CN114747930B - 改进的自动化食物制作设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于操作自动食物制作设备的方法，所述自动食物制作设备具有马达、致动器臂以及一种设备。所述设备可以是具有挠性鳍片的桨部。所述方法借助销轴机构使桨部旋转以分配放入罐中的配料、基于重量传感器读数自动地控制马达并且借助位置传感器定位致动器臂的位置。相同的马达从多个罐分配配料。所述方法可以具有多个桨部旋转和重量测量步骤，直到达到目标重量为止。多个桨部旋转步骤可以是单向桨部旋转或者双向桨部旋转。可以基于罐中剩余的配料的量根据一个或多个桨部旋转算法、错误恢复算法或不同的算法来使桨部旋转。可以使桨部摇摆，直到达到目标重量为止。

Description

改进的自动化食物制作设备

本申请是申请日为2018年4月4日、申请号为“201880028412.2”(国际申请号为PCT/US2018/026065)、发明名称为“改进的自动化食物制作设备”的发明专利申请的分案申请。

相关申请的交叉参考

本申请是2017年4月4日提交的美国临时专利申请No.62/481,217的部分继续并且要求享有其权益，本申请是2017年3月3日提交的美国非临时专利申请No.15/449,548的部分继续，本申请要求享有2016年3月6日提交的美国临时专利申请No.62/304,277的权益，本申请是2015年9月8日提交的美国非临时专利申请No.14/847,959的部分继续，本申请要求享有2014年9月9日提交的美国临时专利申请No.62/047,785、2014年9月26日提交的美国临时专利申请No.62/056,368、2014年12月19日提交的美国临时专利申请No.62/094,595、2015年4月21日提交的美国临时专利申请No.62/150,303、2015年6月26日提交的美国临时专利申请No.62/185,524和2015年8月4日提交的美国临时专利申请No.62/201,105的权益。上述申请的内容通过参考包含于此。

技术领域

本申请涉及在家庭或企业中进行食物制作过程的电子辅助设备、系统、方法和技术的一般领域。

背景技术

多年来，已经出现了许多创新来帮助烹饪过程。现在可使用食物加工机来切碎蔬菜和肉。电磁炉灶具允许更快的烹饪过程。微波炉允许高效的再加热。然而，尽管进行了这些创新，但是我们许多人每天花费一个小时甚至更长的时间为自己和家庭烹饪食物。烹饪还需要一条重要的学习曲线，然后一个人才能以美味的方式烹饪。同样，诸如餐馆的商业食品企业目前必须将其大量的成本分配给人工烹饪劳动。减少烹饪所需的“人工时间”以及减小与烹饪相关联的学习曲线的方式可以是非常有用的。同样，对于商业而言，通过将一些人工时间成本转移给机器、设备、机器人等会获得直接和间接的经济利益。

Hegedis、Davenport和Hoare的美国专利申请公开No.2013/0112683明显描述了一种烹饪设备，其中加热元件与用户界面和温度传感器一起工作并且在烹饪期间向用户提供提示。然而，这需要用户输入以提供烹饪所需的所有配料，并且需要用户在较长的时间段站在炉灶附近以响应由烹饪设备所提供的提示。因为没有自动可用的混合功能，所以用户也需要在较长的时间段站在炉灶附近。

Cho和Chen的美国专利申请公开No.2011/0108546明显描述了一种智能加热机构，其基于温度传感器数据以及用户定义的温度曲线向电磁炉自适应地提供功率。然而，这需要用户手动地提供烹饪所需的所有配料，并且需要用户站在炉灶附近以周期性地混合食物项目。

Foodini是Natural Machines的原型和即将发布的产品，其显然通过加热食物糊并且通过将它们分配到台上来3D打印食物项目。然而，这需要在分配食物之前将食物制成糊状，这可能是麻烦的且昂贵的。

Everycook是欧洲制造的原型，其显然承诺切割和混合食物项目并且借助食谱烹饪它们。然而，用户仍然需要待在Everycook烹饪设备附近并且经常倾倒附加的食物项目。

Sereneti Kitchen是美国制造的原型，其显然想使烹饪过程自动化，但是不进行配料的任何切碎，反而是利用预先切碎的食物。它也没有将测定的量的配料放入烹饪器皿中。

需要的是在最少的人工干预下允许制备食物的设备和方法。

附图说明

从以下结合附图的详细描述，将更加充分地了解和理解本发明的各个实施例，在附图中：

图1示出本发明的实施例，其可以包括在烹饪锅的顶上的转盘(carousel)；

图2示出图1所示的转盘机构；

图3示出本发明的实施例，其中在烹饪锅的顶上放置有两个转盘，一个转盘用于容纳配料，并且一个转盘用于切碎配料；

图4示出本发明的实施例，其中具有旋转分配器旋钮的容器与图1的转盘机构结合使用；

图5示出本发明的实施例，即，用于配料分配器容器的致动机构；

图6A示出本发明的实施例，其是用于切碎配料的设备；

图6B示出本发明的实施例，其是用于将配料切成丁的设备；

图7示出本发明的实施例，其使用一系列连杆使搅拌器运动到各个位置；

图8示出本发明的实施例，其可以分配固体配料；

图9示出本发明的实施例，其中通过减小配料容器与食物之间的接触表面积来防止食物粘附到配料容器的侧面上；

图10A和图10B示出本发明的实施例，其中描述了用于分配和感测的机构；

图11示出本发明的实施例，其中描述了用于分配食物的机构；

图12A和图12B示出分配液体的本发明的实施例；

图13示出本发明的实施例，其示出质量传感器系统；

图14示出本发明的实施例，其示出能够处理各种类型的食物的系统；

图15示出本发明的实施例，其示出用于放置沙拉碗或比萨饼基料或烹饪锅以及加热器或玉米粉薄饼(用于制作墨西哥卷饼)并且通常用于放置被进一步加工的基料的系统；

图16示出本发明的实施例，其示出模块化配料容器并且示出如何将其附接到转盘；

图17示出本发明的实施例，其示出模块化配料容器如何可以彼此附接；

图18示出本发明的实施例，用于分配配料的桨部；

图19示出本发明的实施例，用于配料容器的轴承；

图20A至图20C示出本发明的实施例，其示出如何可以构造磁体和霍尔传感器以用于从配料容器分配材料；

图21示出所提出的分配系统的问题，其中竖直旋钮可以与用于分配的致动器碰撞；

图22示出本发明的实施例，其示出如何可以借助“旋钮矫直器机构”来矫直旋钮；

图23A至图23B示出本发明的实施例，其示出如何可以使用触摸屏用户界面来控制机器人；

图24A至图24B示出本发明的实施例，其示出如何在保持配料的腔室与该设备的其它部分之间提供热绝缘；

图25示出本发明的实施例，其示出如何可以通过关闭供配料掉落的孔以用于提供热绝缘来使用容器；

图26A至图26C示出本发明的实施例，其示出用于打开和关闭供配料掉落的孔的机构；

图27示出本发明的实施例，其示出分配配料的方法；

图28示出本发明的实施例，其示出分配液体配料的方法；

图29示出本发明的实施例，其示出基于配料切割的分配算法；

图30示出本发明的实施例，其示出基于桨部的分配算法；

图31示出本发明的实施例，其示出基于阈值的速度算法；

图32示出本发明的实施例，其示出基于阈值的重量测量频率算法；

图33示出本发明的实施例，其示出基于配料水平的分配算法；

图34示出本发明的实施例，其示出液体回撤算法；

图35示出本发明的实施例，其示出分配器碰撞恢复算法；

图36示出本发明的实施例，其示出配料堵塞恢复逆反方向算法；

图37示出本发明的实施例，其示出配料堵塞恢复转盘摇动算法；

图38示出本发明的实施例，其示出回退容器算法；

图39示出本发明的实施例，其示出摇摆运动分配算法；

图40示出本发明的实施例，其示出双向运动算法；

图41示出本发明的实施例，其示出沙拉之间的切换方向算法；

图42示出本发明的实施例，其示出量化的重量分配算法；

图43示出本发明的实施例，其示出多配料分配算法；

图44示出本发明的实施例，其示出预测归零机构下冲算法；

图45示出本发明的实施例，其示出预测分配下冲算法；

图46A至图46D示出本发明的实施例，其示出液体分配机构；

图47A至图47C示出本发明的实施例，其示出带凸片的桨部；

图48A至图48C示出本发明的实施例，其示出用于分配配料的混洗机(shuffler)，所述混洗机在重力进给机构下未完美地操作；

图49A至图49D示出本发明的实施例，其示出一种设备，所述设备将销轴机构和桨部卡扣到罐上；

图50示出本发明的实施例，其描述具有重量反馈的摇摆运动分配算法。

具体实施方式

现在至少参照以上附图描述本发明的实施例。本领域的普通技术人员将理解，本描述和附图说明了而不是限制了本发明，并且一般而言，为了表达清晰起见，附图未按比例绘制。这些技术人员还将认识到，通过应用本文中所包含的发明原理，能够有更多的实施例，并且这些实施例将落入本发明的范围内，本发明的范围不受限制，除了由所附权利要求书限制以外。

图1描述了本发明的实施例，其可以是机器人烹饪设备或食物制备机器/设备。机器人烹饪设备可以包括外部容器100、内部容器102、转盘104、轴106、平底锅108、搅拌器110、机械手112、X导轨114、Y导轨116、马达118、板120和加热器122。食物可以被储存在诸如外部容器100和内部容器102的配料分配器容器中。术语“管”和“罐”也可以用于指的是在本专利申请的各个部分处的容器。配料分配器容器外部容器100和内部容器102可以被安装到转盘104上，所述转盘104可以被附接到旋转轴106。轴106可以在马达的帮助下旋转。可以使用若干机构来使以圆形构型放置的容器旋转，所述容器可以被放置在圆形板/平台上。在图1中，示出两个圆形行的配料分配器，其中外部容器100在外部圆形行上，并且内部容器102在内部圆形行上。可以设计和利用多个圆形行，并且多个圆形行的范围可以从至少1个到10个。转盘104可以被放置在会发生烹饪的平底锅108的顶上。平底锅108在本文中可以被称为锅、烹饪锅、蒸煮锅或烹饪器皿。转盘104可以包括开口(未示出)，其包括基本圆形和其它形状，用于从配料容器外部容器100和内部容器102以及其它容器分配食物。这些圆形开口可以被构造成使得当食物通过这些圆形开口落下时，它们落入平底锅108中。诸如感应加热器122的加热器可以用于烹饪菜肴。加热器可以包括搅拌器110，所述搅拌器110可以使用机器人机构以X尺寸和Y尺寸(相对于平底锅108)运动，所述机器人机构可以包括圆轴或导轨，例如，X导轨114和Y导轨116。搅拌器110也可以被设计为在Z尺寸上以及在X、Y和Z的各种角度/组合上运动。可以使用马达118来用于使搅拌器110旋转。这些实施例能够有若干变型。例如，搅拌器110可以被附接到极坐标型机器人机构。由于极坐标型机构更容易密封，所以极坐标机构可以提供改进的对与烹饪油脂有关的可靠性问题的抵抗性。烹饪平底锅108和加热器122可以使用机械手112经由使板120上下运动来运动。图1所示的机械手可以使用多个不同的机构来构建，例如，链、带、丝杠、滚珠丝杠和许多其它材料。可以利用制冷系统、珀耳帖冷却系统或其它冷却设备来冷却转盘104上方的区域，并且通过将在转盘104上方的部件放置在热绝缘环境中来提高效率。可以使用机械手或其它致动机构打开和关闭转盘上的开口，所述转盘上的开口可以允许食物被分配到平底锅108中。板120可以包括质量传感器，所述质量传感器测量盘中的食物的重量。这可以提供关于某一分配步骤的状态的信息，即，已经从诸如外部容器100和内部容器102的配料分配器向平底锅108中分配了多少食物。质量传感器还可以通过测量在烹饪过程期间发生了多少重量减少而任选地提供关于烹饪过程的状态的信息。对于本领域的技术人员将清楚的是，可以能够有这些实施例的若干变型。例如，不需要存在感应加热器122，并且一个人可以使用机器人烹饪设备来分配食物以用于制作沙拉和其它类型的食物。可以存在有传感器(未示出)，用于估计诸如内部容器102的容器中的配料是否变质。转盘104可以包括多于两行的容器或仅一行容器。例如，可以例如使用制冷系统或加热系统来调制其中放置具有容器的转盘的环境的温度。

图2示出图1中所示的转盘的设计的近视图。外部容器200和内部容器202可以被放置在转盘204上，所述转盘204可以包括轴206。外部容器200和内部容器202在转盘204上的放置可以被设计成使得它们的底部开口可以基本直接定位在图1的热绝缘转盘环境中的一个或多个开口(未示出)上方。可替代地，可以采用斜槽构型(未示出)，其中容器基本不直接在一个或多个开口的上方。可以利用从容器通过一个或多个开口至平底锅(或其它盛器)的食物配料的重力进给以及机动运动。

图3示出本发明的实施例，其中两个转盘即上部转盘300和下部转盘302可以被放置在烹饪锅(未示出)的上方。上部转盘300可以连接到具有配料的容器，例如，外部配料容器304和内部配料容器306。下部转盘302可以连接到切碎器，例如，切碎器308。某些切碎器可以包括将配料切成片的刀片，某些切碎器可以包括将配料切成丁的刀片，某些切碎机可以包括将配料切成丝的刀片，并且某些切碎机可以具有其它功能。机器人烹饪设备可以通过使各个转盘即上部转盘300和下部转盘302旋转来控制哪个配料容器被放置在哪个切碎器的上方，使得某一配料或配料的组合可以被切碎。可以存在有若干机构以使转盘即上部转盘300和下部转盘302旋转。例如，诸如上部皮带312和下部皮带318的带可以与滑车即上部转盘滑车310、上部马达滑车314和下部马达滑车316结合使用。直接驱动和其它齿轮传动机构也可以用于使上部转盘300和下部转盘302旋转。

图4示出本发明的实施例，其中图4所示的容器可以与图1的转盘机构协同使用，以分配受控量的配料。视图400示出可以在转盘104中使用的容器的侧视图，而第二视图402示出可以在转盘104中使用的容器的分解图。容器可以包括诸如圆筒404的用于容纳配料的物体。圆筒404可以具有正方形或矩形的横截面形状，直径可以在竖直方向上增大或减小，并且材料成分和表面摩擦系数/粗糙度的选择取决于例如食物配料类型、水分含量、容器清洁/消毒限制等的设计和工程方面考虑因素。可以添加诸如容器侧406的形状以通过将形状插入转盘上的狭槽中来使到转盘机构中的插入更容易。诸如手柄408的形状可以用于分配受控量的配料。分解的第二视图402示出配料分配机构的更多细节。当旋钮410旋转时，轴414可以使桨部412旋转。旋转运动可以允许分配受控量的配料。桨部412可以部分地由诸如硅树脂的柔性材料构成。质量传感器(未示出)可以与该机构协同使用以确定分配的配料的量。另外，对由旋钮410横过的旋转角(θ)的测量可以提供分配的配料量的估计/测量。

图5描述本发明的实施例，其示出用于致动本文的图4中的容器圆筒404的旋钮410的设备。可以存在分配器容器的旋钮402(或某些其它突起)，并且其可以被指示为突起502。为了使突起502旋转，可以使用夹持器机构。夹持器上臂504和下臂506的两个臂可以用于夹持并且继而牢固地保持突起502。然后，马达510可以用于通过使夹持器本体508旋转来使夹持器旋转。假使某些食物项目被卡入容器圆筒404中，夹持器本体508可以沿着相反方向旋转。也可以通过加速/减速前进/后退算法(例如，产生振动)来使马达510运行并且因此使夹持器本体508运行(并且最终使桨部412运动)，以清除卡住的食物项目。例如，若干其它机构能够利用机械手或单爪/四爪夹持器臂来保持突起502和使突起502旋转。

图6A示出本发明的实施例，其是用于在转盘机构中切碎配料的设备，所述转盘机构可以用图1示出。示例性配料容器600可以被放置在转盘602中。切碎滑动器604可以在配料容器的基部处被放置到插座606中，使得它们可以在插座606中来回滑动。当切碎滑动器604沿着某一方向运动时，切碎刀片608可以将容器中的配料切细。可以使用致动器机构(在图中未示出)来推动和拉动切碎滑动器604。

图6B描述本发明的实施例，其是用于在转盘机构中将配料切成丁的设备，所述转盘机构可以用图1示出。示例性配料容器620可以被放置在转盘622中。切碎滑动器628可以在配料容器的基部处被放置到插座630中，使得它们可以在插座630中来回滑动。切丁栅格例如624可以被放置在配料分配器的基部处。配料可以使用柱塞机构例如所述的柱塞而沿着配料容器被向下推动。配料沿着配料分配器被向下推动到切丁栅格中的作用与切碎滑动器628的运动的组合一起可以促使配料被切成丁和分配。切碎滑动器628还可以包括切碎刀片626以提供双重使用功能。

图7示出本发明的实施例，其允许部件基于多个连杆即第一连杆706和第二连杆708的运动而在平面中运动。马达第一连杆马达700和第二连杆马达702可以用于使连杆即第一连杆706和第二连杆708旋转，并且从而使搅拌器710运动到烹饪器皿714中的各个点。搅拌器马达704可以用于提供搅拌器710的其它运动，例如，顺时针和逆时针旋转，与连杆运动和取向组合的特定搅拌器刀片取向(例如，以在烹饪器皿714的表面上提供刮擦作用)，等等。烹饪容器714可以位于加热器716的顶上。借助用于搬运搅拌器710的这种类型的机器人系统，线材和马达可以被关闭，并且由此受保护以免于诸如污垢和油脂的环境因素的影响。这种类型的基于连杆的系统可以用于使除搅拌器之外的物体和机构运动或向其提供运动，所述物体和机构例如是香料分配器、液体分配器和其它物体。会能够有该基于连杆的系统的若干变型。例如，一个系统可以具有多于两个的连杆，马达可以被放置在可替代的位置处，Z运动以及X运动、Y运动和Z运动的组合，并且会能够有许多其它选择。

图8示出本发明的实施例，一种固体分配设备。桨部806(与本文的图4的桨部412类似)可以存在于食物容纳管802(其与至少本文的图1至图4、图6A和图6B的配料容器类似)内。管802可以使用套环804被附接到转盘。旋钮808(与本文的图4的旋钮410类似)可以使用马达的帮助旋转以使桨部806旋转并且结合重力来分配食物。在本专利申请的各个部分处，术语“销”也可以用于描述旋钮。为了减少食物在食物容纳管802中的粘附，旋钮808可以在分配过程期间沿一个以上的方向旋转，如先前在至少图4和本文的相关说明书部分中所述。在本专利申请的各个点处，术语“管”和“罐”可以被可互换地使用。

图9示出本发明的实施例，其可以帮助减少食物在图8所示的容器802的侧面上的粘附。这可以通过在容器的内侧上具有非圆形侧壁912来实现，使得食物项目与内壁之间的接触表面积减小。外壁910可以是圆形的。会能够有这些实施例的若干变型。例如，一个实施例可以具有非圆形的内壁和外壁，并且一个实施例可以在内壁上使用波状图案或其它图案以减少粘附。图案可以被调谐或“匹配”到食物配料的类型和形状。例如，垂直波图案可以是食物项目的平均尺寸(“波”)的一半或四分之一周期。

图10A和图10B示出本发明的实施例，一种用于使图8所示的旋钮808旋转的机构。在图10A中，马达1002可以用于使轴1008旋转，所述轴1008可以继而使分配机构1006旋转。磁体可以用作分配机构1006的一部分。图10B中所示的霍尔传感器1010可以用于确定在分配操作完成之后的旋钮808的休止位置。

图11示出本发明的实施例，一种分配食物的机构，其可以包括配料容器1100、配料容器旋钮1102、分配旋钮1104和马达1106。马达1106可以用于使分配旋钮1104旋转。当分配旋钮1104旋转时，配料容器的旋钮1102也可以旋转。这进而可以从配料容器1100分配食物配料。在本文的各个部分处，术语“销”可以代替术语“旋钮”使用。

图12A和图12B示出本发明的实施例，一种液体分配系统，其可以包括销1202、配料容器1204、间隔物1206、凸轮机构1208、轴1210、配料容器旋钮1212、销1214、头部1216和喷嘴1218。当配料容器旋钮1212可以旋转时，凸轮机构1208可以被向上推压在间隔物1206上。当凸轮机构1208被向上推压时，喷嘴1218可以使用泵机构从容器1204分配配料。当不需要分配动作时，可以将单向阀添加到喷嘴1218的端部以减少液体的滴落。

图13示出本发明的实施例，一种质量传感器方案，其可以包括称重传感器1302、质量测量系统1304和碗1306。可以使用称重传感器1302并且将其附接到质量测量系统1304。当食物通过进入沙拉碗1306中的顶部开口落入质量测量系统1304中时，可以测量重量。基于是否已经分配了期望的重量的配料，可以将用于分配配料的马达转到OFF位置。图13中所示的质量传感器系统与可以放置沙拉碗或烹饪容器或感应加热器的食物区域隔离。根据本发明的实施例，碗1306可以被放置成使得其隔离与关联称重传感器1302的电线隔离。

图14是本发明的实施例的图示，其示出食物系统1499，所述食物系统1499是机器人烹饪设备的一部分，能够帮助制作比萨饼、烹饪食物、制作墨西哥卷饼、制作沙拉以及制作其它若干类型的食物。食物系统1499可以包括板1402、第二连杆马达1404、第一连杆马达1406、隔间1408、配料容器1410、转盘1412和分配器马达1414。配料可以被放置在配料容器1410(为清楚起见示出一个)中并且可以使用转盘1412和分配机构的运动来分配，所述转盘1412和分配机构使用分配器马达，例如，分配器马达1414。分配机构可以在多个容器之间共享，以降低食物制作机器的成本和重量。

在制作比萨饼的情况下，可以将比萨饼基料放置在板1402上。板1402可以使用多连杆机构运动，所述多连杆机构继而可以基于马达即第二连杆马达1404、第一连杆马达1406和放置在隔间1408中的附加马达的运动来运动。配料可以使用本文的图1至图13中所述的技术被滴落在比萨饼基料上。比萨饼基料可以使用板1402的运动来运动以将配料分配在比萨饼面积上。

在制作墨西哥卷饼的情况下，可以将玉米粉薄饼放置在板1402上，并且可以将配料分配在玉米粉薄饼的顶上。

在制作沙拉的情况下，可以将沙拉碗放置在板1402上，并且可以将配料分配在沙拉碗的顶上。

在做一锅饭的情况下，例如，杂烩以及许多印度菜、中国菜和泰国菜，可以将感应加热器和平底锅放置在板1402的顶上，并且可以将配料分配到平底锅中。可以使用附加的机械手来搅拌食物。机械手可以被设计为在端部处具有搅拌器的笛卡尔机器人系统，或者可以使用与本文的图7中描述的技术类似的技术或者使用某些其它技术来设计。

图15是本发明的实施例的图示，其示出用于使图14的板1402运动的机构的更近的视图。板1502可以使用连杆即第三连杆1506、第二连杆1510和第一连杆1512的运动来运动。马达第三连杆马达1504和第二连杆马达1508可以旋转以使连杆即第三连杆1506和第二连杆1510运动，并且由此使板1502在水平面内运动。第一连杆1512可以经由放置在隔间1514内的马达上下运动。若干其它机构可以在X平面、Y平面、Z平面中向板1502提供运动并且将配料分配到其上。例如，将板1502放置在3D运动台上。

图16是本发明的实施例的图示，其描述模块化配料容器并且示出其如何可以附接到转盘。模块化配料容器1642(和放大图1640)可以由两个或更多个部分(例如，上部分1623和下部分1624)构成，所述两个或更多个部分可以使用闩锁机构1644彼此附接。使用模块化配料容器是一项创新，其提供以下若干优点：(1)如果想要增大设备的食物容量，则可以添加再多一个模块化配料容器部分以提供额外的容量，(2)较大尺寸的配料容器当被分成两个较小的配料容器时更易于配合到洗碗机或水槽中以用于清洁目的。模块化配料容器可以使用各种机构附接到转盘1625。这些机构可以包括销机构，其中诸如销1630的销可以被插入诸如左狭槽1619和右狭槽1626的狭槽中。模块化配料容器也可以使用夹子机构附接到转盘1625，其中夹子1628可以用于附接到诸如位置1620的配料容器的一部分。存在有其中配料容器的一部分被附接到夹子1622的示例。会能够有若干可替代的机构以将配料容器附接到转盘。例如，可以使用磁体，例如，永磁体和电磁体的组合。诸如开口销1632的销可以用于确保罐中使用的轴不滑出。

图17是本发明的实施例的图示，其示出配料容器的不同部分如何可以彼此附接。诸如第一突起1712、第二突起1713、第三突起1710和第四突起1714的突起可以被添加到会需要彼此附接的配料容器部分即上部分1717和下部分1716。可以添加接合器，所述接合器可以由诸如翼片1715、弹性翼片1711和主干部1720的零件构成。尽管有各种零件的制造公差，但是弹性翼片1711可以允许良好的配合。弹性翼片1711可以由柔性材料构成，所述柔性材料可以变形以允许良好的配合。柔性材料的示例可以包括硅橡胶、聚氨酯和许多其它材料。主干部1720、翼片1715和接合器的其它零件可以由非柔性材料构成，使得配料容器的多个零件被安全地关闭，而没有发生材料泄漏。用于该应用的材料的示例可以包括聚碳酸酯、PVC和许多其它材料。配料容器可以通过使接合器运动到打开或关闭位置中来打开或关闭。图17包括锁定位置1718和解锁位置1719的图示。在本专利申请的各个部分处，可以使用术语“闩锁”代替术语“接合器”。

图18是本发明的实施例的图示，其示出桨部如何可以被设计成用在配料容器中。桨部可以例如由对于芯1834和外部部分即第一延伸部1830和第二延伸部1831而言类似或多种不同的材料构造。根据本发明的实施例，芯1834可以主要地包括非柔性塑料，例如，聚碳酸酯、PVC或其它合适的非柔性塑料。外部部分即第一延伸部1830和第二延伸部1831可以具有柔性材料，例如，硅橡胶、聚氨酯或某种这样的材料。根据本发明的一个实施例，外部部分第一延伸部1830可以比外部部分第二延伸部1831厚。这可以提供用于分配特定配料的刚度和柔性的最高效组合。可替代地，对于整个外部部分而言，整个外部部分可以具有仅一个厚度。对于本领域的技术人员将显而易见的是，在桨部的不同外部部分处会能够有用于非柔性塑料的若干不同的厚度，以提供分配配料所需的各种机械性能。根据本发明的实施例，外部部分即第一延伸部1830和第二延伸部1831可以被包覆模制在芯1834的顶上。芯1834可以插入到孔1832中以允许有更便利的包覆模制。

图19是本发明的实施例的图示，其示出如何可以使用轴承来为容器提供长期可靠性。当轴1933被插入容器1936中并且经过较长的时间段旋转以分配配料时，在容器1936中使用的塑料可以降解和/或磨损。通过将轴承即外轴承1940和内轴承1938插入配料容器1936中，可以降低可靠性挑战。会能够有各种类型的轴承以及用于轴承的材料，并且可以减少摩擦、降解或磨损。

图20A至图20C示出本发明的实施例，其中多个霍尔传感器和磁体可以被放置在分配器马达组件内以更准确地分配配料。图20A示出分配致动器臂2004、使致动器臂2004旋转的马达轴2006、板2008和马达盖2002。两个霍尔传感器即传感器一2010和传感器二2012可以用于基于磁体即顶部磁体2016和底部磁体2018的位置检测致动器臂2014的位置。当在致动器臂2014的旋转运动期间磁体位于传感器正上方时，传感器可以指示该磁体并且向致动器臂的位置上的控制PCB给出反馈。能够有各种类型的传感器，而不仅仅是霍尔传感器。磁体可以具有各种形状、尺寸和类型。可以使用两个以上的霍尔传感器。也可以使用单个霍尔传感器架构。可替代地，可以在马达中使用编码器以指示其位置。

图21示出当使用销分配器杆致动器系统2106时出现的问题。销2102和致动器臂2104可以在同一方向上对准，并且可以在转盘运动期间发生撞击。为了正确的系统操作，需要避免这种情况。图22示出本发明的实施例，一种用于使销2204对准而使得其不与图21所示的致动器臂碰撞的系统。销矫直器2202可以被放置在设备中。当转盘旋转时，由于销2204与销校直器2202接合，所以销2204可以自动地沿水平方向对准。

图23A至图23B示出本发明的实施例，其中触摸屏可以用于控制具有图1至图22和图24至图28所示的特征中的一个或多个的食物制备/机器人烹饪设备的操作。触摸屏2308可以被放置在门2306内，如图23B所示。图23A指示门2304的背面，并且视图2302指示其上装载有示例性罐的示例性转盘系统。客户可以使用触摸屏2308来指示他们的食物选择，并且图23A至图23B中所示的设备可以制备食物。

如在本专利申请中所示的食物制备设备频繁地需要被冷藏以在延长的时间段内储存食物而使其不变质。图24A至图24B示出本发明的实施例，该实施例是用于使设备的食物储存室热绝缘的系统。该系统可以由用于绝缘目的的绝缘罐2404构成。在图24A中可以示出绝热罐2404的一个位置，其中绝热层2406不接触食物开口2402，即，食物开口未被密封。在图24B中可以示出绝热罐2404的另一个位置，其中绝热层2406可以接触食物开口2402、对食物开口密封并且防止大量的热量进入室。绝缘层2406可以包括良好的绝缘体，例如，硅树脂或某种其它绝缘材料。绝缘层2406还可以包括具有一定柔性的材料，使得该材料与食物开口2402紧密配合。当该设备不用于制作食物时，转盘可以使意味着用于绝缘的罐(绝缘罐2404)直接在食物开口2402上方运动并且保持食物储存室绝缘。对于本领域的技术人员将清楚的是，会能够有该实施例的若干变型。例如，罐、绝缘层和食物开口的形状可以与图示的形状不同。除了绝缘层2406以外，绝缘罐还可以包含某种绝缘材料。

图25示出图24A至图24B所述的绝缘罐的不同部分。例如，罐可以由两个部分即上部部分2502和下部部分2504组成。绝缘层2506可以使用件2508连接到绝缘罐内的机构。图26A至图26C示出绝缘罐内的内部机构的简化图。对于本领域的技术人员将清楚的是，图26A至图26C所示的机构是示例性的，并且可以存在若干变型。绝缘层2606可以连接到在罐内运动的平台2604。销2610可以借助与较早在本专利申请中描述的那些分配致动器类似的分配致动器旋转。销可以使用轴来致动由凸轮2614构成的机构。图26B可以示出该机构的一个位置，其中凸轮2614的部分2616可以与壁2618接触。轮2612可以允许凸轮2614进行平稳运动。在图26B至图26C中未示出平台2604以更好地示出该机构的工作。图26C可以示出该机构的另一个位置，其中凸轮2620可以处于另一个稳定位置中。图26A至图26C所示的本发明的关键因素之一在于以下事实，即，凸轮2614可以处于两个稳定位置中。这提供了绝缘层2606的稳定的打开位置和关闭位置，“关闭”是相对于当被“向下”致动时的食物开口2402，并且“打开”是相对于当凸轮位置将绝缘层2606“向上”拉动时的食物开口2402，使得绝缘罐2404可以在转盘上自由地旋转。因此，绝缘罐可以通过与正常食物分配操作相同的马达/凸轮系统来操作。

图27示出本发明的实施例，其中粘附到配料容器/罐的壁的配料可以通过使用罐内的配件2704来减少。这些配件可以通过桨部2710的运动来致动。配件2704可以被附接到罐2708的顶部或罐2709的侧面。这些配件可以具有多个零件，例如，一个部分配件底部2707接触桨部并且另一个部分配件顶部2704接触罐2708的顶部。当桨部旋转时，浆部可以通过接触配件底部2707并且在罐内引起运动而使配件来回运动，这可以允许粘附到罐的侧面的配料不粘附。快照一2700示出没有与桨部2710接触的配件2704，快照二2701示出在一侧上与桨部2710接触的配件2704，快照三2702示出在另一侧上与桨部2710接触的配件2704。会能够有该实施例的若干变型。例如，配件的形状可以是不同的，即，它可以是窗帘的形状。配件可以被附接到罐的侧面而不是如图27所示的中心。配件可以包括铰链。会能够有其它若干变型。

图28示出本发明的实施例，其示出用于分配液体的设备。待分配的液体可以储存在位于罐2806内的瓶中，并且可以从其引出挠性管2800。挠性管可以被诸如2802和2804的辊压缩以控制液体的分配。可以将单向阀添加到管2810的端部，以减少液体在不希望的位置中的滴落。辊2802和2804可以使用轴2812的旋转而运动，所述轴2812又可以使用共享的分配装置旋转，所述共享的分配装置可以连接到位于罐2806上的销2812。

附加的方法、算法和软件

自动化食物制作机器的设备(例如，本文中的图14的设备)以及子设备(例如，本文中的图22的销校直器2202)可以由计算机系统控制，其中在计算机/微处理器系统中实例化的各种算法和软件可以形成机器或子设备的操作和控制的方法。以下是本发明的方法、算法和软件的发明实施例。当然，这些功能中的某些可以由不在食物制作机器内的计算机/微处理器控制，所述计算机/微处理器例如是在公司处、在家庭处或来自制造商操作/由制造商操作的集中控制系统。

算法和软件程序可以至少包括以下命令和值：

最小值和最大值可以基于工程和设计考虑来调整。例如，如果对于特定的整体机器模型使用了更快的读取比例，则重量样本的数量Q可以具有大于50的最大值。

例如，算法和软件程序可以具有以下步骤：

步骤	描述	命令&值
			步骤1	将容器设定到#6	M6 C6
步骤2	将目标重量设定到50g	W50
			步骤3	设定运动算法(角度，速度)	G1 A180 S500
步骤4	将脱靶％设定到50％	U50
			步骤5	设定运动算法(角度，速度)	G2 A90 S100
步骤6	将脱靶％设定到90％	U90

以上示例可以被写为如下三行代码：

1	M6 C6
		2	W50 G1 A180 S500 U50
3	G2 A90 S100 U90

基于配料切割的分配算法和软件程序可以设置在食物制作机器设备中，并且可以针对各种配料(例如，卷心莴苣、长叶莴苣、胡萝卜、甜菜、奶酪等)选择和控制不同的切割(例如，切条、切丁、切碎等)，这会需要使用不同的子算法来控制适当的机器子单元和/或部件。如图29所示，在概述流程图中示出基于配料切割的分配算法和软件程序的说明性示例。例如，开始2900可以开始该算法，并且所问的第一个问题可以是配料被切成丁[2910]。例如，客户可以预订用于沙拉的切成丁的黄瓜，因此机器可以被引导至黄瓜容器，并且使用切丁子算法1[2930]以致动黄瓜容器下方的切丁设备。如果将把配料切成片[2912]，则可以使用分配算法2[2932]以使用于该配料的切片和分配机构运动和操作(例如，将来自黄瓜容器的黄瓜切成片)。如果将把配料切成丝[2914]，则可以利用分配算法3[2934]以使用于该配料的切丝和分配机构运动和操作。如果将以某种其它形式切碎配料[2916]，则分配算法4[2936]可以用于使用于该配料的切丝和分配机构运动和操作。如果将以某种其它方式处理配料([2916]中为“否”)，则可以使用分配算法5[2938]以使用于该配料的适当机构运动和操作。当分配适当量的配料时，所有分配算法都可以以结束[2999]终结。

基于桨部的分配算法和软件程序可以设置在食物制作机器设备中，并且可以针对各种配料(例如，卷心莴苣、菠菜、胡萝卜、坚果、葡萄干、种子、面包丁等)选择和控制不同的桨部(例如，2鳍片(fin)、4鳍片、6鳍片、柔性、刚性、装配/柔性等)，这会需要不同的算法来控制适当的机器子单元和/或部件。如图30所示，在概述流程图中示出基于桨部的分配算法和软件程序的说明性示例。例如，开始[3000]可以开始该算法，并且所问的第一个问题可以是配料被切成丁[3010]。例如，客户可以预订切成丁的黄瓜以用于沙拉，因此机器可以被引导至黄瓜容器并且使用切丁子算法(请参见图29)。然后，可以致动分配桨部类型1[3030]以精确地分配切成丁的食物。如果将把配料切成片[3012]，则分配桨部类型2[3032]可以精确地分配已切成片的食物。如果配料被切成丝[3014]，则可以使用分配桨部类型3[3034]以精确地分配用于该配料的已切丝的食物。如果将以某种其它形式切碎配料[3016]，则可以使用分配桨部类型4[3036]以精确地分配用于该配料的切碎的食物。如果将以其它方式处理配料([3016]中为“否”)，则可以使用分配桨部类型5[3038]以精确地分配用于该配料的食物。当分配适当量的加工过的配料时，所有分配桨部类型算法都可以以结束[3099]终结。

基于阈值的速度算法和软件程序可以设置在食物制作机器设备中，并且可以根据另一个输入来选择和控制不同的分配速率/速度(例如，在达到目标重量的80％之前，有较快的食物分配速度，继而以较慢的速度完成，等等)。输入例如可以是分配的食物的重量，并且该重量的采样率可以以某种方式进行调整(例如，与目标重量的百分比成反比，依此类推)，并且可以针对各种配料(例如，卷心莴苣、菠菜、胡萝卜、坚果、葡萄干、种子、面包丁等)是不同的(速度控制和重量采样率)，这会需要不同的算法以控制适当的机器子单元和/或部件。如图31所示，以程序形式和概述流程图示出基于阈值的速度算法和软件程序的说明性示例。例如，开始[3100]可以开始该算法，并且可以设定分配马达旋转的默认速度S1[3110]以分配食物，同时可以执行目标重量的监测。这可以通过碗的差异重量或其它措施实现。如果达到第一阈值(其可以取决于配料类型)[3120]，则速度可以降低到S2[3130]，并且重量继续被监测。如果达到目标重量，则基于阈值的速度例程可以以结束[3199]终结。根据工程选择、配料类型和加工(切片、切碎等)，可以利用两个以上的分配马达转速。对于本领域的技术人员将显而易见的是，在某些情况下，速度S2可以被设定为高于S1，其中较高的速度可以给出更慢的、更严格控制的分配。

基于阈值的重量测量频率算法和软件程序可以设置在食物制作机器设备中，并且可以根据分配的食物重量采样来选择和控制分配速率/速度(例如，在目标重量附近更频繁地增大重量采样率，等等)。该重量的采样率可以某种方式进行调整(例如，与目标重量的百分比成反比，依此类推)，并且可以针对各种配料(例如，卷心莴苣、菠菜、胡萝卜、坚果、葡萄干、种子、面包丁等)是不同的(速度控制和重量采样率)，这会需要不同的算法来控制适当的机器子单元和/或部件。如果达到目标重量，则该算法可以停止分配。如图32所示，在概述流程图中示出基于阈值的重量测量频率算法和软件程序的说明性示例。例如，开始[3200]可以开始该算法，并且可以设定所分配的食物产品的默认重量采样设定W1[3210]来分配食物，同时可以执行目标重量的监测。这可以通过碗的差异重量或其它措施实现。如果达到第一阈值(其可以取决于配料类型)[3220]，则可以增加重量采样或以其它方式以更准确的方式将重量采样到W2[3230]，并且将继续监测重量。如果达到目标重量，则基于阈值的重量测量例程可以以结束[3199]终结。并且可以以结束[3299]终结。否则，以更准确的W2重量感应方案继续进行分配。

基于配料水平的分配算法和软件程序可以设置在食物制作机器设备中，并且可以根据在食物配料容器中分配的食物水平来选择和控制分配速率/速度(例如，当配料容器中的水平为25％等时，会需要增大挡板转速以同时分配相同数量的食物配料)。速率或调整可以用于在各种容器水平(例如，100％，75％，50％，33％，10％，5％)处的各种配料(例如，卷心莴苣、菠菜、胡萝卜、坚果、葡萄干、种子、面包丁等)，这会需要不同的算法以控制适当的机器子单元和/或部件。如图33所示，在概述流程图中示出基于配料水平的分配算法和软件程序的说明性示例。例如，开始[3300]可以开始该算法，并且默认的分配算法1[3310]可以被激活，并且特定的罐/容器中的食物水平被监测(通常通过分配的重量并且在软件中保持跟踪；然而，也可以通过诸如光学传感器或接近传感器的传感器被监测。如果罐的第一阈值被耗尽，例如，33％[3320]，则可以使用第二分配算法来维持准确和精确的食物产品分配，例如，分配算法2[3330]。如果现在罐已耗尽到另一个阈值，例如，66％[3340]，则第三算法可以正在控制分配，例如，分配算法3[3350]。基于配料水平的分配算法可以以结束[3399]终结。

液体回撤算法和软件程序可以设置在食物制作机器设备中，并且可以选择和控制液体(例如，沙拉酱等)的分配。液体在已经停止分配后有时可以从分配器滴落。使液体分配器中的流动反向可以减少不必要的滴落。该算法可以控制适当的机器子单元和/或部件。如图34所示，在概述流程图中示出液体回撤算法和软件程序的说明性示例。例如，开始[3400]可以开始该算法，并且默认的液体分配算法1[3410]可以被激活以分配期望的液体并且执行默认的回撤，其依据分配机械的类型可以包括例如反向旋转的时间增量或次数等。如果例如通过所制成的沙拉之间的重量增加或者诸如由客户目视报告的其它措施而检测到滴落[3420]，则对于该特定的液体和分配机械组合而言，液体回撤可以增加[3430]。例如，沙拉酱的粘度可以随着批次而变化或者随着分配容器接近其分配容积的端部(液体老化/蒸发)或温度剧增等而变化。回撤变化可以被发送到分配算法，使得可以进行调整以维持一致的产品递送体积。液体回撤算法可以以结束[3499]终结。

分配器碰撞恢复算法和软件程序可以设置在食物制作机器设备中，并且可以选择和控制分配器，所述分配器会由于未对准或不合格的食物而堵塞(例如，直径大于预期的坚果、团块菠菜等)。当检测到堵塞时，该算法可以使分配器重新居中并且切换运动算法。该算法可以控制适当的机器子单元和/或部件。如图35所示，在概述流程图中示出分配器碰撞恢复算法和软件程序的说明性示例。例如，开始[3500]可以开始该算法，并且默认的分配算法1[3510]可以被激活以分配食物配料。如果在食物分配器中检测到堵塞[3520]，则疏通(unjamming)分配算法2[3530]可以被激活以尝试使容器和分配器疏通。例如，分配算法2可以使罐/容器重新居中并且切换分配器运动算法。将清楚的是能够有许多其它类型的疏通算法。分配器碰撞恢复算法可以以结束[3599]终结。

配料堵塞恢复逆反方向算法和软件程序可以设置在食物制作机器设备中，并且可以当正分配的配料的量小于预期的量(或以其它方式检测不适当的分配)时使一个或多个桨部的方向逆反以打破阻塞(例如，直径大于预期的坚果、团块菠菜等。食物可以卡在容器中，在桨部无法到达的地方留下空隙)。逆反方向还可以包括快速向前和向后运动、快速向后和慢速向前运动以及其它组合，包括时间、旋转加速度和速度。该恢复算法也可以与本文中的配料堵塞恢复转盘摇动算法组合以清除配料堵塞。该算法可以控制适当的机器子单元和/或部件。如图36所示，在概述流程图中示出配料堵塞恢复逆反方向算法和软件程序的说明性示例。例如，开始[3600]可以开始该算法，并且默认的分配算法1[3610]可以被激活以分配食物配料。如果在食物分配器中检测到堵塞[3620]，则可以激活疏通分配算法2[3630]以尝试使容器和分配器疏通。例如，分配算法2可以使旋转方向反向，该旋转方向可以包括各种速度和加速度变化。配料堵塞恢复逆反方向算法可以以结束[3699]终结。

配料堵塞恢复轮盘摇动算法和软件程序可以设置在食物制作机器设备中，并且可以当正分配的配料的量小于预期的量(或以其它方式检测不适当的分配)时来回摇动轮盘以打破阻塞(例如，直径大于预期的坚果、团块菠菜等。食物可以卡在容器中，在桨部无法到达的地方留下空隙)。摇动还可以包括快速向前和向后运动、快速向后和慢速向前运动以及其它组合，包括时间、线性/旋转加速度和速度。该恢复算法也可以与本文中的配料堵塞恢复轮盘摇动算法组合以清除配料堵塞。执行容器位置的归零以避免将来的错误。该算法可以控制适当的机器子单元和/或部件。如图37所示，在概述流程图中示出配料堵塞恢复轮盘摇动算法和软件程序的说明性示例。例如，开始[3700]可以开始该算法，并且默认的分配算法1[3710]可以被激活以分配食物配料。如果在食物分配器中检测到堵塞[3720]，则疏通分配算法2[3730]可以被激活以尝试疏通容器和分配器。例如，分配算法2可以摇动转盘，其可以包括各种速度和加速度的变化，例如，来回运动。配料堵塞恢复轮盘摇动算法可以以结束[3799]终结。

回退容器算法和软件程序可以设置在食物制作机器设备中，并且会当配料用完时，可以通过将用于该配料的容器切换到用于该配料的回退分配器来利用第二容器。可以将消息发送给合适的人员或装置，以向他们通知空的容器。该算法可以控制适当的机器子单元和/或部件。如图38所示，在概述流程图中示出回退容器算法和软件程序的说明性示例。例如，开始[3800]可以开始该算法，并且随着从罐发生分配[3810]，检测到罐已经用完了配料[3820]。这种检测可以通过各种方式进行，例如，通过计算、重量测量、传感器等。然后，该算法可以引导该设备运动到具有相同配料的回退罐(如果可用的话)[3830]。如果不可用的话，则将信号发送到合适的机器管理员，以立即重新填充特定的容器。回退容器算法可以以结束[3899]终结。

摇摆运动分配算法和软件程序可以设置在食物制作机器设备中，并且会当该机器归零时，该机器可以不经意地掉落配料，并且可以被引导以使分配器来回振动以尽可能地保持背面清洁。该算法可以控制适当的机器子单元和/或部件。如图39所示，在概述流程图中示出摇摆运动分配算法和软件程序的说明性示例。例如，开始[3900]可以在罐/容器归零期间激活算法[3910]。如果在归零期间检测到配料掉落[3920]，则可以使用于该容器的分配器来回摆动[3930]，以清除分配器的背面。摇摆运动分配算法可以以结束[3999]终结。

双向运动算法和软件程序可以设置在食物制作机器设备中，并且由于在仅沿一个方向分配的情况下某些配料会趋于在容器/圆筒中堵塞，所以该机器可以被引导以使分配器沿一个方向旋转多个循环，然后返回另一个方向旋转多个循环。可以采用两个以上的方向变化来减轻堵塞。该算法可以控制适当的机器子单元和/或部件。如图40所示，示出不活动的双向运动算法的示例性实施例，其中分配器桨部的运动可以顺时针旋转[4010]了几次分配，并且然后逆时针旋转[4020]了另外几次分配。分配的确切数量将取决于工程判断和决策以及食物配料的特定类型。

在沙拉之间切换方向的算法和软件程序可以设置在食物制作机器设备中，并且由于在仅沿一个方向分配的情况下某些配料会趋于在容器/圆筒中堵塞，所以每次选择要沉积的配料时该机器可以被引导以使分配器沿相反方向旋转。该算法可以控制适当的机器子单元和/或部件。如图41所示，示出在沙拉之间切换方向的算法和软件程序的说明性示例，其中分配器桨部的运动可以顺时针旋转[4110]以用于制作一份或多份沙拉，并且然后逆时针旋转[4120]以用于制作下一份或多份沙拉。在每个旋转方向改变之间制作的沙拉的精确数量将取决于工程判断和决策。

单向算法和软件程序可以设置在食物制作机器设备中，并且作为默认的分配器运动，该机器可以被引导以使分配器沿单个方向旋转，直到达到目标重量为止。该算法可以控制适当的机器子单元和/或部件。该算法可以是默认的分配算法，其中分配器沿一个方向(顺时针方向或逆时针方向)旋转，直到达到目标重量为止。

量化的重量分配算法和软件程序可以设置在食物制作机器设备中，并且当将介质分配给大量配料时，用于分配的总时间可以通过在检查分配的重量之前使分配器运动较大的角度来缩短。在检查重量之前，分配器可以旋转了特定的距离(针对每种特定食物配料已获知或已预先确定)。该算法可以控制适当的机器子单元和/或部件。如图42所示，在概述流程图中示出量化的重量分配算法和软件程序的说明性示例。例如，开始[4200]可以激活算法并且将桨部旋转了x度[4210]。如果达到目标重量[4220]，则该算法可以以结束[4299]终结。如果未达到目标重量[4220]，则桨部可以旋转新的旋转量。

多配料分配算法和软件程序可以设置在食物制作机器设备中。制作沙拉的时间可以通过几乎同时沉积2种配料来减少。该设备/机器具有两个同心的配料的环，因此该机器可以同时地分配2种配料。这可以通过一次发送多个配料命令(存储在缓冲区中)来实现，并且如果配料存在于同一分段的内环和外环上，则同时分配它们两者。该算法可以控制适当的机器子单元和/或部件。如图43所示，示出多配料分配的说明性示例。可以定位外部罐4310和内部罐4320，其中两者都可以分配到下方的产品碗中(未示出)，从而允许几乎同时地分配两种食物配料，从而节约了产品(沙拉)制作时间。

最小化时间的映射配料位置算法和软件程序可以设置在食物制作机器设备中。切换配料所花费的时间增加了制作沙拉所花费的时间的量。所述设备/机器可以通过使用关于在某些选定时间段内使用的配料的历史数据来告诉装载机以最小化制作平均沙拉所花费的时间的顺序来布置配料。例如，时间段可以是一天、一周、3周、6周、两个月；并且还可以按星期几进行跟踪(例如，最佳星期一和星期五的罐/容器布置会有所不同)或根据当地的日历。该算法可以控制适当的机器子单元和/或部件。

预测归零机构下冲算法和软件程序可以设置在食物制作机器设备中。当机器归零时，该机器可以不经意地掉落配料。该设备/机器可以确定在归零步骤期间正沉积的重量的平均量并且相应地减小目标重量。该算法可以控制适当的机器子单元和/或部件。如图44所示，在概述流程图中示出预测归零机构下冲算法和软件程序的说明性示例。例如，开始[4400]可以激活算法，并且可以执行来自罐[4410]的分配。该算法可以判定是否分配了足够重量的食物配料，以便当罐归零时，则将达到目标重量[4420](由于使分配器归零会从罐掉落额外的食物原料)。如果是这样，则预测归零机构下冲算法可以以结束[4499]终结。

预测分配下冲算法和软件程序可以设置在食物制作机器设备中。当前的反馈方法使用尺度来测量重量，一旦重量测量超过目标重量，则该算法就停止。这意味着基本所有最终重量都将偏高。所述设备/机器可以确定每转正沉积的重量的平均量，并且如果该重量将在下一转超过目标，则该算法停止。该算法可以控制适当的机器子单元和/或部件。如图45所示，在概述流程图中示出预测分配下冲算法和软件程序的说明性示例。例如，开始[4500]可以激活算法，并且可以执行来自罐[4510]的分配。该算法可以确定是否分配了足够重量的食物配料，以便当停止分配时，则将达到目标重量[4520](由于分配器的下一个旋转会从罐掉落额外的食物原料)。如果是这样，则预测分配下冲算法可以以结束[4599]终结。

配料特定下冲算法和软件程序可以设置在食物制作机器设备中。当前的反馈方法使用尺度来测量重量，一旦重量测量超过目标重量，则该算法就停止。这意味着基本所有最终重量都将偏高。每种配料似乎都有不同量的过冲误差。所述机器/设备和程序将对其进行量化，并且以该量下冲。将测量针对每种配料的典型下冲的量，将在显示器中下冲值。因而，代码G1 W50 U10将在40g处停止，这是由于其将预期到过冲将弥补差值。该算法可以控制适当的机器子单元和/或部件。该算法以与图45中的预测分配下冲算法类似的方式工作，但是取决于配料。

使用综合历史数据的预测分配下冲算法和软件程序设置在食物制作机器设备中。重量传感器测量可以花费时间并且减慢分配。所述机器/设备和程序可以使用历史数据以在拨入最终目标之前接近完成。该算法可以控制适当的机器子单元和/或部件。

延迟重量测量算法和软件程序可以设置在食物制作机器设备中。当对碗称重时，配料可以撒在空中。所述机器/设备和程序会等待一段时间才进行测量。这将减慢整个过程。该算法可以控制适当的机器子单元和/或部件。

自动尺度校准算法和软件程序可以设置在食物制作机器设备中。重量传感器的测量对于递送准确的且有序的沙拉较为重要。尺度会未被正确地校准，并且会无法提供准确的读数。所述机器/设备和程序可以用已知的重量来校准重量传感器，例如，使用已知的碗重量来校准。该算法可以控制适当的机器子单元和/或部件。

图46A至图46D描述了本发明的实施例，其中罐4601可以用于分配液体，例如，调料、水、牛奶、冰沙或与该机构兼容的任何其它配料。液体可以被放置在瓶4605内，所述瓶4605继而可以使用支撑件4606被放置在某个位置中，如图46C所示。管道4607可以用于将液体输送到蠕动泵设备4602中。蠕动泵机构4602可以使用较早在本专利申请中描述的设备和方法由马达致动。该致动可以利用销4604(图46B所示)和进入蠕动泵机构的轴来发生。管道可以进入蠕动泵机构，并且可以使用辊4608夹断液体，如图46D所示。可以在不同的分配运动之后获取重量传感器读数，并且可以向分配马达提供反馈。分配马达可以在多个液体分配器罐之间共享，这可以对食物制作设备的重量、尺寸和/或成本产生益处。对于本领域的技术人员将清楚的是，会能够有所提出的实施例的若干变型。会能够有若干蠕动泵设计。会能够有若干液体分配器设计变型。

图47A至图47C描述了本发明的实施例，其中罐4701可以包括带凸片的桨部4702。图47B示出如图47A所示的带凸片的桨部4702的潜在结构。桨部可以包括硬质或刚性芯或中心4703。它也可以包括挠性鳍片。鳍片可以包括较厚部分4705以及较薄部分4704，用于优化分配。鳍片还可以包括诸如4706的凸片，其可以增加桨部与罐4701之间的摩擦。这可以具有防止桨部由于重力或其它力而运动的有益益处，并且因此可以阻止销4708未对准。多个凸片4707可以放置在同一桨部上，以在桨部和罐壁之间产生不同量的摩擦。依据凸片的材料、罐的材料和凸片的尺寸，对于任何分配算法的桨部旋转而言都会建议某个最大速度。对于本领域的技术人员将清楚的是，会能够有所提出的实施例的若干变型。在分配期间可以读取重量读数，并且可以自动控制马达运动以控制分配。相同的马达可以用于使不同的罐中的桨部旋转。位置传感器可以用于定位致动器臂的位置，如在图20A至图20C中所示的实施例中所述。

图48A至图48C描述了本发明的实施例，其中罐4801可以使用混洗机4802以用于分配会无法借助重力进给机构完美工作的配料。图48B示出，随着桨部4804旋转，混洗机端部4803可以与桨部4804接触。反而，这会使混洗机运动并且推动罐中的配料，使其向下下落。对于本领域的技术人员将显而易见的是，针对混洗机的设计会能够有若干实施例。图48C示出用于混洗机的一个实施例，其中结构4805允许混洗机放置在罐的侧面上，并且混洗机端部4807可以具有涂层材料，使得桨部4804未被混洗机击中而损坏。对于本领域的技术人员将显而易见的是，可以存在若干设备和方法以使用桨部旋转来在罐中的较高位置处产生运动并且分配会无法借助重力进给机构完美工作的配料。

图49A至图49D描述了本发明的实施例，其中，销轴机构卡入罐4901的桨片4902中。图49C可以指示销轴机构，其可以由销4903/4905以及轴4904构成，所述轴4904可以具有端部4906。端部4906可以卡入图49D中的结构4907中，所述结构4907可以被称为保持器环。通过施加推入力，端部4906可以卡入保持器环4907中。通过施加拉出力，可以将端部4906从保持器环4907拉出。图49B示出保持器环内的销端部的视图(视图4908)。对于本领域的技术人员将清楚的是，会能够有这些实施例的若干变型。对于轴和保持器环可以使用不同的材料。对于轴和保持器环也可以使用不同的形状。

图50示出本发明的实施例，其中摇摆运动分配算法可以与重量反馈一起使用。在算法5000开始之后，桨部可以在一个方向上旋转了一定角度“x”，然后旋转回到中心，然后在另一方向上旋转了该角度“x”，然后旋转回到中心。在该步骤之后可以进行重量测量。如果达到目标重量，则算法结束5099。否则，摇摆运动可以以相同的角度“x”重复地继续进行，直到达到目标重量为止。可替代地，摇摆运动可以具有增大的角度“x”值，直到达到目标重量为止。对于本领域的技术人员将清楚的是，图50中描述的实施例可以与较早在本专利申请中描述的实施例组合。

对“一个实施例”、“实施例”、“示例实施例”、“各种实施例”等的引用可以指示，如此描述的本发明的一个或多个实施例可以包括特定的特征、结构或特性，但是并非每个实施例都必要地具有特定的特征、结构或特性。

此外，短语“在一个实施例中”或“在说明性实施例中”的重复使用不必涉及相同的实施例，尽管它们可以这样。本文描述的各种实施例可以被组合和/或实施例的特征可以被组合以形成新的实施例。

除非另有具体地阐述以外，如从以下讨论中显而易见，应当理解的是，在整个说明书中，利用诸如“加工”、“运算”、“计算”、“确定”或类似词语的术语的讨论涉及计算机或计算系统或类似的电子计算装置的活动和/或过程，其将表示为在计算系统的寄存器和/或存储器内的物理量(例如，电子，数量)的数据操纵和/或转换为其它数据，所述其它数据被类似地表示为在计算系统的存储器、寄存器或其它此类信息存储、传输或显示装置内的物理量。

以类似的方式，术语“处理器”可以涉及处理来自寄存器和/或存储器的电子数据以将该电子数据转换成可以存储在寄存器和/或存储器中的其它电子数据的任何装置或装置的一部分。“计算平台”可以包括一个或多个处理器。

本发明的实施例可以包括用于执行本文中的操作的设备。可以针对期望的目的专门地构造一种设备，或者该设备可以包括通用装置，其由存储在该装置中的程序选择性地激活或重新配置。

本发明的实施例可以用于制作若干类型的食物，即，沙拉、碗、早餐碗、巴西莓果碗、水果碗、冰沙、鸡尾酒、冷冻酸奶和许多其它类型的食物。

本领域的普通技术人员还将理解，本发明不限于上文已经明确地示出和描述的内容。相反，本发明的范围包括上述各种特征的组合和子组合两方面以及对于该本领域的技术人员而言在阅读上述说明时将想到的修改和变型。因此，本发明仅由权利要求书限制。

Claims (13)

1.一种操作自动食物制作设备的方法，所述方法包括：

借助马达使致动器臂旋转；

借助所述致动器臂使包括联接到轴的销的销轴机构旋转；

借助销轴机构使在周向上围绕所述销轴机构分布的多个辊旋转以分配放入罐的瓶中的配料；以及

基于重量传感器读数自动地控制所述马达，

其中，同一所述马达从多个罐分配配料，并且

其中，所述销位于所述罐上并且联接到所述轴，所述轴延伸到所述罐的内部中。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个辊形成用于分配所述配料的蠕动泵送设备。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

用支撑将所述瓶保持在预定位置。

4.根据权利要求2所述的方法，还包括用管将所述配料输送到所述蠕动泵送设备。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在不同的分配运动之后监测所述重量传感器读数以及向马达提供反馈。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

通过挠性管从所述瓶分配所述配料；以及

用所述多个辊压缩所述挠性管以控制所述配料的分配。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：

通过被添加到挠性管的端部的单向阀来减少配料的滴落。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个辊压缩配料从所述瓶被分配所通过的管。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括使所述罐中的流动反向以减少滴落。

10.根据权利要求1所述的方法，还包括：

分配所需量的液体配料；

激活默认的液体回撤步骤；

检测从所述罐的滴落；以及

激活增加液体回撤的液体回撤步骤。

11.根据权利要求10所述的方法，其中检测从所述罐的滴落包括检测配料分配之间的重量增加。

12.根据权利要求1所述的方法，其中所述销垂直于所述轴延伸。

13.根据权利要求1所述的方法，其中所述配料是液体。