CN114645755B - 尿素喷射控制方法、装置、存储介质、电子设备及车辆 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种尿素喷射控制方法、装置、存储介质、电子设备及车辆，属于车辆领域，所述方法包括在确定尿素喷嘴的尿素溶液喷射量为零的情况下，计时器开始计时；在确定所述计时器的计时时长超过预设的时间阈值的情况下，按照以下喷射策略控制尿素喷射系统喷射尿素溶液：根据排气温度查询喷射流量MAP，确定目标喷射流量；并，根据所述排气温度查询喷射时长MAP，确定目标喷射时长；控制所述尿素喷射系统根据所述目标喷射流量以及所述目标喷射时长喷射尿素溶液。能够在尿素喷嘴长时间没有喷射尿素的情况下，主动控制尿素喷射系统按照预设策略喷射尿素，避免尿素喷嘴产生尿素结晶而堵塞尿素喷嘴。
Description
技术领域
本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种尿素喷射控制方法、装置、存储介质、电子设备及车辆。
背景技术
对于柴油机排放废气中的氮氧化物NOx，选择性催化还原法(SCR，SelectiveCatalytic Reduction)是一种运用普遍的后处理技术，然而在相关技术中，若在车辆运行中长时间未进行尿素溶液的喷射，尿素喷嘴周围残留的尿素会形成尿素结晶沉淀，由于沉积物逐渐增多，最终导致尿素喷嘴被堵，尿素无法正常喷出，无法按预期对排气中NOx进行处理，整车排放结果达不到国家排放要求。
发明内容
为了解决相关技术中尿素喷嘴结晶的问题，本公开第一方面提供一种尿素喷射控制方法，所述方法包括：
在确定尿素喷嘴的尿素溶液喷射量为零的情况下，计时器开始计时；
在确定所述计时器的计时时长超过预设的时间阈值的情况下，按照以下喷射策略控制尿素喷射系统喷射尿素溶液：
根据排气温度查询喷射流量MAP，确定目标喷射流量；
根据所述排气温度查询喷射时长MAP，确定目标喷射时长；
控制所述尿素喷射系统根据所述目标喷射流量以及所述目标喷射时长喷射尿素溶液。
可选地，所述方法还包括：
检测所述尿素喷射系统是否正常，检测策略包括：
检测所述尿素喷嘴有无短路和/或断路故障；
检测尿素泵性能是否稳定；
所述在确定尿素喷嘴的尿素溶液喷射量为零的情况下，计时器开始计时包括：
在确定所述尿素喷射系统正常、且确定尿素喷嘴的尿素溶液喷射量为零的情况下，计时器开始计时。
可选地，所述方法还包括：
在所述喷射策略执行过程中，若接收到正常尿素喷射指令，则停止执行所述喷射策略，并按照所述正常尿素喷射指令控制所述尿素喷射系统喷射尿素溶液。
可选地，所述方法包括：
在确定所述尿素喷嘴的尿素溶液喷射量不为零的情况下，所述计时器的计时时长归零。
本公开第二方面提供一种尿素喷射控制装置，所述装置包括：
计时模块，用于在确定尿素喷嘴的尿素溶液喷射量为零的情况下，计时器开始计时；
控制模块，用于在确定所述计时器的计时时长超过预设的时间阈值的情况下，按照以下喷射策略控制尿素喷射系统喷射尿素溶液：
根据排气温度查询喷射流量MAP，确定目标喷射流量；
根据所述排气温度查询喷射时长MAP，确定目标喷射时长；
控制所述尿素喷射系统根据所述目标喷射流量以及所述目标喷射时长喷射尿素溶液。
可选地，所述装置还包括：
检测模块，用于检测尿素喷射系统是否正常，检测策略包括：
检测所述尿素喷嘴有无短路和/或断路故障；
检测尿素泵性能是否稳定；
所述计时模块还用于：
在确定所述尿素喷射系统正常、且确定尿素喷嘴的尿素溶液喷射量为零的情况下，计时器开始计时。
可选地，所述装置还包括：
停止模块，用于在所述喷射策略执行过程中，若接收到正常尿素喷射指令，则停止执行所述喷射策略，并按照所述正常尿素喷射指令控制所述尿素喷射系统喷射尿素溶液。
本公开第三方面提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面任一项所述方法的步骤。
本公开第四方面提供一种电子设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面中任一项所述方法的步骤。
本公开第五方面提供一种车辆，所述车辆包括尿素喷射系统，以及本公开第二方面任一项所述的尿素喷射控制装置。
通过上述技术方案，即使车辆没有接收到正常喷射指令，也可以在计时器的计时时长达到预设阈值的情况下主动进行尿素喷射，能够避免长时间没有喷射尿素而导致的尿素喷嘴产生尿素结晶的问题。并且，还无需对现有的硬件上的设计进行修改，不会影响车辆的生产成本。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种尿素喷射控制方法的流程图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种尿素喷射控制方法的另一流程图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种尿素喷射控制装置的框图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
图1是根据一示例性实施例示出的一种尿素喷射控制方法的流程图，该方法的执行主体可以是发动机ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)，也可以是DCU(Dosing Control Unit，尿素喷射控制单元)，执行主体可以具体取决于尿素喷嘴是由发动机ECU还是DCU驱动，如图1所示，所述方法包括步骤：
S101、在确定尿素喷嘴的尿素溶液喷射量为零的情况下，计时器开始计时。
S102、确定所述计时器的计时时长是否超过预设的时间阈值。
其中，该时间阈值可以是30秒，也可以是50、60秒，本公开对此不作限定，具体的时长可以根据车辆的SCR(Selective Catalytic Reduction，选择性催化还原)系统的台架试验进行标定。
在确定所述计时器的计时时长超过预设的时间阈值的情况下，按照以下喷射策略控制尿素喷射系统喷射尿素溶液，所述喷射策略包括步骤：
S103、根据排气温度查询喷射流量MAP，确定目标喷射流量。
其中，该目标喷射流量例如可以是5mg/s、10mg/s或者20mg/s，在排气温度过高时，也可以是40mg/s，具体的数值需根据MAP图查询获得，该喷射流量MAP可以是根据台架试验标定的参数为排气温度以及喷射流量的二维MAP图，也可以是包括排气温度、喷射流量以及其他参数的多维MAP图，本公开对此不作限定。排气温度可以是通过设置在排气口的温度传感器获取得到的。
S104、根据所述排气温度查询喷射时长MAP，确定目标喷射时长。
其中，该目标时长例如可以是10s、20s或者30s，该喷射时长MAP可以是根据台架试验标定的参数为排气温度以及喷射时长的二维MAP图，也可以是包括排气温度、喷射时长以及其他参数的多维MAP图，本公开对此不作限定。
在步骤S103以及步骤S104中，由于是基于排气温度确定目标喷射时长以及目标喷射流量，考虑到温度对于后处理系统中化学反应的影响，从而能够使得尿素与排气的反应更加充分，不仅可以避免尿素溶液的浪费，还可以避免反应不充分导致排放的尾气的杂质过多。例如，在排气温度较低时，尿素无法与尾气发生化学反应，在此时喷射的尿素溶液如果过多，不仅会造成尿素溶液的浪费，还很可能因为温度太低导致化学反应消耗的尿素太少，进而导致尿素更快的结晶。
进一步，步骤S103以及步骤S104的执行顺序可以是先执行S103再执行S104，也可以是先执行步骤S104后执行S103，也可以是同时执行的，本公开对步骤S103以及S104的执行先后顺序不作限定。
S105、控制所述尿素喷射系统根据所述目标喷射流量以及所述目标喷射时长喷射尿素溶液。
其中，在步骤S105中，可以是通过生成包括目标喷射流量以及目标喷射时长信息的尿素喷射指令来控制尿素喷射系统喷射响应的尿素溶液的。
在本公开实施例中，即使没有接收到正常喷射指令，也可以在计时器的计时时长达到预设阈值的情况下主动进行尿素喷射，能够避免长时间没有喷射尿素而导致的尿素喷嘴产生尿素结晶的问题。并且，还无需对现有的硬件上的设计进行修改，不会影响车辆的生产成本。
其中，值得说明的是，上述正常尿素喷射指令是指车辆在运行过程中，出于正常的后处理需求发出的尿素喷射指令。例如，车辆的转速、喷油量均达到了一定阈值时，车辆按照预设的针对该工况的喷油策略发出正常尿素喷射指令；或者，在一些情况下，车辆需要通过喷射尿素溶液以降低后处理系统的排气温度而发出的尿素喷射指令也可以是正常尿素喷射指令。
在一些可选地实施例中，所述方法还包括：
检测所述尿素喷射系统是否正常，检测策略包括：
检测所述尿素喷嘴有无短路和/或断路故障；
检测尿素泵性能是否稳定；
所述在确定尿素喷嘴的尿素溶液喷射量为零的情况下，计时器开始计时包括：
在确定所述尿素喷射系统正常、且确定尿素喷嘴的尿素溶液喷射量为零的情况下，计时器开始计时。
本领域技术人员应理解，在尿素喷嘴短路或者短路时，尿素喷嘴无法将尿素溶液喷出，而在尿素泵性能不稳定时，尿素泵的供给压力不稳定，使得尿素喷嘴喷射出的尿素溶液的喷射量不稳定，这些问题都会导致实际喷射量与需求喷射量相差较大，使得后处理系统无法按预期对排气中NOx进行处理。
具体地，在具体实施时可以通过CAN总线向尿素喷嘴发送检测信号并接受检测反馈信号确定尿素喷嘴是否有短路或断路故障，通过尿素泵内部设置的流量压力传感器检测尿素泵提供的压力是否与需要达到的压力吻合、且压力大小的波动幅度在预设范围内。
另外，示例地，还可以检测尿素喷射时的尿素溶液实际喷射量与预计需要的喷射量的差值是否在预设范围内，若在预设范围内则确定尿素喷射系统正常。
在具体实施时，在检测到尿素喷射系统出现故障时，还可以发送报警信息以提示驾驶员及时修理尿素喷射系统。
采用本方案，通过检测尿素喷射系统是否正常，能够避免在尿素喷射系统故障时控制进行尿素喷射，避免实际需要喷射的尿素溶液的喷射量与喷射策略计算得到的喷射量不符的问题。
在另一些可选地实施例中，所述方法还包括：
在所述喷射策略执行过程中，若接收到正常尿素喷射指令，则停止执行所述喷射策略并按照所述正常尿素喷射指令控制所述尿素喷射系统喷射尿素溶液。
例如，一些车辆在发动机怠速运行时喷油量较低，在正常情况下不会喷射尿素溶液，在本公开实施例中，在车辆怠速运行一分钟后，车辆执行了上述方法中步骤S103至S105的喷射策略，确定尿素按照20mg/s喷射30s；而在此时，驾驶员操作车辆使得车辆的转速提高到了5000转且喷油量达到一定阈值，此时按照正常的尿素喷射策略，需要按照30mg/s喷射20s尿素溶液，车辆根据该正常的尿素喷射策略确定得到的尿素喷射控制信息(如喷射流量、喷射时长)发送正常尿素喷射指令，尿素喷射系统则根据正常尿素喷射指令按照30mg/s喷射20s尿素溶液。也就是说，如步骤S103至步骤S105所述的喷射策略与车辆的正常的喷射策略相比，优先级较低。
采用本方案，在执行该喷射策略时接收到正常尿素喷射指令的情况下，能够及时停止该喷射策略，能够在不影响尿素喷射系统的正常工作的情况下，针对性地解决尿素喷嘴长时间没有喷射尿素导致的尿素结晶的问题。
在一些实施例中，所述方法包括：
在确定所述尿素喷嘴的尿素溶液喷射量不为零的情况下，所述计时器的计时时长归零。
其中，尿素溶液的喷射量可以是通过设置在尿素喷嘴前端的流量检测器测量得到的，当尿素喷嘴的喷射量为零时，该流量检测器检测到的液体流量为零。基于相同的原理，在另一些可选地实施例中，还可以在尿素泵供给压力为零时，将该计时器的计时时长归零。而在这些实施例中，有可能因为尿素喷嘴已经被堵塞，尿素泵的供给压力虽然不为零，而实际喷射的尿素溶液喷射量仍然为零。因此，在一些实施例中，还可以在尿素泵的供给压力不为零，而该流量检测器检测到的喷射量为零时，提高尿素泵的供给压力以疏通尿素喷嘴。采用本方案，通过及时修改计时器的计时时长，能够更加准确的记录尿素喷嘴没有喷射尿素溶液的时长。
为了使得本领域技术人员更理解本公开的技术方案，本公开提供如图2所示的根据一示例性实施例示出的一种尿素喷射控制方法的另一流程图，该方法的执行主体可以是发动机ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)，也可以是DCU(Dosing ControlUnit，尿素喷射控制单元)，如图2所示，该方法包括：
S201、判断尿素喷嘴是否存在短路和/或断路故障。
在尿素喷嘴存在短路和/或断路故障的情况下，执行步骤S203；在尿素喷嘴不存在短路和/或断路故障的情况下，执行步骤S202。
S202、判断尿素泵性能是否稳定。
在尿素泵性能稳定的情况下，执行步骤S204；在尿素泵性能不稳定的情况下执行步骤S203。
S203、发送尿素喷射系统故障警报。
S204、检测尿素喷嘴的尿素溶液喷射量是否为零。
若尿素喷嘴的喷射量为零，则执行步骤S205以及步骤S260。
S205、计时器开始计时。
S206、判断计时器的计时时长是否大于30s。
在计时时长大于30s的情况下，执行步骤S207、S208、S209以及S210。
S207、根据排气温度查询喷射流量MAP，确定目标喷射流量。
S208、根据排气温度查询喷射时长MAP，确定目标喷射时长。
S209、控制所述尿素喷射系统根据目标喷射流量以及目标喷射时长喷射尿素溶液。
S210、计时器的计时时长归零。
另外，在步骤S211中，还需要实时检测是否接收到正常尿素喷射指令，在接收到正常尿素喷射指令的情况下，执行步骤S212。
S212、判断尿素喷射系统是否正在执行步骤S209。
在确定尿素喷射系统正在执行步骤S209的情况下，先执行步骤S213再执行步骤S214、S215以及S210；在尿素喷射系统不是正在执行步骤S209的情况下，直接执行步骤S214、S215以及S210。
S213、停止执行步骤S209。
S214、确定该正常尿素喷射指令指示的尿素喷射流量以及喷射时长。
S215、根据该正常尿素喷射指令指示的尿素喷射流量以及喷射时长喷射尿素溶液。
在本公开实施例中，即使没有接收到正常喷射指令，也可以在计时器的计时时长达到预设阈值的情况下主动进行尿素喷射，能够避免长时间没有喷射尿素而导致的尿素喷嘴产生尿素结晶的问题。并且，还无需对现有的硬件上的设计进行修改，不会影响车辆的生产成本。
图3是根据一示例性实施例示出的一种尿素喷射控制装置30，该装置的可以是发动机ECU或者作为发动机ECU的一部分，也可以是DCU或者作为DCU的一部分，如图3所示，所述装置30包括：
计时模块31，用于在确定尿素喷嘴的尿素溶液喷射量为零的情况下，计时器开始计时；
控制模块32，用于在确定所述计时器的计时时长超过预设的时间阈值的情况下，按照以下喷射策略控制尿素喷射系统喷射尿素溶液：
根据排气温度查询喷射流量MAP，确定目标喷射流量；并，
根据所述排气温度查询喷射时长MAP，确定目标喷射时长；
控制所述尿素喷射系统根据所述目标喷射流量以及目标喷射时长喷射尿素溶液。
可选地，所述装置还包括：
检测模块，用于检测尿素喷射系统是否正常，检测策略包括：
检测所述尿素喷嘴有无短路和/或断路故障；
检测尿素泵性能是否稳定；
所述计时模块还用于：
在确定所述尿素喷射系统正常、且确定尿素喷嘴的尿素溶液喷射量为零的情况下，计时器开始计时。
可选地，所述装置30还包括：
停止模块，用于在所述喷射策略执行过程中，若接收到正常尿素喷射指令，则停止执行所述喷射策略并按照所述正常尿素喷射指令控制所述尿素喷射系统喷射尿素溶液。
可选地，所述装置30还包括：
归零模块，用于在确定所述尿素喷嘴的尿素溶液喷射量不为零的情况下，所述计时器的计时时长归零。
在本公开实施例中，即使车辆没有接收到正常喷射指令，也可以在计时器的计时时长达到预设阈值的情况下主动进行尿素喷射，能够避免长时间没有喷射尿素而导致的尿素喷嘴产生尿素结晶的问题。并且，还无需对现有的硬件上的设计进行修改，不会影响车辆的生产成本。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备400的框图。如图4所示，该电子设备400可以包括：处理器401，存储器402。该电子设备400还可以包括输入/输出(I/O)接口403，以及通信组件404中的一者或多者。
其中，处理器401用于控制该电子设备400的整体操作，以完成上述的尿素喷射控制方法中的全部或部分步骤。存储器402用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备400的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备400上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如计时时长、目标喷射流量、目标喷射时长等等。该存储器402可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。I/O接口403为处理器401和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件404用于该电子设备400与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near Field Communication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件404可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。
在一示例性实施例中，电子设备400可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的尿素喷射控制方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的尿素喷射控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器402，上述程序指令可由电子设备400的处理器401执行以完成上述的尿素喷射控制方法。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的尿素喷射控制方法的代码部分。
图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆50的框图，如图5所示，所述车辆50包括尿素喷射系统51，以及尿素喷射控制装置30，该尿素喷射控制装置30可以用于执行上述的尿素喷射控制方法，以在尿素喷嘴长时间没有喷射尿素的情况下，主动控制尿素喷射系统按照预设策略喷射尿素，避免尿素喷嘴产生尿素结晶而堵塞尿素喷嘴，尿素无法正常喷出的问题，导致发动机整体的经济性下降，严重时甚至影响车辆的正常运行。
本领域技术人员应该知悉，在具体实施时，车辆还包括其它部件，图5只是示出了与本公开实施例相关的部分，其它必要的车辆部件未一一示出。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (8)
1.一种尿素喷射控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在确定尿素喷嘴的尿素溶液喷射量为零的情况下，计时器开始计时；
在确定所述计时器的计时时长超过预设的时间阈值的情况下，按照以下喷射策略控制尿素喷射系统喷射尿素溶液：
根据排气温度查询喷射流量MAP，确定目标喷射流量；
根据所述排气温度查询喷射时长MAP，确定目标喷射时长；
控制所述尿素喷射系统根据所述目标喷射流量以及所述目标喷射时长喷射尿素溶液；
在所述喷射策略执行过程中，若接收到正常尿素喷射指令，则停止执行所述喷射策略，并按照所述正常尿素喷射指令控制所述尿素喷射系统喷射尿素溶液。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
检测所述尿素喷射系统是否正常，检测策略包括：
检测所述尿素喷嘴有无短路和/或断路故障；
检测尿素泵性能是否稳定；
所述在确定尿素喷嘴的尿素溶液喷射量为零的情况下，计时器开始计时包括：
在确定所述尿素喷射系统正常、且确定尿素喷嘴的尿素溶液喷射量为零的情况下，计时器开始计时。
3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
在确定所述尿素喷嘴的尿素溶液喷射量不为零的情况下，所述计时器的计时时长归零。
4.一种尿素喷射控制装置，其特征在于，所述装置包括：
计时模块，用于在确定尿素喷嘴的尿素溶液喷射量为零的情况下，计时器开始计时；
控制模块，用于在确定所述计时器的计时时长超过预设的时间阈值的情况下，按照以下喷射策略控制尿素喷射系统喷射尿素溶液：
根据排气温度查询喷射流量MAP，确定目标喷射流量；
根据所述排气温度查询喷射时长MAP，确定目标喷射时长；
控制所述尿素喷射系统根据所述目标喷射流量以及所述目标喷射时长喷射尿素溶液；
所述装置还包括：
停止模块，用于在所述喷射策略执行过程中，若接收到正常尿素喷射指令，则停止执行所述喷射策略，并按照所述正常尿素喷射指令控制所述尿素喷射系统喷射尿素溶液。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
检测模块，用于检测尿素喷射系统是否正常，检测策略包括：
检测所述尿素喷嘴有无短路和/或断路故障；
检测尿素泵性能是否稳定；
所述计时模块还用于：
在确定所述尿素喷射系统正常、且确定尿素喷嘴的尿素溶液喷射量为零的情况下，计时器开始计时。
6.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-3中任一项所述方法的步骤。
7.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-3中任一项所述方法的步骤。
8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括尿素喷射系统，以及根据权利要求4至5中任一项所述的尿素喷射控制装置。
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