CN114635473B

CN114635473B - 挖土机

Info

Publication number: CN114635473B
Application number: CN202210304943.8A
Authority: CN
Inventors: 山本崇司
Original assignee: Sumitomo SHI Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Sumitomo SHI Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2017-02-22
Filing date: 2018-02-22
Publication date: 2024-04-12
Anticipated expiration: 2038-02-22
Also published as: US20230054977A1; JP2020193563A; JP2022048401A; US11987954B2; WO2018155567A1; CN114635473A; JPWO2018155567A1; CN110268119A; JP2024060073A; US20190360172A1; KR20190120181A; CN110268119B; KR102508693B1; JP7366867B2; US11479945B2; EP3587675A1; EP3587675A4; JP6761102B2; JP7457042B2; EP3587675B1

Abstract

本发明的实施例所涉及的挖土机具有：操作装置(26)，用于对液压驱动器进行操作；摄像机(S1)，检测设定于挖土机周围的规定区域内的物体；门锁杆(D1)，切换操作装置(26)的有效状态和无效状态；及控制器(30)，与门锁杆(D1)独立地切换操作装置(26)的有效状态和无效状态。在挖土机的待机状态下，在操作装置(26)通过门锁杆(D1)切换为有效状态的情况且根据摄像机(S1)的输出判定为在规定区域内存在物体的情况下，控制器(30)将操作装置(26)设为无效状态。

Description

挖土机

本申请是申请号为201880010591.7、申请日为2018年2月2日、发明名称为“挖土机”的申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种具备门锁杆的挖土机。

背景技术

已知有具备切换液压锁止状态和液压解锁状态的门锁杆的挖土机(参考专利文献1。)。在液压解锁状态下，若操作者对操作杆进行操作，则所对应的液压驱动器运转。即，操作装置处于有效状态。在液压锁止状态下，即使操作者对操作杆进行操作，所对应的液压驱动器也不运转。即，操作装置处于无效状态。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-173258号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

优选提供一种如下挖土机，即，能够防止操作装置不小心或不适当地运转而导致液压驱动器与操作者的意图无关地运转的情况。

用于解决技术课题的手段

本发明的实施例所涉及的挖土机具备下部行走体及以能够回转的方式搭载于所述下部行走体的上部回转体，所述挖土机具有：液压驱动器；操作装置，用于对所述液压驱动器进行操作；物体检测装置，检测挖土机周围的规定区域内的物体；门锁杆，能够切换所述操作装置的有效状态和无效状态；及控制装置，能够与所述门锁杆独立地切换所述操作装置的有效状态和无效状态，在挖土机的待机状态下，在所述操作装置通过所述门锁杆切换为有效状态的情况且根据所述物体检测装置的输出判定为在所述规定区域内存在物体的情况下，所述控制装置将所述操作装置设为无效状态。

发明效果

通过上述方法，可提供一种如下挖土机，即，能够防止在操作装置维持有效状态的情况下中断挖土机的操作时，操作装置不小心或不适当地运转而导致液压驱动器与操作者的意图无关地运转的情况。

附图说明

图1A是本发明的实施例所涉及的挖土机的侧视图。

图1B是本发明的实施例所涉及的挖土机的顶视图。

图2是表示搭载于本发明的实施例所涉及的挖土机的控制系统的结构例的概略图。

图3A是图2的门锁继电器的放大图。

图3B是图2的门锁继电器的放大图。

图3C是图2的门锁继电器的放大图。

图4是切换处理的一例的流程图。

图5是切换处理的另一例的流程图。

图6A是本发明的另一实施例所涉及的挖土机的侧视图。

图6B是本发明的另一实施例所涉及的挖土机的顶视图。

具体实施方式

首先，参考图1A及图1B，对作为本发明的实施例所涉及的施工机械的挖土机(挖掘机)进行说明。图1A是挖土机的侧视图，图1B是挖土机的顶视图。在图1A及图1B所示的挖土机的下部行走体1上经由回转机构2以能够回转的方式搭载有上部回转体3。在上部回转体3上安装有作为工作要件的动臂4。在动臂4的前端安装有作为工作要件的斗杆5，在斗杆5的前端安装有作为工作要件及端接附件的铲斗6。动臂4、斗杆5、铲斗6分别通过动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9液压驱动。在上部回转体3上设置有驾驶室10，且搭载有引擎11等动力源。并且，在上部回转体3上安装有控制器30、摄像机S1等。

控制器30是用于控制挖土机的控制装置。本实施例中，控制器30由具备CPU、RAM、NVRAM、ROM等的计算机构成。并且，控制器30从ROM读出与各种功能要件对应的程序来加载于RAM，使CPU执行所对应的处理。

摄像机S1拍摄挖土机的周围。本实施例中，包含安装于上部回转体3的上表面后端的后摄像机S1B、安装于上部回转体3的上表面左端的左摄像机S1L及安装于上部回转体3的上表面右端的右摄像机S1R。摄像机S1作为检测或者监视挖土机周围的规定区域内的物体的物体检测装置发挥作用。此时，摄像机S1也可以包含图像处理装置。图像处理装置对由摄像机S1拍摄的图像(输入图像)实施各种图像处理来检测输入图像中包含的物体的图像。检测到物体的图像时，摄像机S1对控制器30输出物体检测信号。物体包含人、动物、车辆、机械等。并且，物体也可以包含人、动物、车辆、机械、建筑物、标志等。而且，物体也可以包含作为进入物的人、动物、车辆、机械等，并包含作为地上物的建筑物、标志等。其中，图像处理装置也可以将进入到挖土机周围的规定区域内的物体作为进入物，将规定区域外的物体判断为不是进入物。此时，物体检测装置也可以检测作为物体的人、动物、车辆、机械、建筑物、标志等。并且，物体检测装置也可以构成为检测作为进入物的人、动物、车辆、机械等，且不检测作为地上物的建筑物、标志等。图像处理装置也可以是检测动体的结构。并且，图像处理装置也可以集成在控制器30中。物体检测装置也可以是超声波传感器、毫米波传感器、激光雷达传感器、红外线传感器等。本实施例中，在从挖土机离开规定距离的规定范围内存在进入物时，图像处理装置通过图案识别等检测进入物的存在。并且，也可以不通过图案识别而是利用进入物所配备的通信设备的输出，在挖土机侧检测进入物。而且，图像处理装置在掌握了当前的地形形状的情况下，通过从检测对象将当前的地形形状排除在外，能够防止将悬崖等直立的地形误检测为进入物。

图1B中以虚线表示的区域表示挖土机周围的规定区域的一例。具体而言，规定区域具有沿挖土机的前后轴向延伸的前后宽度A及沿挖土机的左右轴向延伸的左右宽度B。前后宽度A例如为从下部行走体1的前方1米至下部行走体1的后方4米的宽度。左右宽度B例如为从下部行走体1的左方3米至下部行走体1的右方3米的宽度。从上面观察的规定区域的形状例如可以是圆形、椭圆形等矩形以外的形状。

挖土机也可以具备监视上部回转体3的上方的区域的物体检测装置。这是为了检测在上部回转体3的上方工作的工作人员等。并且，也可以具备监视下部行走体1的下方的区域的物体检测装置。这是为了检测钻进下部行走体1的下方工作的工作人员等。

接着，参考图2，对搭载于本实施例所涉及的挖土机的控制系统100进行说明。图2是表示控制系统100的结构例的概略图，以双重线表示机械动力传递线路，以粗实线表示工作油管路，以虚线表示先导管路，以点线表示电控制线路。

控制系统100主要包含引擎11、主泵14、先导泵15、控制阀体17、操作装置26、遥控阀27、操作压传感器29、控制器30、门锁阀50、门锁继电器51、门锁杆D1等。

引擎11为挖土机的驱动源。本实施例中，引擎11例如为作为以维持规定转速的方式运转的内燃机的柴油引擎。并且，引擎11的输出轴与主泵14及先导泵15各自的输入轴连结。

主泵14为用于经由工作油管路向控制阀体17供给工作油的装置，例如为斜板式可变容量型液压泵。

先导泵15为用于经由先导管路向包含操作装置26在内的各种液压控制设备供给工作油的装置，例如为固定容量型液压泵。

控制阀体17为控制挖土机中的液压系统的液压控制装置。具体而言，控制阀体17包含控制由主泵14吐出的工作油的流动的多个控制阀。并且，控制阀体17能够通过这些控制阀，将由主泵14吐出的工作油选择性地供给至1个或多个液压驱动器。这些控制阀能够控制从主泵14向液压驱动器流动的工作油的流量及从液压驱动器向工作油罐流动的工作油的流量。液压驱动器包含动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、左侧行走用液压马达、右侧行走用液压马达及回转用液压马达2A。图2中，作为控制阀体17中包含的控制阀的例子，代表性地示出与回转用液压马达2A相关的控制阀17A和与斗杆缸8相关的控制阀17B。

操作装置26为操作者为了操作液压驱动器而使用的装置。本实施例中，操作装置26能够经由先导管路将由先导泵15吐出的工作油供给至与各液压驱动器对应的控制阀的先导端口。供给至各先导端口的工作油的压力(以下，设为“先导压”。)为与和各液压驱动器对应的操作装置26的操纵杆或踏板的操作方向及操作量相应的压力。图2中，作为操作装置26的例子，代表性地示出有回转操作杆26A和斗杆操作杆26B。

遥控阀27为根据操作装置26的操作而开闭的阀。图2中，作为遥控阀27的例子，代表性地示出有遥控阀27A和遥控阀27B。从先导泵15向遥控阀27A供给的工作油以与通过回转操作杆26A的倾倒而开闭的遥控阀27A的开度相应的流量，向控制阀17A的先导端口传递。同样地，从先导泵15向遥控阀27B供给的工作油以与通过斗杆操作杆26B的倾倒而开闭的遥控阀27B的开度相应的流量，向控制阀17B的先导端口传递。

操作压传感器29为用于检测操作者利用操作装置26进行的操作内容的传感器。本实施例中，操作压传感器29例如以压力的形式检测与各液压驱动器对应的操作装置26的操纵杆或踏板的操作方向及操作量，并对控制器30输出检测出的值。图2中，作为操作压传感器29的例子，代表性地示出有检测回转操作杆26A的操作内容的操作压传感器29A和检测斗杆操作杆26B的操作内容的操作压传感器29B。操作装置26的操作内容也可以利用检测操纵杆的倾斜度的传感器等压力传感器以外的其他传感器来检测。并且，图2中，为了便于说明，分别图示了回转操作杆26A及斗杆操作杆26B，但也可以构成为1个操纵杆。此时，作为回转操作杆26A及斗杆操作杆26B发挥作用的1个操纵杆根据倾倒方向的不同来区分使用。例如，该1个操纵杆也可以构成为如下，即，在向前后方向倾倒时作为斗杆操作杆26B发挥作用，在向左右方向倾倒时作为回转操作杆26A发挥作用。

门锁杆D1构成为能够切换操作装置26的有效状态和无效状态。操作装置26的有效状态表示若操作者对操作装置26进行操作，则所对应的液压驱动器运转的状态。操作装置26的无效状态表示即使操作者对操作装置26进行操作，所对应的液压驱动器也不运转的状态。

本实施例中，门锁杆D1设置于驾驶座D2的左侧前端部。操作者能够通过提拉门锁杆D1来设为解锁状态D1U(以实线表示的状态)，将操作装置26设为有效状态。并且，能够通过下压门锁杆D1来设为锁止状态D1L(以点线表示的状态)，将操作装置26设为无效状态。

门锁开关S2为输出使门锁阀50工作的信号的装置。本实施例中，门锁开关S2构成为通过门锁杆D1切换状态。例如，构成为在门锁杆D1为解锁状态D1U时输出解锁信号，在门锁杆D1为锁止状态D1L时不输出解锁信号。也可以在门锁杆D1为锁止状态D1L时输出锁止信号。解锁信号、锁止信号可以是电流信号也可以是电压信号。有时由控制器30输出解锁信号、锁止信号。

门锁阀50为切换连接操作装置26和先导泵15的管路L1的连通/切断的电磁阀。本实施例中，接收到解锁信号时连通管路L1，未接收到解锁信号时切断管路L1。也可以是接收到锁止信号时切断管路L1的结构。

门锁阀50可以由多个电磁阀构成。图2的位置50A～50F表示可配置门锁阀50的位置。门锁阀50可以设置于先导泵15与各遥控阀27之间。例如，可以如位置50A所示那样设置于与遥控阀27A相关的个别管路，以便仅将回转操作杆26A切换为无效状态，也可以如位置50B所示那样设置于与遥控阀27B相关的个别管路，以便仅将斗杆操作杆26B切换为无效状态。个别管路为连接管路L1和各遥控阀27的管路。或者，门锁阀50也可以设置于遥控阀27与控制阀之间。例如，可以如位置50C及位置50D所示那样设置于遥控阀27A与控制阀17A之间，以便仅将回转操作杆26A切换为无效状态，也可以如位置50E及位置50F所示那样设置于遥控阀27B与控制阀17B之间，以便仅将斗杆操作杆26B切换为无效状态。如此，控制器30也可以构成为能够个别地切换多个操作装置26的有效状态和无效状态。

门锁继电器51切换连接门锁开关S2和门锁阀50的电路E1的连通/切断。门锁继电器51例如为由触头、弹簧、线圈等构成的电磁继电器。门锁继电器51也可以由MOSFET、晶体管、晶闸管等半导体开关元件构成。

在此，参考图3A～图3C，对门锁继电器51的功能进行说明。图3A～图3C分别为图2的门锁继电器51的放大图。具体而言，图3A表示电路E1为切断状态时的门锁继电器51的状态(断开状态)。图3B表示电路E1从切断状态过渡到连通状态时的门锁继电器51的状态。图3C表示电路E1为连通状态时的门锁继电器51的状态(导通状态)。图3的粗点线表示相关的2个端子之间成为导通状态，粗实线表示在线圈W1流动有电流的状态。

门锁继电器51具有5个端子T1～T5。端子T1经由电路E1a与门锁开关S2连接。如图2所示，电路E1a还经由电路E1b与控制器30连接。端子T2经由电路E2与控制器30连接。端子T3被接地。端子T4经由电路E1c与门锁阀50连接。端子T5为开路端子，未与任何部件连接。

如图3A所示，在线圈W1中未流动有电流时，触头B1连接接点C1和接点C2。因此，如粗点线所示，端子T1和端子T5成为导通状态。但是，由于端子T5为开路端子，因此即使对端子T1输入了信号，该信号也不会传递至门锁阀50。此时，例如门锁开关S2输出解锁信号时，门锁阀50也不会连通管路L1。这是因为门锁阀50无法接收解锁信号。

如图3B所示，若从控制器30经由电路E2向线圈W1流动有电流，则触头B1通过由线圈W1产生的磁力被线圈W1吸引。其结果，如图3C所示，触头B1连接接点C1和接点C3。并且，如粗点线所示，端子T1和端子T4成为导通状态。端子T4经由电路E1c与门锁阀50连接。在该状态下，门锁继电器51能够将来自门锁开关S2或控制器30的信号(例如，解锁信号、锁止信号等)传递至门锁阀50。

在此，再次参考图2，对控制系统100的其他构成要件进行说明。键开关S3对控制器30输出表示引擎键的状态的信号。例如，在引擎11工作期间输出接通信号，在引擎11停止期间不输出接通信号。也可以在引擎11停止期间输出切断电源信号。

座椅就座开关S4对控制器30输出表示操作者的就座状态的信号。例如，操作者就座于驾驶座D2时输出就座信号。操作者未就座于驾驶座D2时不输出就座信号。

座椅安全带开关S5对控制器30输出表示座椅安全带的佩戴状态的信号。例如，就座于驾驶座D2的操作者佩戴了座椅安全带时输出座椅安全带佩戴信号。操作者未佩戴座椅安全带时不输出座椅安全带佩戴信号。

解除开关S6解除基于门锁阀50的管路L1的切断。例如，解除开关S6为显示于带触控面板的车载显示器的软件开关。解除开关S6也可以是设置于驾驶室10内的硬件开关。例如，可以是设置于回转操作杆26A的前端的开关。

解除开关S6若被操作者操作，则对控制器30输出切断解除信号。控制器30若接收到切断解除信号，则向门锁阀50输出解锁信号。此时，控制器30可以在规定时间内持续输出解锁信号，或者也可以在规定时间内禁止输出锁止信号。这是为了防止在刚刚通过门锁阀50连通管路L1之后管路L1再次被切断。

控制器30例如在门锁杆D1为解锁状态D1U且门锁阀50为切断状态的情况下，若从解除开关S6接收到切断解除信号，则向门锁阀50输出解锁信号。即，不向门锁阀50输出解锁信号的情况或者向门锁阀50输出有锁止信号的情况下，若从解除开关S6接收到切断解除信号，则向门锁阀50输出解锁信号。但是，在门锁杆D1为锁止状态D1L的情况下，从解除开关S6接收到切断解除信号时，不向门锁阀50输出解锁信号。这是为了避免将通过门锁杆D1切换为无效状态的操作装置26切换为有效状态。此时，控制器30也可以向门锁阀50输出锁止信号。

接着，对作为控制器30所具有的功能要件的判定部31及切换部32进行说明。

判定部31判定在位于挖土机周围的规定区域内是否存在物体。例如，判定部31根据作为物体检测装置的摄像机S1的输出判定在规定区域内是否存在物体。摄像机S1包含图像处理装置时，在摄像机S1输出检测信号时判定为在规定区域内存在物体。摄像机S1不包含图像处理装置时，对由摄像机S1拍摄的输入图像实施各种图像处理来判定在规定区域内是否存在物体。

切换部32控制操作装置26的状态。例如，在挖土机为待机状态且操作装置26被门锁杆D1切换为有效状态的情况下，控制操作装置26的状态。待机状态例如表示至少控制器30为启动中，引擎11为工作中，且操作装置26未被操作的状态(中立状态)。但是，操作装置26的操作被中止之后至经过规定时间为止的状态可以排除在外。即，可以设为在操作中止之后经过规定时间之前，即使操作装置26为中立状态也不被判定为待机状态。

切换部32例如在满足规定的锁止条件的情况下将操作装置26切换为无效状态。此时，即使门锁杆D1为解锁状态D1U，操作装置26也被切换为无效状态。并且，切换部32在将操作装置26切换为无效状态之后，在规定的解锁条件被满足时将操作装置26切换为有效状态。但是，门锁杆D1为锁止状态D1L时，并不会将操作装置26切换为有效状态。

锁止条件例如为通过判定部31判定为在规定区域内存在物体。而且，也可以包含如下：由座椅就座开关S4输出的就座信号中断；由座椅安全带开关S5输出的座椅安全带佩戴信号中断；及挖土机的待机状态持续规定时间等。切换部32可以在满足这些锁止条件中的至少1个条件时，将操作装置26切换为无效状态，也可以在这些锁止条件中的规定的组合全部被满足时，将操作装置26切换为无效状态。

解锁条件例如包含如下：解除开关S6被操作；通过判定部31判定为物体从规定区域退出；座椅就座开关S4重新开始输出就座信号；座椅安全带开关S5重新开始输出座椅安全带佩戴信号；及门锁杆D1从锁止状态D1L被操作为解锁状态D1U等。切换部32可以在满足这些解锁条件中的至少1个时，将操作装置26切换为有效状态，也可以在这些解锁条件中的规定的组合全部被满足时，将操作装置26切换为有效状态。

接着，参考图4，对控制器30切换操作装置26的状态的处理(以下，设为“切换处理”。)的一例进行说明。图4是切换处理的一例的流程图。控制器30以规定的控制周期反复执行该切换处理。

首先，控制器30的切换部32判定挖土机是否为待机状态(步骤ST1)。本实施例中，切换部32根据键开关S3的输出和操作压传感器29的输出判定挖土机是否为待机状态。

判定为挖土机并非待机状态时(步骤ST1的否)，切换部32结束此次的切换处理。

判定为挖土机处于待机状态时(步骤ST1的是)，切换部32判定操作装置26是否为有效状态(步骤ST2)。本实施例中，切换部32根据门锁开关S2的输出和门锁继电器51的状态判定操作装置26是否为有效状态。并且，切换部32在其本身输出解锁信号时，判定为操作装置26为有效状态。并且，切换部32在对门锁继电器51的线圈W1供给有电流时，判定为门锁继电器51为导通状态(参考图3C。)。并且，对线圈W1未供给电流时，判定为门锁继电器51为断开状态(参考图3A。)。

具体而言，切换部32在门锁继电器51为导通状态且门锁开关S2或切换部32本身输出解锁信号时，判定为操作装置26为有效状态。另一方面，门锁继电器51为断开状态时，判定为操作装置26为无效状态。并且，在门锁继电器51为导通状态且门锁开关S2及切换部32均未输出解锁信号时，判定为操作装置26为无效状态。或者，也可以在门锁继电器51为导通状态且门锁开关S2或切换部32输出锁止信号时，判定为操作装置26为无效状态。

通过切换部32判定为操作装置26为有效状态时(步骤ST2的是)，控制器30的判定部31判定在规定区域内是否存在物体(步骤ST3)。此时，通过判定部31判定为不存在物体时(步骤ST3的否)，控制器30结束此次的切换处理。

通过判定部31判定为存在物体时(步骤ST3的是)，切换部32将操作装置26切换为无效状态(步骤ST4)。本实施例中，通过如图3A所示那样将门锁继电器51设为断开状态，即，通过避免解锁信号传递至门锁阀50，将操作装置26切换为无效状态。并且，控制器30以规定的控制周期反复执行上述切换处理。

切换部32也可以通过利用比例阀等来降低操作装置26所生成的先导压，将操作装置26切换为无效状态。或者，也可以通过使作为配件而安装的操纵杆锁止装置工作来锁止操作装置26的运转，将操作装置26切换为无效状态。或者，也可以通过降低主泵14的溢流压，由此将操作装置26切换为无效状态。即，可以通过使由主泵14吐出的工作油向工作油罐溢流，将其吐出压降低至无法运转液压驱动器的水平，由此将操作装置26切换为无效状态。

步骤ST2中，通过切换部32判定为操作装置26为无效状态时(步骤ST2的否)，判定部31判定在规定区域内是否存在物体(步骤ST5)。该判定例如包含对判定为存在于规定区域内的物体是否从规定区域退出进行判定。例如，在步骤ST3中判定为在规定区域内存在物体且将操作装置26切换为无效状态之后，控制器30执行步骤ST5的判定。此时，通过判定部31判定为在规定区域内存在物体时(步骤ST5的是)，控制器30持续操作装置26的无效状态(步骤ST8)，并结束此次切换处理。例如，通过判定部31判定为物体未从规定区域退出(物体仍然存在于规定区域内)时(步骤ST5的是)，控制器30持续操作装置26的无效状态(步骤ST8)，并结束此次切换处理。

通过判定部31判定为在规定区域内不存在物体时(步骤ST5的否)，切换部32判定在步骤ST4中操作装置26是否被切换为无效状态(步骤ST6)。例如，通过判定部31判定为物体已从规定区域退出(物体已经不存在于规定区域内)时(步骤ST5的否)，切换部32判定操作装置26的当前的无效状态是否为基于步骤ST4中的切换的无效状态。但是，切换部32也可以判定门锁杆D1是否为解锁状态D1U，以此代替判定操作装置26的当前的无效状态是否为基于步骤ST4中的切换的无效状态。

判定为在步骤ST4中操作装置26并未被切换为无效状态，即，判定为操作装置26的当前的无效状态并非是基于步骤ST4中的切换的无效状态时(步骤ST6的否)，控制器30持续操作装置26的无效状态(步骤ST8)，并结束此次切换处理。例如，判定为操作装置26的当前的无效状态为基于门锁杆D1的锁止状态D1L的无效状态时，控制器30并不将操作装置26切换为有效状态，并结束此次切换处理。如此，在挖土机的待机状态下，操作装置26通过门锁杆D1被切换为无效状态时，控制器30与在规定区域内是否存在物体无关地持续操作装置26的无效状态。

另一方面，判定为在步骤ST4中操作装置26被切换为无效状态，即，判定为操作装置26的当前的无效状态为基于步骤ST4中的切换的无效状态时(步骤ST6的是)，控制器30将操作装置26切换为有效状态(步骤ST7)。本实施例中，如图3C所示，将门锁继电器51设为导通状态，使解锁信号传递至门锁阀50。此时，门锁杆D1处于解锁状态D1U，门锁开关S2输出解锁信号。因此，该解锁信号经由电路E1a、电路E1c而传递至门锁阀50。其结果，门锁阀50接收该解锁信号来连通管路L1，操作装置26被切换为有效状态。虽然门锁杆D1为解锁状态D1U但门锁开关S2并未输出解锁信号时，切换部32也可以通过代替门锁开关S2输出解锁信号，将操作装置26切换为有效状态。

切换部32可以在通过判定部31判定为物体已从规定区域退出且判定为操作装置26为中立状态时，使操作装置26返回有效状态。这是为了防止在操作装置26并非中立状态时，操作装置26成为有效状态。

并且，切换部32即使在通过判定部31判定为物体已从规定区域退出时，也可以在操作装置26通过门锁杆D1切换为无效状态之后进一步切换为有效状态之前，维持操作装置26的无效状态。即，在门锁杆D1通过操作者切换为锁止状态D1L，且进一步通过操作者切换为解锁状态D1U之前，可以不使操作装置26返回有效状态。这是为了确认欲使操作装置26返回有效状态的操作者的意思。例如，作为物体的工作人员登上上部回转体3的上方或钻进下部行走体1的下方时，根据物体检测装置的配置，判定部31有时会判定为物体已从规定区域退出。因此，例如，在门锁杆D1通过操作者切换为锁止状态D1L且进一步通过操作者切换为解锁状态D1U为止的期间等，在能够确认操作者的意思之前的期间，切换部32可以不使操作装置26返回有效状态。

即使在将操作装置26切换为无效状态之后，在解除开关S6被操作者按下时，控制器30也可以使操作装置26返回有效状态。例如，即使在判定为在规定区域内存在物体时，也可以使操作装置26返回有效状态。

通过以上的结构，即使门锁杆D1为解锁状态D1U，当判定为在规定区域内存在物体时，控制器30也能够将操作装置26设为无效状态。并且，在将操作装置26切换为无效状态之后，判定为物体已从规定区域内退出时，能够使操作装置26返回有效状态。

因此，能够防止在操作装置26维持有效状态的情况下挖土机的操作中断时，操作装置26不适当地运转而导致液压驱动器运转。例如，在门锁杆D1处于解锁状态D1U时判定为在规定区域内存在物体时，能够与门锁杆D1的操作无关地将操作装置26设为无效状态。因此，能够防止操作者未注意到该物体而对操作装置26进行操作，从而导致液压驱动器运转的情况。

接着，参考图5，对切换处理的另一例进行说明。图5是切换处理的另一例的流程图。控制器30以规定的控制周期反复执行该切换处理。图5的流程图中，步骤ST3A及步骤ST5A的内容与图4的流程图不同，但其他步骤共同。因此，省略共同部分的说明，对不同部分进行详细说明。

判定为操作装置26为有效状态时(步骤ST2的是)，切换部32判定是否满足锁止条件(步骤ST3A)。此时，判定为不满足锁止条件时(步骤ST3A的否)，切换部32结束此次切换处理。

判定为满足锁止条件时(步骤ST3A的是)，切换部32将操作装置26切换为无效状态(步骤ST4)。例如，切换部32根据门锁开关S2、键开关S3、座椅就座开关S4及座椅安全带开关S5中的至少1个的输出控制门锁继电器51。此时，也可以考虑基于判定部31的判定结果、待机状态的持续时间等。具体而言，在门锁开关S2输出解锁信号且键开关S3输出接通信号的情况下，座椅就座开关S4未输出就座信号时，通过将门锁继电器51设为断开状态，将操作装置26切换为无效状态。或者，在门锁开关S2输出解锁信号且键开关S3输出接通信号的情况下，座椅安全带开关S5未输出座椅安全带佩戴信号时，通过将门锁继电器51设为断开状态，将操作装置26切换为无效状态。

步骤ST2中，判定为操作装置26为无效状态时(步骤ST2的否)，切换部32判定是否满足解锁条件(步骤ST5A)。此时，判定为不满足解锁条件时(步骤ST5A的否)，切换部32持续操作装置26的无效状态(步骤ST8)，并结束此次切换处理。

判定为满足解锁条件时(步骤ST5A的是)，切换部32判定在步骤ST4中操作装置26是否被切换为无效状态(步骤ST6)。例如，切换部32判定操作装置26的当前的无效状态是否处于基于步骤ST4中的切换的无效状态。但是，切换部32也可以判定门锁杆D1是否处于解锁状态D1U，以此代替判定操作装置26的当前的无效状态是否为基于步骤ST4中的切换的无效状态。

判定为步骤ST4中操作装置26未被切换为无效状态，即，判定为操作装置26的当前的无效状态并非基于步骤ST4中的切换的无效状态时(步骤ST6的否),控制器30持续操作装置26的无效状态(步骤ST8)，并结束此次切换处理。例如，判定为操作装置26的当前的无效状态为基于门锁杆D1的锁止状态D1L的无效状态时，控制器30不将操作装置26切换为有效状态，并结束此次切换处理。如此，在挖土机的待机状态下，操作装置26通过门锁杆D1切换为无效状态时，控制器30与是否满足解锁条件无关地持续操作装置26的无效状态。

另一方面，判定为在步骤ST4中操作装置26被切换为无效状态，即，判定为操作装置26的当前的无效状态为基于步骤ST4中的切换的无效状态时(步骤ST6的是)，控制器30将操作装置26切换为有效状态(步骤ST7)。例如，切换部32根据判定部31的判定结果、门锁开关S2、键开关S3、座椅就座开关S4及座椅安全带开关S5中的至少1个的输出，控制门锁继电器51。此时，也可以考虑无效状态的持续时间等。具体而言，判定为在规定区域不存在物体的情况下，门锁开关S2输出解锁信号，键开关S3输出接通信号，座椅就座开关S4输出就座信号，且座椅安全带开关S5输出座椅安全带佩戴信号时，通过将门锁继电器51设为导通状态，将操作装置26切换为有效状态。

通过该结构，即使门锁杆D1为解锁状态D1U，在满足锁止条件时，控制器30也能够将操作装置26设为无效状态。并且，即使在将操作装置26切换为无效状态之后，在满足解锁条件时，也能够使操作装置26返回有效状态。

因此，能够防止在操作装置26维持有效状态的情况下挖土机的操作中断时，操作装置26不小心或者不适当地运转而导致液压驱动器运转的情况。例如，在门锁杆D1维持解锁状态D1U的情况下挖土机的待机状态持续规定时间时，能够与门锁杆D1的操作无关地将操作装置26设为无效状态。因此，即使在之后操作装置26错误地运转时，也能够防止液压驱动器运转。对在门锁杆D1维持解锁状态D1U的情况下解开座椅安全带的情况、在门锁杆D1维持解锁状态D1U的情况下操作者从座位站起的情况等也相同。

即使在将操作装置26切换为无效状态之后，在解除开关S6被按下时，控制器30也能够使操作装置26返回有效状态。例如，在不满足其他解锁条件的情况下，也能够使操作装置26返回有效状态。

接着，参考图6A及图6B，对本发明的另一实施例所涉及的挖土机进行说明。图6A是挖土机的侧视图，与图1A对应。图6B是挖土机的顶视图，与图1B对应。

图6A及图6B所示的挖土机与摄像机S1独立地搭载有物体检测装置S7，这一点与图1A及图1B所示的挖土机不同，但其他方面共同。因此，省略共同部分的说明，对不同部分进行详细说明。

物体检测装置S7构成为检测挖土机周围的规定区域内的物体。物体检测装置S7例如为LIDAR、超声波传感器、毫米波传感器、激光雷达传感器、红外线传感器、立体摄像机等。该例中，包含安装于上部回转体3的上表面前端的前传感器S7F、安装于上部回转体3的上表面后端的后传感器S7B、安装于上部回转体3的上表面左端的左传感器S7L及安装于上部回转体3的上表面右端的右传感器S7R。

后传感器S7B与后摄像机S1B相邻而配置，左传感器S7L与左摄像机SlL相邻而配置，且右传感器S7R与右摄像机S1R相邻而配置。

物体检测装置S7可以包含监视上部回转体3的上方的区域的物体检测装置。这是为了检测在上部回转体3的上方工作的工作人员等。并且，也可以包含监视下部行走体1的下方的区域的物体检测装置。这是为了检测钻进下部行走体1的下方工作的工作人员等。

通过该结构，挖土机能够更准确地判断在挖土机周围的规定区域内是否存在物体。

以上，对本发明的优选实施例进行了详细说明。然而，本发明并不受限于上述的实施方式。上述实施方式可不脱离本发明的范围而适用各种变形、置换等。

例如，上述实施例中，公开有具备液压式先导管路的液压式操作杆。具体而言，与回转操作杆26A相关的液压式先导管路中，从先导泵15向遥控阀27A供给的工作油以与通过回转操作杆26A的倾倒而开闭的遥控阀27A的开度相应的流量，向控制阀17A的先导端口传递。或者，在与斗杆操作杆26B相关的液压式先导管路中，从先导泵15向遥控阀27B供给的工作油以与通过斗杆操作杆26B的倾倒而开闭的遥控阀27B的开度相应的流量，向控制阀17B的先导端口传递。

但是，也可以采用具备电动式先导管路的电动式操作杆，而不是采用具备这种液压式先导管路的液压式操作杆。此时，电动式操作杆的杆操作量作为电信号而输入至控制器30。并且，在先导泵15与各控制阀的先导端口之间配置电磁阀。电磁阀构成为根据来自控制器30的电信号运转。通过该结构，若进行利用电动式操作杆的手动操作，则控制器30能够根据与操纵杆操作量对应的电信号控制电磁阀来增减先导压，由此使各控制阀移动。另外，各控制阀可以由电磁线轴阀构成。此时，电磁线轴阀根据与电动式操作杆的操纵杆操作量对应的来自控制器30的电信号运转。

并且，上述实施例中，由物体检测装置检测物体。在此，检测出的物体的图像也可以显示于显示装置40。并且，显示装置40可以个别地显示设置于上部回转体3的各个摄像机S1拍摄的图像，也可以显示由多个图像合成的俯瞰图像。并且，显示装置40也可以在显示画面上显示挖土机的图形等的基础上，显示由物体检测装置检测出的物体的位置。显示装置40例如可以显示挖土机的图形和在该挖土机的图形的周边进行区域划分的多个区域图形，并强调显示表示包含由物体检测装置检测出的物体的位置的区域的区域图形。如此，显示装置40根据上部回转体3与通过物体检测装置检测出的物体之间的位置关系，以在表示上部回转体3的图形的周围示出与通过物体检测装置检测出的物体的位置之间的关系的方式进行显示。并且，显示装置40例如也可以在挖土机图形的周边显示表示离挖土机近的第1区域的第1区域图形和表示比第1区域更远离挖土机的第2区域的第2区域图形。此时，可以如以红色强调显示第1区域图形且以黄色强调显示第2区域图形的方式，根据距离变更强调方法。由此，操作者能够确认在挖土机周围的哪个位置检测到了物体。并且，通过物体检测装置检测到物体时，显示装置40可以将当前显示的图像切换为正在拍摄检测到的物体的摄像机的图像。例如，在显示有由后摄像机S1B拍摄的后方图像时，在挖土机的右侧空间检测到物体的情况下，显示装置40可以切换为显示挖土机的右侧空间的图像(例如，俯瞰图像或由右摄像机S1R拍摄的右方图像)，也可以显示后方图像和右方图像。

并且，挖土机也可以构成为在驾驶座D2的周围具备多个扬声器，根据上部回转体3与通过物体检测装置检测出的物体之间的位置关系，从与位置关系对应的扬声器发出唤起注意的声音。例如，挖土机可以构成为在驾驶座D2的左右和后方这3个部位具备扬声器，在上部回转体3的后方检测到物体时，从后方扬声器发出声音。

本申请主张基于2017年2月22日申请的日本专利申请2017-030792号的优先权，该日本专利申请的全部内容通过参考援用于本申请。

符号说明

1-下部行走体，2-回转机构，2A-回转用液压马达，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶室，11-引擎，14-主泵，15-先导泵，17-控制阀体，17A、17B-控制阀，26-操作装置，26A-回转操作杆，26B-斗杆操作杆，27、27A、27B-遥控阀，29、29A、29B-操作压传感器，30-控制器，31-判定部，32-切换部，40-显示装置，50-门锁阀，51-门锁继电器，100-控制系统，D1-门锁杆，02-驾驶座，S1-摄像机，S2-门锁开关，S3-键开关，S4-座椅就座开关，S5-座椅安全带开关，S6-解除开关。

Claims

1.一种挖土机，其具备下部行走体及以能够回转的方式搭载于所述下部行走体的上部回转体，所述挖土机具有：

操作装置，用于对液压驱动器进行操作；

物体检测装置，检测挖土机周围的规定区域内的物体；

门锁杆，能够将所述操作装置切换为有效状态、无效状态；及

判定单元，搭载于所述挖土机，判定所述物体检测装置是否检测到物体，

在所述门锁杆的位置处于操作状态的解锁位置的挖土机的待机状态下，所述判定单元判定所述物体检测装置是否检测到物体，在判定为所述物体检测装置检测到物体的情况下，即使在所述门锁杆的位置处于所述操作状态的解锁位置的状态下也将所述操作装置设为无效状态，

在将所述操作装置设为无效状态之后，在满足了规定条件的情况下，使所述操作装置返回有效状态，

所述规定条件为，所检测到的所述物体变得检测不到且所述门锁杆被切换为锁止位置且之后返回解锁位置，

所述挖土机的待机状态为，通过所述门锁杆而使所述操作装置为有效状态，且在控制器启动中、引擎为工作中、所述操作装置未被操作的中立状态，

所述操作装置的锁止条件为，除了检测到人以外，还包括如下中的至少一个条件：由座椅就座开关输出的就座信号中断；座椅安全带佩戴信号中断；及待机时间持续规定时间，

所述操作装置的解锁条件为，包含如下中的至少一个条件：座椅就座开关输出就座信号；及输出座椅安全带佩戴信号。