CN114728749A - 用于自动定位物体的机器 - Google Patents

Abstract

公开了一种用于自动定位物体的机器。该机器具有：入口传输机，用于传输平躺姿态的物体；探测器系统，用于识别物体的方向和/或形状；机器人收集装置，用于根据探测器系统接收到的信息来收集和定位物体；传送输送机，其具有沿着传送输送机的外围以固定位置设置的传送紧固件，限定围绕倾斜轴的闭环；出口输送机，用于接收和传输直立姿态的物品；以及，用于每个传送紧固件处的物体的传送紧固件座。由于传送输送机在物体保持平躺姿态的上部接收位置和物体保持直立姿态的下部输送位置之间的移动，输送机移动紧固件座。传送输送机和所述出口输送机是同步的。

Description

用于自动定位物体的机器

技术领域

本实用新型涉及一种利用机器人收集装置定位物体的机器。机器人收集装置对处于不同姿态和朝向(优选地，处于平躺姿态)的物体进行预先检测，并将物体定位为直立姿态，这是例如贴标签或灌装瓶子等随后步骤的第一步。

本实用新型特别适用于处理任何尺寸、形状和具有外部表面装饰的瓶子，特别是塑料瓶，也适用于瓶盖的定位。

背景技术

WO2013189656A1涉及一种给料装置，用于将产品和/或产品堆给料至包装机进行包装处理，特别是给料至水平管包装机进行包装处理；该给料装置包括设置为闭环的引导单元，且在该引导单元上设置有多个传送元件，以便可以至少沿着引导单元的至少一个工作部分，以速度和/或位置控制的方式相互独立地驱动。至少一个传送元件具有支架，并且至少一个与传送方向相反的传送元件具有反向支架。

EP2746165A1公开了一种用于抓取和传输单个产品的装置。该装置包括：传送带，在其上随机地布置单个产品；输送机，其承载多个用于产品组的支撑件；以及，多个机械手，其被编程为从传送带上拾取单个产品并将产品放置于所述支撑件，以在所述支撑件上形成有序的产品组，其中，所述输送机由直线电机构成，所述直线电机包括：环形定子，具有由两个弯曲分支连接在一起的两个平行直分支；和，多个动子，沿定子彼此独立地移动，并携带所述支架。

WO2019179685A1公开了一种用于定位物体的机器，包括：第一传送带，其被配置为接收多个物体；机器视觉装置，基被配置为识别布置于第一传送输送机上的物体的姿态和形状；机器人收集装置，其被配置为根据从机器视觉装置接收的信息从第一传送带收集物体；和，第二传送带，其被配置为使所述物体能够出口。该机器包括：传送输送机，其具有多个传送承载，多个传送承载被配置为在通过传送输送机的闭环中移动，从而能够独立地控制其速度和位置；其中，所述传送承载被配置为：接收来自机器人收集装置的物体，并将所述物体传送到第二传送带。该机器的缺点之一是它需要特殊的传送输送机，这是一种复杂的设备，需要特殊维护，成本很高。

发明内容

为了克服上述问题和其他缺点，本发明提供了一种使用机器人收集装置自动收集和定位物体的机器，用于收集和定位诸如瓶子的物体、以及诸如容器或罐子的其他种类的物体。瓶子可以有不同的形状或设计。

本发明涉及一种用于自动定位物体的机器，其以现有技术中已知的方式包括：

·至少一个入口输送机，其被配置为输送处于平躺姿态的多个物体；

·多个传送紧固件，可在相对于水平面倾斜的平面内沿闭环在上部接收区域与下部输送区域之间移动；在上部接收区域，传送紧固件可在第一方向上移动，并被配置为接收保持为平躺姿态的物体；在下部输送区域，传送紧固件可在与第一方向相反的第二方向上移动，并被配置为传送保持为直立姿态的物体；由于传送紧固件沿闭环的运动，使物体从平躺姿态传送为直立姿态；

·至少一个出口输送机，与传送输送机的下部传输区域邻近并与其同步，用于接收直立姿态的物体；

·检测器系统，被配置为至少识别在入口输送机上传输的物体的朝向和/或形状；

·至少一个机器人收集装置，被配置为从入口输送机收集平躺姿态的物体，根据从检测器系统接收到的信息沿纵向轴进行旋转，并将物体传送至传送紧固件的上部接收区域，使物体在传送紧固件的运动的协作下沿第一方向移动。

在一个特定实施例中，该机器包括：一个入口输送机，其用于将瓶子从装载料斗传送，瓶子被放置为平躺姿态。

入口输送机可以包括元件或装置，其主动或被动地协作，以在到达机器人收集装置的操作区域之前，将物体置于规则或统一的姿态或平躺姿态。

入口输送机连接至检测器系统，即检测器系统能够检测位于沿入口输送机的确定位置或站点的物体的一些参数或特征。物体的这些参数或特性可以是例如形状或朝向。在一个实施例中，检测器系统是智能视觉系统，其被配置为至少识别布置于入口输送机上的物体的朝向和形状。检测器系统可以更复杂并且具有更高的能力，而这方面不构成本发明的发明构思的一部分。

在一个实施例中，一旦瓶子已被智能视觉系统识别，它们就会被一个或多个机器人收集装置收集；机器人收集装置例如具有四轴的关节臂机器人或电子手柄龙门架或SCARA机器人。所有物体都放置于入口输送机中机器人收集装置的工作场所。入口输送机与机器人采集装置相连，可与探测器系统接收到的信息同步运行。在这方面，机器人收集装置可以拾取位于特定位置和/或朝向的一个瓶子，然后将瓶子放置于上部接收区域的特定传送紧固件的特定位置和/或朝向，优选地，围绕纵向轴旋转所述物体以使其朝向从拾取方向调整为离开方向。

离开方向优选地为平躺姿态；其中，纵向物体轴线为水平且垂直于传送紧固件的移动方向。

该机器还包括出口输送机，用于接收直立姿态的瓶子，并将瓶子运送至出口或者随后的步骤，例如贴标签或灌装或包装站，进一步处理瓶子或整个过程的其他步骤。

该机器还包括：可在闭环中移动的多个传送紧固件，该闭环与从水平面歪斜(inclined)或倾斜(tilted)的平面共面。

闭环的所述倾斜平面的倾斜度可以是45度，这涉及对瓶子定位过程的改进。然而，需要注意的是，中心轴从0到90的不同倾斜度也可以使本发明正确工作。

本发明还包括在现有技术中未知的以下特征：

·传送紧固件沿着传送输送机的外围被附接于固定位置，传送输送机沿闭环可移动，传输紧固件由传输带拖动；

·每个传送紧固件包括连接至抽吸源的吸嘴，每个吸嘴限定座表面；座表面相对于闭环的倾斜平面倾斜的座表面，在上部接收区域时大致水平，且在下部输送区域中时大致垂直；且，其中，

·所有传送紧固件的座表面均是非凹面、外露的，被配置为通过抽吸保持物体，而不将物体限制于传输紧固件中。

传送输送机可以是例如细长闭环的柔性带，或是圆形闭环的盘状构件，限定所述传送输送机被驱动以产生其沿闭环的运动。

传送紧固件在固定位置被附接至所述传送输送机，通过传送输送机的运动拖动使所有所述传送紧固件同时运动。

传送输送机包括设置于传送输送机固定位置的传送紧固件，传送紧固件与传送输送机一起移动，传送紧固件随传送输送机的旋转运动，这意味着传送输送机的运动会带来传送紧固件运动的结果。传送紧固件从上部位置移动至下部位置。

每个传送紧固件包括连接至抽吸源(例如气动真空源、抽风机或类似物)的吸嘴，以通过吸力保持由机器人收集装置寄存于吸嘴座表面上的物体。

每个传送紧固件可以包括一个或多个吸嘴，在这种情况下，同一传送紧固件的所有吸嘴的座表面优选地彼此共面。

优选地，座表面(可选地为凹形的座表面以接收凹形物体)在垂直于传送紧固件的运动方向上是细长的。沿纵向物体轴线细长的物体以平躺姿态被放置于所述座表面，纵向物体轴线限定物体的细长中心区域；其中纵向物体轴线为水平且垂直于传送紧固件的运动方向；通过物体的所述细长中心区域的吸力，可以有效地保持物体。

所述细长座表面或凹形细长座表面可以由单个细长吸嘴或多个吸嘴限定，所述多个吸嘴也可以是细长的。

所述座表面是非凹面，也就是说，在其底部不包括在外壳或凹陷中的表面，而是可触及的外露表面；由于缺乏适合容纳所述物体的外壳或凹陷，任何形状或尺寸的物体都可以被放置于其顶部。

因此，每个座表面是传送紧固件上的距离传送输送机最远的表面，该传送输送机上附接有所述传送紧固件；所有座表面的集合限定了组件的外周边，该组件是由传送输送机和附接于其上的传送紧固件限定。

所提出的传送紧固件仅通过吸力保持物体，提供多种好处。

首先，可以传送不同尺寸和不同形状的不同物体，而无需调整传输紧固件，从而为生产提供更大的灵活性。

其次，通过避免使用夹子或其他抓取解决方案，可以处理较薄的物体，这些物体在空置时易于被挤压；这是一个日益增长的趋势，可以减少材料使用和促进回收。

为了实现物体从平躺姿态到直立姿态的传输，每个传送紧固件的座表面相对于闭环倾斜平面倾斜；也就是说，所述座表面不平行于闭环倾斜平面，而是相对于所述平面倾斜。

通常地，闭环平面相对于水平方向为45°，且每个座表面相对于闭环平面大约为45°(在40°和50°之间)，因此，当传送紧固件位于上部接收区域时，座表面大致水平，而当传送紧固件位于下部输送区域时，座表面大致垂直。

这种布置有助于机器人收集装置将物体从入口输送机转移至传送紧固件的座表面，对机器人收集装置的要求较低，且因此性能和速度也有所提高。

根据本发明的一个实施例，传送输送机是垂直于闭环的倾斜平面的柔性带。柔性带的纵向方向遵循闭环，横向方向垂直于闭环平面，且厚度可忽略不计。

优选地，柔性带是穿孔的，并且围绕连接至抽吸源的抽吸室。传送紧固件的吸嘴跨穿孔柔性带连接至抽吸室。

在该实施例中，上部接收区域和下部输送区域将由传送输送机的直线段限定，每个直线段同时包含多个传送紧固件。

该实施例允许机器人收集装置为多个机器人收集装置，将位于上部接收区域的不同传送紧固件上的多个物体进行同时传输，或者，允许每个机器人收集装置将物体传输至的最佳传送紧固件，与剩余的机器人收集装置协作，以实现物体的最大输出。

根据替代的实施例，传送输送机是一个盘状构件，其围绕垂直于闭环的倾斜平面的轴旋转；其中盘状构件围绕和/或包括连接至抽吸源的抽吸室，吸嘴连接至所述抽吸室。

无论传送输送机是柔性带还是盘状构件，传送输送机都包括静态阻挡屏；该静态阻挡屏被配置为中断传送紧固件的吸嘴与抽吸室之间的连接，该抽吸室与下部输送区域重合。所述静态阻挡屏位于传送输送机和抽吸室的其余部分之间，阻挡传送输送机的穿孔(该穿孔连接位于下部输送区域的传送紧固件的吸嘴与抽吸室的其余部分)，释放保留于其中的物体以产生ots输送。

旋转传送构件可以连接至伺服电机；该伺服电机驱动旋转传送输送机，以使上部接收区域中的传送紧固件停止或减速；所述停止或减速还决定了与出口输送机邻近的另一个传送紧固件的停止或减速。伺服电机与至少一个机器人收集装置的输送速度相协调，以允许机器的优化。

根据另一替代实施例，传送输送机可以由异步电动机驱动；该异步电动机以规则速度移动传送输送机，防止物体因加速或减速而从吸嘴意外地释放。在这种情况下，至少一个机器人收集装置必须与传送紧固件的运动相协调。

在一个实施例中，出口输送机还包括多个圆盘，以接收缺少底座的物体。

在一个实施例中，机器具有两个旋转传送构件，它们可以位于入口传送输送机的相对侧，在该处它们可以被位于入口输送机上方的同一机器人收集装置接近；或者，它们可以位于入口输送机的同一侧的连续位置上。

根据一个实施例，检测器系统被配置为：区分处于第一卧姿(例如面朝上位置)的物体和处于第二卧姿(例如面朝下位置)的物体。机器人收集装置将被配置为：将处于第一卧姿的物体转移至所述两个传送输送机中的一个，并将处于第二卧姿的物体转移到所述两个传送输送机中的另一个。

在这种情况下，每个传送输送机的所有物体都将具有相同的朝向，并且将以相同的朝向传输。如果所有的物体都需要以相同的朝向进给到同一条线上，那么出口输送机可以被配置为从两个传送输送机接收物体，当到达出口输送机时，合并所有具有相同轴向方向的物体。

这可以通过以下可能的实施例之一来实现：

每个传送输送机在不同的出口输送机上卸出物体，这些出口输送机汇合于单个出口输送机中，其中由不同出口输送机承载的瓶子交错地汇合，物体具有或不具有统一的轴向取向；或者，

每个传送输送机分别在同一出口输送机的第一和第二连续的部分上卸出物体，在第二部分卸出的物体在出口输送机的第一部分卸出的物体之间交错，物体具有或不具有统一的轴向取向。

替代地，翻转传送输送机可以被旋转于在传送输送机的其中之一和出口输送机之间，用于在传输至出口输送机之前，将所有物体围绕其纵向中心轴旋转180°。

翻转传送输送机是一种旋转输送机，它从第一和第二传送输送机之一的下部传输区域接收垂直姿态的物体，并在围绕纵向物体轴转动所述物体之后，将垂直姿态的所述物体传输至出口输送机。

应当理解，对几何位置的引用，例如平行、垂直、相切等，允许偏离由该命名法定义的理论位置高达±5°。还应当理解，给出的值的任何范围在极端值中可能不是最优的，并且可能需要对本发明进行调整，以使这些极端值的是适用的，此类调整在技术人员的能力范围内。

本发明的其他特征从以下实施例的详细描述中显现。

附图说明

通过以下参考附图对几个实施例的详细描述，将以说明性和非限制性的方式更充分地理解上述和其他的优点和特征，其中：

图1是根据本发明的一个实施例的用于自动定位物体的机器的透视图，其中传送输送机是围绕垂直于闭环的倾斜平面的轴线旋转的盘状构件，以及一些传送紧固件的放大图。

图2是图1的用于物体的机器的主视图。

图3是图1的用于物体的机器的侧视图。

图4是根据本发明的另一个实施例的用于自动定位物体的机器的透视图，包括：位于入口输送机的同一侧的两个传送输送机，以及，与第二传送输送机相关联的翻转传送输送机；该翻转传送输送机将第二传送输送机卸出的物体围绕纵向轴转动。

图5是图4用于物体的机器的主视图。

图6是图4用于物体的机器的侧视图。

图7是根据本发明的又一实施例的用于自动定位物体的机器的俯视图，包括位于入口输送机的相对侧的两个传送输送机。

图8是图7的用于物体的机器的侧视图。

图9是根据本发明的另一个实施例的用于自动定位物体的机器的透视图，其中传送输送机是垂直于闭环的倾斜平面并且平行于中心轴线的柔性带，且其中上部接收区域和下输送区域是传送输送机的直线段。

图10是图9用于物体的机器的侧视图。

图11是根据一个实施例的传送输送机的剖视图，包括在上部接收区域和下部传输区域上的传送紧固件，其中每个传送紧固件包括限定座表面的两个对齐的吸嘴。

具体实施方式

应当理解，本发明的一个实施例的各个部分可以与其他实施例中描述的部分自由组合，即使所述组合没有明确地描述，只要这样的组合没有害处。

关于图1、2和3，公开了一种用于自动定位物体的机器1，在这种情况下用于定位瓶子。机器1包括：一个入口输送机2、检测系统8、机器人收集装置3、传送输送机10和一个出口输送机5。

入口输送机2包括放置瓶子的水平传送带，入口输送机2连接至致动器，该致动器使传送带或移动带以给定速度运动，以输送瓶子通过检测器系统8所在的路径并输送向拾取区域。

检测器系统8可以是智能视觉系统，或者，能够检测位于入口输送机2中的所有瓶子的某些特征的光学系统。该检测器系统8连接至数据传输系统，该数据传输系统发送接收到的位置、朝向和形状的信息，或者甚至还附加一个标志或特殊标记(如果瓶子有的话)。

该信息被发送到一个机器人收集装置3，如图1、2和3所示，该机器人是具有关节臂的机器人，具有四个运动轴的自由度。机器人收集装置3在计算机提供的算法的指令下操作和操纵瓶子。机器人收集装置3搜索并拾取瓶子。然后，机器人收集装置3围绕纵向轴旋转瓶子，使所述瓶子被定向为：瓶子纵向轴(由于瓶子是平躺的，瓶子纵向轴现在是水平的)垂直于上部接收区域的传送紧固件的运动方向；以及，将瓶子放置于附接至传送输送机10的一个传送紧固件20的座表面P。这是对所有瓶子一一完成的。

本实施方式中的传送输送机10是以闭环的方式布置的转盘形式的盘状构件，在其外围包括于固定位置附接其上的多个传送紧固件20。传送输送机10围绕其自身的轴线旋转或公转，该轴线是中心轴线EG。传送紧固件20设置于传送输送机10的固定位置，也与中心轴线EG等距地设置为圆形布置；且各传送紧固件20也等距地设置，彼此间相等地间隔。该实施例的中心轴线EG从水平方向倾斜45度，从而在与水平方向成45度的倾斜平面中限定传送构件20的闭环。

每个传送紧固件20包括至少一个连接到吸力源30的吸嘴，所述至少一个吸嘴限定了座表面P，在物体从上部接收区域传送至下部输送区域期间，该物体通过吸力被支撑和保持在座表面P。

在本实施例中，盘状构件为抽吸室31，抽吸室31通过旋转接头与抽吸源30连接，在所述抽吸室31内产生部分真空。传送紧固件20被附接至所述盘状抽吸室31的外围，对应的吸嘴与所述抽吸室31相连。

传送紧固件20的座表面P相对于限定闭环的倾斜平面倾斜，并且也相对于所述中心轴线倾斜，优选地为45度。座表面P的这种倾斜状态允许：由于其围绕中心轴线EG的旋转，而使表面P从处于上部接收区域时座的水平状态改变为处于下部输送区域时的竖直状态。

机器人收集装置3将每个瓶子放或放置在每个传送紧固件20的座表面P中，也处于平躺姿态和上部接收区域中；然后，传送输送机10旋转，并且当承载瓶子的传送紧固件20处于在下部传输区域时，瓶子被传输和放置在瓶子右上方的出口输送机5中。在传输瓶子时，在传送紧固件20的较低输送位置的传送输送机10的速度与出口输送机5的运动速度同步。

出口输送机5包括水平传送带，该水平传送带覆有粘附表面或具有一些抽吸装置的表面，以确保瓶子与出口传送输送机5的适当粘附，并有助于确保瓶子不会因传送输送机的运动而脱落。

图1、2和3还示出了用于支撑旋转传送构件10和出口输送机5的支撑件4结构，且该支撑件4结构被锚定至地面。

图4、5和6示出了根据本发明的用于自动定位瓶子的机器1，其包括一个类似于入口传送输送机2的入口传送输送机2和一个机器人收集装置3，这些元件与图1、2和3中公开的元件相同。

机器1如图4、5和6所示，且在本实施例中，还包括位于入口输送机2的同一侧的两个传送输送机10a、10b，并且还示出与第二传送输送机10b相关联的翻转传送输送机10c；传送输送机10b位于出口输送机5的上游，使第二传送输送机10b卸出的物体围绕纵轴转动，以使出口输送机上的所有物体具有相同的轴向方向。

机器人收集装置3接收检测系统8检测到的信息，且机器人收集装置3在计算机提供的算法的指令下操作并传送瓶子。

在该实施例中，机器1包括：支撑件或框架4结构，用于支撑传送输送机10和出口输送机5带。该支撑4结构被锚定于地面。

图7和8示出了用于自动定位瓶子的机器1，其包括：两个出口输送机5a、5b，其为位于入口输送机2的每一侧的传送带。图7示出了机器1的俯视图，图8示出机器1的主视图。图7和8示出了一个入口输送机2带、一个机器人收集装置3；该机器人收集装置3是具有四个轴的关节臂机器人，其将瓶子传送到倾斜(tilted)或歪斜(inclined)的两个旋转传送构件或两个传送输送机10a、10b。两个旋转传送构件或两个传送输送机10a、10b位于入口输送机2的不同侧。每个传送输送机10a、10b包括布置成闭环的多个传送紧固件20。为传送带的两个出口输送机5a、5b最终汇合到同一条输送带5上；也就是说，每个传送输送机10a和10b在不同出口输送机5a、5b上卸下物体，出口输送机5a、5b连接至单个出口输送机5上，该出口输送机5处，所有的瓶子的轴向方向一致。图7和8还示出了用于支撑传送输送机10和出口输送机5的支撑件4结构，且该支撑件4结构被锚定至地面。

图9和图10示出了图1所示机器1的替代实施例，但其中传送输送机10是具有两个直线段的柔性带，一个直线段对应于上部接收区域，且另一个对应于下部输送区域，所述直线段通过两个极端的半圆形段连接；柔性带在倾斜平面中限定了闭环，该倾斜平面垂直于柔性带的两个半圆形段的中心轴线EG。所述倾斜面相对于水平面倾斜45度，并且柔性带垂直于所述倾斜面。

柔性带围绕连接至抽吸源30的静态抽吸室31，所述柔性带支撑在抽吸室31的周壁上。

传送紧固件20被附接至所述柔性带，且所述传送紧固件20上包括的吸嘴穿过所述柔性带被连接至抽吸室31；所述柔性带被穿孔或者包括开口，该开口与抽吸室31的周壁的穿孔或开口对齐。

抽吸室31的周壁包括没有穿孔或开口的区域；所述区域用作静态阻挡屏，该静态阻挡屏中断传送紧固件20的吸嘴与抽吸室31之间的连接，以释放保持于所述吸嘴中的物体。所述没有穿孔或开口的区域与下部输送区域重合，或者，在其末端与传送紧固件20的移动方向重合。

图11示出了图9和图10所示实施例的抽吸室31的纵向截面，该抽吸室31连接至抽吸源30；抽吸室31的周壁被传送输送机10围绕，但在每个传送紧固件20上包括两个吸嘴。

Claims (15)

1.一种用于自动定位物体的机器，包括：

-至少一个入口输送机(2)，其配置为输送平躺姿态的多个物体；

-多个传送紧固件(20)，在相对于水平面倾斜的平面内沿闭环在上部接收区域与下部输送区域之间可运动；在上部接收区域，传送紧固件(20)可沿第一方向上移动，并配置为接收保持为平躺姿态的物体；在下部输送区域，传送紧固件(20)可沿与第一方向相反的第二方向移动，并配置为输送保持为直立姿态的物体；由于传送紧固件(20)沿闭环的运动，使物体从平躺姿态传送为直立姿态；

-至少一个出口输送机(5)，其与传送输送机(10)的下部输送区域邻近并与其同步，用于接收处于直立姿态的物体；

-检测器系统(8)，其配置为至少识别入口输送机(2)上输送的物体的朝向和/或形状；

-至少一个机器人收集装置(3)，其配置为从入口输送机(2)收集平躺姿态的物体，根据从检测系统(8)接收到的信息沿纵向轴进行旋转，并将物体传送至传送紧固件(20)的上部接收区域，使物体在传送紧固件(20)的运动的协作下沿第一方向转移；

其特征在于，

传送紧固件(20)沿传送输送机(10)的周边附接于固定位置，传送输送机(10)沿闭环可移动，传送紧固件(20)由传送输送机(10)拖动；

每个传送紧固件(20)包括连接至抽吸源(30)的吸嘴，每个吸嘴限定座表面(P)，座表面(P)相对于闭环的倾斜平面倾斜，在上部接收区域时大致水平，且在较低的输送区域时大致垂直；且，其中

所有传送紧固件(20)的座表面(P)均是非凹面、外露的，配置为通过抽吸保持物体，而不将物体限制于传输紧固件(20)中。

2.根据权利要求1所述的机器(1)，其中，所述传送输送机(10)是垂直于闭环的倾斜平面的柔性带。

3.根据权利要求2所述的机器(1)，其中，所述柔性带穿孔，且围绕连接至抽吸源(30)的抽吸室(31)；且，其中吸嘴跨穿孔的柔性带连接至抽吸室(31)。

4.根据权利要求1、2或3所述的机器(1)，其中，上部接收区域和下部输送区域是所述传送输送机的直线段。

5.根据权利要求1所述的机器(1)，其中，传送输送机(10)是盘状构件，其围绕垂直于闭环的倾斜平面的轴线(EG)旋转；且其中盘状构件围绕和/或包括抽吸室(31)，抽吸室(31)与抽吸源(30)相连，吸嘴与所述抽吸室(31)相连。

6.根据权利要求3或5所述的机器(1)，其中，传输输送机(10)包括静态阻挡屏，其配置为中断传送紧固件(20)的吸嘴与抽吸室(31)之间的连接，抽吸室(31)与下部输送区域重合。

7.根据前述权利要求中任一项所述的机器(1)，其中，传送传输机(10)由伺服电机驱动，伺服电机配置为：当每个传送紧固件(20)处于上部接收位置时，停止或降低传送传输机(10)的速度；所述停止或降低速度确定临近出口输送机(5)的另一传输紧固件座的相应较低输送位置。

8.根据前述权利要求中任一项所述的机器(1)，其中，闭环的所述倾斜平面相对于水平面倾斜45度。

9.根据权利要求1所述的机器(1)，其中，出口输送机(5)还包括多个圆盘，用于接收缺少底座的物体。

10.根据前述权利要求中任一项所述的机器(1)，其中，还包括位于入口输送机不同侧面的两个传送输送机(10a和10b)。

11.根据权利要求1至9中任一项所述的机器(1)，其中，还包括位于所述入口输送机的同一侧的两个传送输送机(10a和10b)。

12.根据权利要求10或11所述的机器(1)，其中，检测器系统(8)配置为区分处于第一卧姿的物体和处于第二卧姿的物体；且，其中机器人收集装置(3)配置为：将处于第一卧姿的物体传送至所述两个传送输送机(10a、10b)中的一个，并将处于第二卧姿的物体传送至所述两个传送输送机(10a、10b)中的另一个。

13.根据权利要求10、11或12所述的机器(1)，其中：

每个传送输送机(10a、10b)在不同的出口输送机(5a、5b)上卸出物体，所述出口输送机(5a、5b)汇合于单个出口输送机(5)中，其中不同的出口输送机(5a、5b)承载的瓶子交错汇合；或者，

每个传送输送机(10a，10b)在不同的出口输送机(5a，5b)上卸出物体，所述出口输送机(5a、5b)汇合于单个出口输送机(5)中，其中由不同的出口输送机(5a，5b)承载的瓶子交错地汇聚在一起，且所有的物体的轴向方向一致；或者，

每个传送输送机(10a、10b)分别在同一出口输送机(5)的第一和第二连续的部分上卸出物体，在第二部分卸出的物体在出口输送机(5)的第一部分卸出的物体之间交错；或者，

每个传送输送机(10a、10b)分别在同一出口输送机(5)的第一和第二连续的部分上卸出物体，在第二部分卸出的物体在出口输送机(5)的第一部分卸出的物体之间交错，且所有物体以一致的轴向方向卸出。

14.根据权利要求10、11、12或13所述的机器(1)，其中，翻转传送输送机(10c)为旋转输送机，其从第一和第二传送输送机(10a、10b)之一的下部输送区域接收直立姿态的物体，并在围绕纵向物体轴旋转所述物体后，将直立姿态的所述物体输送到出口输送机(5)。

15.根据前述权利要求中任一项所述的机器(1)，其中，每个座表表面(P)是细长的座表面(P)或凹形的细长座表面，横向于传送输送机(10)的移动方向，所述细长的座表面或凹形的细长座表面由一个细长吸嘴或由多个对齐的吸嘴限定。

Images