CN114769202B - 一种用于平面定日镜清洗的自适应感知装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种用于平面定日镜清洗的自适应感知装置，包括：车架、清洗机构、舵轮、发电机组、水箱、电控柜和驾驶室；其中，清洗机构包括：清洗架、滑动机构、升举机构、辊刷外罩、辊刷和辊刷电机；在清洗机构上还设有前端传感器、拉线开关和清洗机构传感器。本申请可以实现停车状态下的自动定日镜清洗作业，设有的前端传感器、清洗机构传感器可以感知定日镜的位置，并通过控制滑动机构沿侧杠滑动，控制清洗机构左右摆动，控制升举机构升降等自动调整清洗机构的高度与角度，避免清洗机构对定日镜镜面的破坏，降低定日镜损坏风险。

Description

一种用于平面定日镜清洗的自适应感知装置

技术领域

本发明涉及定日镜清洁领域，特别涉及一种用于平面定日镜清洗的自适应感知装置。

背景技术

在新能源领域，太阳能作为一种清洁的可再生能源得到越来越多的应用，太阳能发电方式有光伏发电和热发电两种。传统太阳能热发电的效率不如光伏发电效率高，但是随着科学技术的发展，特别是计算机控制技术的崛起，太阳能热发电的发电效率已经在逐步追赶光伏发电技术，太阳能热发电作为一种新兴的太阳能利用技术具有广泛的发展前景。

太阳能热发电是通过大量反射定日镜以聚焦太阳光的方式将太阳光的能量聚集起来，加热工质，产生高温高压的蒸汽，以蒸汽驱动汽轮机发电。太阳能热发电方式分为塔式、蝶式及槽式等，塔式太阳能热发电是采用大量的定日镜将太阳光聚集到一个装在塔顶的吸热器上，通过加热里面的流体推动涡轮转动来发电。其中，定日镜的镜面的清洁度，作为投射到吸热器上能量的正比例因子，直接关系整个电厂的经济性。

目前，定日镜镜面清洗设备多种多样，根据清洗角度不同可以采用不同形式的清洗设备。当定日镜处于水平状态时一般采用跨越式定日镜清洗车进行清洗，跨越式清洗车在清洗时一般是将清洗车开至镜场通道内，清洗车在行进过程中完成清洗作业，上端清洗设备会因地面坑洼在竖直方向上产生波动，清洗装置的刚性元件因此易与定日镜镜面发生碰撞，导致镜面破损。

发明内容

为解决传统跨越式定日镜清洗车在进行定日镜清洗时会造成定日镜镜面损坏的问题，本申请提出一种用于平面定日镜清洗的自适应感知装置，能够实现在清洗车停止移动状态下对定日镜镜面的距离检测及自动清洗。

本申请提供了一种用于平面定日镜清洗的自适应感知装置，结构包括：车架、清洗机构、舵轮、发电机组、水箱、电控柜、驾驶室、前端传感器、拉线开关和清洗机构传感器；

其中，所述车架包括：相互平行对称设置的第一横梁和第二横梁，以及相互平行对称设置的第一侧杠和第二侧杠；

所述第一横梁通过在所述第一横梁两端设有的支撑柱分别固定在所述第一侧杠和所述第二侧杠的同侧端部；

所述第二横梁通过在所述第二横梁两端设有的支撑柱分别固定在所述第一侧杠和所述第二侧杠的另一侧端部；

所述第一侧杠和所述第二侧杠上，分别安装有两个所述舵轮；

所述第一侧杠上，安装有所述水箱和所述电控柜；

所述第二侧杠上，安装有所述发电机组和所述电控柜；

所述第一侧杠或所述第二侧杠上，靠近所述第二横梁的位置安装有所述驾驶室；

在所述第一侧杠和所述第二侧杠之间，所述第一侧杠和所述第二侧杠沿所述第一侧杠方向滑动连接有所述清洗机构；

在所述第一横梁上安装有所述前端传感器；

在所述第一横梁和所述第二横梁上分别安装有所述拉线开关；

在所述清洗机构上安装有所述清洗机构传感器。

可选的，在所述第一横梁与所述第二横梁的同侧所述支撑柱之间，设有若干支撑侧杆，所述支撑侧杆的两端分别与位于所述第一横梁与所述第二横梁同侧的两个所述支撑柱固定。

可选的，所述清洗机构，包括：清洗架、滑动机构、升举机构、辊刷外罩、辊刷、辊刷电机；

两个所述滑动机构分别安装在所述第一侧杠和所述第二侧杠的对称位置上；

所述滑动机构上安装所述升举机构，两个所述升举机构的上端分别与所述清洗架的两端固定；

在所述清洗架的下端连接有所述辊刷外罩，所述辊刷外罩为长条状的镂空结构，镂空面向下，所述辊刷外罩的长度小于所述第一横梁的两个所述支撑柱之间的距离，所述辊刷外罩的两端分别位于靠近所述第一侧杠和所述第二侧杠的位置；

所述辊刷为圆柱体形状且位于所述辊刷外罩的内部，所述辊刷部分露出所述辊刷外罩的镂空面，所述辊刷的两底面分别靠近所述辊刷外罩的内部两端；

在所述辊刷外罩的一端外表面，安装有所述辊刷电机；

在所述辊刷外罩靠近所述辊刷电机的内部一端，所述辊刷的转动轴伸出所述辊刷外罩与所述辊刷电机轴连接。

可选的，在所述辊刷外罩的外表面，两个所述清洗机构传感器均安装在所述辊刷外罩面向所述第一横梁的一侧，且靠近所述辊刷外罩两端的位置上。

可选的，所述清洗架通过清洗架连接部与所述辊刷外罩连接；所述清洗架连接部被配置为使所述辊刷外罩能够沿所述清洗架摆动；

在所述清洗架上还设有摆动缸，所述摆动缸连接在所述辊刷外罩上且位于所述清洗架连接部沿所述清洗架长度方向的任一侧。

可选的，在所述第一侧杠和所述第二侧杠上，均可拆卸连接有拖链；所述第一侧杠上的所述拖链的一端连接所述水箱及所述电控柜，另一端紧贴在升举机构的外表面上并与辊刷外罩连接；

所述第二侧杠上的所述拖链的一端连接所述发电机组及所述电控柜，另一端紧贴在升举机构的外表面上并与辊刷外罩连接。

可选的，在所述辊刷外罩的内部，还设有水洗喷嘴，所述水洗喷嘴在所述辊刷外罩内部安装在所述辊刷的上方位置，所述水洗喷嘴被配置为喷出液体并使液体附着在定日镜镜面上。

可选的，所述舵轮包括：舵轮连接轴、转向齿轮安装平台、转向齿轮、车轮、回转电机，电机齿轮、驱动电机；

在所述第一侧杠和所述第二侧杠分别向下连接有舵轮连接轴；

在任一侧杠的下方位置，所述舵轮连接轴与转向齿轮的轴心位置连接；

所述转向齿轮平行所述转向齿轮安装平台，安装于所述转向齿轮安装平台上端，所述车轮安装于所述转向齿轮安装平台下端，所述车轮上还设置有与所述车轮轴连接的驱动电机；

在所述转向齿轮安装平台上转动连接有两个所述电机齿轮，所述电机齿轮与所述转向齿轮啮合；

所述电机齿轮穿过所述转向齿轮安装平台并与安装在所述转向齿轮安装平台下部的所述回转电机轴连接。

可选的，所述滑动机构包括：传动电机、传动齿轮、滑动机构连接部；

两个所述滑动机构连接部分别可滑动连接于所述第一侧杠和所述第二侧杠上，并分别通过所述传动齿轮与所述第一侧杠和所述第二侧杠上设有的齿条导轨啮合；

所述传动电机与所述传动齿轮轴连接；

两个所述传动电机分别安装在两个所述滑动机构连接部远离任一侧杠的安装面上。

可选的，在所述第一侧杠上安装的两个所述舵轮与在所述第二侧杠上安装的两个所述舵轮关于所述第一横梁的中部截面呈镜像对称；

在所述第一侧杠或所述第二侧杠上，两个所述舵轮间隔预设距离，在所述第一侧杠上的两个所述舵轮之间安装有水箱；在所述第二侧杠上的两个所述舵轮之间安装有所述发电机组。

本申请提供了一种用于平面定日镜清洗的自适应感知装置，包括：车架、清洗机构、舵轮、发电机组、水箱、电控柜、驾驶室、前端传感器、拉线开关、清洗机构传感器。所述清洗机构中设有滑动机构、升举机构、摆动缸；滑动机构可以使清洗机构沿侧杠方向前后移动，升举机构可以使清洗机构上下移动，摆动缸可以使清洗用辊刷及辊刷外罩左右摆动，从而实现辊刷的各式位置摆放及自动清洗。所述清洗机构及横梁上设有的前端传感器、拉线开关、清洗机构传感器可以感知清洗机构距定日镜镜面的距离，通过距离信息控制清洗机构移动至合适位置对定日镜镜面进行精准及智能清洗，避免了由于清洗作业而对定日镜造成的破坏。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一种用于平面定日镜清洗的自适应感知装置结构图；

图2为本申请一种用于平面定日镜清洗的自适应感知装置正视图；

图3为本申请一种用于平面定日镜清洗的自适应感知装置侧视图；

图4为本申请一种用于平面定日镜清洗的自适应感知装置滑动机构局部结构图；

图5为本申请一种用于平面定日镜清洗的自适应感知装置舵轮局部结构图。

具体实施方式

下面将详细地对实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下实施例中描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。仅是与权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的系统和方法的示例。

本申请提供了一种用于平面定日镜清洗的自适应感知装置，参见图1、图2及图3，包括：车架1、清洗机构2、舵轮3、发电机组4、水箱5、电控柜6、驾驶室7、前端传感器8、拉线开关9和清洗机构传感器10；

其中，车架1包括：相互平行对称设置的第一横梁11和第二横梁12，以及相互平行对称设置的第一侧杠13和第二侧杠14；

第一横梁11通过在第一横梁11两端设有的支撑柱15分别固定在第一侧杠13和第二侧杠14的同侧端部；

第二横梁12通过在第二横梁12两端设有的支撑柱15分别固定在第一侧杠13和第二侧杠14的另一侧端部；

第一侧杠13和第二侧杠14上，分别安装有两个舵轮3；

第一侧杠13上安装有水箱5和电控柜6，第二侧杠14上安装有发动电机4和电控柜6。

第一侧杠13或第二侧杠14上，靠近第二横梁12的位置安装有驾驶室7；

在第一侧杠13和第二侧杠14之间，第一侧杠13和第二侧杠14沿第一侧杠13方向滑动连接有清洗机构2；

在第一横梁11上安装有前端传感器8；

在第一横梁11和第二横梁12上分别安装有拉线开关9；

在清洗机构2上安装有清洗机构传感器10。

本申请属于一种用于平面定日镜清洗的自适应感知装置，传统的跨越式定日镜清洗车的结构包括：清洗车架、发电机组、水箱、电控柜、驾驶室，清洗机构；清洗车架包括两个平行且对称设置的侧方车架，在侧方车架上分别设有发电机组、水箱、电控柜等装置，在两个侧方车架中的一个上设有驾驶室，两个侧方车架由一个或多个横梁相连接，或是两个侧方车间之间直接通过清洗机构相连接，清洗结构包括:分别固定于两个侧方车架上的升举机构，两端分别与两个升举机构上部固定的辊刷悬挂架连接；在辊刷悬挂架上悬挂连接有辊刷，辊刷通过摆动缸与辊刷悬挂架连接使辊刷可以沿辊刷悬挂架的方向转动一定角度，辊刷可以带有辊刷外罩，辊刷轴连接有辊刷电机使其转动。传统跨越式定日镜清洗车及其搭载的清洗机构在进行定日镜清洗时，需要将清洗机构上的辊刷悬挂架通过升举机构抬高，并将辊刷调整为与定日镜倾斜角度相同的角度，在清洗车行驶过程中，定日镜镜面处于清洗车的两个侧方车架之间，且位于所述辊刷悬挂架及辊刷之下，辊刷贴近定日镜镜面后转动电机，设有的喷水装置可以将水或清洗剂喷淋在辊刷上，当清洗车行驶过定日镜，辊刷在定日镜镜面上边旋转边移动，辊刷刷过整个定日镜镜面就完成了一个定日镜镜面的清洗作业。

本申请提供的用于平面定日镜清洗的自适应感知装置，与传统的定日镜跨越式清洗车的不同之处在于，在本申请的结构中，清洗机构2上设有滑动机构22，第一侧杠13及第二侧杠14上设有齿条导轨16，本申请装置在进行定日镜清洗作业时，先将本装置行驶至定日镜位于第一横梁11、第二横梁12、第一侧杠13、第二侧杠14之间的位置，然后本装置停止移动，清洗机构2中的升举机构23、清洗架21、摆动缸212调整辊刷外罩24的角度及位置，使辊刷25紧贴定日镜镜面一侧。在清洗时，辊刷电机26控制辊刷25转动，辊刷外罩24内的水洗喷嘴将水或清洗剂喷淋在定日镜镜面上，滑动机构22上设有的传动电机221控制滑动机构22沿齿条导轨16移动，滑动机构22在第一侧杠13及第二侧杠14上由一端移至另一端，辊刷25在定日镜镜面上边旋转边移动，辊刷25刷过整个定日镜镜面就完成了一个定日镜镜面的清洗作业。且在将清洗车行驶至第一横梁11、第二横梁12、第一侧杠13、第二侧杠14之间的位置及升举机构23、清洗架21、摆动缸212调整辊刷外罩24的角度及位置时，横梁及清洗机构2上设有的前端传感器8、拉线开关9、清洗机构传感器10可以随装置各部分的运动同步感知装置各部位与定日镜镜面的相对位置，根据位置信息可以及时调整清洗机构2或整个装置的位置，避免对定日镜镜面造成破坏。其中，拉线开关9可以防止定日镜与本装置框架发生碰撞。

需要说明的是，在本实施例中，如图1，发电机组4和水箱5在第一侧杠13和第二侧杠14上对称布置（发电机组4部分被定日镜所遮挡），发电机组4和水箱5之间为横向摆放的定日镜。在一些实施例中，发电机组4和水箱5还可以相互改变位置。

本申请提供的用于平面定日镜清洗的自适应感知装置可以有许多种实现方式，在其中一种实现方式中，本申请装置包括：车架1、清洗机构2、舵轮3、发电机组4、水箱5、电控柜6、驾驶室7、前端传感器8、拉线开关9和清洗机构传感器10；

其中，车架1的结构为具有四个舵轮3及具有承载清洗机构2的平台的结构，其可以是由若干横梁和若干侧杠组成的钢架结构，也可以是具有承载清洗机构2的平台的传统汽车或电动车；驾驶室7设置在车架1的前方或后方，在承载清洗机构2的平台上，设有发电机组4、水箱5和电控柜6等装置，清洗机构2通过设有的滑动机构22与承载清洗机构2的平台上设有的齿条导轨16滑动连接，滑动机构22通过升举机构23与清洗架21的一端固定，清洗架21通过清洗架连接部211及摆动缸212与辊刷外罩24连接，辊刷外罩24为长条状镂空结构，在辊刷外罩24内部连接有圆柱状的辊刷25。在进行清洗时，清洗车行驶至定日镜的一侧，清洗机构2中的升举机构23、清洗架21、摆动缸212调整辊刷外罩24角度及位置，使辊刷25紧贴定日镜镜面一侧，在清洗时，辊刷电机26控制辊刷25转动，辊刷外罩24内的水洗喷嘴将水或清洗剂喷淋在定日镜镜面上，滑动机构22上设有的传动电机221控制滑动机构22沿齿条导轨16移动，滑动机构22在承载清洗机构2的平台上由一端移至另一端，辊刷25在定日镜镜面上边旋转边移动，辊刷25刷过整个定日镜镜面就完成了一个定日镜镜面的清洗作业。清洗机构传感器10安装在清洗机构2上，前端传感器8和拉线开关9安装在车架1上。

在一些实施例中，清洗机构传感器10为超声波传感器，可以通过超声波探测本装置与定日镜之间的相对位置，以及测量各部件与定日镜之间的距离。

在另一种可行实施例中，清洗机构传感器10上还设置有触点开关传感器，防止定日镜与本装置发生碰撞，导致定日镜损坏。

在一些实施例中，在第一横梁11与第二横梁12的同侧支撑柱15之间，设有若干支撑侧杆17，支撑侧杆17的两端分别与位于第一横梁11与第二横梁12同侧的两个支撑柱15固定。

进一步的，第一横梁11与连接的两个支撑柱15组成类似订书钉形状、第二横梁12与连接的两个支撑柱15组成类似订书钉形状、第一横梁11、第二横梁12、第一侧杠13、第二侧杠14、支撑柱15之间形成矩形的包围结构，在第一横梁11、第二横梁12、第一侧杠13、第二侧杠14之间的位置结构需要根据镜场中定日镜的尺寸设计，使第一横梁11、第二横梁12、第一侧杠13、第二侧杠14之间的空间能够容纳一面定日镜。需要说明的是，在第一横梁11与第二横梁12同侧的两个支撑柱15之间，支撑侧杆17起到作用是加固车架1的强度，若干个支撑侧杆17可以组成与任一侧杠平行且两端分别固定于在第一横梁11与第二横梁12同侧的两个支撑柱15的结构，也可以组成杂乱交叉且两端分别固定于在第一横梁11与第二横梁12同侧的两个支撑柱15的结构。

在一些实施例中，清洗机构2，包括：清洗架21、滑动机构22、升举机构23、辊刷外罩24、辊刷25和辊刷电机26；

两个滑动机构22分别可滑动连接在第一侧杠13和第二侧杠14的对称位置上；

滑动机构22上安装升举机构23，两个升举机构23的上端分别与清洗架21的两端固定；

在清洗架21的下端连接有辊刷外罩24，辊刷外罩24为长条状的镂空结构，镂空面向下，辊刷外罩24的长度小于第一横梁11的两个支撑柱15之间的距离，辊刷外罩24的两端分别位于靠近第一侧杠13和第二侧杠14的位置；

辊刷25为圆柱体形状且位于辊刷外罩24的内部，辊刷25部分露出辊刷外罩24的镂空面，辊刷25的两底面分别靠近辊刷外罩24的内部两端；

在辊刷外罩24的一端外表面，安装有辊刷电机26；

在辊刷外罩24靠近辊刷电机26的内部一端，辊刷25的转动轴伸出辊刷外罩24与辊刷电机26轴连接。

需要说明的是，辊刷25的两底面为圆柱体的两个圆形的底面。

进一步的，在清洗机构2的结构中，清洗架21起到的作用为连接辊刷外罩24与辊刷25，其可以是两端分别与两个升举机构23上部固定的杆状结构，也可以是两端分别与两个升举机构23上部固定的弧形结构，也可以是两端分别与两个升举机构23上部固定的不规则形状。升举机构23之间的距离要稍大于第一侧杠13和第二侧杠14之间的距离，使清洗机构2沿第一侧杠13和第二侧杠14上的齿条导轨16移动时，设有的滑动机构22、升举机构23等装置不会碰撞到定日镜镜面；升举机构23起到的作用是控制清洗架21的高度，其可以是一种液压驱动的气缸伸缩臂结构，也可以是一种电控的伸缩机械臂结构。

在一些实施例中，升举机构23还可以是由齿轮以及与齿轮相啮合的链条构成的结构。通过齿轮驱动链条移动。升举机构23还可以是链轮链条结构，或者钢丝绳定滑轮结构等。

辊刷外罩24的作用是罩住辊刷25防止清洗水或清洗液迸溅，且承载水洗喷嘴等结构，其可以是具有中空结构的任何半包围结构，在其内部辊刷25需要部分露出镂空面，以便接触定日镜镜面。辊刷外罩24还用于安装辊刷25和固定辊刷电机26。

辊刷25的作用是通过转动清洗定日镜镜面，其可以是单个圆柱状辊刷25，也可以是多个稍偏平的圆柱状辊刷组成的辊刷25排列，也可以是通过前后移动清洗镜面的平面清洗结构，也可以是水平旋转的圆盘清洗装置结构，在辊刷25的表面需覆盖适用于清洗定日镜的毛皮或毛绒状结构。辊刷电机26的作用是控制辊刷25转动，其功率型号需根据定日镜清洗的要求定制选取。

在一些实施例中，在辊刷外罩24的外表面，两个清洗机构传感器10均安装在辊刷外罩24面向第一横梁11的一侧，且靠近辊刷外罩24两端的位置上。

进一步的，清洗机构传感器10的作用是感知定日镜镜面与辊刷外罩24的相对位置，防止辊刷外罩24的刚性元件与定日镜镜面接触，所以需要在辊刷外罩24的外表面安装清洗机构传感器10，清洗机构传感器10需要安装在清洗机构2朝向定日镜镜面移动的位置，因为本申请装置在进行清洗时，一般会由靠近第二横梁12的位置移动至靠近第一横梁11的位置，所以清洗机构传感器10均安装在辊刷外罩24面向第一横梁11的一侧。

需要说明的是，在辊刷外罩24外表面一侧可以设置单个清洗机构传感器10，为保证感知效率也可以设置多个清洗机构传感器10在辊刷外罩24外表面一侧水平排列并均匀设置，也可以在辊刷外罩24外表面的两侧均设置清洗机构传感器10实现多种感知用途。

在一些实施例中，辊刷外罩24在两侧均安装有清洗机构传感器10。在本实施例中，本装置可以连续清洗多面定日镜，示例性的，当本装置对第一面定日镜进行清洗时，清洗机构2会由靠近第二横梁12的位置移动至靠近第一横梁11的位置，完成第一次清洗。然后本装置移动至下一面定日镜的清洗区域，此时，清洗机构2刚完成第一次的清洗工作，位于靠近第一横梁11的一侧，继续进行清洗工作的过程中，清洗机构2会由靠近第一横梁11的位置移动至靠近第二横梁12的位置，完成第二次清洗。

在一些实施例中，清洗架21通过清洗架连接部211与辊刷外罩24连接；清洗架连接部211被配置为使辊刷外罩24能够沿清洗架21摆动；

在清洗架21上还设有摆动缸212，摆动缸212连接在辊刷外罩24上且位于清洗架连接部211沿清洗架21长度方向的任一侧。

进一步的，定日镜一般具有一个支撑柱，在支撑柱的顶端，定日镜镜面可在竖直方向上转动。跨越式清洗车在进行清洗时，一般会以辊刷25长度方向与定日镜上沿垂直的位置进行清洗，这就要求辊刷25要适应定日镜面的角度，使辊刷25长度方向与定日镜上沿垂直且摆动成与定日镜镜面旋转角度相同的角度。清洗架21上的清洗架连接部211的作用是实现辊刷外罩24与清洗架21的转动连接，摆动缸212的作用是为辊刷外罩24的摆动提供动力。需要说明的是，清洗架连接部211可以是任何使辊刷外罩24与清洗架21可以沿清洗架21长度方向转动的结构；摆动缸212可以是一种液压驱动的气缸伸缩臂结构，也可以是一种电控的伸缩机械臂结构。

在本实施例中，摆动缸212还可以是摆动气缸或者摆动电缸，或者可以为辊刷外罩24提供摆动动力的任意驱动装置，本申请对此不做过多限制。

在一些实施例中，在辊刷外罩24的内部，还设有水洗喷嘴，水洗喷嘴在辊刷外罩24内部安装在辊刷25的上方位置，水洗喷嘴被配置为喷出液体并使液体附着在定日镜镜面上。

进一步的，水洗喷嘴的作用是通过拖链51与水箱5连接，将水及清洗剂喷淋至定日镜镜面上的表面，其可以设置在辊刷外罩24内部的任何位置，其摆放位置要求其喷水端正对定日镜镜面上，并使大部分水及清洗剂可以沿喷射方向覆盖在定日镜镜面上。需要说明的是，在辊刷外罩24内部可以设置单个水洗喷嘴，也可以设置多个水洗喷嘴组成水洗喷嘴排列同时向定日镜镜面喷水。

在一些实施例中，水洗喷嘴也可以对辊刷25进行喷水工作，然后通过附着有液体的辊刷25对定日镜镜面进行清洗工作。对辊刷25进行喷水工作与对定日镜镜面进行喷水工作的实施方式相同，在此不做重复阐述。

在一些实施例中，参见图5，舵轮3包括：舵轮连接轴32、转向齿轮安装平台33、转向齿轮34、车轮35、回转电机36，电机齿轮37和驱动电机38；

在所述第一侧杠13和所述第二侧杠14分别向下连接有舵轮连接轴32；

在任一侧杠的下方位置，在所述舵轮连接轴32与转向齿轮34的轴心位置连接；

所述转向齿轮34平行所述转向齿轮安装平台33，安装于所述转向齿轮安装平台33上端，所述车轮35安装于所述转向齿轮安装平台33下端，所述车轮35上还设置有与所述车轮35轴连接驱动电机38；

在所述转向齿轮安装平台33上转动连接有两个所述电机齿轮37，所述电机齿轮37与所述转向齿轮34啮合；

所述电机齿轮37穿过所述转向齿轮安装平台33并与安装在所述转向齿轮安装平台33下部的所述回转电机36轴连接。

进一步的，本申请中，舵轮连接轴32通过螺栓连接的形式使四个舵轮3分别固定在第一侧杠13及第二侧杠14的下方，舵轮连接轴32与转向齿轮34的轴心位置连接，回转电机36转动会带动电机齿轮37转动，电机齿轮37带动转向齿轮安装平台33上的转向齿轮34转动，转向齿轮34带动转向齿轮安装平台33下方的车轮35沿水平方向摆动。

驱动电机38能够驱动车轮35转动，为清洗车的行驶前进提供动力。需要说明的是，舵轮3也可以为其它结构，也可以包括部件，舵轮3可以设有一种半包围在车轮35外侧并间隔一定距离的车轮挡泥板；舵轮3的结构设计成可实现通过控制回转电机36最终带动车轮35转动即可。

在一些实施例中，参见图4，滑动机构22包括：传动电机221、传动齿轮222、滑动机构连接部223；

两个滑动机构连接部223分别可滑动连接于第一侧杠13和第二侧杠14上，并分别通过传动齿轮222与第一侧杠13和第二侧杠14上设有的齿条导轨16啮合；

传动电机221与传动齿轮222轴连接；

两个传动电机221分别安装在两个滑动机构连接部223远离任一侧杠的安装面上。

在本实施例中，传动齿轮222与齿条导轨16啮合，传动电机221可以驱动传动齿轮222旋转，在旋转的过程中，齿条导轨16可以使清洗机构2在第一侧杠13和第二侧杠14上滑动移动，使清洗机构2对定日镜镜面进行全面的清洗工作。

进一步的，第一侧杠13、第二侧杠14为具有卡槽的柱状结构，滑动机构连接部223的作用是使滑动机构22位于第一侧杠13、第二侧杠14上，且与第一侧杠13、第二侧杠14滑动连接，为使滑动机构22可以牢固的滑动连接在第一侧杠13、第二侧杠14上，滑动机构连接部223与第一侧杠13、第二侧杠14之间需要呈一种机械卡扣结构，使滑动机构连接部223可以在第一侧杠13及第二侧杠14上滑动并不会脱落。需要说明的是:此机械卡扣结构可以是任意形式，只要保证滑动机构22可以与第一侧杠13、第二侧杠14滑动连接并不至于脱落即可。在第一侧杠13、第二侧杠14的两端可以设置一种止动装置，使滑动机构22在滑动至第一侧杠13、第二侧杠14的同侧一端尽头时不会从第一侧杠13及第二侧杠14上脱落。传动电机221、传动齿轮222需要安装在滑动机构22上适合的位置，使其不至于影响滑动机构22沿第一侧杠13及第二侧杠14滑动且不会在移动过程中与定日镜镜面发生碰撞。

在一些实施例中，在第一侧杠13上安装的两个舵轮3与在第二侧杠14上安装的两个舵轮3关于第一横梁11的中部截面呈镜像对称；

在第一侧杠13或第二侧杠14上，两个舵轮3间隔预设距离，在第一侧杠13上的两个舵轮3之间安装有水箱5，第二侧杠14上的两个舵轮3之间安装有发电机组4。

进一步的，车架1分为两部分，分别为由第一侧杠13作为主体结构，附加挂载在第一侧杠13上的水箱5、电控柜6等装置以及安装在第一侧杠13上的两个舵轮3组成的第一侧架；由第二侧杠14为主体结构，附加挂载在第二侧杠14上的发电机组4、电控柜6等装置以及安装在第二侧杠14上的两个舵轮3组成的第二侧架；为保证车架1可以正常行驶，第一侧架与第二侧架关于第一横梁11的中部截面呈镜像对称，构成四轮形式的正常车架结构。在第一侧架与第二侧架上，发电机组4、水箱5、电控柜6、舵轮3的安装位置需要保证车架1的平衡，所以设置成两个舵轮3间隔预设距离，两个舵轮3之间安装有发电机组4和水箱5的结构有利于车架1的平衡。需要说明的是，在第一侧杠13及第二侧杠14上发电机组4、水箱5、电控柜6和舵轮3可以呈任何使车架1保持平衡的顺序安装。

在一些实施例中，在第一侧杠13和第二侧杠14上，均可拆卸连接有拖链51，第一侧杠13上的拖链51的一端连接水箱5及电控柜6，另一端紧贴在升举机构23的外表面上并与辊刷外罩24连接；

第二侧杠14上的所述拖链51的一端连接发电机组4及所述电控柜6，另一端紧贴在升举机构23的外表面上并与辊刷外罩24连接。

进一步的，拖链51具有中空结构，在拖链51中容纳有连接水洗喷嘴与水箱5的水管，连接驾驶室7与发电机组4、电控柜6的电线，连接驾驶室7与各部分电机的数据传输线。驾驶室7中的技术人员通过连接在驾驶室7的各种数据传输线路实现对各部分部件的控制。拖链51具有外壳可以保护内部的线路不受破坏。拖链51紧贴升举机构23及侧杠安装可以避免支出的拖链51影响滑动机构22移动及接触定日镜镜面。需要说明的是，拖链51可以是具有外皮的线缆束，也可以是不具有保护外壳但置于升举机构23及侧杠内部的线缆束。

本申请提供的一种用于平面定日镜清洗的自适应感知装置在应用时，车辆前端第一横梁11上的前端传感器8探测到镜面后，自动感知识别镜面高度，并对清洗机构2进行姿态预调整，当车架1框架完全覆盖镜面并使定日镜位于第一侧杠13及第二侧杠14之间时，驾驶室7中的技术人员控制清洗车停车，清洗机构传感器10感知镜面位置、高度及镜面角度，通过控制滑动机构22、升举机构23及摆动缸212调整辊刷外罩24及辊刷25的高度及角度，当辊刷25接触镜面并且刷毛有一定压缩量时控制水洗喷嘴进行喷水清洗作业，清洗机构2通过滑动机构22沿两侧杠的齿条导轨16移动，辊刷25在定日镜镜面上边旋转边移动，辊刷25刷过整个定日镜镜面就完成了一个定日镜镜面的清洗作业，完成清洗作业后升举机构23控制辊刷外罩24及辊刷25抬起，并控制车辆行进到下一个待清洗镜面进行清洗，并不断重复上述清洗作业过程。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明专利的保护范围之中。

Claims (8)

1.一种用于平面定日镜清洗的自适应感知装置，其特征在于，包括：车架（1）、清洗机构（2）、舵轮（3）、发电机组（4）、水箱（5）、电控柜（6）、驾驶室（7）、前端传感器（8）、拉线开关（9）和清洗机构传感器（10）；

其中，所述车架（1）包括：相互平行对称设置的第一横梁（11）和第二横梁（12），以及相互平行对称设置的第一侧杠（13）和第二侧杠（14）；

所述第一横梁（11）通过在所述第一横梁（11）两端设有的支撑柱（15）分别固定在所述第一侧杠（13）和所述第二侧杠（14）的同侧端部；

所述第二横梁（12）通过在所述第二横梁（12）两端设有的支撑柱（15）分别固定在所述第一侧杠（13）和所述第二侧杠（14）的另一侧端部；

所述第一侧杠（13）和所述第二侧杠（14）上，分别安装有两个所述舵轮（3）；

所述第一侧杠（13）上，安装有所述水箱（5）和所述电控柜（6）；

所述第二侧杠（14）上，安装有所述发电机组（4）和所述电控柜（6）；

所述第一侧杠（13）或所述第二侧杠（14）上，靠近所述第二横梁（12）的位置安装有所述驾驶室（7）；

在所述第一侧杠（13）和所述第二侧杠（14）之间，所述第一侧杠（13）和所述第二侧杠（14）沿所述第一侧杠（13）方向滑动连接有所述清洗机构（2）；

在所述第一横梁（11）上安装有所述前端传感器（8）；

在所述第一横梁（11）和所述第二横梁（12）上分别安装有所述拉线开关（9）；

所述清洗机构（2），包括：清洗架（21）、滑动机构（22）、升举机构（23）、辊刷外罩（24）、辊刷（25）和辊刷电机（26）；

所述滑动机构（22）包括：传动电机（221）、传动齿轮（222）和滑动机构连接部（223）；

两个所述滑动机构连接部（223）分别可滑动连接于所述第一侧杠（13）和所述第二侧杠（14）上，并分别通过所述传动齿轮（222）与所述第一侧杠（13）和所述第二侧杠（14）上设有的齿条导轨（16）啮合；所述传动电机（221）与所述传动齿轮（222）轴连接；两个所述传动电机（221）分别安装在两个所述滑动机构连接部（223）远离任一侧杠的安装面上；

两个所述滑动机构（22）分别安装在所述第一侧杠（13）和所述第二侧杠（14）的对称位置上；

所述滑动机构（22）上安装所述升举机构（23），两个所述升举机构（23）的上端分别与所述清洗架（21）的两端固定；

在所述清洗架（21）的下端连接有所述辊刷外罩（24），所述辊刷外罩（24）为长条状的镂空结构，镂空面向下，所述辊刷外罩（24）的长度小于所述第一横梁（11）的两个所述支撑柱（15）之间的距离，所述辊刷外罩（24）的两端分别位于靠近所述第一侧杠（13）和所述第二侧杠（14）的位置；

所述辊刷（25）为圆柱体形状且位于所述辊刷外罩（24）的内部，所述辊刷（25）部分露出所述辊刷外罩（24）的镂空面，所述辊刷（25）的两底面分别靠近所述辊刷外罩（24）的内部两端；

在所述辊刷外罩（24）的一端外表面，安装有所述辊刷电机（26）；

在所述辊刷外罩（24）靠近所述辊刷电机（26）的内部一端，所述辊刷（25）的转动轴伸出所述辊刷外罩（24）与所述辊刷电机（26）轴连接；

在所述清洗机构（2）上安装有所述清洗机构传感器（10）。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，在所述第一横梁（11）与所述第二横梁（12）的同侧所述支撑柱（15）之间，设有若干支撑侧杆（17），所述支撑侧杆（17）的两端分别与位于所述第一横梁（11）与所述第二横梁（12）同侧的两个所述支撑柱（15）固定。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，在所述辊刷外罩（24）的外表面，两个所述清洗机构传感器（10）均安装在所述辊刷外罩（24）面向所述第一横梁（11）的一侧，且靠近所述辊刷外罩（24）两端的位置上。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述清洗架（21）通过清洗架连接部（211）与所述辊刷外罩（24）连接；所述清洗架连接部（211）被配置为使所述辊刷外罩（24）能够沿所述清洗架（21）摆动；

在所述清洗架（21）上还设有摆动缸（212），所述摆动缸（212）连接在所述辊刷外罩（24）上且位于所述清洗架连接部（211）沿所述清洗架（21）长度方向的任一侧。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，在所述第一侧杠（13）和所述第二侧杠（14）上，均可拆卸连接有拖链（51）；所述第一侧杠（13）上的所述拖链（51）的一端连接所述水箱（5）及所述电控柜（6），另一端紧贴在升举机构（23）的外表面上并与辊刷外罩（24）连接；

所述第二侧杠（14）上的所述拖链（51）的一端连接所述发电机组（4）及所述电控柜（6），另一端紧贴在升举机构（23）的外表面上并与辊刷外罩（24）连接。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，在所述辊刷外罩（24）的内部，还设有水洗喷嘴，所述水洗喷嘴在所述辊刷外罩（24）内部安装在所述辊刷（25）的上方位置，所述水洗喷嘴被配置为喷出液体并使液体附着在定日镜镜面上。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述舵轮（3）包括：舵轮连接轴（32）、转向齿轮安装平台（33）、转向齿轮（34）、车轮（35）、回转电机（36），电机齿轮（37）和驱动电机（38）；

在所述第一侧杠（13）和所述第二侧杠（14）分别向下连接有舵轮连接轴（32）；

在任一侧杠的下方位置，所述舵轮连接轴（32）与转向齿轮（34）的轴心位置连接；

所述转向齿轮（34）平行所述转向齿轮安装平台（33），安装于所述转向齿轮安装平台（33）上端，所述车轮（35）安装于所述转向齿轮安装平台（33）下端，所述车轮（35）上还设置有与所述车轮（35）轴连接的驱动电机（38）；

在所述转向齿轮安装平台（33）上转动连接有两个所述电机齿轮（37），所述电机齿轮（37）与所述转向齿轮（34）啮合；

所述电机齿轮（37）穿过所述转向齿轮安装平台（33）并与安装在所述转向齿轮安装平台（33）下部的所述回转电机（36）轴连接。

8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，在所述第一侧杠（13）上安装的两个所述舵轮（3）与在所述第二侧杠（14）上安装的两个所述舵轮（3）关于所述第一横梁（11）的中部截面呈镜像对称；

在所述第一侧杠（13）或所述第二侧杠（14）上，两个所述舵轮（3）间隔预设距离，所述第一侧杠（13）上的两个所述舵轮（3）之间安装有水箱（5）；在所述第二侧杠（14）上的两个所述舵轮（3）之间安装有所述发电机组（4）。

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