CN114758807A - 包装容器、自动取封盖装置、自动取封盖系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种包装容器、自动取封盖装置、自动取封盖系统及方法，包装容器包括：容器本体和盖体，盖体包括盖板、转台和从动机构，转台转动连接于盖板上表面的中心位置，从动机构的一端铰接于转台的边缘，其另一端设有第一连接部，所述容器本体上设有与第一连接部配合的第二连接部，转台转动时，其能够带动从动机构绕其铰接点转动，以使从动机构的另一端靠近或远离转台，当从动机构的另一端远离转台时，其带动第一连接部朝向第二连接部移动至与第二连接部相连，当从动机构的另一端靠近转台时，其带动第一连接部解除与第二连接部的连接。本发明较大程度简化了放射性废物包装容器自动取封盖的结构，提高了设备可靠性，降低了设备成本。

Description

包装容器、自动取封盖装置、自动取封盖系统及方法

技术领域

本发明具体涉及一种包装容器、自动取封盖装置、自动取封盖系统及方法。

背景技术

核电站或核设施放射性废物处理过程中，常常需要通过一定的处理工艺将放射性废物装入包装容器内。为避免操作人员受到辐射伤害，操作人员不能靠近包装容器，包装容器的取盖和封盖操作需要远程自动控制实现。常用的放射性废物包装容器有钢箱和钢桶，钢箱多用于二次包装，尤其是针对大尺寸钢箱，目前暂无自动取封盖的方法及装置；钢桶自动取封盖装置目前较为成熟，主要采用同一分布圆上均布专用螺栓实现紧固的方案，自动取封盖装置上设置与专用螺栓数量相同的电动拧紧装置，每个电动拧紧装置对应操作一个专用螺栓，所有电动拧紧装置安装在同一个支撑结构上，与钢桶盖板上所有专用螺栓整体定位。钢桶的自动取封盖方法虽然成熟，但由于需设置大量的电动拧紧装置，每个拧紧装置均需配置参数检测及扭矩控制单元，导致自动取封盖装置成本较高，电动及控制元件多也存在故障率高的隐患；另一方面，钢桶的这种一个专用螺栓需配备一套电动拧紧装置的方法要求钢桶盖板和桶体上螺栓孔位置有较高的精度，导致这种传统的自动取封盖方法难以适用于大尺寸的放射性废物包装容器，如钢箱。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术中存在的上述不足，提供一种简化放射性废物包装容器自动取封盖结构，提高设备可靠性，降低设备成本的包装容器，还相应提供一种与该包装容器配套的自动取封盖装置，以及包括该包装容器和该自动取封盖装置的自动取封盖系统，以及利用该系统自动取封盖的方法。

解决本发明技术问题所采用的技术方案是：

一种包装容器，包括：

容器本体和盖体，

所述盖体包括盖板、转台和从动机构，

所述转台转动连接于盖板上表面的中心位置，

所述从动机构的一端铰接于转台的边缘，其另一端设有第一连接部，所述容器本体上设有与第一连接部配合的第二连接部，

所述转台转动时，其能够带动从动机构绕其铰接点转动，以使从动机构的另一端靠近或远离转台，当从动机构的另一端远离转台时，其带动第一连接部朝向第二连接部移动至与第二连接部相连，当从动机构的另一端靠近转台时，其带动第一连接部解除与第二连接部的连接。

可选地，所述从动机构包括连杆和从动部，所述连杆的一端铰接于转台的边缘，其另一端与所述从动部的一端铰接，第一连接部设于从动部的另一端。

可选地，所述第一连接部具有第一斜面，所述第二连接部具有与第一斜面配合的第二斜面，所述第一连接部通过第一斜面与第二斜面抵接实现与第二连接部的连接。

可选地，所述从动机构设有多个，多个从动机构呈周向间隔分布于转台的边缘。

可选地，所述从动部上的第一连接部设有多个，所述第二连接部相应设有多个，多个第二连接部沿容器本体的周向间隔分布。

可选地，所述盖板上设有与第一连接部对应的滑套，所述滑套套设于相应的第一连接部上，用于引导相应的第一连接部朝向相应的第二连接部移动。

可选地，所述盖板上设有便于盖板抓取机构抓取盖板的起吊机构。

可选地，所述转台上设有驱动接入部，用于与旋转驱动机构相连。

可选地，所述容器本体的内壁上设有环板，所述盖板支撑于所述环板上。

本发明还提供一种与上述的包装容器配套的自动取封盖装置，包括：

固定架、升降驱动机构和取封盖机构，

所述取封盖机构包括安装架、旋转驱动机构和盖板抓取机构，

所述旋转驱动机构和盖板抓取机构均设于安装架上，

所述升降驱动机构连接于固定架和安装架之间，用于驱动取封盖机构升降，以使旋转驱动机构与所述转台相连或解除连接，

所述旋转驱动机构用于驱动转台旋转，以使第一连接部与第二连接部相连或解除连接，

所述盖板抓取机构用于抓取或释放所述盖板。

本发明还提供一种自动取封盖系统，包括包装容器和自动取封盖装置，

所述包装容器包括容器本体和盖体，

所述盖体包括盖板、转台和从动机构，

所述转台转动连接于盖板上表面的中心位置，

所述从动机构的一端铰接于转台的边缘，其另一端设有第一连接部，所述容器本体上设有与第一连接部配合的第二连接部，

所述转台转动时，其能够带动从动机构绕其铰接点转动，以使从动机构的另一端靠近或远离转台，当从动机构的另一端远离转台时，其带动第一连接部朝向第二连接部移动至与第二连接部相连，当从动机构的另一端靠近转台时，其带动第一连接部解除与第二连接部的连接；

所述自动取封盖装置包括固定架、升降驱动机构和取封盖机构，

所述取封盖机构包括安装架、旋转驱动机构和盖板抓取机构，

所述旋转驱动机构和盖板抓取机构均设于安装架上，

所述升降驱动机构连接于固定架和安装架之间，用于驱动取封盖机构升降，以使旋转驱动机构与所述转台相连或解除连接，

所述旋转驱动机构用于驱动转台旋转，以使第一连接部与第二连接部相连或解除连接，

所述盖板抓取机构用于抓取或释放所述盖板。

本发明还提供一种如上述的自动取封盖系统的自动取封盖方法，包括：

S1：取盖：

S1.1：所述升降驱动机构驱动取封盖机构下降，至旋转驱动机构与所述转台相连，

S1.2：所述旋转驱动机构驱动转台旋转，以使第一连接部与第二连接部解除连接，

S1.3：所述盖板抓取机构抓取所述盖板，所述升降驱动机构驱动取封盖机构上升，以带动盖体上升；

S2：封盖：

S2.1：所述升降驱动机构驱动抓取盖体的取封盖机构下降，至盖体封闭容器本体的上端开口，

S2.2：所述旋转驱动机构驱动转台反向旋转，以使第一连接部与第二连接部连接，

S2.3：所述盖板抓取机构释放所述盖板，所述升降驱动机构驱动取封盖机构上升。

本发明中，通过在盖板上设置与盖板转动相连的转台，以及与转台铰接的从动机构，转台在外部旋转驱动机构的驱动下转动，带动从动机构与容器本体锁紧或解锁，从而较大程度简化了放射性废物包装容器自动取封盖的结构，提高了设备可靠性，降低了设备成本，不仅能适用于小尺寸放射性废物包装容器，如钢桶，还可有效适用于大尺寸的放射性废物包装容器，如钢箱，解决了自动取封盖装置高精度要求与大尺寸的矛盾。

附图说明

图1为本发明实施例1提供的包装容器的俯视结构示意图；

图2为本发明实施例1提供的包装容器的主视结构示意图；

图3为保证容器的联动机构的结构示意图；

图4为盖板解锁状态的局部示意图；

图5为盖板锁紧状态的局部示意图；

图6为本发明实施例3提供的自动取封盖系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明中的附图，对发明中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，属于“上”等指示方位或位置关系是基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于和简化描述，而并不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须设有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“设置”、“安装”、“固定”等应做广义理解，例如可以是固定连接也可以是可拆卸地连接，或者一体地连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明提供一种包装容器，包括：

容器本体和盖体，

所述盖体包括盖板、转台和从动机构，

所述转台转动连接于盖板上表面的中心位置，

所述从动机构的一端铰接于转台的边缘，其另一端设有第一连接部，所述容器本体上设有与第一连接部配合的第二连接部，

所述转台转动时，其能够带动从动机构绕其铰接点转动，以使从动机构的另一端靠近或远离转台，当从动机构的另一端远离转台时，其带动第一连接部朝向第二连接部移动至与第二连接部相连，当从动机构的另一端靠近转台时，其带动第一连接部解除与第二连接部的连接。

本发明还提供一种与上述的包装容器配套的自动取封盖装置，包括：

固定架、升降驱动机构和取封盖机构，

所述取封盖机构包括安装架、旋转驱动机构和盖板抓取机构，

所述旋转驱动机构和盖板抓取机构均设于安装架上，

所述升降驱动机构连接于固定架和安装架之间，用于驱动取封盖机构升降，以使旋转驱动机构与所述转台相连或解除连接，

所述旋转驱动机构用于驱动转台旋转，以使第一连接部与第二连接部相连或解除连接，

所述盖板抓取机构用于抓取或释放所述盖板。

本发明还提供一种自动取封盖系统，包括包装容器和自动取封盖装置，

所述包装容器包括容器本体和盖体，

所述盖体包括盖板、转台和从动机构，

所述转台转动连接于盖板上表面的中心位置，

所述从动机构的一端铰接于转台的边缘，其另一端设有第一连接部，所述容器本体上设有与第一连接部配合的第二连接部，

所述转台转动时，其能够带动从动机构绕其铰接点转动，以使从动机构的另一端靠近或远离转台，当从动机构的另一端远离转台时，其带动第一连接部朝向第二连接部移动至与第二连接部相连，当从动机构的另一端靠近转台时，其带动第一连接部解除与第二连接部的连接；

所述自动取封盖装置包括固定架、升降驱动机构和取封盖机构，

所述取封盖机构包括安装架、旋转驱动机构和盖板抓取机构，

所述旋转驱动机构和盖板抓取机构均设于安装架上，

所述升降驱动机构连接于固定架和安装架之间，用于驱动取封盖机构升降，以使旋转驱动机构与所述转台相连或解除连接，

所述旋转驱动机构用于驱动转台旋转，以使第一连接部与第二连接部相连或解除连接，

所述盖板抓取机构用于抓取或释放所述盖板。

本发明还提供一种如上述的自动取封盖系统的自动取封盖方法，包括：

S1：取盖：

S1.1：所述升降驱动机构驱动取封盖机构下降，至旋转驱动机构与所述转台相连，

S1.2：所述旋转驱动机构驱动转台旋转，以使第一连接部与第二连接部解除连接，

S1.3：所述盖板抓取机构抓取所述盖板，所述升降驱动机构驱动取封盖机构上升，以带动盖体上升；

S2：封盖：

S2.1：所述升降驱动机构驱动抓取盖体的取封盖机构下降，至盖体封闭容器本体的上端开口，

S2.2：所述旋转驱动机构驱动转台反向旋转，以使第一连接部与第二连接部连接，

S2.3：所述盖板抓取机构释放所述盖板，所述升降驱动机构驱动取封盖机构上升。

实施例1：

如图1和图2所示，本实施例提供一种包装容器，包括：

容器本体22和盖体21，

盖体21包括盖板211、转台2132和从动机构213，

转台2132转动连接于盖板211上表面的中心位置，

从动机构213的一端铰接于转台2132的边缘，其另一端设有第一连接部2136，容器本体22上设有与第一连接部2136配合的第二连接部221，

转台2132转动时，其能够带动从动机构213绕其铰接点转动，以使从动机构213的另一端靠近或远离转台2132，当从动机构213的另一端远离转台2132时，其带动第一连接部2136朝向第二连接部221移动至与第二连接部221相连，当从动机构213的另一端靠近转台2132时，其带动第一连接部2136解除与第二连接部221的连接。

通过在盖板上设置与盖板211转动相连的转台2132，以及与转台2132铰接的从动机构213，转台2132在外部旋转驱动机构的驱动下转动，带动从动机构213与容器本体22锁紧或解锁，从而较大程度简化了放射性废物包装容器自动取封盖的结构，提高了设备可靠性，降低了设备成本，不仅能适用于小尺寸放射性废物包装容器，如钢桶，还可有效适用于大尺寸的放射性废物包装容器，如钢箱，解决了自动取封盖装置高精度要求与大尺寸的矛盾。

盖板211为所述容器盖体的主体，可以采用单层或夹层等多种型式的结构。

本实施例中，如图2和图3所示，从动机构213包括连杆2133和从动部2134，连杆2133的一端铰接于转台2132的边缘，其另一端与从动部2134的一端铰接，第一连接部2136设于从动部2134的另一端。

也即，本实施例的从动机构213为两连杆传动机构，形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度，且能够实现转动到移动的运动转变，以使第一连接部2136能够朝向第二连接部221直线移动至与第二连接部221相连。

本实施例中，如图4和图5所示，第一连接部2136具有第一斜面2137，第二连接部221具有与第一斜面2137配合的第二斜面222，第一连接部2136通过第一斜面2137与第二斜面222抵接实现与第二连接部221的连接。

在其他实施例中，第一斜面2137可以为凹面，第二斜面222可以为与该凹面配合的凸面，锁紧效果更好。

本实施例中，从动机构213设有多个，多个从动机构213呈周向间隔分布于转台2132的边缘。

转台2132转动时，带动每个从动机构213绕各自的铰接点旋转，多个从动机构213的转动方向一致，整体上呈收拢或散开状态。

本实施例中，从动部2134上的第一连接部2136设有多个，第二连接部221相应设有多个，多个第二连接部221沿容器本体22的周向间隔分布。

具体地，本实施例的包装容器为箱体结构，从动机构213设有四个，四个从动机构213与容器本体的四个内壁一一对应。从动部2134为T型杆件，其包括与连杆2133铰接的第一杆，以及与第一杆固连的第二杆，第二杆平行于相应的容器本体内壁，其上布置多个第一连接部2136，相应的容器本体内壁相应布置多个第二连接部221。

也即，第一连接部2136和第二连接部221组成的外端锁紧机构可以采用单个尺寸小、数量多的方案，也可采用单个尺寸大、数量少的方案。

本实施例中，盖板211上设有与第一连接部2136对应的滑套2135，滑套2135套设于相应的第一连接部2136上，用于引导相应的第一连接部2136朝向相应的第二连接部221移动。

本实施例中，盖板211上设有便于盖板抓取机构11抓取盖板211的起吊机构212。起吊机构212设有两个，两个起吊机构212分设于盖板211的两个对角位置。

盖体21解锁脱开后，盖板抓取机构11通过连接起吊机构212实现对容器盖体21的抓取和暂存。

本实施例中，

转台2132上设有驱动接入部2131，用于与旋转驱动机构16相连。驱动接入部2131与旋转驱动机构16优选插接的方式相连。

本实施例中，

容器本体22的内壁上设有环板223，盖板211支撑于环板223上。

本实施例中，还包括锁止机构214，其固定安装在盖板211上，联动机构动作至盖板锁紧状态时，该锁止机构214动作，自动完成对联动机构的锁止，防止联动机构反向动作以使盖板松脱。

实施例2：

如图6所示，本实施例提供一种与实施例1的包装容器配套的自动取封盖装置，包括：

固定架12、升降驱动机构14和取封盖机构，

取封盖机构包括安装架15、旋转驱动机构16和盖板抓取机构11，

旋转驱动机构16和盖板抓取机构11均设于安装架15上，

升降驱动机构14连接于固定架12和安装架15之间，用于驱动取封盖机构升降，以使旋转驱动机构16与转台2132相连或解除连接，

旋转驱动机构16用于驱动转台2132旋转，以使第一连接部2136与第二连接部221相连或解除连接，

盖板抓取机构11用于抓取或释放盖板211。

本实施例中，固定架12上还悬置有竖向布置的导向杆13，安装架15滑设于导向杆13上。导向杆13优选设置多根，且呈阵列分布。

旋转驱动机构16的驱动点可以是一个或少数几个，包装容器2的盖板上设置有转台2132和从动机构构成的联动机构，在旋转驱动机构16的驱动下，包装容器盖板上的联动机构动作，带动第一连接部2136直线滑动，向外侧滑动到位时，与容器本体21上的第二连接部221抵接，完成所述包装容器盖板的锁紧；向内侧滑动到位时，与所述容器本体上的第二连接部221脱开，完成所述包装容器盖板的解锁。所有操作均由操作人员远距离通过控制程序自动完成。

旋转驱动机构16可以采用电动、气动、液压驱动等方式；盖板抓取机构11的抓取动作可由无动力结构实现，也可通过有动力结构实现。

实施例3：

如图6所示，本实施例提供一种自动取封盖系统，包括实施例1的包装容器和实施例2的自动取封盖装置。

该自动取封盖系统用于核电站某大尺寸放射性废物水泥固定处理系统中的包装容器进行自动取封盖操作，包装容器2采用标准EJ1076规定的FA-I型钢箱。自动取封盖装置1通过固定架12固定安装在厂房内，包装容器运输装置3从固定架12中间穿过，二者同轴线；固定架12上安装有导向杆13、安装架15和升降驱动机构14，安装架15与导向杆13配合，可以沿导向杆13上下滑动，升降驱动机构14的输出端与安装架15连接，升降驱动机构14启动运行后，其输出端驱动安装架15上下升降，升降过程中导向杆13起精确导向作用；安装架15上固定安装有两套盖板抓取机构11和一套旋转驱动机构16，旋转驱动机构16提供单点驱动。

包装容器2的盖体21设置有盖板211、起吊机构212、转台2132、从动机构213及锁止机构214。起吊机构212共设置有两套，与自动取封盖装置1上的盖板抓取机构11配套。转台2132上表面的中心位置设有驱动接入部2131，其与转台2132连接为一体，与自动取封盖装置1上的旋转驱动机构16匹配连接，传递旋转驱动机构16提供的动力。

从动机构213包括连杆2133、从动部2134、滑套2135和第一连接部2136；滑套2135固定安装在盖板211上，本示例中共设置有28套，第一连接部2136一端固定在从动部2134上，另一端穿过滑套2135上所开的滑套圆孔，在转台2132和连杆2133的带动下，从动部2134和第一连接部2136沿滑套2135的滑套圆孔轴向作直线滑动。第一连接部2136端部设置有第一斜面2137，当其向外滑动到位后，与包装容器2的容器本体22上的第二斜面222贴紧配合，产生盖板密封所需的预紧力。

实施例4：

本实施例提供一种实施例3的自动取封盖系统的自动取封盖方法，包括：

S1：取盖：

S1.1：升降驱动机构14驱动取封盖机构下降，至旋转驱动机构16与转台2132相连，

S1.2：旋转驱动机构16驱动转台2132旋转，以使第一连接部2136与第二连接部221解除连接，

S1.3：盖板抓取机构11抓取盖板211，升降驱动机构14驱动取封盖机构上升，以带动盖体21上升；

S2：封盖：

S2.1：升降驱动机构14驱动抓取盖体21的取封盖机构下降，至盖体21封闭容器本体22的上端开口，

S2.2：旋转驱动机构16驱动转台2132反向旋转，以使第一连接部2136与第二连接部221连接，

S2.3：盖板抓取机构11释放盖板211，升降驱动机构14驱动取封盖机构上升。

系统运行初始状态，空的包装容器2位于装载工位，通过运输装置3将包装容器2运输至取封盖工位，自动取封盖装置1上的旋转驱动机构16与包装容器2上的驱动接入部2131对正，同时盖板抓取机构11与起吊机构212分别对正，并向控制系统反馈包装容器2的在位信号；启动升降驱动机构14，驱动安装架15及与其上固定安装的其他结构下降，低位信号触发后，升降驱动机构14停止驱动；启动盖板抓取机构11，完成其与包装容器盖体21的连接；启动旋转驱动机构16，驱动转台2132按预设的角度逆时针旋转，通过连杆2133，带动从动部2134向中心直线滑动，第一连接部2136上的第一斜面2137与容器本体22上的第二斜面222分离，完成盖板的解锁，并反馈解锁完成信号；反向启动升降驱动机构14，驱动安装架15及与其上固定安装的其他结构上升，包装容器2的盖体21随着盖板抓取机构11同步上升，升降驱动机构14触发高位信号后停止升降；继续启动运输装置3，将不带盖的包装容器2运输至指定工位接收放射性固体废物，完成固体废物整备处理后，再将装有废物的包装容器2运回至取封盖工位，按上述相反的步骤完成包装容器2的封盖操作；以上包装容器2取封和封盖的所有操作都由控制程序完全自动控制完成。

本系统和方法可用于放射性废物处理设施中，实现对放射性废物包装容器的自动取盖和封盖操作，也可用于其他操作人员不便于靠近的特殊运行环境条件下容器盖板、管道法兰等的自动连接和脱开等操作。

可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种包装容器，其特征在于，包括：

容器本体(22)和盖体(21)，

所述盖体(21)包括盖板(211)、转台(2132)和从动机构(213)，

所述转台(2132)转动连接于盖板(211)上表面的中心位置，

所述从动机构(213)的一端铰接于转台(2132)的边缘，其另一端设有第一连接部(2136)，所述容器本体(22)上设有与第一连接部(2136)配合的第二连接部(221)，

所述转台(2132)转动时，其能够带动从动机构(213)绕其铰接点转动，以使从动机构(213)的另一端靠近或远离转台(2132)，当从动机构(213)的另一端远离转台(2132)时，其带动第一连接部(2136)朝向第二连接部(221)移动至与第二连接部(221)相连，当从动机构(213)的另一端靠近转台(2132)时，其带动第一连接部(2136)解除与第二连接部(221)的连接。

2.根据权利要求1所述的包装容器，其特征在于，所述从动机构(213)包括连杆(2133)和从动部(2134)，所述连杆(2133)的一端铰接于转台(2132)的边缘，其另一端与所述从动部(2134)的一端铰接，第一连接部(2136)设于从动部(2134)的另一端。

3.根据权利要求2所述的包装容器，其特征在于，所述第一连接部(2136)具有第一斜面(2137)，所述第二连接部(221)具有与第一斜面(2137)配合的第二斜面(222)，所述第一连接部(2136)通过第一斜面(2137)与第二斜面(222)抵接实现与第二连接部(221)的连接。

4.根据权利要求1所述的包装容器，其特征在于，所述从动机构(213)设有多个，多个从动机构(213)呈周向间隔分布于转台(2132)的边缘。

5.根据权利要求1-4任一项所述的包装容器，其特征在于，所述从动部(2134)上的第一连接部(2136)设有多个，所述第二连接部(221)相应设有多个，多个第二连接部(221)沿容器本体(22)的周向间隔分布。

6.根据权利要求1-4任一项所述的包装容器，其特征在于，所述盖板(211)上设有与第一连接部(2136)对应的滑套(2135)，所述滑套(2135)套设于相应的第一连接部(2136)上，用于引导相应的第一连接部(2136)朝向相应的第二连接部(221)移动。

7.根据权利要求1-4任一项所述的包装容器，其特征在于，所述盖板(211)上设有便于盖板抓取机构(11)抓取盖板(211)的起吊机构(212)。

8.根据权利要求1-4任一项所述的包装容器，其特征在于，

所述转台(2132)上设有驱动接入部(2131)，用于与旋转驱动机构(16)相连。

9.根据权利要求1-4任一项所述的包装容器，其特征在于，

所述容器本体(22)的内壁上设有环板(223)，所述盖板(211)支撑于所述环板(223)上。

10.一种与权利要求1-9任一项所述的包装容器配套的自动取封盖装置，其特征在于，包括：

固定架(12)、升降驱动机构(14)和取封盖机构，

所述取封盖机构包括安装架(15)、旋转驱动机构(16)和盖板抓取机构(11)，

所述旋转驱动机构(16)和盖板抓取机构(11)均设于安装架(15)上，

所述升降驱动机构(14)连接于固定架(12)和安装架(15)之间，用于驱动取封盖机构升降，以使旋转驱动机构(16)与所述转台(2132)相连或解除连接，

所述旋转驱动机构(16)用于驱动转台(2132)旋转，以使第一连接部(2136)与第二连接部(221)相连或解除连接，

所述盖板抓取机构(11)用于抓取或释放所述盖板(211)。

11.一种自动取封盖系统，包括包装容器和自动取封盖装置，其特征在于，

所述包装容器包括容器本体(22)和盖体(21)，

所述盖体(21)包括盖板(211)、转台(2132)和从动机构(213)，

所述转台(2132)转动连接于盖板(211)上表面的中心位置，

所述从动机构(213)的一端铰接于转台(2132)的边缘，其另一端设有第一连接部(2136)，所述容器本体(22)上设有与第一连接部(2136)配合的第二连接部(221)，

所述转台(2132)转动时，其能够带动从动机构(213)绕其铰接点转动，以使从动机构(213)的另一端靠近或远离转台(2132)，当从动机构(213)的另一端远离转台(2132)时，其带动第一连接部(2136)朝向第二连接部(221)移动至与第二连接部(221)相连，当从动机构(213)的另一端靠近转台(2132)时，其带动第一连接部(2136)解除与第二连接部(221)的连接；

所述自动取封盖装置包括固定架(12)、升降驱动机构(14)和取封盖机构，

所述取封盖机构包括安装架(15)、旋转驱动机构(16)和盖板抓取机构(11)，

所述旋转驱动机构(16)和盖板抓取机构(11)均设于安装架(15)上，

所述升降驱动机构(14)连接于固定架(12)和安装架(15)之间，用于驱动取封盖机构升降，以使旋转驱动机构(16)与所述转台(2132)相连或解除连接，

所述旋转驱动机构(16)用于驱动转台(2132)旋转，以使第一连接部(2136)与第二连接部(221)相连或解除连接，

所述盖板抓取机构(11)用于抓取或释放所述盖板(211)。

12.一种如权利要求11所述的自动取封盖系统的自动取封盖方法，其特征在于，包括：

S1：取盖：

S1.1：所述升降驱动机构(14)驱动取封盖机构下降，至旋转驱动机构(16)与所述转台(2132)相连，

S1.2：所述旋转驱动机构(16)驱动转台(2132)旋转，以使第一连接部(2136)与第二连接部(221)解除连接，

S1.3：所述盖板抓取机构(11)抓取所述盖板(211)，所述升降驱动机构(14)驱动取封盖机构上升，以带动盖体(21)上升；

S2：封盖：

S2.1：所述升降驱动机构(14)驱动抓取盖体(21)的取封盖机构下降，至盖体(21)封闭容器本体(22)的上端开口，

S2.2：所述旋转驱动机构(16)驱动转台(2132)反向旋转，以使第一连接部(2136)与第二连接部(221)连接，

S2.3：所述盖板抓取机构(11)释放所述盖板(211)，所述升降驱动机构(14)驱动取封盖机构上升。

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