CN114740804B - 开放式数控系统的工业以太网可编程io接口装置 - Google Patents
开放式数控系统的工业以太网可编程io接口装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114740804B CN114740804B CN202210417979.7A CN202210417979A CN114740804B CN 114740804 B CN114740804 B CN 114740804B CN 202210417979 A CN202210417979 A CN 202210417979A CN 114740804 B CN114740804 B CN 114740804B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- module
- data
- programmable
- interface
- ethercat
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
- G05B19/4147—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by using a programmable interface controller [PIC]
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34013—Servocontroller
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
本发明提出开放式数控系统的工业以太网可编程IO接口装置，基于“PC+可编程I/O接口”开放式数控系统，用于工业以太网EtherCAT通信，所述接口装置包括可编程I/O接口模块和从站处的用于EtherCAT通信的从站通讯模块；所述从站通讯模块通过网线与数控系统PC机连接并进行数据传输；所述PC机搭建EtherCAT通讯链路主站；所述可编程I/O接口模块与从站通讯模块采用相匹配的物理设备接口SPI连接；所述可编程I/O接口装置通过I/O接口模块连接外围设备，对数控系统的外部执行机构进行控制；所述外部执行机构包括机床；本发明能够解析数控系统上层发送的EtherCAT数据，将其转换为可被数控系统应用的数据格式，并转发至数控系统下层进行处理。
Description
技术领域
本发明涉及数控自动化技术领域，尤其是开放式数控系统的工业以太网可编程IO接口装置。
背景技术
EtherCAT是由德国倍福（Beckhoff）公司研发以以太网为基础的开放架构的现场总线技术协议，该协议基于标准的以太网技术的全双工、帧交换式的实时工业以太网现场总线，其适用性广泛，同步性能好，刷新周期短，响应速度高，受到了很多企业的青睐。EtherCAT通过专有的网络控制芯片，能够适用于响应时间低于1ms的硬实时的应用场合，目前大部分的厂家生产的I/O、伺服等设备都开始支持EtherCAT协议并提供了EtherCAT接口，如赫优讯（Hilscher）、倍福、路斯特（Lust）、科比（KEB）等。此外，EtherCAT采用主从站方式进行数据传输，EtherCAT主站采用标准的以太网介质存取控制器（MAC），无需专用的硬件，也不需要添加专门的通讯处理器，其主站协议栈在组态软件中实现。因此，在开放式数控系统中搭建EtherCAT从站装置是EtherCAT通信的关键部分，实现开放式数控系统数据通信方式的可配置。
发明内容
本发明提出开放式数控系统的工业以太网可编程IO接口装置，能够解析数控系统上层发送的EtherCAT数据，将其转换为可被数控系统应用的数据格式，并转发至数控系统下层进行处理。
本发明采用以下技术方案。
开放式数控系统的工业以太网可编程IO接口装置，基于“PC+可编程I/O接口”开放式数控系统，用于工业以太网EtherCAT通信，所述接口装置包括可编程I/O接口模块和从站处的用于EtherCAT通信的从站通讯模块；所述从站通讯模块通过网线与数控系统PC机连接并进行数据传输；所述PC机搭建EtherCAT通讯链路主站；所述可编程I/O接口模块与从站通讯模块采用相匹配的物理设备接口SPI连接；所述可编程I/O接口装置通过I/O接口模块连接外围设备，对数控系统的外部执行机构进行控制；所述外部执行机构包括机床。
所述从站通讯模块包括RJ45网络接口、隔离变压器件、物理层PHY芯片和从站协议控制芯片ESC；所述从站通讯模块以ESC芯片为核心来承载EtherCAT的数据链路层协议，负责处理EtherCAT数据帧，并为基于EtherCAT的可编程I/O接口模块提供数据接口；
所述ESC从站控制芯片的RAM设有用于开放式数控系统上下层数据收发的缓冲区，用于实现暂存数控系统上层发送的粗插补数据、I/O控制命令数据以及数控系统下层的位置反馈和状态信息。
所述从站通讯模块的ESC芯片设有用于承载PC机和可编程I/O接口装置间双向数据传输的第一同步管理通道、第二同步管理通道、第三同步管理通道；
第一同步管理通道用于PC机向可编程I/O接口装置发送数控系统中I/O控制、辅助功能控制命令；
第二同步管理通道用于可编程I/O接口装置向PC机反馈数控系统中各控制轴的位置、运行故障等状态信息；
第三同步管理通道用于PC机向可编程I/O接口装置周期性发送粗插补数据信息，然后由可编程I/O模块完成精插补运算。
所述可编程I/O接口模块以现场可编程逻辑门阵列FPGA为支撑硬件，设有与从站通讯模块的ESC芯片连接的数据传输接口模块，以及包括运动控制精插补模块和开关量控制模块在内的应用层逻辑处理模块；
数据传输接口模块将数控系统PC机发送的数据进行解析与封装，并发送给精插补模块进行精插补处理，以及将FPGA的辅助功能模块、负责外设状态信息的位置信息模块的状态信息发送至PC机；
所述运动控制精插补模块用于配合PC机中的粗插补模块，完成对外设机构部件运动的精确控制；
所述开关量控制模块用于实现对外设机构通断开关信号的控制；
所述数据传输接口模块由数据接收模块、数据发送模块、数据管理模块和中断管理模块组成。
所述数据接收模块和数据发送模块通过SPI数据接口与ESC芯片连接，其中数据接收模块将接收的数控系统PC机暂存在ESC芯片RAM空间的用户行规数据，存入数据接收缓冲区FIFO中由数据管理模块进行处理，同时数据发送模块将数据管理模块封装的状态数据转发至ESC芯片RAM空间中，并由PC机读取与处理。
所述数据管理模块将数据接收缓冲FIFO中的用户行规数据，根据对应的命令参数值存入不同的寄存器中，最后传入数控系统的用户层进行处理，以及将用户层的状态数据进行封装后，发送给数据发送模块。
所述中断管理模块在数控系统的中断触发后，FPGA应用层中的中断状态控制寄存器的对应位置位，并通过数据管理模块和数据发送模块将中断状态控制寄存器值传入数控系统上层PC机处理。
所述EtherCAT通讯链路主站在对可编程I/O接口装置完成扫描并配置从站的运行模式后，其PC机即可通过数控系统内核层的数据通信模块，使上层粗插补的用户层数据能按照EtherCAT通信协议经过从站控制器ESC，最后由可编程I/O接口模块对数据进行处理。
在数控系统启动后，数控系统上层的数控内核层对EtherCAT通讯链路的主站、从站进行识别与配置，并在成功配置后进入周期任务阶段；
在配置阶段，数控内核层依次进行请求主站、创建主站过程域、配置从站及从站PDO、注册PDO并获取PDO地址和激活主站；
在周期任务阶段，依次循环执行接收EtherCAT帧、检查主从站状态、将数据放入数据域、发送EtherCAT帧四个过程。
所述开放式数控系统基于linux系统，所述可编程IO接口装置用于承载数控系统上、下层的EtherCAT数据通信，以使数控系统可用于数据传输距离长的分布式工业环境。
相较于现有技术，本发明具有以下有益效果：本可编程I/O接口装置与现有主流的从站设备相比，该装置采用的是在原有的开放式数控系统的可编程I/O模块上，增加EtherCAT从站控制器，构成以ESC+FPGA为核心的数控系统下层硬件平台，相对于主流的ESC+微处理器的从站设备，具有可以更好地实现如精插补等高实时性数控任务的优势，可以在原有的基于Linux的开放式数控系统上，实现数控系统上、下层的EtherCAT数据通信，使得数控系统满足数据传输距离长的分布式工业环境中。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明进一步详细的说明：
附图1是本发明的可编程I/O接口装置框架示意图；
附图2是本发明的EtherCAT从站通讯模块硬件连接示意图；
附图3是本发明的可编程I/O接口模块的数据传输接口模块构成示意图；
附图4是本发明的可编程I/O接口装置实物示意图；
附图5是本发明的应用层对EtherCAT主从站的配置流程示意图。
具体实施方式
如图所示，开放式数控系统的工业以太网可编程IO接口装置，基于“PC+可编程I/O接口”开放式数控系统，用于工业以太网EtherCAT通信，所述接口装置包括可编程I/O接口模块和从站处的用于EtherCAT通信的从站通讯模块；所述从站通讯模块通过网线与数控系统PC机连接并进行数据传输；所述PC机搭建EtherCAT通讯链路主站；所述可编程I/O接口模块与从站通讯模块采用相匹配的物理设备接口SPI连接；所述可编程I/O接口装置通过I/O接口模块连接外围设备，对数控系统的外部执行机构进行控制；所述外部执行机构包括机床。
所述从站通讯模块包括RJ45网络接口、隔离变压器件、物理层PHY芯片和从站协议控制芯片ESC；所述从站通讯模块以ESC芯片为核心来承载EtherCAT的数据链路层协议，负责处理EtherCAT数据帧，并为基于EtherCAT的可编程I/O接口模块提供数据接口；
所述ESC从站控制芯片的RAM设有用于开放式数控系统上下层数据收发的缓冲区，用于实现暂存数控系统上层发送的粗插补数据、I/O控制命令数据以及数控系统下层的位置反馈和状态信息。
所述从站通讯模块的ESC芯片设有用于承载PC机和可编程I/O接口装置间双向数据传输的第一同步管理通道、第二同步管理通道、第三同步管理通道；
第一同步管理通道用于PC机向可编程I/O接口装置发送数控系统中I/O控制、辅助功能控制命令；
第二同步管理通道用于可编程I/O接口装置向PC机反馈数控系统中各控制轴的位置、运行故障等状态信息；
第三同步管理通道用于PC机向可编程I/O接口装置周期性发送粗插补数据信息，然后由可编程I/O模块完成精插补运算。
所述可编程I/O接口模块以现场可编程逻辑门阵列FPGA为支撑硬件，设有与从站通讯模块的ESC芯片连接的数据传输接口模块，以及包括运动控制精插补模块和开关量控制模块在内的应用层逻辑处理模块；
数据传输接口模块将数控系统PC机发送的数据进行解析与封装，并发送给精插补模块进行精插补处理，以及将FPGA的辅助功能模块、负责外设状态信息的位置信息模块的状态信息发送至PC机；
所述运动控制精插补模块用于配合PC机中的粗插补模块，完成对外设机构部件运动的精确控制；
所述开关量控制模块用于实现对外设机构通断开关信号的控制；
所述数据传输接口模块由数据接收模块、数据发送模块、数据管理模块和中断管理模块组成。
所述数据接收模块和数据发送模块通过SPI数据接口与ESC芯片连接，其中数据接收模块将接收的数控系统PC机暂存在ESC芯片RAM空间的用户行规数据，存入数据接收缓冲区FIFO中由数据管理模块进行处理，同时数据发送模块将数据管理模块封装的状态数据转发至ESC芯片RAM空间中，并由PC机读取与处理。
所述数据管理模块将数据接收缓冲FIFO中的用户行规数据，根据对应的命令参数值存入不同的寄存器中，最后传入数控系统的用户层进行处理，以及将用户层的状态数据进行封装后，发送给数据发送模块。
所述中断管理模块在数控系统的中断触发后，FPGA应用层中的中断状态控制寄存器的对应位置位，并通过数据管理模块和数据发送模块将中断状态控制寄存器值传入数控系统上层PC机处理。
所述EtherCAT通讯链路主站在对可编程I/O接口装置完成扫描并配置从站的运行模式后，其PC机即可通过数控系统内核层的数据通信模块，使上层粗插补的用户层数据能按照EtherCAT通信协议经过从站控制器ESC，最后由可编程I/O接口模块对数据进行处理。
在数控系统启动后，数控系统上层的数控内核层对EtherCAT通讯链路的主站、从站进行识别与配置，并在成功配置后进入周期任务阶段；
在配置阶段，数控内核层依次进行请求主站、创建主站过程域、配置从站及从站PDO、注册PDO并获取PDO地址和激活主站；
在周期任务阶段，依次循环执行接收EtherCAT帧、检查主从站状态、将数据放入数据域、发送EtherCAT帧四个过程。
所述开放式数控系统基于linux系统，所述可编程IO接口装置用于承载数控系统上、下层的EtherCAT数据通信，以使数控系统可用于数据传输距离长的分布式工业环境。
本例中，所述接口装置用于实现基于EtherCAT的开放式数控系统PC机与机械设备自动控制的数据传输方式；
本装置由EtherCAT从站通讯模块和可编程I/O接口模块组成，从站通讯模块通过网口、PHY器件和ESC等芯片将PC机发送的命令数据等暂存。
可编程I/O接口模块以现场可编程逻辑门阵列FPGA为支撑硬件，设有数据传输接口模块，以及精插补模块和开关量控制模块等应用模块。
数据传输接口模块与从站通讯模块的ESC芯片连接，实现用户数据的收发，该模块包括数据接收模块、数据发送模块、数据管理模块和中断管理模块。
精插补模块和开关量控制模块等用于配合PC机实现对外围设备的高速实时运动和逻辑控制以及状态监控，例如通过PC机向可编程I/O接口装置周期性发送粗插补数据信息来控制机床的粗插补作业，通过由可编程I/O模块完成的精插补运算来控制机床的精插补作业。
实施例：
图1为本发明的可编程I/O接口装置框架图。可编程I/O装置位于数控系统下层，由EtherCAT从站通讯模块、可编程I/O接口模块组成，其中所示从站通讯模块通过网线与搭建EtherCAT主站的PC机连接并进行数据传输；所示可编程I/O接口模块与从站通讯模块采用相应物理设备接口连接；所述可编程I/O接口模块通过I/O接口连接外围设备控制机床等执行机构。
图2、图3是本发明的EtherCAT从站通讯模块示意图及可编程I/O接口模块数据传输接口模块构成示意图。数据接收模块通过SPI数据接口与ESC芯片连接，接收数控系统上层暂存在ESC芯片RAM空间的用户行规数据，并存入数据接收缓冲FIFO中，由数据管理模块进行处理；数据发送模块通过SPI数据接口与ESC芯片连接，将数据管理模块封装的状态数据转发至ESC芯片RAM空间中，并由数控系统上层读取与处理；数控管理模块将数据接收缓冲FIFO中的用户行规数据，根据对应的命令参数值存入不同的寄存器中，最后传入用户层进行处理，以及将用户层的状态数据进行封装后，发送给数据发送模块；中断管理模块在中断触发后，FPGA中的中断状态控制寄存器的对应位置位，并通过数据管理模块和数据发送模块将中断状态控制寄存器值传入数控系统上层处理。最后、可编程I/O接口装置的实物图如图4。
图5是本发明的应用层对EtherCAT主从站的配置流程图。在数控系统启动后，数控系统上层的数控内核层对主从站进行识别与配置，并在成功配置后进入周期任务阶段。在配置阶段，数控内核层依次进行请求主站、创建主站过程域、配置从站及从站PDO、注册PDO并获取PDO地址和激活主站。在周期任务阶段，依次循环接收EtherCAT帧、检查主从站状态、将数据放入数据域、发送EtherCAT帧四个过程。
Claims (1)
1.开放式数控系统的工业以太网可编程IO接口装置，基于“PC+可编程I/O接口”开放式数控系统，用于工业以太网EtherCAT通信，其特征在于：所述接口装置包括可编程I/O接口模块和从站处的用于EtherCAT通信的从站通讯模块；所述从站通讯模块通过网线与数控系统PC机连接并进行数据传输；所述PC机搭建EtherCAT通讯链路主站；所述可编程I/O接口模块与从站通讯模块采用相匹配的物理设备接口SPI连接；所述可编程I/O接口装置通过I/O接口模块连接外围设备，对数控系统的外部执行机构进行控制；所述外部执行机构包括机床；
所述从站通讯模块包括RJ45网络接口、隔离变压器件、物理层PHY芯片和从站协议控制芯片ESC；所述从站通讯模块以ESC芯片为核心来承载EtherCAT的数据链路层协议，负责处理EtherCAT数据帧，并为基于EtherCAT的可编程I/O接口模块提供数据接口；
所述ESC从站控制芯片的RAM设有用于开放式数控系统上下层数据收发的缓冲区，用于实现暂存数控系统上层发送的粗插补数据、I/O控制命令数据以及数控系统下层的位置反馈和状态信息；
所述从站通讯模块的ESC芯片设有用于承载PC机和可编程I/O接口装置间双向数据传输的第一同步管理通道、第二同步管理通道、第三同步管理通道；
第一同步管理通道用于PC机向可编程I/O接口装置发送数控系统中I/O控制、辅助功能控制命令；
第二同步管理通道用于可编程I/O接口装置向PC机反馈数控系统中各控制轴的位置、运行故障的状态信息；
第三同步管理通道用于PC机向可编程I/O接口装置周期性发送粗插补数据信息，然后由可编程I/O模块完成精插补运算；
所述可编程I/O接口模块以现场可编程逻辑门阵列FPGA为支撑硬件，设有与从站通讯模块的ESC芯片连接的数据传输接口模块，以及包括运动控制精插补模块和开关量控制模块在内的应用层逻辑处理模块；
数据传输接口模块将数控系统PC机发送的数据进行解析与封装，并发送给精插补模块进行精插补处理，以及将FPGA的辅助功能模块、负责外设状态信息的位置信息模块的状态信息发送至PC机；
所述运动控制精插补模块用于配合PC机中的粗插补模块，完成对外设机构部件运动的精确控制；
所述开关量控制模块用于实现对外设机构通断开关信号的控制；
所述数据传输接口模块由数据接收模块、数据发送模块、数据管理模块和中断管理模块组成；
所述数据接收模块和数据发送模块通过SPI数据接口与ESC芯片连接，其中数据接收模块将接收的数控系统PC机暂存在ESC芯片RAM空间的用户行规数据，存入数据接收缓冲区FIFO中由数据管理模块进行处理，同时数据发送模块将数据管理模块封装的状态数据转发至ESC芯片RAM空间中，并由PC机读取与处理；
所述数据管理模块将数据接收缓冲FIFO中的用户行规数据，根据对应的命令参数值存入不同的寄存器中，最后传入数控系统的用户层进行处理，以及将用户层的状态数据进行封装后，发送给数据发送模块；
所述中断管理模块在数控系统的中断触发后，FPGA应用层中的中断状态控制寄存器的对应位置位，并通过数据管理模块和数据发送模块将中断状态控制寄存器值传入数控系统上层PC机处理；
所述EtherCAT通讯链路主站在对可编程I/O接口装置完成扫描并配置从站的运行模式后，其PC机即可通过数控系统内核层的数据通信模块，使上层粗插补的用户层数据能按照EtherCAT通信协议经过从站控制器ESC，最后由可编程I/O接口模块对数据进行处理；
在数控系统启动后，数控系统上层的数控内核层对EtherCAT通讯链路的主站、从站进行识别与配置，并在成功配置后进入周期任务阶段；
在配置阶段，数控内核层依次进行请求主站、创建主站过程域、配置从站及从站PDO、注册PDO并获取PDO地址和激活主站；
在周期任务阶段，依次循环执行接收EtherCAT帧、检查主从站状态、将数据放入数据域、发送EtherCAT帧四个过程；
所述开放式数控系统基于linux系统，所述可编程IO接口装置用于承载数控系统上、下层的EtherCAT数据通信，以使数控系统可用于数据传输距离长的分布式工业环境。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210417979.7A CN114740804B (zh) | 2022-04-21 | 2022-04-21 | 开放式数控系统的工业以太网可编程io接口装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210417979.7A CN114740804B (zh) | 2022-04-21 | 2022-04-21 | 开放式数控系统的工业以太网可编程io接口装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114740804A CN114740804A (zh) | 2022-07-12 |
| CN114740804B true CN114740804B (zh) | 2024-07-26 |
Family
ID=82283384
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210417979.7A Active CN114740804B (zh) | 2022-04-21 | 2022-04-21 | 开放式数控系统的工业以太网可编程io接口装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114740804B (zh) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101751009A (zh) * | 2008-12-05 | 2010-06-23 | 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 | 基于片上可编程系统的数控系统精插补器及其控制方法 |
| CN103095537A (zh) * | 2012-12-28 | 2013-05-08 | 武汉华中数控股份有限公司 | 一种并行控制两类工业以太网总线从站设备的数控装置 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN201335972Y (zh) * | 2008-12-05 | 2009-10-28 | 沈阳高精数控技术有限公司 | 基于片上可编程系统的数控系统精插补器 |
| US20130173868A1 (en) * | 2011-12-29 | 2013-07-04 | Texas Instruments Incorporated | Generation of Activation List for Memory Translation and Memory Access Protection in Industrial Ethernet Standard |
| CN103425106B (zh) * | 2013-08-08 | 2015-12-23 | 华南理工大学 | 一种基于Linux的EtherCAT主/从站控制系统及方法 |
| CN112631207B (zh) * | 2020-12-09 | 2022-07-26 | 哈尔滨工业大学 | 一种基于工业服务器集群的数控系统 |
-
2022
- 2022-04-21 CN CN202210417979.7A patent/CN114740804B/zh active Active
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101751009A (zh) * | 2008-12-05 | 2010-06-23 | 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 | 基于片上可编程系统的数控系统精插补器及其控制方法 |
| CN103095537A (zh) * | 2012-12-28 | 2013-05-08 | 武汉华中数控股份有限公司 | 一种并行控制两类工业以太网总线从站设备的数控装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114740804A (zh) | 2022-07-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109347884B (zh) | 一种实时以太网到现场总线的转换方法及装置、存储介质 | |
| US8065455B2 (en) | Method for data communication of bus users in an open automation system | |
| CN103828305B (zh) | 用于参数化自动化系统或控制系统的现场设备的系统和方法 | |
| CN103425106A (zh) | 一种基于Linux的EtherCAT主/从站控制系统及方法 | |
| Sang et al. | The framework of a cloud-based CNC system | |
| US20090177289A1 (en) | Block-orientated control system having wireless gateway for communication with wireless field devices | |
| CN105306326A (zh) | 驱动器集成多种工业总线的实现方法 | |
| CN110519138B (zh) | 一种Profibus-DP主站协议的实现方法及系统 | |
| US11271790B2 (en) | Interconnection device, communication method, and system including robot | |
| CN111108450B (zh) | 用于耦合现场总线和本地总线的电路 | |
| CN114740804B (zh) | 开放式数控系统的工业以太网可编程io接口装置 | |
| US11269313B2 (en) | Controller and control system that stores data in current control cycle for output in next control cycle | |
| CN101809941B (zh) | 控制节点网络的控制节点 | |
| CN114513383B (zh) | 基于原始套接字的实时以太网现场总线数据包处理方法 | |
| Wilkening et al. | Modular System Architecture for Large Multi-Axis Motion Control Systems in Automation | |
| CN112671624A (zh) | 一种构建实时处理EtherCAT帧的方法 | |
| US8379521B2 (en) | Deterministic communication system | |
| CN112953800B (zh) | 基于EtherCAT协定的数据交握方法 | |
| JP7231073B2 (ja) | 制御装置および制御システム | |
| Jokanović | Communication with CNC machine through DNC interface | |
| WO2024131820A1 (zh) | 一种信息处理方法及相关设备 | |
| Xu et al. | Development of a networked multi-agent system based on real-time Ethernet | |
| CN221784188U (zh) | EtherCAT从站通讯系统 | |
| KR101476130B1 (ko) | 산업용 분산 네트워크 확장 슬레이브 모션 SoC 및 모션 어댑터 모듈 | |
| CN118138401A (zh) | 一种混合拓扑的工业总线系统及其通信方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |