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CN114694461B - 用于提高驾驶培训中驾驶安全的方法、装置及电子设备 - Google Patents

用于提高驾驶培训中驾驶安全的方法、装置及电子设备 Download PDF

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CN114694461B
CN114694461B CN202210497048.2A CN202210497048A CN114694461B CN 114694461 B CN114694461 B CN 114694461B CN 202210497048 A CN202210497048 A CN 202210497048A CN 114694461 B CN114694461 B CN 114694461B
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CN
China
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vehicle
vehicle body
line segment
point
coordinates
Prior art date
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CN202210497048.2A
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张铁监
赵成
薛文骞
吴松
刘海青
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Duolun Technology Corp ltd
Original Assignee
Duolun Technology Corp ltd
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    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B19/00—Teaching not covered by other main groups of this subclass
    • G09B19/16—Control of vehicles or other craft
    • G09B19/167—Control of land vehicles

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  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
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  • Educational Technology (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明公开一种用于提高驾驶培训中驾驶安全的方法，主要包括：步骤S1、判断坡道起步项目场地中车辆是否发生后溜，若是，则进入步骤S2；步骤S2、判断车身角度是否超过车身角度阈值，若是，则控制车辆自动刹车，若否，则进入步骤S3；步骤S3、判断车身尾部是否接触电子围栏，若是，则控制车辆自动刹车，若否，则进入步骤S4；步骤S4、判断方向盘转动角度是否超过方向盘转角阈值，若是，则控制车辆自动刹车，若否，则进入步骤S5；步骤S5、判断后溜距离是否超过距离阈值，若是，则控制车辆自动刹车，若否，则结束。进一步，本发明还公开能实现上述方法的装置和电子设备。通过本发明能极大程度保障驾驶学员安全、高效地驾驶训练。

Description

用于提高驾驶培训中驾驶安全的方法、装置及电子设备
技术领域
本发明涉及一种用于提高驾驶培训中驾驶安全的方法、装置及电子设备，属于车辆驾驶安全技术领域。
背景技术
随着人们生活水平的不断提高，便捷的交通出行是人们的一大需求，而出行的安全更是重中之重。机动车驾驶技能越来越受到人们的关注，每年都会有数以万计的学员考取驾驶证，通过驾驶专业技能的培训并最终考核达标后方能驾驶车辆上路，从而尽量避免汽车在行驶的过程中发生交通事故，事故的发生不仅仅会对车辆本身造成一定影响，对人们的安全和经济都产生非常严重的威胁。
现有市场上诸多车载安全保护系统都是基于平路上的处理，当车辆位于坡道尤其是在科目二的坡道起步项目的训练时，难以在不影响学员正常训练的同时又能够保障训练的安全性，存在驾驶安全的问题。
有鉴于此，有必要提出一种提高车辆驾驶培训过程中驾驶安全的方法，以实现在不影响正常驾驶训练的前提下又能保障学员的训练安全。
发明内容
为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种提高驾驶培训过程中驾驶安全的方法，以解决现有技术中科目二的坡道起步项目的训练过程中存在驾驶安全风险的问题。进一步，本发明还公开一种实现上述方法的装置和电子设备。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
本发明提供一种用于提高驾驶培训中驾驶安全的方法，主要包括：
步骤S1、判断坡道起步项目场地中车辆是否发生后溜，若是，则进入步骤S2；若否，则结束；
步骤S2、判断所述车辆的车身角度是否超过车身角度阈值，若是，则控制车辆自动刹车；若否，则进入步骤S3；
步骤S3、判断所述车辆的车身尾部是否接触电子围栏，若是，则控制车辆自动刹车；若否，则进入步骤S4；
步骤S4、判断所述车辆的方向盘转动角度是否超过方向盘转角阈值，若是，则控制车辆自动刹车；若否，则进入步骤S5；
步骤S5、判断所述车辆的后溜距离是否超过距离阈值，若是，则控制车辆自动刹车；若否，则结束。
进一步地，所述步骤S1具体包括：
选取坡道起步项目场地中任意一点作为基准点，采用差分定位的方法测量得到所述基准点的经纬度坐标；
采用差分定位的方法测量得到坡道起步项目场地中车辆车身上各点位的经纬度坐标及GPS主天线的经纬度坐标；所述车身上点位包括车身中心点、车身四个角顶点、四个车轮的中心点；所述车辆上安装有GPS双天线，所述GPS双天线包括GPS主天线和GPS副天线；
以所述基准点为原点建立平面坐标系，计算车身上各点位的相对坐标，得到车身上各点位与GPS主天线的位置关系；
实时获取所述车辆的航向方位角和GPS主天线的经纬度坐标，并根据所述位置关系计算得到车身上各点位的相对坐标；
根据当前时刻和前一时刻车身中心点的相对坐标计算所述车辆的运动状态；所述运动状态包括：前进状态、后溜状态、停止状态；
所述步骤S2具体包括：
将所述车辆同侧车轮的中心点组成线段1或者将车身方向中心线上任意两点作为线段1，将坡道起步项目场地中电子围栏的两个端点组成线段2；
采用差分定位的方法测量得到所述电子围栏线两个端点的经纬度坐标，并根据基准点计算出两个端点的相对坐标；
通过公式(1)计算车身角度A：
A＝|A1-A2| (1)；
式中，A1为线段1与平面坐标系y轴的夹角，A2为线段2与平面坐标系y轴的夹角，A1、A2的表达式如下：
A1＝tan-1(x12-x11,y12-y11)；
A2＝tan-1(x22-x21,y22-y21)；
式中，(x11,y11)、(x12,y12)分别为线段1的两个点的相对坐标，(x21,y21)、(x22,y22)分别为电子围栏两个端点的相对坐标；
所述步骤S3具体包括：
将所述车身四个角顶点中左后角顶点和右后角顶点组成线段3；
判断所述线段3和线段2是否相交，若相交，则表示所述车辆的车身尾部接触电子围栏；
所述步骤S5具体包括：
通过公式(2)计算所述车辆的后溜距离：
式中，L2为车辆的后溜距离，(x51,y51)、(x52,y52)分别为前一时刻和当前时刻车身中心点的相对坐标。
进一步地，所述步骤S1中，根据当前时刻和前一时刻车身中心点的相对坐标计算车辆的运动状态，具体包括：
根据式(3)计算所述车辆GPS前后时刻的距离，当所述距离不小于预设值时，判定所述车辆为非静止状态；
式中，L1为车辆GPS前后时刻的距离，(x1,y1)为前一时刻车辆主天线坐标，(x2,y2)为当前时刻车辆主天线坐标；
通过式(4)计算非静止状态的车辆GPS前后两个时刻的方位角：
式中，angle为车辆GPS前后两个时刻的方位角，(x1,y1)为前一时刻车辆主天线坐标，(x2,y2)为当前时刻车辆主天线坐标。
将所述方位角与当前时刻的航向方位角做差，差值的绝对值在0～60度范围以内即认为前进状态，否则车辆为后溜状态。
进一步地，判断所述线段3和线段2是否相交，具体方式为：
d1＝(x32-x31)*(y21-y31)-(x21-x31)*(y32-y31)
d2＝(x32-x31)*(y22-y31)-(x22-x31)*(y32-y31)
r1＝(x22-x21)*(y32-y21)-(x32-x21)*(y22-y21)
r2＝(x22-x21)*(y31-y21)-(x31-x21)*(y22-y21)
式中，(x31,y31)、(x32,y32)分分别为车辆左后角顶点、车辆右后角顶点的相对坐标；
若d1*d2＜0且r1*r2＜0，则表示所述车辆的车身尾部接触电子围栏。
进一步地，所述步骤S4中，通过所述车辆上安装的车载方向盘传感器采集车辆的方向盘转动角度。
进一步地，所述方法还包括步骤S6；
所述步骤S5中，若否，则进入步骤S6；
步骤S6、判断所述车辆在坡道起步项目场地中坡道上的停留时间是否超过时间阈值：若是，则控制车辆自动刹车；若否，则结束。
进一步地，所述步骤S6具体包括：
采用差分定位的方法测量得到坡道区域四个顶点的经纬度坐标；
根据所述基准点计算出所述坡道区域四个顶点的相对坐标；
根据所述车身中心点和坡道区域四个顶点的相对坐标计算车身中心点是否位于坡道区域中：若是，则开始计时，直到车辆不在坡道区域中时停止计时；
判断计时时间是否超过时间阈值：若是，则控制车辆自动刹车；若否，则结束。
进一步地，根据车身中心点的和坡道区域四个顶点的相对坐标计算车身中心点是否位于坡道区域中，具体包括：
在坡道起步项目场地外选取任意一点，将其与车身中心点组成线段5；
根据所述步骤S3中的方法，判断所述线段5与坡道区域的四条边是否相交；
根据所述线段5与四条边的相交数量判断车辆是否位于坡道区域中：若相交数量为偶数，表示所述车辆位于坡道区域外；若相交数量为奇数，表示所述车辆位于坡道区域中。
本发明还提供一种用于提高驾驶培训中驾驶安全的装置，包括：
第一判断模块，用于判断坡道起步项目场地中车辆是否发生后溜；
第二判断模块，用于判断所述车辆的车身角度是否超过车身角度阈值；
第三判断模块，用于判断所述车辆的尾部是否接触电子围栏；
第四判断模块，用于判断所述车辆的方向盘转动角度是否超过方向盘转角阈值；
第五判断模块，用于判断所述车辆的后溜距离是否超过距离阈值；
执行模块，用于在出现以下任意一种情形时，控制车辆自动刹车；所述情形包括：第二判断模块判断所述车辆的车身角度超过车身角度阈值，第三判断模块判断所述车辆的车身尾部接触电子围栏，第四判断模块判断所述车辆的方向盘转动角度超过方向盘转角阈值，第五判断模块判断所述车辆的后溜距离超过距离阈值。
本发明还提供一种电子设备，包括处理器、存储器，以及存储器内存储的并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现上述用于提高驾驶培训中驾驶安全的方法。
本发明的有益效果：
通过本发明所公开的提高驾驶培训过程中驾驶安全的方法、装置和电子设备，能够极大程度地避免在科目二的坡道起步项目的训练过程中坡道上可能遇到的各种危险，能够保障驾驶学员安全、高效地驾驶训练。
附图说明
图1为实施例1所述的用于提高驾驶培训中驾驶安全的方法流程示意图；
图2为车身角度A形成示意图；
图3为线段5与坡道区域四条边的相交示意图1；
图4为线段5与坡道区域四条边的相交示意图2；
图5为实施例2所述的用于提高驾驶培训中驾驶安全的装置结构示意图。
具体实施方式
为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。
结合图1所示，实施例1公开一种用于提高驾驶培训中驾驶安全的方法，主要包括如下步骤：
步骤1)判断坡道起步项目场地中车辆是否发生后溜，若是，则进入步骤2)；若否，则结束。
作为一种实施方式，步骤1)具体包括：
A1：在坡道起步项目场地中选取任意一点作为基准点，并采用差分定位的方法测量得到所述基准点的经纬度坐标。
A2：采用差分定位的方法测量得到坡道起步项目场地中车辆车身上各点位的经纬度坐标及GPS主天线的经纬度坐标。
需要说明的是，坡道起步项目场地中车辆均安装有GPS双天线，即包括一个主天线和一个副天线。通过车载GPS双天线能实现差分定位技术，可获得航向方位角，在位置信息获取时则通常选用GPS主天线的经纬度坐标。其中，车辆车身上各点位的经纬度坐标的可以采用人工测绘的方式获得，例如，工作人员手持GPS主天线绕车一周测量得到。其中，车身上各点位包括：车身中心点、车身的四个角顶点(即左前角顶点、右前角顶点、左后角顶点、右后角顶点)、四个车轮的中心点。该步骤和步骤A1并无严格顺序，可以一前一后，也可以同时进行。
A3：以基准点为原点，建立一个平面坐标系，计算车辆车身各点位和GPS主天线的相对坐标，得到车辆车身各点位与车载GPS主天线的位置关系。
A4：实时获取车载GPS主天线的经纬度坐标和航向方位角，将获取到的经纬度坐标转换为相对坐标，并根据车身各点位和GPS主天线的位置关系计算得到车身各点位相对坐标。
A5：根据当前时刻车身中心点的相对坐标和前一时刻车身中心点的相对坐标计算车辆的运动状态。其中，车辆的运动状态包括：前进状态、后溜状态和停止状态。
A5的具体计算方法包括：
A51：根据公式(1)计算车辆GPS前后时刻的距离，当距离大于0.8米的数据，则进行删除处理。通常，距离超过0.8米被认为是GPS跳帧造成的粗差，对粗差进行过滤删除，避免其影响车辆状态的判断。当距离小于0.03米时，则此辆车为静止状态；当距离大于或等于0.03米时，则此车辆为非静止状态。这里的0.8米和0.03米为经验值，在其它实施例中也可根据实际情况进行调整。
式中，L1为车辆GPS前后时刻的距离，(x1,y1)为前一时刻车辆主天线坐标，(x2,y2)为当前时刻车辆主天线坐标。
A52：通过公式(2)计算非静止状态的车辆GPS前后两个时刻的方位角，也即前后时刻变化后产生的角度；
式中，angle为车辆GPS前后两个时刻的方位角，(x1,y1)为前一时刻车辆主天线坐标，(x2,y2)为当前时刻车辆主天线坐标。
A53：将得到GPS前后两个时刻的方位角与获取到的当前时刻的航向方位角做差，差值的绝对值在0-60度范围以内(含端点值)，即认为是为前进状态，否则车辆为后溜状态。
步骤2)判断车辆车身角度是否超过车身角度阈值，若否，则进入步骤3)；若是，则控制车辆自动刹车。
作为一种实施方式，步骤2)具体包括：
B1：将车辆左前轮和左后轮的两个中心点组成线段1，坡道起步项目场地中电子围栏两个端点组成线段2。当然，这里也可以采用车辆右前轮和右后轮的两个中心点组成线段1，或者线段1也可以是车辆沿车身方向中心线上任意两点，本发明并不做具体限制。
B2：采用差分定位的方法测量得到坡道起步项目场地中电子围栏线两个端点的经纬度坐标，并根据基准点计算出两个端点的相对坐标。
B3：计算车身角度A，具体包括：
线段1与平面坐标系y轴的夹角为A1，线段2与平面坐标系y轴的夹角为A2，表达式如下：
A1＝tan-1(x12-x11,y12-y11)；
A2＝tan-1(x22-x21,y22-y21)；
式中，(x11,y11)为车辆左前轮中心点于平面坐标系的坐标，(x12,y12)为车辆右前轮中心点于平面坐标系的坐标，(x21,y21)为电子围栏第一个端点于平面坐标系的坐标，(x22,y22)为电子围栏第二个端点于平面坐标系的坐标。
结合图2所示，车身角度A为车辆左前轮和左后轮的两个中心点组成线段1与电子围栏两个端点组成线段2形成的角度，其表达式如下：
A＝|A1-A2|。
B4：判断车身角度A是否超过车身角度阈值，若超过，则控制车辆自动刹车，否则，进入步骤3)。其中，车身角度阈值可以设置为15度，具体可根据实际情况进行调整。
步骤3)判断车辆尾部是否接触电子围栏，若否，则进入步骤4)；若是，则控制车辆自动刹车。
作为一种实施方式，所述步骤3)具体包括：
C1：将车辆的左后角顶点和右后角顶点组成线段3。
C2：判断线段3和线段2是否相交，若相交，则表示车辆尾部接触电子围栏，控制车辆自动刹车；否则进入步骤4)。
其中，判断是否相交的方法如下(即计算线段差积)：
d1＝(x32-x31)*(y21-y31)-(x21-x31)*(y32-y31)
d2＝(x32-x31)*(y22-y31)-(x22-x31)*(y32-y31)
r1＝(x22-x21)*(y32-y21)-(x32-x21)*(y22-y21)
r2＝(x22-x21)*(y31-y21)-(x31-x21)*(y22-y21)
式中，(x31,y31)为车辆左后角顶点于平面坐标系的坐标，(x32,y32)为车辆右后角顶点于平面坐标系的坐标；
若d1*d2＜0且r1*r2＜0表示两条线段相交，车辆车身尾部接触电子围栏。
步骤4)判断车辆方向盘转动角度是否超过方向盘转角阈值，若否，则进入步骤5)；若是，则控制车辆自动刹车。
这里可直接通过车辆上安装的车载方向盘传感器采集车辆方向盘转动角度。其中，方向盘转角阈值可以设置为90度，也可根据实际情况调整该方向盘转角阈值。
步骤5)判断车辆后溜距离是否超过距离阈值，若否，则进入步骤6)；若是，则控制车辆自动刹车。
其中，后溜距离计算方式为：计算当前时刻车身中心点的相对坐标(x51,y51)与前一时刻车身中心点的相对坐标(x52,y52)的距离L2，距离L2即车辆后溜距离；
车辆后溜距离L2的计算公式如下：
其中，距离阈值可以设置为20厘米，也可根据实际情况进行调整。
步骤6)判断车辆在场地中坡道上的停留时间是否超过时间阈值，若否，则结束；若是，则控制车辆自动刹车。
作为一种实施方式，所述步骤6)具体包括：
D1：采用差分定位的方法测量得到坡道区域四个顶点的经纬度坐标，并根据基准点计算出坡道区域四个顶点的相对坐标。
D2：根据车身中心点的相对坐标、坡道区域四个顶点的相对坐标来判断车身中心点是否位于坡道区域中，若车辆位于坡道区域外，结束；若车辆位于坡道区域中，开始计时，当车辆不在坡道区域中停止计时，判断计时时间是否超过时间阈值，如果超过，则控制车辆自动刹车；若未超过则结束。
D2中判断车身中心点是否位于坡道区域中的具体实现方式如下：
参照图3和图4所示，在坡道起步项目场地外选取任意一点，其与车身中心点组成线段5；
采用步骤3)中判断是否相交的方法，分别判断线段5与坡道区域的四条边是否相交；
根据线段5与坡道区域的四条边的相交数量，来判断车辆是否位于坡道区域中，若相交的数量为偶数，则表示车辆位于坡道区域外，如图3所示；若相交的数量为奇数，则表示车辆位于坡道区域中，如图4所示。
其中，时间阈值可以设定为10分钟，由此不能停留此区域时间太长，影响其他车辆驾驶培训。
此步骤作为一种可选步骤，由此可避免车辆在此区域停留时间过长，影响其他车辆驾驶培训。在其它实施例中也可不设置此步骤。
进一步，如图5所示，实施例2公开一种用于提高驾驶培训中驾驶安全的装置，主要包括第一判断模块、第二判断模块、第三判断模块、第四判断模块、第五判断模块和执行模块，其中，第一判断模块，用于判断坡道起步项目场地中车辆是否发生后溜；第二判断模块，用于判断所述车辆的车身角度是否超过车身角度阈值；第三判断模块，用于判断所述车辆的尾部是否接触电子围栏；第四判断模块，用于判断所述车辆的方向盘转动角度是否超过方向盘转角阈值；第五判断模块，用于判断所述车辆的后溜距离是否超过距离阈值；执行模块，用于在出现以下任意一种情形时，控制车辆自动刹车；所述情形包括：第二判断模块判断所述车辆的车身角度超过车身角度阈值，第三判断模块判断所述车辆的车身尾部接触电子围栏，第四判断模块判断所述车辆的方向盘转动角度超过方向盘转角阈值，第五判断模块判断所述车辆的后溜距离超过距离阈值时。上述模块具体可采用实施例1中相应步骤所述的方法，此处不再赘述。当然本发明对此并不做限制，只要能实现相应的功能即可。
进一步的，实施例3公开一种电子设备，至少包括处理器、存储器，以及存储器内存储的并可在处理器上运行的计算机程序。计算机程序在被处理器执行时，能实现实施例1所述的用于提高驾驶培训中驾驶安全的方法。
最后需要说明的是，尽管以上本发明的实施方案进行了描述，但本发明并不局限于上述的具体实施方案和应用领域，上述的具体实施方案仅仅是示意性的、指导性的，而不是限制性的。本领域的普通技术人员在本说明书的启示下，在不脱离本发明权利要求所保护的范围的情况下，还可以做出很多种的形式，这些均属于本发明保护之列。

Claims (9)

1.一种用于提高驾驶培训中驾驶安全的方法，其特征在于，包括：
步骤S1、判断驾驶培训坡道起步项目场地中车辆是否发生后溜，若是，则进入步骤S2；
若否，则结束；
步骤S2、判断所述车辆的车身角度是否超过车身角度阈值，若是，则控制车辆自动刹车；若否，则进入步骤S3；
步骤S3、判断所述车辆的车身尾部是否接触电子围栏，若是，则控制车辆自动刹车；
若否，则进入步骤S4；
步骤S4、判断所述车辆的方向盘转动角度是否超过方向盘转角阈值，若是，则控制车辆自动刹车；若否，则进入步骤S5；
步骤S5、判断所述车辆的后溜距离是否超过距离阈值，若是，则控制车辆自动刹车；
若否，则结束；
所述步骤S1具体包括：
选取坡道起步项目场地中任意一点作为基准点，采用差分定位的方法测量得到所述基准点的经纬度坐标；
采用差分定位的方法测量得到坡道起步项目场地中车辆车身上各点位的经纬度坐标及GPS主天线的经纬度坐标；所述车身上点位包括车身中心点、车身四个角顶点、四个车轮的中心点；所述车辆上安装有GPS双天线，所述GPS双天线包括GPS主天线和GPS副天线；
以所述基准点为原点建立平面坐标系，计算车身上各点位的相对坐标，得到车身上各点位与GPS主天线的位置关系；
实时获取所述车辆的航向方位角和GPS主天线的经纬度坐标，并根据所述位置关系计算得到车身上各点位的相对坐标；
根据当前时刻和前一时刻车身中心点的相对坐标计算所述车辆的运动状态；所述运动状态包括：前进状态、后溜状态、停止状态；
所述步骤S2具体包括：
将所述车辆同侧车轮的中心点组成线段1或者将沿车身方向中心线上任意两点作为线段1，将坡道起步项目场地中电子围栏的两个端点组成线段2；
采用差分定位的方法测量得到所述电子围栏线两个端点的经纬度坐标，并根据基准点计算出两个端点的相对坐标；
通过公式(1)计算车身角度A：
A＝|A1-A2| (1)；
式中，A1为线段1与平面坐标系y轴的夹角，A2为线段2与平面坐标系y轴的夹角，A1、A2的表达式如下：
A1＝tan-1(x12-x11,y12-y11)；
A2＝tan-1(x22-x21,y22-y21)；
式中，(x11,y11)、(x12,y12)分别为线段1的两个点的相对坐标，(x21,y21)、(x22,y22)分别为电子围栏两个端点的相对坐标；
所述步骤S3具体包括：
将所述车身四个角顶点中左后角顶点和右后角顶点组成线段3；
判断所述线段3和线段2是否相交，若相交，则表示所述车辆的车身尾部接触电子围栏；
所述步骤S5具体包括：
通过公式(2)计算所述车辆的后溜距离：
式中，L2为车辆的后溜距离，(x51,y51)、(x52,y52)分别为前一时刻和当前时刻车身中心点的相对坐标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S1中，根据当前时刻和前一时刻车身中心点的相对坐标计算车辆的运动状态，具体包括：
根据式(3)计算所述车辆GPS前后时刻的距离，当所述距离不小于预设值时，判定所述车辆为非静止状态；
式中，L1为车辆GPS前后时刻的距离，(x1,y1)为前一时刻车辆主天线坐标，(x2,y2)为当前时刻车辆主天线坐标；
通过式(4)计算非静止状态的车辆GPS前后两个时刻的方位角：
式中，angle为车辆GPS前后两个时刻的方位角，(x1,y1)为前一时刻车辆主天线坐标，(x2,y2)为当前时刻车辆主天线坐标；
将所述方位角与当前时刻的航向方位角做差，差值的绝对值在0～60度范围以内即认为前进状态，否则车辆为后溜状态。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述线段3和线段2是否相交，具体方式为：
d1＝(x32-x31)*(y21-y31)-(x21-x31)*(y32-y31)
d2＝(x32-x31)*(y22-y31)-(x22-x31)*(y32-y31)
r1＝(x22-x21)*(y32-y21)-(x32-x21)*(y22-y21)
r2＝(x22-x21)*(y31-y21)-(x31-x21)*(y22-y21)
式中，(x31,y31)、(x32,y32)分别为车辆左后角顶点、车辆右后角顶点的相对坐标；
若d1*d2＜0且r1*r2＜0，则表示所述车辆的车身尾部接触电子围栏。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S4中，通过所述车辆上安装的车载方向盘传感器采集车辆的方向盘转动角度。
5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，还包括步骤S6；
所述步骤S5中，若否，则进入步骤S6；
步骤S6、判断所述车辆在坡道起步项目场地中坡道上的停留时间是否超过时间阈值：若是，则控制车辆自动刹车；若否，则结束。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述步骤S6具体包括：
采用差分定位的方法测量得到坡道区域四个顶点的经纬度坐标；
根据所述基准点计算出所述坡道区域四个顶点的相对坐标；
根据所述车身中心点和坡道区域四个顶点的相对坐标计算车身中心点是否位于坡道区域中：若是，则开始计时，直到车辆不在坡道区域中时停止计时；
判断计时时间是否超过时间阈值：若是，则控制车辆自动刹车；若否，则结束。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据车身中心点的和坡道区域四个顶点的相对坐标计算车身中心点是否位于坡道区域中，具体包括：
在坡道起步项目场地外选取任意一点，将其与车身中心点组成线段5；
根据所述步骤S3中的方法，判断所述线段5与坡道区域的四条边是否相交；
根据所述线段5与四条边的相交数量判断车辆是否位于坡道区域中，若相交数量为偶数，表示所述车辆位于坡道区域外；若相交数量为奇数，表示所述车辆位于坡道区域中。
8.一种用于提高驾驶培训中驾驶安全的装置，其特征在于，包括：
第一判断模块，用于判断坡道起步项目场地中车辆是否发生后溜；
第二判断模块，用于判断所述车辆的车身角度是否超过车身角度阈值；
第三判断模块，用于判断所述车辆的尾部是否接触电子围栏；
第四判断模块，用于判断所述车辆的方向盘转动角度是否超过方向盘转角阈值；
第五判断模块，用于判断所述车辆的后溜距离是否超过距离阈值；
执行模块，用于在出现以下任意一种情形时，控制车辆自动刹车；所述情形包括：第二判断模块判断所述车辆的车身角度超过车身角度阈值，第三判断模块判断所述车辆的车身尾部接触电子围栏，第四判断模块判断所述车辆的方向盘转动角度超过方向盘转角阈值，第五判断模块判断所述车辆的后溜距离超过距离阈值；
其中，判断坡道起步项目场地中车辆是否发生后溜，具体包括：
选取坡道起步项目场地中任意一点作为基准点，采用差分定位的方法测量得到所述基准点的经纬度坐标；
采用差分定位的方法测量得到坡道起步项目场地中车辆车身上各点位的经纬度坐标及GPS主天线的经纬度坐标；所述车身上点位包括车身中心点、车身四个角顶点、四个车轮的中心点；所述车辆上安装有GPS双天线，所述GPS双天线包括GPS主天线和GPS副天线；
以所述基准点为原点建立平面坐标系，计算车身上各点位的相对坐标，得到车身上各点位与GPS主天线的位置关系；
实时获取所述车辆的航向方位角和GPS主天线的经纬度坐标，并根据所述位置关系计算得到车身上各点位的相对坐标；
根据当前时刻和前一时刻车身中心点的相对坐标计算所述车辆的运动状态；所述运动状态包括：前进状态、后溜状态、停止状态；
其中，判断所述车辆的车身角度是否超过车身角度阈值，具体包括：
将所述车辆同侧车轮的中心点组成线段1或者将沿车身方向中心线上任意两点作为线段1，将坡道起步项目场地中电子围栏的两个端点组成线段2；
采用差分定位的方法测量得到所述电子围栏线两个端点的经纬度坐标，并根据基准点计算出两个端点的相对坐标；
通过公式(1)计算车身角度A：
A＝|A1-A2| (1)；
式中，A1为线段1与平面坐标系y轴的夹角，A2为线段2与平面坐标系y轴的夹角，A1、A2的表达式如下：
A1＝tan-1(x12-x11,y12-y11)；
A2＝tan-1(x22-x21,y22-y21)；
式中，(x11,y11)、(x12,y12)分别为线段1的两个点的相对坐标，(x21,y21)、(x22,y22)分别为电子围栏两个端点的相对坐标；
将所述车辆同侧车轮的中心点组成线段1或者将沿车身方向中心线上任意两点作为线段1，将坡道起步项目场地中电子围栏的两个端点组成线段2；
采用差分定位的方法测量得到所述电子围栏线两个端点的经纬度坐标，并根据基准点计算出两个端点的相对坐标；
通过公式(1)计算车身角度A：
A＝|A1-A2| (1)；
式中，A1为线段1与平面坐标系y轴的夹角，A2为线段2与平面坐标系y轴的夹角，A1、A2的表达式如下：
A1＝tan-1(x12-x11,y12-y11)；
A2＝tan-1(x22-x21,y22-y21)；
式中，(x11,y11)、(x12,y12)分别为线段1的两个点的相对坐标，(x21,y21)、(x22,y22)分别为电子围栏两个端点的相对坐标；
其中，判断所述车辆的车身尾部是否接触电子围栏，具体包括：
将所述车身四个角顶点中左后角顶点和右后角顶点组成线段3；
判断所述线段3和线段2是否相交，若相交，则表示所述车辆的车身尾部接触电子围栏；
其中，判断所述车辆的后溜距离是否超过距离阈值，具体包括：
通过公式(2)计算所述车辆的后溜距离：
式中，L2为车辆的后溜距离，(x51,y51)、(x52,y52)分别为前一时刻和当前时刻车身中心点的相对坐标。
9.一种电子设备，包括处理器、存储器，以及存储器内存储的并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至7任意一项所述的用于提高驾驶培训中驾驶安全的方法。
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