CN114663601A - 三维图像的构建方法、装置和电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开实施例公开了三维图像的构建方法，三维图像的构建方法，可以应用于带有图像采集装置的便携式终端设备，该终端设备可以根据当前位置，确定至少两个预定义采集轨迹；而对于每一个预定义采集轨迹，可以按照该预定义采集轨迹对应的采集点采集至少一帧图像，得到该预定义采集轨迹对应的图像集；并可以基于至少两个预定义采集轨迹分别对应的图像集，构建所述目标空间的三维图像。而这样，可以使得获得的至少两个图像集可以涵盖目标空间中更多区域的内容。

Description

三维图像的构建方法、装置和电子设备

技术领域

本公开涉及互联网技术领域，尤其涉及一种三维图像的构建方法、装置和电子设备。

背景技术

随着科学技术的发展，二维图像所承载的内容较少，因此，在一些场景中，可以利用图像处理技术利用二维图像合成三维图像，而三维图像中所承载的内容则可以相较于二维图像更多。

在采集二维图像生成三维图像的过程中，通常使用摄像机对某个空间进行360度的二维图像采集，然后利用采集的到的二维图像合成三维图像。例如，通常将摄像机旋转360度，并可以利用摄像机旋转360度过程中采集到的图像生成三维图像。

发明内容

提供该公开内容部分以便以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。该公开内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开实施例提供了一种三维图像的构建方法、装置和电子设备，可以使得利用至少两个图像集中可以涵盖目标空间中更多区域的内容，从而也就可以使得利用至少两个图像集构建的目标空间的三维图像更加准确。

第一方面，本公开实施例提供了一种三维图像的构建方法，应用于带有图像采集装置的便携式终端设备，上述方法包括：响应于检测到针对目标空间的三维图像构建指令，根据上述便携式终端设备的当前位置，确定至少两个预定义采集轨迹；根据预设的图像数目，确定与各预定义采集轨迹分别对应的采集点；对于每一个预定义采集轨迹，按照该预定义采集轨迹对应的采集点采集至少一帧图像，得到该预定义采集轨迹对应的图像集；基于至少两个预定义采集轨迹分别对应的图像集，构建上述目标空间的三维图像。

第二方面，本公开实施例提供了一种三维图像的构建装置，应用于带有图像采集装置的便携式终端设备，上述三维图像的构建装置包括：第一确定单元，用于响应于检测到针对目标空间的三维图像构建指令，根据上述便携式终端设备的当前位置，确定至少两个预定义采集轨迹；第二确定单元，用于根据预设的图像数目，确定与各预定义采集轨迹对应的采集点；采集单元，用于对于每一个预定义采集轨迹，按照该预定义采集轨迹对应的采集点采集至少一帧图像，得到该预定义采集轨迹对应的图像集；构建单元，用于基于至少两个预定义采集轨迹分别对应的图像集，构建上述目标空间的三维图像。

第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行，使得上述一个或多个处理器实现如第一方面上述的三维图像的构建方法。

第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面上述的三维图像的构建方法的步骤。

本公开实施例提供的三维图像的构建方法、装置和电子设备，三维图像的构建方法，可以应用于带有图像采集装置的便携式终端设备，该终端设备可以根据当前位置，确定至少两个预定义采集轨迹；而对于每一个预定义采集轨迹，可以按照该预定义采集轨迹对应的采集点采集至少一帧图像，得到该预定义采集轨迹对应的图像集；并可以基于至少两个预定义采集轨迹分别对应的图像集，构建上述目标空间的三维图像。而这样，由于一个图像集与一个预定义采集轨迹对应，各图像集对应的预定义采集轨迹不同；各图像集包括终端设备沿相应的预定义采集轨迹采集获得的至少一张图像，因此，可以使得至少两个图像集可以涵盖目标空间中更多区域的内容，从而也就可以使得利用至少两个图像集构建的目标空间的三维图像更加准确。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的三维图像的构建方法的一个实施例的流程图；

图2是根据本公开的三维图像的构建方法的一些实施例的预定义采集轨迹的示意图；

图3A-3B是根据本公开的三维图像的构建方法的一些实施例的终端拍摄过程示意图；

图4是根据本公开的三维图像的构建方法的一些实施例的终端设备拍摄过程的展示示意图；

图5A-5B是根据本公开的三维图像的构建方法的另一些实施例的终端拍摄过程示意图；

图5C是相关技术中在进行三维图像的构建过程中，终端拍摄过程的示意图；

图6是根据本公开的三维图像的构建装置的一个实施例的结构示意图；

图7是本公开的一个实施例的三维图像的构建方法可以应用于其中的示例性系统架构；

图8是根据本公开实施例提供的电子设备的基本结构的示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。

本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

请参考图1，其示出了根据本公开的三维图像的构建方法的一个实施例的流程。该三维图像的构建方法可以应用于带有图像采集装置的便携式终端设备(例如，基于iOS平台的便携式终端设备，在该终端设备上可以带有图像采集装置)。如图1所示，该三维图像的构建方法，可以包括以下步骤：

步骤101，响应于检测到针对目标空间的三维图像构建指令，根据便携式终端设备的当前位置，确定至少两个预定义采集轨迹。

作为示例，每个预定义采集轨迹均可以理解为旋转采集轨迹，且每个预定义采集轨迹的旋转角度可以为360度。

作为示例，执行主体(带有图像采集装置的便携式终端设备)可以放置于目标空间内，这样则可以对目标空间进行图像采集。

作为示例，执行主体上可以设置一个构建控件(例如，全景图像拍摄控件)，当终端设备检测到针对该构建控件的触发操作后，则可以生成针对目标空间的三维图像构建指令。

而在这里，确定至少两个预定义采集轨迹，可以便于用户确定根据预定义采集轨迹的指示对目标空间进行采集，从而也就可以便于对目标空间进行更为精准的图像采集。

步骤102，根据预设的图像数目，确定与各预定义采集轨迹分别对应的采集点。

作为示例，预设的图像数目可以不小于合成目标空间三维图像所需要的图像的数目。而合成目标控件三维图像所需要的图像数目，则可以根据实际进行限定，在此，并不对合成目标控件三维图像所需要的图像数目进行限定，相应的，在此也不对预设的图像数目的具体数值进行限定。

作为示例，在确定预设的图像数目之后，可以确定与各预定义采集轨迹分别对应的采集点。

作为示例，采集点可以理解为预定义采集轨迹上的一些指示点，也即，可以理解为，采集点可以用于指示对采集轨迹上的某些方向进行图像采集。为了便于理解预定义采集轨迹和采集点，可以结合图2进行说明，如图2所示，预定义采集轨迹201上可以包括多个采集点(一个黑色圆框可以表征一个采集点)；而便携式终端设备可以聚焦于采集轨迹上的采集点，然后，完成对采集点的图像采集。当然，在一些实现场景中也可以是终端设备的采集中心与采集点共线，这样，即可完成对该采集点的图像采集。

换言之，一个采集点可以对应一个采集方向。

作为示例，一个预定义采集轨迹可以对应至少4个采集点(例如，如图2所示，一个预定义采集轨迹对应的采集点数目可以为11个)，这样，可以保证生成的目标三维图像的精度。

步骤103，对于每一个预定义采集轨迹，按照该预定义采集轨迹对应的采集点采集至少一帧图像，得到该预定义采集轨迹对应的图像集。

在这里，可以理解为一个图像集可以与一个预定义采集轨迹对应。

作为示例，当对至少两个预定义采集轨迹采集完毕时，则可以获得至少两个图像集。而各图像集对应的预定义采集轨迹不同。

作为示例，由于一个图像集对应了一个预定义采集轨迹，因此，利用带有图像采集装置的便携式终端设备进行图像采集获得的图像集中，也就可以获得目标空间(带有图像采集装置的便携式终端设备所采集的空间)更多角度的图像。

步骤104，基于至少两个预定义采集轨迹分别对应的图像集，构建目标空间的三维图像。

作为示例，由于各个图像集对应了不同预定义采集轨迹，因此，至少两个图像集则可以包括终端设备在目标空间内不同采集轨迹所采集的图像，也就可以使得构建三维图像所使用的图像可以涵盖目标空间更多区域的图像，从而可以提升构建完成的目标空间的三维图像的准确性。

可以看出，本公开提供的三维图像的构建方法，可以应用于带有图像采集装置的便携式终端设备，该终端设备可以根据当前位置，确定至少两个预定义采集轨迹；而对于每一个预定义采集轨迹，可以按照该预定义采集轨迹对应的采集点采集至少一帧图像，得到该预定义采集轨迹对应的图像集；并可以基于至少两个预定义采集轨迹分别对应的图像集，构建上述目标空间的三维图像。而这样，由于一个图像集与一个预定义采集轨迹对应，各图像集对应的预定义采集轨迹不同；各图像集包括终端设备沿相应的预定义采集轨迹采集获得的至少一张图像，因此，可以使得至少两个图像集可以涵盖目标空间中更多区域的内容，从而也就可以使得利用至少两个图像集构建的目标空间的三维图像更加准确。

在一些实施例中，步骤101中的根据便携式终端设备的当前位置，确定至少两个预定义采集轨迹，具体可以包括：以便携式终端设备的当前位置为坐标原点，建立空间三维坐标系；并可以基于预设夹角数值，在三维坐标系中确定至少两组预定义数目的轨迹点；并可以根据确定的轨迹点，生成至少两个预定义采集轨迹。

在这里，每组中的各轨迹点与坐标原点之间的连线，与X0Y面之间所呈的夹角数值均为预设夹角数值。

作为示例，预设夹角数值可以根据实际情况进行设定，在此，并不对预设夹角数值进行限定。例如，可以为正30度、负30度、正150度等。

作为示例，一组轨迹点可以对应一个预设夹角数值。例如，预设夹角数值包括30度、150度。此时，则可以对应两组轨迹点，一组轨迹点中的各轨迹点与坐标原点之间的连线，与X0Y平面的夹角为30度，另一组轨迹点中的各轨迹点与坐标原点之间的连线，与X0Y平面的夹角为150度。

在这里，每组中的预定义数目的轨迹点可以根据实际情况进行限定，在此并不对每组中的预定义数目的具体数值进行限定。例如，预定义数目可以为40、50等。

作为示例，在用户对目标空间进行图像采集的过程中，用户通常会处于目标空间相对中心的位置，才开始利用执行主体对目标空间进行图像采集(也即，用户通常处于目标空间相对中心的位置后，才开始触发三维图像构建指令)。

此时，可以将便携式终端设备的当前位置作为坐标原点，建立空间三维坐标系，然后可以基于预设夹角数值，在三维坐标系中确定至少两组预定义数目的轨迹点，然后则可以利用这些轨迹点生成平滑曲线，从而也就生成了至少两个预定义采集轨迹。

作为示例，由于建立的三维坐标系中的X0Y面与水平面平行，这样可以保证建立的三维坐标系不会随着用户旋转拍摄角度而更改已经建立完成的三维坐标系，这样，使得当用户在目标空间中进行图像采集时，预定义的采集轨迹也就确定完成，并不会随着拍摄角度的更改而发生相应变更。

在一些实施例中，也可以根据预设夹角数值和预设距离数值，确定至少两个预定义的采集轨迹。

在这里，预设距离数值可以理解为距离坐标原点的距离。这样，使得至少两个预定义的采集轨迹均为圆形。

在这里，预定义采集轨迹也就可以理解为：用于指示便携式终端设备与X0Y面成预设夹角数值时；将终端设备旋转一周进行图像采集。为了便于理解便携式终端设备与X0Y面成预设夹角数值时，对目标空间进行采集的方式，可以结合图3A和图3B进行说明；图3A可以理解为终端设备进行图像采集时的部分采集示意图；从图3A可以看出，终端设备301与X0Y面302夹角可以为x度，此时，带有图像采集装置的便携式终端设备旋转360度(例如，可以根按照图3A中箭头所指示的方向进行360度旋转)可以获得一个图像集；继续如图3B所示，终端设备301与X0Y面302的夹角还可以为y度，此时，也可以将带有图像采集装置的便携式终端设备旋转360度(例如，可以根按照图3B中箭头所指示的方向进行360度旋转)也可以获得一个图像集。

在一些实施例中，每组中的预定义数目的轨迹点可以在同一平面上，且该平面可以与X0Y面平行。

作为示例，根据轨迹点生成的预定义采集轨迹的中心点与坐标原点的连线可以为竖直线。而这样，也就使得采集轨迹可以指示将终端设备与X0Y平面成预定义夹角，然后，将终端设备进行旋转，对图像进行采集。

在一些实施例中，步骤103(对于每一个预定义采集轨迹，按照该预定义采集轨迹对应的采集点采集至少一帧图像，得到该预定义采集轨迹对应的图像集)具体可以包括：响应于检测到一采集点的标识在当前捕获图像的预定义区域内，执行对当前捕获图像的采集操作，得到该采集点对应的采集图像。

作为示例，当确定采集点的标识在当前捕获图像预定义区域内时，才对当前捕获图像进行采集，从而可以保证采集的图像的精确性。也就可以保证最后利用采集的图像合成的目标空间三维图像的精确性。

作为示例，预定义区域的大小可以根据实际情况进行设定，在此并不对预定义区域的具体大小进行限定。

作为示例，当前捕获图像可以理解为：便携式终端设备的图像采集设备在当前摄制方向下捕获到的图像。

作为示例，可以为每个采集点生成相应的标识，从而可以便于确定当前的捕获图像进行采集。

为了便于理解，可以结合图4进行说明，图4可以理解为当前摄制图像的显示示意图，在图4中，方形框401可以理解为预定义区域，圆形框402可以理解为采集点的标识。当圆形框402在方形框401内时，则可以对当前摄制图像进行采集。

而由于一个预定义采集轨迹可能对应了多个采集点，而采集点可以均匀的分布在预定义采集轨迹上，因此，为了使所采集的图像之间的角度差相近，可以在采集点的标识在捕获图像的预定义区域内时，才对当前捕获图像进行采集，这样可以使得任意相邻采集图像的角度差相近，从而也就可以提升在利用采集的图像进行目标三维图像合成时的效率。也可以使得最后获得的目标三维图像的效果更好。

在一些实施例中，由于一个采集点可以对应一个采集方向，从而可以使得图像采集装置仅在当前采集方向与采集点对应的采集方向相匹配时，才进行图像采集；这样，不仅可以减少图像采集装置所采集的图像数量，减少终端设备的能耗，而且可以使得图像采集装置采集的图像数量减少，从而也就使得每个图像集中的图像数量减少，也就可以节约终端设备存储采集的图像所需的存储空间。

作为示例，由于可以根据便携式终端设备建立空间三维坐标系，从而使得每一个采集点均有对应的采集方向，而当前采集方向与采集点对应的采集方向相匹配可以理解为：当前采集方向与采集点对应的采集方向在三维坐标系中的角度差在预设差值范围内，则可以表征当前采集方向和与采集点对应的采集方向相匹配。当然，预设差值范围的具体大小可以根据实际情况进行限定，在此并不对预设差值范围的具体大小进行限定。

在一些实施例中，当执行主体检测到图像采集装置在至少一个预设采集方向中的各个预设采集方向均进行了图像采集(完成了各个采集点所对应的采集方向的采集)，则可以表征执行主体已经采集完成了该预定义采集轨迹对应的至少一个图像。此时，可以生成用于提示采集完成的提示信息，这样，可以便于快速地按照预定义采集轨迹进行图像采集，从而提升采集过程中的采集效率。

在一些实施例中，执行主体还可以显示当前采集进度信息。例如，可以显示采集点的总数量，以及图像采集装置已经完成采集的采集点的数量。这样，也就可以根据展示的采集进度信息，获知当前的采集进度，从而可以便于更好的了解采集进度。

在一些实施例中，还可以对完成图像采集的采集点添加完成标识。

作为示例，完成标识可以便于用户区分哪些采集点已经进行了采集，而那些采集点还未进行采集。而通过这样的方式，也就可以便于用户快速进行采集。

当然，在具体实现方式中，完成标识的样式可以根据实际情况进行限定，在此并不对完成标识的具体样式进行限定，例如，可以对完成采集的采集点的标识变更颜色。

在一些实施例中，步骤103(对于每一个预定义采集轨迹，按照该预定采集轨迹对应的采集点采集至少一帧图像，得到该预定义采集轨迹对应的图像集)具体还可以包括：响应于检测到下一待采集图像的采集点的标识未被显示在当前捕获图像的预定义区域，生成方向指示信息。

在这里，方向提示信息用于指示调整图像采集装置的采集位置和/或方向，以使该采集点的标识显示在当前捕获图像的预定义区域内。

也即，当图像采集装置的采集位置和/或方向根据方向提示信息的指示发生更改之后，采集点的标识可以在当前捕获图像的预定义区域内进行显示。

作为示例，当采集点的标识在当前捕获图像中的预定义区域内，则可以表征当前采集方向与采集点对应的采集方向相匹配。

作为示例，展示方向提示信息，可以便于用户快速且便捷地更改图像采集装置的采集位置和/或方向，以便将采集点的标识更改至当前捕获图像的预定义区域内，从而完成对该采集点对应的图像进行采集；这样，也就可以提升图像采集效率，使得用户可以更加高效地完成图像采集。

作为示例，方向提示信息可以理解为指示箭头，这样，用户可以根据指示箭头的指示，对执行主体进行方向调节即可。

在一些实施例中，步骤103(对于每一个预定义采集轨迹，按照该预定义采集轨迹对应的采集点采集至少一帧图像，得到该预定义采集轨迹对应的图像集)具体还可以包括：可以显示预定义采集轨迹对应的采集点的标识。

作为示例，显示预定义采集轨迹对应的采集点的标识，可以便于用户便捷地获知采集方向，从而也就可以提升采集效率。

在一些实现方式中，还可以展示预定义的采集轨迹，并可以在预定义的采集轨迹上展示采集点的标识；这样，也可以便于用户旋转执行主体进行图像采集，从而也就可以提升采集效率。

在一些实现场景中，执行主体在对各预定义采集轨迹对应的采集点进行采集获得的至少两个图像集过程中，可以直接展示该预定义采集轨迹对应的轨迹示意图，这样，可以便于用户直接根据该预定义采集轨迹对应的轨迹示意图对终端设备进行旋转。从而可以简化用户在进行图像采集过程中，针对终端设备的操作难度，相应的，也可以使得利用图像采集装置采集到的图像的质量更高，也就可以提升利用采集到的图像集构建目标空间三维图像的质量。

在一些实施例中，一个采集点可以对应至少两幅采集图像。

作为示例，图像采集装置在每个采集点采集了至少采集两张图像。并可以将每个采集点采集到的至少两张图像进行对比，筛选出与每个采集点对应的目标图像；然后，可以根据与采集点对应的目标图像获得一个图像集。

作为示例，在每个采集点对应至少两张图像，并可以筛选出效果较好的图像作为与该采集点对应的目标图像，这样，也就可以提升图像集中的图像的质量，从而也就可以使得利用图像集获得的目标空间的三维图像效果较好。

作为示例，可以根据采集到的至少两张图像中的每个采集图像的清晰度、亮度、对比度等图像参数，筛选出每个采集点对应的目标图像。当然，在具体实施方式中，在采集了至少两张图像之后，对采集到的图像进行筛选的方式还有很多，仅需根据实际情况进行合理选取即可；为了说明书的简洁，在此不再进行赘述。

在一些实施例中，预定义采集轨迹对应的任意相邻两个采集点的距离相同。

作为示例，一个采集点对应一个采集方向，因此，预定义采集轨迹对应的任意相邻两个预设采集点的距离相同可以理解为：任意相邻采集角度之间的角度差可以相同。

作为示例，任意相邻两个采集角度之间的角度差可以相同，也就使得终端设备在进行目标空间三维图像的构建过程中，加快目标空间三维图像的构建效率。例如，采集图像A之后，终端设备旋转45度后采集图像B，终端设备再旋转45度后采集图像C……，这样，当终端设备一共旋转360度之后，则可以至少8个采集角度的图像。而且，相邻采集角度的差值相同，这样，可以使得在每个相邻采集角度采集的图像的重叠区可能大致相同。如，采集图像A中存在1/8的区域与采集图像B相同，采集图像B中也存在1/8区域与采集图像C相同……。这样，也就可以便于终端设备在进行目标空间三维图像构建过程中，可以加快对图像的剪切效率，从而也就可以提升目标空间三维图像构建过程的效率。

在一些实施例中，至少一个预设夹角数值包括第一夹角数值和第二夹角数值，第一夹角数值和第二夹角数值之和等于预设角度值。

在这里，预设角度值包括：180度、0度。

作为示例，第一夹角数值可以为正30度，第二夹角数值可以为负30度。

在这里，一个夹角数值可以对应一个图像集，因此，至少一个预设夹角数值也就对应了至少一个图像集；而由于至少一个预设夹角数值包括第一夹角数值和第二夹角数值，因此，至少一个图像集也就可以包括第一图像集和第二图像集，而由于第一夹角数值和第二夹角数值之和可以等于预设数值；因此，若第一图像集中各图像的采集方向与水平面之间的夹角呈仰角，则第二图像集中各图像的采集方向与水平面之间的夹角呈俯角。

作为示例，由于第一图像集中各图像的采集方向与水平面之间的夹角呈仰角，从而可以使得第一图像集可以包括目标空间的上区域的景象；而第二图像集中各图像的采集方向与水平面之间的夹角呈俯角，则可以使得第二图像集可以包括目标空间的下区域的景象。

为了便于理解，可以如图5A-5B所示，图5A-5B为利用带有图像采集装置的便携式终端设备对目标空间进行图像采集的示意图，从图5A可以看出，当采集方向与水平面之间的夹角呈仰角时，可以便于采集目标空间中上区域的景象；如图5A中虚线箭头501所指示的区域可以理解为当采集方向与水平面之间的夹角呈仰角时，终端设备对目标空间的采集区域。继续如图5B所示，当采集方向与水平面之间的夹角呈俯角时，则可以便于采集目标空间中下区域的景象，如图5B中虚线箭头502所指示的区域可以理解为当采集方向与水平面之间的夹角呈仰角时，终端设备对目标空间的采集区域。

而为了便于理解相关技术，可以如图5C所示，图5C为相关技术中利用终端设备对目标空间进行图像采集的示意图；图5C中的虚线箭头503所指示的区域则可以理解为终端设备对目标空间的采集区域。可见，目标空间中的上下边界等区域，均没有被采集到，这样，也就使得利用采集的图像集构架的目标空间的三维图像中包含的内容较少，也会使得构建的目标空间的三维图像质量不高。

在一些实施例中，至少两个预定义采集轨迹包括第一预定义采集轨迹和第二预定义采集轨迹，第一预定义采集轨迹和第二预定义采集轨迹基于XOY面镜像对称。

在一些实施例中，还可以通过如下方式确定终端设备在目标空间中的预定义采集轨迹：可以展示至少一种构建标识，并可以响应于检测到针对构建标识的选取操作，基于构建标识轨迹对应表和选中的构建标识，确定终端设备在目标空间中的预定义采集轨迹。

在这里，构建标识可以用于指示空间类型。

在这里，构建标识轨迹对应表包括构建标识与采集轨迹的对应关系。

作为示例，空间的类型有很多(例如，长条形的空间、正方形空间、类圆柱体空间和类圆锥体空间等)；而不同的空间类型对应的预定义采集轨迹可能不同；例如，长条形的空间、正方形空间可以对应2个预定义采集轨迹，而类圆柱体空间和类圆锥体空间可能会对应3个预定义采集轨迹。又如，正方形空间的某个预定义采集轨迹所指示的采集方向与水平面的夹角为30度，而长条形的空间的某个预定义采集轨迹所指示的采集方向与水平面的夹角为45度。

当然，在具体实施方式中，具体可以设置那些构建标识可以根据实际情况进行限定，相应地，不同空间类型所对应的预定义采集轨迹具体有哪些，也可以根据实际情况进行限定。

作为示例，可以通过预建一个构建标识轨迹对应表记录构建标识与预定义采集轨迹的对应关系，这样也就可以较快地确定出与选中构建标识对应的预定义采集轨迹，从而也就可以提升三维图像构建过程中的效率。

进一步参考图6，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种三维图像的构建装置的一个实施例，该装置实施例与图1所示的三维图像的构建方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图6所示，本实施例的三维图像的构建装置应用于带有图像采集装置的便携式终端设备，上述三维图像的构建装置包括：第一确定单元601，用于响应于检测到针对目标空间的三维图像构建指令，根据上述便携式终端设备的当前位置，确定至少两个预定义采集轨迹；第二确定单元602，用于根据预设的图像数目，确定与各预定义采集轨迹对应的采集点；采集单元603，用于对于每一个预定义采集轨迹，按照该预定义采集轨迹对应的采集点采集至少一帧图像，得到该预定义采集轨迹对应的图像集；构建单元604，用于基于至少两个预定义采集轨迹分别对应的图像集，构建上述目标空间的三维图像。

在一些实施例中，上述第一确定单元601具体还用于：以上述便携式终端设备的当前位置为坐标原点，建立空间三维坐标系；其中，三维坐标系中的X0Y面与水平面平行；在上述三维坐标系中确定至少两组预定义数目的轨迹点，其中，每组中的各轨迹点与坐标原点之间的连线，与上述X0Y面之间所呈的夹角数值均为上述预设夹角数值；根据确定的轨迹点，生成上述至少两个预定义采集轨迹。

在一些实施例中，上述采集单元603具体还用于：响应于检测到一采集点的标识在当前捕获图像的预定义区域内，执行对当前捕获图像的采集操作，得到该采集点对应的采集图像。

在一些实施例中，上述采集单元603具体还用于：响应于检测到下一待采集图像的采集点的标识未被显示在当前捕获图像的预定义区域内，生成方向指示信息；其中，上述方向提示信息用于指示调整图像采集装置的采集位置和/或方向，以使该采集点的标识显示在当前捕获图像的预定义区域内。

在一些实施例中，上述采集单元603具体还用于：根据当前摄制方向，确定与上述当前摄制方向对应的待采集的预定义采集轨迹，并展示该预定义采集轨迹；在该预定义采集轨迹上展示与该预定义采集轨迹对应的采集点。

在一些实施例中，上述采集单元603具体还用于：显示所述预定义采集轨迹对应的采集点的标识。

在一些实施例中，上述采集单元603具体还用于：对完成图像采集的采集点添加完成标识。

在一些实施例中，一个采集点对应至少一幅采集图像。

在一些实施例中，预定义采集轨迹对应的任意相邻两个采集点的距离相同。

在一些实施例中，上述至少一个预设夹角数值包括第一夹角数值和第二夹角数值，上述第一夹角数值和第二夹角数值之和等于预设角度值；其中，上述预设角度值包括：180度、0度。

在一些实施例中，上述三维图像的构建装置还可以包括第三确定单元605，用于通过如下方式确定终端设备在上述目标空间中的预定义采集轨迹：展示至少一种构建标识，其中，构建标识用于指示空间类型；响应于检测到针对构建标识的选取操作，基于构建标识轨迹对应表和选中的构建标识，确定终端设备在上述目标空间中的预定义采集轨迹，其中，构建标识轨迹对应表包括构建标识与采集轨迹的对应关系。

请参考图7，图7示出了本公开的一个实施例的三维图像的构建方法可以应用于其中的示例性系统架构。

如图7所示，系统架构可以包括终端设备701、702、703，网络704，服务器705。网络704可以用以在终端设备701、702、703和服务器705之间提供通信链路的介质。网络704可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

终端设备701、702、703可以通过网络704与服务器705交互，以接收或发送消息等。终端设备701、702、703上可以安装有各种客户端应用，例如网页浏览器应用、搜索类应用、新闻资讯类应用。终端设备701、702、703中的客户端应用可以接收用户的指令，并根据用户的指令完成相应的功能，例如根据用户的指令在信息中添加相应信息。

终端设备701、702、703可以是硬件，也可以是软件。当终端设备701、702、703为硬件时，可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、电子书阅读器、MP3播放器(Moving Picture Experts Group Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving Picture Experts Group Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当终端设备701、702、703为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

服务器705可以是提供各种服务的服务器，例如接收终端设备701、702、703发送的信息获取请求，根据信息获取请求通过各种方式获取信息获取请求对应的展示信息。并展示信息的相关数据发送给终端设备701、702、703。

需要说明的是，本公开实施例所提供的信息处理方法可以由终端设备执行，相应地，三维图像的构建装置可以设置在终端设备701、702、703中。此外，本公开实施例所提供的信息处理方法还可以由服务器705执行，相应地，信息处理装置可以设置于服务器705中。

应该理解，图7中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

下面参考图8，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备(例如图7中的终端设备或服务器)的结构示意图。本公开实施例中的终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图8示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，电子设备可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的程序或者从存储装置808加载到随机访问存储器(RAM)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还存储有电子设备800操作所需的各种程序和数据。处理装置801、ROM802以及RAM803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

通常，以下装置可以连接至I/O接口805：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置806；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置807；包括例如磁带、硬盘等的存储装置808；以及通信装置809。通信装置809可以允许电子设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图8示出了具有各种装置的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置809从网络上被下载和安装，或者从存储装置808被安装，或者从ROM802被安装。在该计算机程序被处理装置801执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：响应于检测到针对目标空间的三维图像构建指令，根据上述便携式终端设备的当前位置，确定至少两个预定义采集轨迹；根据预设的图像数目，确定与各预定义采集轨迹分别对应的采集点；对于每一个预定义采集轨迹，按照该预定义采集轨迹对应的采集点采集至少一帧图像，得到该预定义采集轨迹对应的图像集；基于至少两个预定义采集轨迹分别对应的图像集，构建上述目标空间的三维图像。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一确定单元还可以被描述为“确定至少两个预定义采集轨迹的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (12)

1.一种三维图像的构建方法，其特征在于，应用于带有图像采集装置的便携式终端设备，所述方法包括：

响应于检测到针对目标空间的三维图像构建指令，根据所述便携式终端设备的当前位置，确定至少两个预定义采集轨迹；

根据预设的图像数目，确定与各预定义采集轨迹分别对应的采集点；

对于每一个预定义采集轨迹，按照该预定义采集轨迹对应的采集点采集至少一帧图像，得到该预定义采集轨迹对应的图像集；

基于至少两个预定义采集轨迹分别对应的图像集，构建所述目标空间的三维图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述便携式终端设备的当前位置，确定至少两个预定义采集轨迹，包括：

以所述便携式终端设备的当前位置为坐标原点，建立空间三维坐标系；其中，三维坐标系中的X0Y面与水平面平行；

在所述三维坐标系中确定至少两组预定义数目的轨迹点；其中，每组预定义的轨迹点中的各轨迹点与坐标原点之间的连线，与所述X0Y面之间所呈的夹角数值为所述预设夹角；

根据确定的轨迹点，生成所述至少两个预定义采集轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对于每一个预定义采集轨迹，按照该预定义采集轨迹对应的采集点采集至少一帧图像，得到该预定义采集轨迹对应的图像集，包括：

响应于检测到一采集点的标识在当前捕获图像的预定义区域内，执行对当前捕获图像的采集操作，得到该采集点对应的采集图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对于每一个预定义采集轨迹，按照该预定义采集轨迹对应的采集点采集至少一帧图像，得到该预定义采集轨迹对应的图像集，包括：

响应于检测到下一待采集图像的采集点的标识未被显示在当前捕获图像的预定义区域内，生成方向指示信息；其中，所述方向提示信息用于指示调整图像采集装置的采集位置和/或方向，以使该采集点的标识显示在当前捕获图像的预定义区域内。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对于每一个预定义采集轨迹，按照该预定义采集轨迹对应的采集点采集至少一帧图像，得到该预定义采集轨迹对应的图像集，包括：

显示所述预定义采集轨迹对应的采集点的标识。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对完成图像采集的采集点添加完成标识。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，一个采集点对应至少一幅采集图像。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预定义采集轨迹上的任意相邻两个采集点的距离相同。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过如下方式确定终端设备在所述目标空间中的预定义采集轨迹：

展示至少一种构建标识，其中，构建标识用于指示空间类型；

响应于检测到针对构建标识的选取操作，基于构建标识轨迹对应表和选中的构建标识，确定终端设备在所述目标空间中的预定义采集轨迹，其中，构建标识轨迹对应表包括构建标识与采集轨迹的对应关系。

10.一种三维图像的构建装置，其特征在于，应用于带有图像采集装置的便携式终端设备，所述三维图像的构建装置包括：

第一确定单元，用于响应于检测到针对目标空间的三维图像构建指令，根据所述便携式终端设备的当前位置，确定至少两个预定义采集轨迹；

第二确定单元，用于根据预设的图像数目，确定与各预定义采集轨迹对应的采集点；

采集单元，用于对于每一个预定义采集轨迹，按照该预定义采集轨迹对应的采集点采集至少一帧图像，得到该预定义采集轨迹对应的图像集；

构建单元，用于基于至少两个预定义采集轨迹分别对应的图像集，构建所述目标空间的三维图像。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9中任一所述的方法。

12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的方法。

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