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CN114643996A - 辅助驾驶方法以及车辆 - Google Patents

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CN114643996A
CN114643996A CN202011509793.1A CN202011509793A CN114643996A CN 114643996 A CN114643996 A CN 114643996A CN 202011509793 A CN202011509793 A CN 202011509793A CN 114643996 A CN114643996 A CN 114643996A
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CN
China
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vehicle
lane
driving
speed
target lane
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CN202011509793.1A
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English (en)
Inventor
杨景龙
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Dutch Mobile Drive Co
Original Assignee
Dutch Mobile Drive Co
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Publication date
Application filed by Dutch Mobile Drive Co filed Critical Dutch Mobile Drive Co
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Priority to US17/551,495 priority patent/US11912277B2/en
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Abstract

一种辅助驾驶方法及车辆，该方法包括：传感器检测车辆的即时地理位置及车辆的行驶速度；根据车辆的即时地理位置及高精地图确定车辆的环境信息。环境信息包括车辆的行驶车道、目标车道、行驶车道的宽度及目标车道的宽度。在传感器检测到目标车道内存在另一车辆时，计算另一车辆的绝对速度及车辆与另一车辆之间的相对速度。在绝对速度的数值小于第一预设值且相对速度的数值小于第二预设值时，则识别车辆在目标车道内存在盲区并产生辅助驾驶指令，可对车辆的盲区进行预判，提高车辆驾驶的安全性，优化车辆智能控制。

Description

辅助驾驶方法以及车辆
技术领域
本发明涉及一种辅助驾驶方法以及车辆。
背景技术
随着生活水平的提高，汽车已经演变为人们生活中必备可少的代步工具，进而交通安全对人类显得越来越重要。在汽车行驶过程中在相邻车道内存在车辆时，相邻车道内的车辆容易遮挡驾驶者的视线，形成视线盲区，会在驾驶过程中存在潜在危险，例如在视线盲区中突然有行人冲出，相邻车道内存在事故，交叉路口在与行驶方向交叉方向存在行进车辆等情况。由于上述视线盲区的存在，无法提示驾驶者上述视线盲区的存在，会增加驾驶者在行驶过程中的危险性。
发明内容
本发明的主要目的是提供一种辅助驾驶方法以及车辆，旨在解决现有技术中无法针对视线盲区对驾驶操作进行辅助驾驶的问题。
一种辅助驾驶方法，应用于车辆中；所述车辆连接高精地图以及传感器；所述辅助驾驶方法包括：
所述传感器检测所述车辆的即时地理位置以及车辆的行驶速度；
根据所述车辆的即时地理位置以及所述高精地图确定所述车辆的环境信息；所述环境信息包括所述车辆的行驶车道、目标车道、所述行驶车道的宽度以及所述目标车道的宽度；其中，所述目标车道为与所述行驶车道相邻的车道；
检测所述目标车道内是否存在另一车辆；
在所述目标车道内存在所述另一车辆时，计算所述另一车辆的绝对速度以及所述车辆与所述另一车辆的相对速度；以及
在所述另一车辆的绝对速度的数值小于一第一预设值且所述相对速度的数值大于一第二预设值时，则识别所述车辆在所述目标车道内存在盲区并产生辅助驾驶指令。
可选地，所述盲区包括动态盲区；所述动态盲区位于与所述行驶车道同向的所述目标车道内，且被所述目标车道内的所述另一车辆遮挡的区域；在所述动态盲区内，所述相对速度的数值大于所述第二预设值。
可选地，所述盲区包括静态盲区；所述静态盲区位于与所述行驶车道同向的所述目标车道，且被所述目标车道内的所述另一车辆遮挡的区域；在所述静态盲区内，所述相对速度的数值等于所述车辆的行驶速度的数值。
可选地，所述辅助驾驶方法还包括：
在所述辅助驾驶指令为减速指令时，根据所述相对速度计算安全车速，控制所述车辆的行驶速度降低至所述安全车速。
可选地，所述辅助驾驶方法还包括：
在所述辅助驾驶指令为偏移指令时，根据所述行驶车道的宽度以及所述车辆的行驶速度计算偏移距离，控制所述车辆由当前位置向远离所述目标车道的方向移动所述偏移距离。
此外，为了实现上述目的，本发明还提出一种车辆，连接高精地图以及传感器；所述车辆包括存储器和至少一个处理器，所述存储器内存储有至少一个指令，所述至少一个指令可被所述至少一个处理器执行实现对应的功能，所述存储器还包括：
获取模块，用于根据所述传感器检测所述车辆的即时地理位置及车辆的行驶速度，根据所述车辆的即时地理位置以及所述高精地图确定所述车辆的环境信息；所述环境信息包括所述车辆的行驶车道、目标车道、所述行驶车道的宽度以及所述目标车道的宽度；其中，所述目标车道为与所述行驶车道相邻的车道；
识别模块，用于通过所述传感器检测所述目标车道内是否存在另一车辆；
计算模块，用于在所述目标车道内存在所述另一车辆时，根据所述传感器检测的所述车辆的行驶速度计算所述另一车辆的绝对速度以及所述车辆与所述另一车辆的相对速度；以及
辅助指令生成模块，用于在所述绝对速度的数值小于一第一预设值且所述相对速度的数值大于一第二预设值时识别所述车辆在所述目标车道内存在盲区并产生辅助驾驶指令。
可选地，所述盲区包括动态盲区；所述动态盲区位于与所述行驶车道同向的所述目标车道内，且被所述目标车道内的所述另一车辆遮挡的区域；在所述动态盲区内，所述相对速度的数值大于所述第二预设值。
可选地，所述盲区包括静态盲区；所述静态盲区位于与所述行驶车道同向的所述目标车道内，且被所述目标车道内的所述另一车辆遮挡的区域；在所述静态盲区内，所述相对速度的数值等于所述车辆的行驶速度的数值。
可选地，所述车辆还包括控制模块；所述控制模块用于在所述辅助驾驶指令为减速指令时根据所述相对速度计算安全车速，并控制所述车辆的行驶速度降低至所述安全车速。
可选地，所述控制模块还用于在所述辅助驾驶指令为偏移指令时根据所述行驶车道的宽度以及所述车辆的行驶速度计算偏移距离，并控制所述车辆由当前位置向远离所述目标车道的方向移动所述偏移距离。
上述辅助驾驶方法以及车辆，通过计算目标车道内另一车辆的绝对速度以及车辆与另一车辆与车辆的相对速度，根据绝对速度的数值与第一预设值比较以及相对速度的数值与第二预设值比较识别车辆在目标车道的视线盲区，增加车辆的安全反应时间，提高车辆驾驶的安全性，优化车辆智能控制。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明车辆的功能模块图。
图2为图1中所述辅助驾驶系统的功能模块图。
图3为举例说明图1中车辆的动态盲区的示意图。
图4为举例说明图1中车辆的静态盲区的示意图。
图5为举例说明图1中车辆的交叉盲区的示意图。
图6为本发明的辅助驾驶方法的流程图。
主要元件符号说明
车辆 100
存储器 102
处理器 103
通信总线 104
GPS组件 105
摄像头 106
传感器 107
辅助驾驶系统 1
操作系统 2
高精地图 3
整车控制系统 4
电动转向系统 5
获取模块 10
识别模块 20
计算模块 30
辅助指令生成模块 40
控制模块 50
行驶车道 M
目标车道 T
盲区 DZ
动态盲区 DZa
静态盲区 DZb
交叉盲区 DZc
第一直线 L1
第二直线 L2
步骤 S10～S16
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
本发明的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。此外，术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或模块，而是可选地还包括没有列出的步骤或模块，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块。
下面结合附图对本发明的车辆以及辅助驾驶方法的具体实施方式进行说明。
请参照图1，本发明提供一种车辆100。所述车辆100包括存储器102、处理器103、通信总线104、GPS组件105、摄像头106以及至少一个传感器107。
所述存储器102用于存储程序代码。所述存储器102可以是集成电路中没有实物形式的具有存储功能的电路，如内存条、TF卡(Trans-flash Card)、智能媒体卡(smart mediacard)、安全数字卡(secure digital card)、快闪存储器卡(flash card)等储存设备。所述存储器102可通过所述通信总线104与所述处理器103进行数据通信。所述存储器102中可以包括辅助驾驶系统1、操作系统2以及高精地图3。
所述辅助驾驶系统1通过所述GPS组件105获取车辆的位置信息以及时间信息，根据传感器接收所述车辆100的相关信息以及环境信息，在所述车辆100的盲区检测模式开启时检测所述目标车道T(如图3-5所示)内是否存在另一车辆；在所述目标车道T内存在所述另一车辆时，计算所述另一车辆的绝对速度以及所述车辆100与所述另一车辆的相对速度；在所述绝对速度的数值小于一第一预设值且所述相对速度小于一第二预设值时，则识别所述车辆100在所述目标车道T内存在盲区并产生辅助驾驶指令。
所述操作系统2是管理和控制车辆100硬件和软件资源的程序，支持辅助驾驶系统1以及其它软件和/或程序的运行。
所述高精地图3包括车道信息、车道标识符号以及限速信息等内容。在本发明的至少一个实施例中，所述车道信息可以为左转车道、右转车道以及直行车道。在其他实施例中，所述车道还可包括调头车道、左转加直行车道以及右转加直行车道等，但并不以此为限。所述车道标识符号用于确定所述车道的类型。在本发明的至少一个实施例中，所述车道标识符号可以为左转箭头、左转和直行箭头、直行箭头以及右转箭头灯，但并不局限于此。所述限速信息可以包括限速标识。所述限速标识可以为限速标识以及解除限速标识等。
所述处理器103可以包括一个或者多个微处理器、数字处理器。所述处理器103可调用所述存储器102中存储的程序代码以执行相关的功能。例如，图2中所述的各个模块是存储在所述存储器102中的程序代码，并由所述处理器103所执行，以实现一种的辅助驾驶方法。所述处理器103又称中央处理器(CPU，Central Processing Unit)，是一块超大规模的集成电路，是运算核心(Core)和控制核心(Control Unit)。
所述通信总线104与所述存储器102与所述处理器103进行数据通信。
所述GPS组件105可以用于实时定位所述车辆100的所处位置(如经纬度信息)及对应的时间信息。
所述摄像头106用于拍摄图像或行车记录。在本发明的至少一个实施例中，所述摄像头106可设置于具有所述车辆100的车辆内部或者外部。例如，设置于车辆内部的行车记录仪或设置于车辆的后视镜上的摄像头106。
所述至少一个传感器107用于对具有所述车辆100的车辆与其他车辆之间的距离进行感测。在本发明的至少一个实施方式中，所述至少一个传感器107包括雷达传感器、速度传感器以及加速度传感器等，但并不局限于此。
请一并参阅图2，所述辅助驾驶系统1包括：
获取模块10，用于通过所述至少一个传感器107检测所述车辆100的即时地理位置以及所述车辆100的行驶速度，根据所述车辆100的即时地理位置及所述高精地图3确定所述车辆100的环境信息。
在本发明的至少一个实施例中，所述环境信息包括所述车辆100的行驶车道M、目标车道T、所述行驶车道M的宽度以及所述目标车道T的宽度。其中，所述目标车道T为与所述行驶车道M相邻的车道。所述目标车道T可以位于所述行驶车道M的左侧车道、右侧车道(如图4所示)以及相邻的交叉车道(如图5所示)。
识别模块20，用于检测所述目标车道T内是否存在另一车辆。所述识别模块20可通过所述通信总线104与所述摄像头106以及所述传感器107建立电性连接，以实现通过所述摄像头106或所述传感器107检测所述目标车道T内是否存在所述另一车辆。
在本发明的至少一个实施例中，所述车辆100的盲区检测模式可以根据需求处于开启状态或关闭状态。例如，用户可通过点击所述车辆100上的指定按键实现对盲区检测模式的开启与关闭。所述指定按键可以为所述车辆100显示屏幕(图未示)中的虚拟按键，也可以为所述车辆100的实体按键。所述盲区检测模式一般在所述车辆100行驶于城市交通道路时处于开启状态，在所述车辆100行驶于高速公路时处于关闭状态。
计算模块30，用于在所述目标车道T内存在所述另一车辆时，根据所述传感器107检测的所述车辆100的行驶速度计算所述另一车辆的绝对速度以及所述车辆100与所述另一车辆的相对速度。
在本发明的至少一个实施例中，所述绝对速度可以依据所述另一车辆在所述高精地图3的移动距离和时间计算得出。所述相对速度为根据所述传感器107根据所述车辆100与所述目标车道T内车辆之间的相对距离在一定时间内的变化计算得出。所述相对速度的数值小于或等于所述车辆100的行驶速度。
辅助指令生成模块40，用于在所述绝对速度的数值小于一第一预设值且所述相对速度的数值大于一第二预设值时识别所述车辆100在所述目标车道T内存在盲区DZ并产生辅助驾驶指令。
在本发明的至少一个实施例中，通过所述绝对速度的数值和所述第一预设值比较确定所述另一车辆的减速动作。通过所述相对速度的数值和所述第二预设值的比较确定所述车辆100可能产生超车动作。
在本发明的至少一个实施例中，所述盲区DZ包括动态盲区DZa、静态盲区DZb以及交叉盲区DZc。所述盲区DZ可以为由第一直线L1和第二直线L2确定的扇形区域。在其他实施方式中，所述盲区DZ还可以由其他方式进行界定，例如通过雷达扫描方式确定被所述目标车道T内所述另一车辆遮挡的区域等。
请参阅图3，所述动态盲区DZa位于与所述行驶车道M同向的所述目标车道T内，且被所述目标车道T内所述另一车辆遮挡的区域。所述第一直线L1为所述车辆100与所述目标车道T内所述另一车辆的车头之间的连线；所述第二直线L2为所述车辆100与所述目标车道T内所述另一车辆的车尾位置的连线。在所述动态盲区DZa内，所述相对速度的数值大于所述第二预设值。
请参阅图4，所述静态盲区DZb位于与所述行驶车道M同向的所述目标车道T内，且被所述目标车道T内所述另一车辆遮挡的区域。在所述静态盲区DZb内，所述相对速度等于所述车辆100的行驶速度。在本发明的至少一个实施例中，所述目标车道T内停放有至少两辆车辆。所述第一直线L1为所述车辆100与所述目标车道T内距离所述车辆100最远的所述另一车辆的车头之间的连线；所述第二直线L2为所述车辆100与所述目标车道T内距离所述车辆100最近的所述另一车辆的车尾位置的连线。
请参阅图5，所述交叉盲区DZc位于与所述行驶车道M相交的所述目标车道T内，且被所述目标车道T内所述另一车辆遮挡的区域。本发明的至少一个实施例中，所述交叉盲区DZc处于交叉路口位置。所述第一直线L1为所述车辆100与所述目标车道T内距离所述车辆100最远的所述另一车辆的车头之间的连线；所述第二直线L2为所述车辆100与所述目标车道T内距离所述车辆100最近的所述另一车辆的车尾位置的连线。
控制模块50，用于在所述辅助驾驶指令为减速指令时根据所述相对速度计算安全车速，并控制所述车辆100的行驶速度降低至所述安全车速。
所述控制模块50还用于在所述辅助驾驶指令为偏移指令时根据所述行驶车道M的宽度以及所述车辆100的行驶速度计算偏移距离，并控制所述车辆100由当前位置向远离所述目标车道T的方向移动所述偏移距离。
在本发明的至少一个实施例中，所述控制模块50可以由高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System,ADAS)构成，其可与所述存储器102中的整车控制系统4以及电动转向系统5(Electric Power Steering，EPS)进行通信，但并不局限于此。
上述车辆100，通过计算目标车道T内另一车辆的绝对速度以及车辆100与另一车辆的相对速度，根据绝对速度的数值与第一预设值以及相对速度的数值与第二预设值的比较结果识别车辆100在目标车道T的视线盲区，增加车辆的安全反应时间，提高车辆驾驶的安全性，优化车辆智能控制。
图6示出了根据本发明的辅助驾驶方法的流程图。所述车辆100基于处理器103执行存储在存储器102上的获取模块10、识别模块20、计算模块30、辅助指令生成模块40以及控制模块50并且与GPS组件105、摄像头106以及至少一个传感器107可通信地接合来执行所述辅助驾驶方法。
S10、所述获取模块10通过所述传感器107检测所述车辆100的即时地理位置及所述车辆100的行驶速度。
S11，所述获取模块10根据所述车辆100的即时地理位置及所述高精地图3确定所述车辆100的环境信息。
在本发明的至少一个实施例中，所述环境信息包括所述车辆100的行驶车道M、目标车道T、所述行驶车道M的宽度以及所述目标车道T的宽度。其中，所述目标车道T为与所述行驶车道M相邻的车道。所述目标车道T可以位于所述行驶车道M的左侧车道、右侧车道(如图4所示)以及相邻的交叉车道(如图5所示)。
S12、所述识别模块20检测所述目标车道T内是否存在另一车辆。
在本发明的至少一个实施例中，所述车辆100的盲区检测模式可以根据需求处于开启状态或关闭状态。例如，用户可通过点击所述车辆100上的指定按键实现对盲区检测模式的开启与关闭。所述指定按键可以为所述车辆100显示屏幕(图未示)中的虚拟按键，也可以为所述车辆100的实体按键。所述盲区检测模式一般在所述车辆100行驶于城市交通道路时处于开启状态，在所述车辆100行驶于高速公路时处于关闭状态。
S13、在所述目标车道T内存在所述另一车辆时，所述计算模块30根据所述传感器107检测的所述车辆100的行驶速度计算所述另一车辆的绝对速度以及所述车辆100与所述另一车辆的相对速度。
在本发明的至少一个实施例中，所述绝对速度可以依据所述另一车辆在所述高精地图3的移动距离和时间计算得出。所述相对速度为根据所述传感器107根据所述车辆100与所述目标车道T内车辆之间的相对距离在一定时间内的变化计算得出。所述相对速度小于等于所述车辆100的行驶速度。
S14、在所述绝对速度的数值小于一第一预设值且所述相对速度的数值大于一第二预设值时，所述辅助指令生成模块40识别所述车辆100在所述目标车道T内存在盲区DZ并产生辅助驾驶指令。
在本发明的至少一个实施例中，通过所述绝对速度的数值和所述第一预设值比较确定所述另一车辆的减速动作。通过所述相对速度的数值和所述第二预设值的比较确定所述车辆100可能产生超车动作。
在本发明的至少一个实施例中，所述盲区DZ包括动态盲区DZa、静态盲区DZb以及交叉盲区DZc。所述盲区DZ可以为由第一直线L1和第二直线L2确定的扇形区域。在其他实施方式中，所述盲区DZ还可以由其他方式进行界定，例如通过雷达扫描方式确定被所述目标车道T内的所述另一车辆遮挡的区域等。
请参阅图3，所述动态盲区DZa位于与所述行驶车道M同向的所述目标车道T内，且被所述目标车道T内的所述另一车辆遮挡的区域。所述第一直线L1为所述车辆100与所述目标车道T内所述另一车辆的车头之间的连线；所述第二直线L2为所述车辆100与所述目标车道T内所述另一车辆的车尾位置的连线。在所述动态盲区DZa内，所述相对速度的数值小于所述第二预设值。
请参阅图4，所述静态盲区DZb位于与所述行驶车道M同向的所述目标车道T内，且被所述目标车道T内所述另一车辆遮挡的区域。在所述静态盲区DZb内，所述相对速度等于所述车辆100的行驶速度。在本发明的至少一个实施例中，所述目标车道T内停放有至少两辆车辆。所述第一直线L1为所述车辆100与所述目标车道T内距离所述车辆100最远的所述另一车辆的车头之间的连线；所述第二直线L2为所述车辆100与所述目标车道T内距离所述车辆100最近所述另一车辆的车尾位置的连线。
请参阅图5，所述交叉盲区DZc位于与所述行驶车道M相交的所述目标车道T内，且被所述目标车道T内车辆遮挡的区域。本发明的至少一个实施例中，所述交叉盲区DZc处于交叉路口位置。所述第一直线L1为所述车辆100与所述目标车道T内距离所述车辆100最远所述另一车辆的车头之间的连线；所述第二直线L2为所述车辆100与所述目标车道T内距离所述车辆100最近的所述另一车辆的车尾位置的连线。
S 15、在所述辅助驾驶指令为减速指令时，所述控制模块50根据所述相对速度计算安全车速，并控制所述车辆100的行驶速度降低至所述安全车速。
S 16、在所述辅助驾驶指令为偏移指令时，所述控制模块50根据所述行驶车道M的宽度以及所述车辆100的行驶速度计算偏移距离，并控制所述车辆100由当前位置向远离所述目标车道T的方向移动所述偏移距离。
上述辅助驾驶方法，通过计算目标车道T内另一车辆的绝对速度以及车辆100与另一车辆的相对速度，根据绝对速度的数值与第一预设值以及相对速度的数值与第二预设值的比较结果识别车辆100在目标车道T的视线盲区，增加车辆的安全反应时间，提高车辆驾驶的安全性，优化车辆智能控制。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明的各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理器中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
还需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种辅助驾驶方法，应用于车辆中；所述车辆连接高精地图以及传感器；所述辅助驾驶方法包括：
所述传感器检测所述车辆的即时地理位置以及车辆的行驶速度；
根据所述车辆的即时地理位置及所述高精地图确定所述车辆的环境信息；所述环境信息包括所述车辆的行驶车道、目标车道、所述行驶车道的宽度以及所述目标车道的宽度；所述目标车道为与所述行驶车道相邻的车道；
所述传感器检测所述目标车道内是否存在另一车辆；
在所述目标车道内存在所述另一车辆时，根据所述传感器检测的所述车辆的行驶速度计算所述另一车辆的绝对速度以及所述车辆与所述另一车辆之间的相对速度；以及
在所述另一车辆的绝对速度的数值小于一第一预设值且所述相对速度的数值大于第二预设值时，则识别所述车辆在所述目标车道内存在盲区并产生辅助驾驶指令。
2.如权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述盲区包括动态盲区；所述动态盲区位于与所述行驶车道同向的所述目标车道内，且被所述目标车道内所述另一车辆遮挡的区域；在所述动态盲区内，所述相对速度的数值大于所述第二预设值。
3.如权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述盲区包括静态盲区；所述静态盲区位于与所述行驶车道同向的所述目标车道内，且被所述目标车道内的所述另一车辆遮挡的区域；在所述静态盲区内，所述相对速度的数值等于所述车辆的行驶速度的数值。
4.如权利要求1至3中任意一项所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述辅助驾驶方法还包括：
在所述辅助驾驶指令为减速指令时，根据所述相对速度计算安全车速，控制所述车辆的行驶速度降低至所述安全车速。
5.如权利要求1至3中任意一项所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述辅助驾驶方法还包括：
在所述辅助驾驶指令为偏移指令时，根据所述行驶车道的宽度以及所述车辆的行驶速度计算偏移距离，控制所述车辆由当前位置向远离所述目标车道的方向移动所述偏移距离。
6.一种车辆，连接高精地图以及传感器；所述车辆包括存储器和至少一个处理器；所述存储器内存储有至少一个指令，所述至少一个指令可被所述至少一个处理器执行实现对应的功能，所述存储器还包括：
获取模块，用于根据所述传感器检测所述车辆的即时地理位置及车辆的行驶速度，根据所述车辆的即时地理位置及所述高精地图确定所述车辆的环境信息；所述环境信息包括所述车辆的行驶车道、目标车道、所述行驶车道的宽度以及所述目标车道的宽度；其中，所述目标车道为与所述行驶车道相邻的车道；
识别模块，用于通过所述传感器检测所述目标车道内是否存在另一车辆；
计算模块，用于在所述目标车道内存在所述另一车辆时，根据所述传感器检测的所述车辆的行驶速度计算所述另一车辆的绝对速度以及所述车辆与所述另一车辆之间的相对速度；以及
辅助指令生成模块，用于在所述另一车辆的绝对速度的数值小于一第一预设值且所述相对速度的数值大于一第二预设值时识别所述车辆在所述目标车道内存在盲区并产生辅助驾驶指令。
7.如权利要求6所述的车辆，其特征在于，所述盲区包括动态盲区；所述动态盲区位于与所述行驶车道同向的所述目标车道内，且被所述目标车道内所述另一车辆遮挡的区域；在所述动态盲区内，所述相对速度的数值大于所述第二预设值。
8.如权利要求6所述的车辆，其特征在于，所述盲区包括静态盲区；所述静态盲区位于与所述行驶车道同向的所述目标车道内，且被所述目标车道内的所述另一车辆遮挡的区域；在所述静态盲区内，所述相对速度的数值等于所述车辆的行驶速度的数值。
9.如权利要求6所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括控制模块；所述控制模块用于在所述辅助驾驶指令为减速指令时根据所述相对速度计算安全车速，并控制所述车辆的行驶速度降低至所述安全车速。
10.如权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述控制模块还用于在所述辅助驾驶指令为偏移指令时根据所述行驶车道的宽度以及所述车辆的行驶速度计算偏移距离，并控制所述车辆由当前位置向远离所述目标车道的方向移动所述偏移距离。
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