或者球形水果，在运输和转移的过程中，为了保证零件或者水果的完整性，以及保证外观的完好，现有技术中，通过将零件或水果装到框中后，然后通过人工整框搬运或者整框翻转倾倒。尽管在进行整框横向运输的过程中，可以通过输送带进行输送。但是，框内物体倾倒的过程需要人工协助，人工作业能够保证倾倒过程有缓冲，保证框内物体额完整性，但是，也使得整体的效率不高。

发明内容

基于此，本申请的目的在于，提供小型零件的快速搬运装卸系统，其具有尽量保证完整的同时，提高效率的优点。

本申请的一方面，提供一种小型零件的快速搬运装卸系统，包括第一输送机构、第二输送机构、倾倒机构以及承接台；所述第一输送机构和所述第二输送机构分别连接在所述倾倒机构的两端；所述承接台置于所述倾倒机构的倾倒方向的一侧；

所述倾倒机构包括支撑底架、旋转驱动组件、倾倒限位框体、链轮输送组件、侧向盖板、翻转盖板以及开合驱动组件；

所述旋转驱动组件安装在所述支撑底架的顶部的一侧，所述倾倒限位框体的一边与所述旋转驱动组件连接，使得所述倾倒限位框体通过所述旋转驱动组件相对于所述支撑底架旋转；

所述链轮输送组件安装在所述倾倒限位框体内的底部；

所述侧向盖板所述侧向盖板固定在所述倾倒限位框体的顶面，所述翻转盖板通过所述开合驱动组件与所述侧向盖板连接；所述开合驱动组件的一种动作状态下，所述侧向盖板和所述翻转盖板分别平铺在所述倾倒限位框体的顶面；所述开合驱动组件的另一种动作状态下，所述翻转盖板相对于所述倾倒限位框体旋转打开，并形成卸料通道口；所述翻转盖板置于靠近所述旋转驱动组件的一侧；

所述承接台置于所述支撑底架的一侧，且置于所述倾倒限位框体的倾倒方向的一侧。

本申请所述的小型零件的快速搬运装卸系统，置物框先在第一输送机构上进行输送，然后送入到倾倒机构内，在倾倒机构的旋转驱动组件的旋转驱动作用下，使得倾倒限位框体绕着支撑底架的一侧旋转，甚至反生翻转。倾斜翻转的置物框内的物料，通过打开的卸料通道口流出或者落下，进入到承接台上。完成物料的倾倒和卸料。之后，在旋转驱动组件的带动下，倾倒限位框体回正，在链轮输送组件的驱动下将置物框送出，并进入到第二输送机构上进行空框运输。在倾倒限位框体翻转时，侧向盖板起到防护和限流的作用，防止置物框内的物料落出；开合驱动组件用于控制翻转盖板的开或合；翻转盖板跟随倾倒限位框体的转动同时，同步进行开合，开合角度随着倾倒限位框体的翻转同步进行，以保证最佳的倾倒效果，并且防止物料过早落出带来的损伤。从而，本申请的小型零件的快速搬运装卸系统，整个过程无人工参与，实现全程自动化，并且翻转和倾倒物料的整个过程高效，甚至，保证了翻转和倾倒的缓慢，保证了物料的完整性。

进一步地，所述链轮输送组件与所述侧向盖板和所述翻转盖板之间形成有容纳腔体；

该容纳腔体能够容纳至少一个置物框。

进一步地，所述开合驱动组件包括开合底座、驱动缸、合叶；

所述开合底座固定在所述侧向盖板上，所述驱动缸的一端铰接在所述开合底座上，其另一端与所述翻转盖板铰接；

所述侧向盖板通过所述合叶与所述翻转盖板转动连接。

进一步地，所述倾倒机构还包括起始感应探头，该起始感应探头安装在所述倾倒限位框体上，并置于所述链轮输送组件的进料端；所述起始感应探头用于感应置物框的通过信号。

进一步地，所述倾倒机构还包括末端感应探头，该末端感应探头安装在所述倾倒限位框体上，并置于所述链轮输送组件的出料端；所述末端感应探头用于感应置物框到达倾倒限位框体的出料端的信号。

进一步地，所述旋转驱动组件包括旋转电机、减速器、旋转轴、轴承座；

两个所述轴承座分别安装在所述支撑底架的顶面，并分别置于所述支撑底架的同一侧；

所述旋转轴分别转动连接在两个所述轴承座上；所述旋转轴的一端与所述减速器连接；

所述减速器与所述旋转电机连接；

所述旋转电机固定安装在所述支撑底架上；

所述倾倒限位框体的底部的一侧固定安装在所述旋转轴上。

进一步地，所述倾倒限位框体的底部的一侧设置有限位板，其另一侧设置有档杆；

所述限位板置于远离所述旋转驱动组件的一侧，以将置物框向靠近旋转驱动组件的方向推动；

所述档杆置于靠近所述旋转驱动组件的一侧，以防止置物框翻转时脱离倾倒限位框体。

进一步地，所述第一输送机构和所述第二输送机构分别为电机驱动的链轮输送机构；

所述第一输送机构的出料端与所述倾倒机构的进料端对接；

所述倾倒机构的出料端与所述第二输送机构的进料端对接。

进一步地，所述承接台包括承接斜台和承接平台，所述承接斜台安装在所述承接平台上；

所述承接斜台形成有斜面，该斜面置于所述卸料通道口的一侧，以承接所述卸料通道口流出或落下的物料。

进一步地，还包括搬运机器人，该搬运机器人设置在所述第二输送机构的一侧；

所述搬运机器人包括多关节机器人和爪手，该爪手安装在所述多关节机器人的端部。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本申请。

附图说明

图1为本申请示例性的一种小型零件的快速搬运装卸系统(卸料状态)的立体结构示意图；

图2为本申请示例性的另一种小型零件的快速搬运装卸系统(卸料状态)的立体结构示意图；

图3为本申请示例性的倾倒机构(卸料状态)的立体结构示意图；

图4为本申请示例性的倾倒机构(卸料状态)的主视图；

图5为本申请示例性的倾倒机构(卸料状态)的另一视角的立体结构示意图。

具体实施方式

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

请参阅图1-图5，本申请示例性的一种小型零件的快速搬运装卸系统，包括第一输送机构10、第二输送机构20、倾倒机构30以及承接台；所述第一输送机构10和所述第二输送机构20分别连接在所述倾倒机构30的两端；所述承接台置于所述倾倒机构30的倾倒方向的一侧；

所述倾倒机构30包括支撑底架31、旋转驱动组件、倾倒限位框体32、链轮输送组件33、侧向盖板34、翻转盖板35以及开合驱动组件36；

所述旋转驱动组件安装在所述支撑底架31的顶部的一侧，所述倾倒限位框体32的一边与所述旋转驱动组件连接，使得所述倾倒限位框体32通过所述旋转驱动组件相对于所述支撑底架31旋转；

所述链轮输送组件33安装在所述倾倒限位框体32内的底部；

所述侧向盖板34固定在所述倾倒限位框体32的顶面，所述翻转盖板35通过所述开合驱动组件36与所述侧向盖板34连接；所述开合驱动组件36的一种动作状态下，所述侧向盖板34和所述翻转盖板35分别平铺在所述倾倒限位框体32的顶面；所述开合驱动组件36的另一种动作状态下，所述翻转盖板35相对于所述倾倒限位框体32旋转打开，并形成卸料通道口；所述翻转盖板35置于靠近所述旋转驱动组件的一侧；

所述承接台置于所述支撑底架31的一侧，且置于所述倾倒限位框体32的倾倒方向的一侧。

本申请所述的小型零件的快速搬运装卸系统，置物框90先在第一输送机构10上进行输送，然后送入到倾倒机构30内，在倾倒机构30的旋转驱动组件的旋转驱动作用下，使得倾倒限位框体32绕着支撑底架31的一侧旋转，甚至反生翻转。倾斜翻转的置物框90内的物料，通过打开的卸料通道口流出或者落下，进入到承接台上。完成物料的倾倒和卸料。之后，在旋转驱动组件的带动下，倾倒限位框体32回正，在链轮输送组件33的驱动下将置物框90送出，并进入到第二输送机构20上进行空框运输。在倾倒限位框体32翻转时，侧向盖板34起到防护和限流的作用，防止置物框90内的物料落出；开合驱动组件36用于控制翻转盖板35的开或合；翻转盖板35跟随倾倒限位框体32的转动同时，同步进行开合，开合角度随着倾倒限位框体32的翻转同步进行，以保证最佳的倾倒效果，并且防止物料过早落出带来的损伤。从而，本申请的小型零件的快速搬运装卸系统，整个过程无人工参与，实现全程自动化，并且翻转和倾倒物料的整个过程高效，甚至，保证了翻转和倾倒的缓慢，保证了物料的完整性。

在一些优选实施例中，当倾倒限位框体32达到竖直放置状态时，翻转盖板35开始逐渐打开，直到倾倒限位框体32翻转到最大转动角度时，翻转盖板35打开到最大开启程度。甚至，翻转盖板35的开启角度与倾倒限位框体32的翻转角度同步变化。具体的，翻转盖板35的开启角度从倾倒限位框体32转动到竖直时开始，并随着倾倒限位框体32的继续翻转，翻转盖板35逐渐打开。当倾倒限位框体32从平放状态转动到竖直状态这90°的变化过程中，翻转盖板35不发生相对转动；倾倒限位框体32继续旋转，转动角度大于90°后，翻转盖板35才发生相对于侧向盖板34的转动。

换言之，当倾倒限位框体32的转动角度为90°时，翻转盖板35的开启角度为0°；当倾倒限位框体32的转动角度继续增大时，翻转盖板35的开启角度随之等比例增大；当倾倒限位框体32达到最大翻转角度时，翻转盖板35达到最大开启角度。例如，倾倒限位框体32的最大翻转角度为135°，翻转盖板35的最大开启角度为45°，那么，倾倒限位框体32在翻转到大于90°时，其每翻转1°，翻转盖板35开启角度增大1°，它们的比例值为1。计算式可以表示为：

m＝90+i*n；

其中，m表示倾倒限位框体32的翻转角度，i表示比例值，n表示翻转盖板35的开启角度，在上述的示例中，i＝1，此时存在关系m＝90+n。

进一步的，倾倒限位框体32的总翻转角度小于180°。甚至，倾倒限位框体32的总翻转角度小于135°。

进一步的，翻转盖板35的最大开启角度小于60°。此处所述的翻转盖板35的最大开启角度，是指翻转盖板35相对于倾倒限位框体32的顶面的最大倾斜角度。

需要说明的是，本申请中所述的倾倒限位框体32的顶面，是以倾倒限位框体32平放在支撑底架31上的状态为基准，是指该状态下的倾倒限位框体32的顶面。

在一些优选实施例中，链轮输送组件33通过电机(图未示)带动链条，从而带动多个链轮同步转动。该链轮输送组件的电机安装在倾倒限位框体32的底面。

在一些优选实施例中，所述链轮输送组件33与所述侧向盖板34和所述翻转盖板35之间形成有容纳腔体；该容纳腔体能够容纳至少一个置物框90。在如图所示的示例中，容纳腔体内可以容纳三个置物框90，置物框90的长度方向与倾倒限位框体32的宽度方向对应，三个置物框90的宽度恰好等于容纳腔体的长度；因此，恰好可以容纳三个置物框90。也就是，可以同时进行三个置物框90的卸料。

在一些优选实施例中，所述开合驱动组件36包括开合底座361、驱动缸362、合叶363；

所述开合底座361固定在所述侧向盖板34上，所述驱动缸362的一端铰接在所述开合底座361上，其另一端与所述翻转盖板35铰接；

所述侧向盖板34通过所述合叶363与所述翻转盖板35转动连接。

通过开合底座361对驱动缸362进行支撑，以便驱动缸362、开合底座361以及翻转盖板35形成更好的杠杆机构，更省力。

进一步的，驱动缸362为气缸。驱动缸362的一端铰接在开合底座361的端部，驱动缸362的活塞杆的端部与翻转盖板35的侧边处铰接。这样，能够达到最大的省力效果。

为了保证能够有更好的开合时的支撑和抵挡效果，可以设置多个驱动缸362，多个驱动缸362对应设置多个开合底座361，并且多个驱动缸362平行设置。也可以多个驱动缸362公用一个开合底座361，多个驱动缸362的活塞杆端部分别连接翻转盖板35上的多个位置。

在一些优选实施例中，所述倾倒机构30还包括起始感应探头(图未示)，该起始感应探头安装在所述倾倒限位框体32上，并置于所述链轮输送组件33的进料端；所述起始感应探头用于感应置物框90的通过信号。

在一些优选实施例中，所述倾倒机构30还包括末端感应探头(图未示)，该末端感应探头安装在所述倾倒限位框体32上，并置于所述链轮输送组件33的出料端；所述末端感应探头用于感应置物框90到达倾倒限位框体32的出料端的信号。

当起始感应探头探测到有置物框90进入倾倒限位框体32时，开始计时或者计数，当末端感应探头探测到有置物框90的信号时，停止继续往倾倒限位框体32内输送置物框90。停止继续输送的方式至少有两种，其中一种是停止第一输送机构10的运行；另一种是在第一输送机构10的末端安装可伸缩的限位挡板(图未示)，限位挡板在电机或者气缸的驱动下，伸出并阻挡后续的置物框90继续前进；需要往倾倒限位框体32内继续输送置物框90时，限位挡板缩回，从而使得置物框90继续通过。

在一些优选实施例中，所述旋转驱动组件包括旋转电机51、减速器52、旋转轴53、轴承座54；

两个所述轴承座54分别安装在所述支撑底架31的顶面，并分别置于所述支撑底架31的同一侧；

所述旋转轴53分别转动连接在两个所述轴承座54上；所述旋转轴53的一端与所述减速器52连接；

所述减速器52与所述旋转电机51连接；

所述旋转电机51固定安装在所述支撑底架31上；

所述倾倒限位框体32的底部的一侧固定安装在所述旋转轴53上。

在另一些优选实施例中，所述旋转驱动组件包括旋转电机51、旋转轴53、轴承座54；

两个所述轴承座54分别安装在所述支撑底架31的顶面，并分别置于所述支撑底架31的同一侧；

所述旋转轴53分别转动连接在两个所述轴承座54上；所述旋转轴53的一端与所述旋转电机51连接；

所述旋转电机51固定安装在所述支撑底架31上；

所述倾倒限位框体32的底部的一侧固定安装在所述旋转轴53上。

进一步的，旋转电机51为伺服电机，可以精确的控制转动的圈数，进而精确控制倾倒限位框体32的转动角度。

在一些优选实施例中，所述倾倒限位框体32的底部的一侧设置有限位板37，其另一侧设置有档杆38；

所述限位板37置于远离所述旋转驱动组件的一侧，以将置物框90向靠近旋转驱动组件的方向推动；

所述档杆38置于靠近所述旋转驱动组件的一侧，以防止置物框90翻转时脱离倾倒限位框体32。

限位板37用于进一步提高置物框90向旋转驱动组件的方向靠拢，以便更好的倾倒出物料。

在一些优选实施例中，所述第一输送机构10和所述第二输送机构20分别为电机驱动的链轮输送机构；

所述第一输送机构10的出料端与所述倾倒机构30的进料端对接；

所述倾倒机构30的出料端与所述第二输送机构20的进料端对接。

在一些优选实施例中，所述承接台包括承接斜台41和承接平台42，所述承接斜台41安装在所述承接平台42上；

所述承接斜台41形成有斜面，该斜面置于所述卸料通道口的一侧，以承接所述卸料通道口流出或落下的物料。

在一些优选实施例中，还包括搬运机器人，该搬运机器人设置在所述第二输送机构的一侧；所述搬运机器人包括多关节机器人61和爪手62，该爪手安装在所述多关节机器人的端部。搬运机器人的一种工作模式，将空的置物框从第二输送机构上搬运转移下来，可以搬运到地面，也可以搬运到其他输送机构上。

搬运机器人至少可以有两种作用，一种作用是将空的置物框从第二输送机构上搬运下来，转移到地面或其他输送机构上；另一种作用是将物料(零件或者果蔬)抓取放置进空的置物框中。对于第二种作用，该示例中，第二输送机构的末端与第一输送机构的起始端连接，形成闭环，装满的置物框在倾倒机构处卸料，空的置物框在搬运机器人处上料。

进一步地，还包括机器人支撑架63，该机器人支撑架63顶部安装有所述多关节机器人61。机器人支撑架63用于支撑多关节机器人61，以提高多关节机器人的高度，并起到固定和稳固多关节机器人的作用。机器人支撑架63放置在第二输送机构的一侧，多关节机器人安装在机器人支撑架的上方。

在一些优选实施例中，所述第一输送机构10和所述第二输送机构20的沿其输送方向的侧边分别设置有侧挡，以保证置物框90向靠近所述承接台的一侧靠拢。

本申请示例性的小型零件的快速搬运装卸系统，尤其适用在小型零件的拆箱和卸料，还适用于果蔬的拆箱和卸料。当用于果蔬时，承接平台42为水池，果蔬从卸料通道口出来，落下至承接斜台41上，然后滚落至水池中，实现了缓冲和卸货的作用，进一步保证果蔬的完整。

本申请示例性的小型零件的快速搬运装卸系统，充分考虑了物料倾倒的外形完整，并且缓慢进行，以减少卸料带来的损伤。又实现了全过程的自动化，整个卸料过程只有翻转和打开两个动作，卸料快速而高效。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。

Claims (5)

1.一种小型零件的快速搬运装卸系统，其特征在于：包括第一输送机构、第二输送机构、倾倒机构以及承接台；所述第一输送机构和所述第二输送机构分别连接在所述倾倒机构的两端；所述承接台置于所述倾倒机构的倾倒方向的一侧；

所述倾倒机构包括支撑底架、旋转驱动组件、倾倒限位框体、链轮输送组件、侧向盖板、翻转盖板以及开合驱动组件；

所述旋转驱动组件安装在所述支撑底架的顶部的一侧，所述倾倒限位框体的一边与所述旋转驱动组件连接，使得所述倾倒限位框体通过所述旋转驱动组件相对于所述支撑底架旋转；

所述链轮输送组件安装在所述倾倒限位框体内的底部；

所述侧向盖板固定在所述倾倒限位框体的顶面，所述翻转盖板通过所述开合驱动组件与所述侧向盖板连接；所述开合驱动组件的一种动作状态下，所述侧向盖板和所述翻转盖板分别平铺在所述倾倒限位框体的顶面；所述开合驱动组件的另一种动作状态下，所述翻转盖板相对于所述倾倒限位框体旋转打开，并形成卸料通道口；所述翻转盖板置于靠近所述旋转驱动组件的一侧；

所述承接台置于所述支撑底架的一侧，且置于所述倾倒限位框体的倾倒方向的一侧；

所述倾倒限位框体的底部的一侧设置有限位板，其另一侧设置有档杆；

所述限位板置于远离所述旋转驱动组件的一侧，以将置物框向靠近旋转驱动组件的方向推动；

所述档杆置于靠近所述旋转驱动组件的一侧，以防止置物框翻转时脱离倾倒限位框体；

所述链轮输送组件与所述侧向盖板和所述翻转盖板之间形成有容纳腔体；该容纳腔体能够容纳至少一个置物框；

所述开合驱动组件包括开合底座、驱动缸、合叶；

所述开合底座固定在所述侧向盖板上，所述驱动缸的一端铰接在所述开合底座上，其另一端与所述翻转盖板铰接；

所述侧向盖板通过所述合叶与所述翻转盖板转动连接；

所述倾倒机构还包括起始感应探头，该起始感应探头安装在所述倾倒限位框体上，并置于所述链轮输送组件的进料端；所述起始感应探头用于感应置物框的通过信号；

所述倾倒机构还包括末端感应探头，该末端感应探头安装在所述倾倒限位框体上，并置于所述链轮输送组件的出料端；所述末端感应探头用于感应置物框到达倾倒限位框体的出料端的信号。

2.根据权利要求1所述的小型零件的快速搬运装卸系统，其特征在于：所述旋转驱动组件包括旋转电机、减速器、旋转轴、轴承座；

两个所述轴承座分别安装在所述支撑底架的顶面，并分别置于所述支撑底架的同一侧；

所述旋转轴分别转动连接在两个所述轴承座上；所述旋转轴的一端与所述减速器连接；

所述减速器与所述旋转电机连接；

所述旋转电机固定安装在所述支撑底架上；

所述倾倒限位框体的底部的一侧固定安装在所述旋转轴上。

3.根据权利要求1所述的小型零件的快速搬运装卸系统，其特征在于：所述第一输送机构和所述第二输送机构分别为电机驱动的链轮输送机构；

所述第一输送机构的出料端与所述倾倒机构的进料端对接；

所述倾倒机构的出料端与所述第二输送机构的进料端对接。

4.根据权利要求1所述的小型零件的快速搬运装卸系统，其特征在于：所述承接台包括承接斜台和承接平台，所述承接斜台安装在所述承接平台上；

所述承接斜台形成有斜面，该斜面置于所述卸料通道口的一侧，以承接所述卸料通道口流出或落下的物料。

5.根据权利要求1所述的小型零件的快速搬运装卸系统，其特征在于：还包括搬运机器人，该搬运机器人设置在所述第二输送机构的一侧；

所述搬运机器人包括多关节机器人和爪手，该爪手安装在所述多关节机器人的端部。