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CN114679070B - 一种潮汐能控制系统及其控制方法 - Google Patents

一种潮汐能控制系统及其控制方法 Download PDF

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CN114679070B CN202210382382.3A CN202210382382A CN114679070B CN 114679070 B CN114679070 B CN 114679070B CN 202210382382 A CN202210382382 A CN 202210382382A CN 114679070 B CN114679070 B CN 114679070B
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Abstract

本发明公开了一种潮汐能控制系统，包括潮汐能发电装置、硬件电路拓扑和控制模块，硬件电路拓扑包括不控整流电路和Boost变换器电路，Boost变换器电路并联有混合半导体并联器件；控制模块包括变步长频率自适应滤波控制器、最大功率跟踪控制器和高性能预测控制器。本发明通过自适应最大功率控制策略来实现对输出功率的最大功率点捕获，同时在不过多损失功率的前提下对潮汐能输出功率进行平滑处理；通过高性能预测控制方法通过建立包含装置损耗、谐波含量、功率因素的代价函数，实现功率变换器高效率、低谐波含量以及高功率因素运行。因此本发明能让潮汐能发电装置在海岛、海岸或者海上发电过程中满足高性能以及高稳定供电需求。

Description

一种潮汐能控制系统及其控制方法
技术领域
本发明涉及发电技术领域，具体涉及一种潮汐能控制系统及其控制方法。
背景技术
随着对潮汐能潮汐能发电装置在海岛、海岸或者海上发电过程中电能质量要求的不断提高，高性能以及高稳定供电需求成为潮汐能发电装置发展的趋势。该目标的实现需要更高性能的控制策略。传统的最大功率跟踪策略在光伏、风力发电中的应用已经发展成熟，然而，由于海洋环境的特殊性，海流速度的变化会导致水轮机的功率产生较大的波动，其中膨胀效应是造成当前速度变化的主要原因。如现有专利技术文献CN201410622989.X中所公开的内容所示，传统的叶尖速比最大功率点跟踪算法需要水轮机在膨胀效应下频繁加速或减速，这会导致发电机功率出现严重波动，使得装置的稳定性较差。与此同时，由于整个系统为非线性，水轮机输出功率因数受系统影响变化较大，无法满足高性能供电需求。因此。亟需设计一种复合控制方式以克服单一控制方式的不足。
为了满足潮汐能潮汐能发电装置在海岛、海岸或者海上发电过程中满足高性能以及高稳定供电需求，在最大功率跟踪的基础上与自适应滤波控制策略相结合，可以有效降低输出功率的波动，为了进一步降低由于系统非线性对高性能供电造成的影响，采用分数阶模型预测控制来提高发电机输出的功率因数。然而，现有专利技术文献CN 202111024969.9公开了分数阶虚拟惯量预测控制电池测试直流微网电压稳定方法，以及专利技术文献CN201810018676 .1公开了基于电导增量的自适应步长光伏最大功率跟踪方法及系统，但自适应滤波最大功率跟踪与分数阶模型预测控制的复合控制在潮汐能潮汐能发电装置中的应用尚无全面的分析和研究。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明的目的旨在提供一种潮汐能控制系统及其控制方法。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种潮汐能控制系统，包括潮汐能发电装置、硬件电路拓扑和控制模块，所述硬件电路拓扑包括不控整流电路和Boost变换器电路，所述Boost变换器电路并联有混合半导体并联器件；所述控制模块包括变步长频率自适应滤波控制器、最大功率跟踪控制器和高性能预测控制器；
所述潮汐能发电装置与所述不控整流电路的输入端连接，所述不控整流电路的输出端与所述Boost变换器电路的输入端连接，所述Boost变换器电路的输出端与所述变步长频率自适应滤波控制器输入端连接，所述变步长频率自适应滤波控制器输出端与所述最大功率跟踪控制器输入端连接，所述最大功率跟踪控制器输出端与所述高性能预测控制器的输入端连接，所述高性能预测控制器的输出端与所述混合半导体并联器件的连接；
所述不控整流电路用于把交流电压变为直流电压，所述控制模块通过调节所述混合半导体并联器的导通或截止使得所述Boost变换器电路的输出电压和电流相对稳定，所述变步长频率自适应滤波控制器和最大功率跟踪控制器用于降低所述潮汐能发电装置输出功率的波动，所述高性能预测控制器用于提高所述潮汐能发电装置输出的功率因数。
进一步地，所述潮汐能发电装置包括水平轴水轮机和永磁发电机，所述水平轴水轮机通过转轴与所述永磁发电机连接。
进一步地，所述不控整流电路为三相不控整流电路，所述Boost变换器电路为两电平Boost变换器电路，所述混合半导体并联器件为IGBT/MOSFET混合器件。
进一步地，基于所述变步长频率自适应滤波控制器进行变步长频率自适应滤波控制的方法为：根据Boost变换器电路的输出功率对Boost变换器电路的输入电流频率的梯度变化，来调节变步长频率自适应滤波控制器中输入数字滤波器的频率大小，当梯度增大时采用小步长；反之采用大步长，将潮汐电能自带干扰频率滤除；实现Boost变换器电路的输出电流低次谐波的滤除，提高电能质量。
进一步地，所述数字滤波器为一阶数字滤波器，所述一阶数字滤波器输入端由电流/电压信号与截止频率信号组成，输出为滤波信号，其传递函数为
Figure 748211DEST_PATH_IMAGE001
。
进一步地，进行所述变步长频率自适应滤波控制的具体步骤如下：
S01、启动初始程序检测所述 Boost 变换器输出侧电压 Ut 与输出侧电流 It 以及设定初始频率为 0.07HZ ，计算输出侧功率 Pt;
S02、由公式 Pt=Ut*It 计算输出侧功率、该时刻的输出功率 Pt(k) 对上一时刻的输出功率 Pt(k-1) 的增量ΔPt=Pt(k)-Pt(k-1) 、该时刻的截止频率 ft(k) 对上一时刻的占空比 ft(k-1) 的增量Δft=ft(k)-ft(k-1) ；
S03、判断增量ΔPt 与Δft 是否同向，即判断ΔPt和Δft是否均大于0或小于0，若是则令下一周期的截止频率 ft(k+1)=ft(k)+ftstep，随后返回步骤S01；反之则进入步骤S04；
S04、判断增量ΔPt 与Δft 是否反向，若是则令下一周期的截止频率ft(k+1)=ft(k)-ftstep，随后返回步S01。
进一步地，基于所述最大功率跟踪控制器进行最大功率跟踪控制的方法为：根据所述Boost变换器电路输入功率对占空比的梯度变化进行控制，通过增大Boost变换器电路输入电压信号来调节电感电流的I L 大小，当梯度增大时输入电压信号增加一个步长；反之则减小一个步长，实现对Boost变换器电路前端输入功率实现最大功率跟踪。
进一步地，进行最大功率跟踪控制的具体步骤如下：
S11、启动初始程序检测boost变换器输入侧电压V in 、输入电流I L 、输出侧电
压U t 与输出侧电流I t ，计算输入侧功率P in ;
S12、由公式P in =U in* I L 计算输入侧功率P in (k)对上一时刻的输入功率P in (k-1)的增量ΔP in 、该时刻的占空比D(k)对上一时刻的占空比D t (k-1) 的增量ΔD t =D t (k)-D t (k-1) ；计算该时刻的输入电压信号V in (k)的步长
Figure 948249DEST_PATH_IMAGE002
;
S13、判断增量ΔP in 与ΔD t 是否同向，即P in (k)>P in (k-1)的同时D t (k)>D t (k-1)，或者P in (k)<P in (k-1)的同时D t (k)<D t (k-1)，若是则令下一周期的输入电压信号V in (k+1)=V in (k)+V in_step ，随后返回步骤S11；反之则进入步骤S14;
S14、判断增量ΔP in 与ΔDt 是否反向，即P in (k)>P in (k-1)的同时D t (k)<D t (k-1)，或者P in (k)<P in (k-1)的同时D t (k)>D t (k-1)，若是则令下一周期的输入电压信号V in (k+1)=V in (k)-V in_step ，随后返回步骤S11。
进一步地，基于所述高性能预测控制器进行高性能预测控制的方法为：通过建立反映两电平Boost变换器电路中电感电流在混合并联器开关的导通和关断两种状态下的分数阶微分方程，代入代价函数得出对应开关状态下的电感电流预测值，实现两电平Boost变换器电路在n个开关周期结束后电感电流信号能够准确的跟踪参考电流信号。
进一步地，进行高性能预测控制的具体步骤如下：
S31、读取输出电压信号V0(k)、IL(k)、Vin(k)、IL3*(K+1)、IL4*(K+1)；
S32、计算处于所述混合并联器开关导通状态的代价函数C1和处于所述混合并联器关断状态的代价函数C2；
S33、判断C1和C2的大小，若C2>C1，则上升沿脉冲；否则下降沿脉冲。
本发明的有益效果在于：
(1)由于采用最大功率跟踪控制策略，能够使输入侧实现最大功率跟踪，减少能量损耗。
(2)由于采用自适应滤波控制策略，能够有效平抑系统输出功率的波动，提高系统稳定性。
(3)通过在最大功率跟踪与自适应滤波控制策略相结合的基础上，降低由于系统非线性对高性能供电造成的影响。
附图说明
图1为本发明一种潮汐能控制装置框架示意图；
图2为本发明一种潮汐能控制系统中变步长频率自适应滤波控制器控制步骤流程图；
图3为本发明一种潮汐能控制系统中最大功率跟踪控制器控制步骤流程图；
图4为本发明一种潮汐能控制系统中高性能预测控制器控制步骤流程图；
图5为本发明一种潮汐能控制系统中高性能预测控制器控制原理流程图。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述：
如图1所示，一种潮汐能控制系统，包括潮汐能发电装置、硬件电路拓扑和控制模块，所述硬件电路拓扑包括不控整流电路和Boost变换器电路，所述Boost变换器电路并联有混合半导体并联器件；所述控制模块包括变步长频率自适应滤波控制器、最大功率跟踪控制器和高性能预测控制器；
所述潮汐能发电装置与所述不控整流电路的输入端连接，所述不控整流电路的输出端与所述Boost变换器电路的输入端连接，所述Boost变换器电路的输出端与所述变步长频率自适应滤波控制器输入端连接，所述变步长频率自适应滤波控制器输出端与所述最大功率跟踪控制器输入端连接，所述最大功率跟踪控制器输出端与所述高性能预测控制器的输入端连接，所述高性能预测控制器的输出端与所述混合半导体并联器件的连接；
所述不控整流电路用于把交流电压变为直流电压，所述控制模块通过调节所述混合半导体并联器的导通或截止使得所述Boost变换器电路的输出电压和电流相对稳定，所述变步长频率自适应滤波控制器和最大功率跟踪控制器用于降低所述潮汐能发电装置输出功率的波动，所述高性能预测控制器用于提高所述潮汐能发电装置输出的功率因数。
所述潮汐能发电装置包括水平轴水轮机和直接驱动永磁发电机，所述水平轴水轮机通过转轴与所述永磁发电机连接，提高了能量传输效率。
所述不控整流电路为三相不控整流电路，所述Boost变换器电路为两电平Boost变换器电路，所述混合半导体并联器件为IGBT/MOSFET混合器件。两电平Boost变换器电路是最常见且简单的，器件个数少，成本低。此电路电压并不高不需要多电平来提高耐压值。SiIGBT/SiC MOSFET混合器件由大容量Si IGBT和开关速度更快的小容量SiC MOFET并联组成。
基于所述变步长频率自适应滤波控制器进行变步长频率自适应滤波控制的方法为：根据Boost变换器电路的输出功率对Boost变换器电路的输入电流频率的梯度变化，来调节变步长频率自适应滤波控制器中输入数字滤波器的频率大小，当梯度增大时采用小步长；反之采用大步长，将潮汐电能自带干扰频率滤除；实现Boost变换器电路的输出电流低次谐波的滤除，提高电能质量；
所述数字滤波器为一阶数字滤波器，所述一阶数字滤波器输入端由电流/电压信号与截止频率信号组成，输出为滤波信号，其传递函数为
Figure 207192DEST_PATH_IMAGE001
。该传递函数采用双线性变换法，s是拉式变换中的微分算子，w=2*pi*f,代表转折频率。
步长的调整改变的是Δft的值，起到功率削峰填谷的作用，小步长是在接近峰值时缓慢上升，大步长是越过峰值后快速回调。步长调整的目的为滤除的谐波含量对最大功率点的削弱最少，进而将将潮汐电能自带干扰频率滤除。大步长范围为 0.5e-5~2e-5，小步长为仿真最小步长单位eps。
进行所述变步长频率自适应滤波控制的具体步骤如图2所示：
S01、启动初始程序检测所述 Boost 变换器输出侧电压 Ut 与输出侧电流 It 以及设定初始频率为 0.07HZ ，计算输出侧功率 Pt;
S02、由公式 Pt=Ut*It 计算输出侧功率、该时刻的输出功率 Pt(k) 对上一时刻的输出功率 Pt(k-1) 的增量ΔPt=Pt(k)-Pt(k-1) 、该时刻的截止频率 ft(k) 对上一时刻的截止频率 ft(k-1) 的增量Δft=ft(k)-ft(k-1) ；
S03、判断增量ΔPt 与Δft 是否同向，即判断ΔPt和Δft是否均大于0或小于0，若是则令下一周期的截止频率 ft(k+1)=ft(k)+ftstep，随后返回步骤S01；反之则进入步骤S04；ftstep为频率改变单步的步长。此时，ftstep的值采用大步长的范围，同向频率加上大步长;
S04、判断增量ΔPt 与Δft 是否反向，若是则令下一周期的截止频率ft(k+1)=ft(k)-ftstep，随后返回步S01。此时ftstep的值采用小步长的范围，同向频率减去小步长。
基于所述最大功率跟踪控制器进行最大功率跟踪控制的方法为：根据所述Boost变换器电路输入功率对占空比的梯度变化进行控制，通过增大boost输入电压信号来调节电感电流的I L 大小，当梯度增大时输入电压信号增加一个步长；反之则减小一个步长，实现对Boost变换器电路前端输入功率实现最大功率跟踪。
进行最大功率跟踪控制的具体步骤如图3：
S11、启动初始程序检测boost变换器输入侧电压V in 、输入电流I L 、输出侧电
压U t 与输出侧电流I t ，计算输入侧功率P in ;
S12、由公式P in =U in* I L 计算输入侧功率P in (k)对上一时刻的输入功率P in (k-1)的增量ΔP in 、该时刻的占空比D(k)对上一时刻的占空比D t (k-1) 的增量ΔD t =D t (k)-D t (k-1) ；计算该时刻的输入电压信号V in (k)的步长
Figure 227100DEST_PATH_IMAGE002
;
S13、判断增量ΔP in 与ΔD t 是否同向，即P in (k)>P in (k-1)的同时D t (k)>D t (k-1)，或者P in (k)<P in (k-1)的同时D t (k)<D t (k-1)，若是则令下一周期的输入电压信号V in (k+1)=V in (k)+V in_step ，随后返回步骤S11；反之则进入步骤S14;
S14、判断增量ΔP in 与ΔDt 是否反向，即P in (k)>P in (k-1)的同时D t (k)<D t (k-1)，或者P in (k)<P in (k-1)的同时D t (k)>D t (k-1)，若是则令下一周期的输入电压信号V in (k+1)=V in (k)-V in_step ，随后返回步骤S11。
本发明变步长频率自适应滤波控制方法与最大功率跟踪控制方法结合形成自适应最大功率控制策略，自适应最大功率控制策略通过采用基于自适应惯性环节的改进型扰动观察法来实现对输出功率的最大功率点捕获，同时在不过多损失功率的前提下对潮汐能输出功率进行平滑处理，减少了纹波电流。
本发明高性能预测控制方法通过建立包含装置损耗、谐波含量、功率因素的代价函数，实现功率变换器高效率、低谐波含量以及高功率因素运行，提升电流精度。
基于所述高性能预测控制器进行高性能预测控制的方法为：通过建立反映两电平Boost变换器电路中电感电流在混合半导体并联器件开关的导通和关断两种状态下的分数阶微分方程，代入代价函数得出对应开关状态下的电感电流预测值，实现两电平Boost变换器电路在n个开关周期结束后电感电流信号能够准确的跟踪参考电流信号。
进行高性能预测控制的具体步骤如图4所示：
S31、读取输出电压信号V0(k)、电感电流IL(k)、Vin(k)、IL3*(K+1)、IL4*(K+1)；
V0(k)，对应图5中V0，Vin(k)，对应图5中Vin，代表当前时刻的电压值；IL3*(K+1)为混合半导体并联器件导通状态下，未来时刻的预测电感L的电流，IL4*(K+1)为混合半导体并联器件关断状态下，未来时刻的预测电感L的电流；
S32、计算处于所述混合并联器开关导通状态的代价函数C1和处于所述混合并联器关断状态的代价函数C2；
C1指混合半导体并联器件导通时代价函数（IL3*(K+1)与电感参考电流的差值），C2指混合半导体并联器件关断时代价函数（IL4*(K+1)与电感参考电流的差值）;
S33、判断C1和C2的大小，若C2>C1，则输出上升沿脉冲；否则输出下降沿脉冲。
所述高性能预测控制器的控制原理如图5所示，GM与GI分别为混合半导体并联器件导通或关断的驱动信号，Vref为参考电压，eps为仿真最小单位长度。
Vin进入锁相环后得到Vin的相位角；输出参考电压Vref与输出电压采样值V0求差得到电压误差信号，并将其送入电压环分数阶PI控制器得出的值
-（Vref/(Vin+eps)）做补偿得到参考电流iref的基准幅值;最后通过乘法器将左侧的Vin的相位角结果（正弦信号sinωt）和右侧的电感参考电流iref的基准幅值结果通过乘法器相乘得到电感参考电流iref的值。
与此同时，在电流环分数阶预测控制器中输入电感参考电流iref和iL(即IL3*(K+1)、IL4*(K+1）），比较C1和C2，基于电流等效原理，通过逻辑控制获取驱动信号：当C1<C2时，混合半导体并联器件导通，当C1>C2时，混合半导体并联器件关断。因此，在第n个开关周期结束后，实际电感电流信号能够准确的跟踪参考电流信号。
本发明通过采用自适应最大功率控制策略以及高性能预测控制方法，能让潮汐能发电装置在海岛、海岸或者海上发电过程中满足高性能以及高稳定供电需求。
对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种变步长频率自适应滤波控制器的变步长频率自适应滤波控制的方法，所述变步长频率自适应滤波控制器为一种潮汐能控制系统中的所述变步长频率自适应滤波控制器，所述一种潮汐能控制系统，包括潮汐能发电装置、硬件电路拓扑和控制模块，所述硬件电路拓扑包括不控整流电路和Boost变换器电路，所述Boost变换器电路并联有混合半导体并联器件；所述控制模块包括变步长频率自适应滤波控制器、最大功率跟踪控制器和高性能预测控制器；
所述潮汐能发电装置与所述不控整流电路的输入端连接，所述不控整流电路的输出端与所述Boost变换器电路的输入端连接，所述Boost变换器电路的输出端与所述变步长频率自适应滤波控制器输入端连接，所述变步长频率自适应滤波控制器输出端与所述最大功率跟踪控制器输入端连接，所述最大功率跟踪控制器输出端与所述高性能预测控制器的输入端连接，所述高性能预测控制器的输出端与所述混合半导体并联器件的连接；
所述不控整流电路用于把交流电压变为直流电压，所述控制模块通过调节所述混合半导体并联器的导通或截止使得所述Boost变换器电路的输出电压和电流相对稳定，所述变步长频率自适应滤波控制器和最大功率跟踪控制器用于降低所述潮汐能发电装置输出功率的波动，所述高性能预测控制器用于提高所述潮汐能发电装置输出的功率因数；
根据Boost变换器电路的输出功率对Boost变换器电路的输入电流频率的梯度变化，来调节变步长频率自适应滤波控制器中输入数字滤波器的频率大小，当梯度增大时采用小步长；反之采用大步长，将潮汐电能自带干扰频率滤除；实现Boost变换器电路的输出电流低次谐波的滤除。
2.根据权利要求1所述的变步长频率自适应滤波控制的方法，其特征在于，所述数字滤波器为一阶数字滤波器，所述一阶数字滤波器输入端由电流/电压信号与截止频率信号组成，输出为滤波信号，其传递函数为
Figure 454292DEST_PATH_IMAGE001
，其中，s是拉式变换中的微分算子，w代表转折频率。
3.根据权利要求1所述的变步长频率自适应滤波控制的方法，其特征在于，包括以下步骤：
S01、启动初始程序检测所述 Boost 变换器输出侧电压 Ut 与输出侧电流 It 以及设定初始频率为 0.07HZ ，计算输出侧功率 Pt；
S02、由公式 Pt=Ut*It 计算输出侧功率、该时刻的输出功率 Pt(k) 对上一时刻的输出功率 Pt(k-1) 的增量ΔPt=Pt(k)-Pt(k-1) 、该时刻的截止频率 ft(k) 对上一时刻的占空比 ft(k-1) 的增量Δft=ft(k)-ft(k-1) ；
S03、判断增量ΔPt 与Δft 是否同向，即判断ΔPt和Δft是否均大于0或小于0，若是则令下一周期的截止频率 ft(k+1)=ft(k)+ftstep，随后返回步骤S01；反之则进入步骤S04；
S04、判断增量ΔPt 与Δft 是否反向，若是则令下一周期的截止频率ft(k+1)=ft(k)-ftstep，随后返回步S01。
4.根据权利要求1所述的变步长频率自适应滤波控制的方法，其特征在于，所述潮汐能发电装置包括水平轴水轮机和永磁发电机，所述水平轴水轮机通过转轴与所述永磁发电机连接。
5.根据权利要求1所述的变步长频率自适应滤波控制的方法，其特征在于，所述不控整流电路为三相不控整流电路，所述Boost变换器电路为两电平Boost变换器电路，所述混合半导体并联器件为IGBT/MOSFET混合器件。
6.一种最大功率跟踪控制器的最大功率跟踪控制的方法，所述最大功率跟踪控制器为一种潮汐能控制系统中的所述最大功率跟踪控制器，所述一种潮汐能控制系统，包括潮汐能发电装置、硬件电路拓扑和控制模块，所述硬件电路拓扑包括不控整流电路和Boost变换器电路，所述Boost变换器电路并联有混合半导体并联器件；所述控制模块包括变步长频率自适应滤波控制器、最大功率跟踪控制器和高性能预测控制器；
所述潮汐能发电装置与所述不控整流电路的输入端连接，所述不控整流电路的输出端与所述Boost变换器电路的输入端连接，所述Boost变换器电路的输出端与所述变步长频率自适应滤波控制器输入端连接，所述变步长频率自适应滤波控制器输出端与所述最大功率跟踪控制器输入端连接，所述最大功率跟踪控制器输出端与所述高性能预测控制器的输入端连接，所述高性能预测控制器的输出端与所述混合半导体并联器件的连接；
所述不控整流电路用于把交流电压变为直流电压，所述控制模块通过调节所述混合半导体并联器的导通或截止使得所述Boost变换器电路的输出电压和电流相对稳定，所述变步长频率自适应滤波控制器和最大功率跟踪控制器用于降低所述潮汐能发电装置输出功率的波动，所述高性能预测控制器用于提高所述潮汐能发电装置输出的功率因数；
根据所述Boost变换器电路输入功率对占空比的梯度变化进行控制，通过增大Boost变换器电路输入电压信号来调节电感电流的I L 大小，当梯度增大时输入电压信号增加一个步长；反之则减小一个步长，实现对Boost变换器电路前端输入功率实现最大功率跟踪。
7.根据权利要求6所述的最大功率跟踪控制方法，其特征在于，进行最大功率跟踪控制的具体步骤如下：
S11、启动初始程序检测boost变换器输入侧电压V in 、输入电流I L 、输出侧电
压U t 与输出侧电流I t ，计算输入侧功率P in ；
S12、由公式P in =U in* I L 计算输入侧功率P in (k)对上一时刻的输入功率P in (k-1)的增量ΔP in 、该时刻的占空比D(k)对上一时刻的占空比D t (k-1) 的增量ΔD t =D t (k)-D t (k-1) ；计算该时刻的输入电压信号V in (k)的步长
Figure 499608DEST_PATH_IMAGE002
；
S13、判断增量ΔP in 与ΔD t 是否同向，即P in (k)>P in (k-1)的同时D t (k)>D t (k-1)，或者P in (k)<P in (k-1)的同时D t (k)<D t (k-1)，若是则令下一周期的输入电压信号V in (k+1)=V in (k)+V in_step ，随后返回步骤S11；反之则进入步骤S14；
S14、判断增量ΔP in 与ΔDt 是否反向，即P in (k)>P in (k-1)的同时D t (k)<D t (k-1)，或者P in (k)<P in (k-1)的同时D t (k)>D t (k-1)，若是则令下一周期的输入电压信号V in (k+1)=V in (k)-V in_step ，随后返回步骤S11。
8.根据权利要求6所述的最大功率跟踪控制方法，其特征在于，所述潮汐能发电装置包括水平轴水轮机和永磁发电机，所述水平轴水轮机通过转轴与所述永磁发电机连接。
9.根据权利要求6所述的最大功率跟踪控制方法，其特征在于，所述不控整流电路为三相不控整流电路，所述Boost变换器电路为两电平Boost变换器电路，所述混合半导体并联器件为IGBT/MOSFET混合器件。
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