CN114625117A - 一种智能移动设备及其控制方法、电子设备、存储介质 - Google Patents
一种智能移动设备及其控制方法、电子设备、存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114625117A CN114625117A CN202110491513.7A CN202110491513A CN114625117A CN 114625117 A CN114625117 A CN 114625117A CN 202110491513 A CN202110491513 A CN 202110491513A CN 114625117 A CN114625117 A CN 114625117A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mobile device
- area
- attribute information
- target
- intelligent mobile
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 42
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 14
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 5
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 18
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 11
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 229920000742 Cotton Polymers 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 1
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/60—Intended control result
- G05D1/617—Safety or protection, e.g. defining protection zones around obstacles or avoiding hazards
- G05D1/639—Resolving or avoiding being stuck or obstructed
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/60—Intended control result
- G05D1/648—Performing a task within a working area or space, e.g. cleaning
- G05D1/6484—Performing a task within a working area or space, e.g. cleaning by taking into account parameters or characteristics of the working area or space, e.g. size or shape
- G05D1/6485—Performing a task within a working area or space, e.g. cleaning by taking into account parameters or characteristics of the working area or space, e.g. size or shape by taking into account surface type, e.g. carpeting
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D2105/00—Specific applications of the controlled vehicles
- G05D2105/10—Specific applications of the controlled vehicles for cleaning, vacuuming or polishing
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D2107/00—Specific environments of the controlled vehicles
- G05D2107/40—Indoor domestic environment
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D2109/00—Types of controlled vehicles
- G05D2109/10—Land vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明实施例公开了一种智能移动设备及其控制方法、电子设备、存储介质，当智能移动设备被卡困时，获取该卡困区域的第一地面介质属性信息，第一地面介质属性信息包括卡困区域的地面的介质属性信息；如果第一地面介质属性信息与目标地面介质属性信息相匹配，则在智能移动设备离开卡困区域之后，控制所述智能移动设备沿与进入卡困区域时的方向不同的方向重新进入卡困区域，从而在由于地面介质种类存在差异以及两种介质之间存在相对高度差的情况下，降低智能移动设备进入该卡困区域再次被困住的风险，以使该智能移动设备在卡困区域正常移动，完成作业任务。
Description
技术领域
本发明涉及智能控制技术领域，具体而言涉及一种智能移动设备及其控制方法、电子设备、存储介质。
背景技术
随着生活水平的提高以及技术的发展，清洁机器人等智能移动设备得到了广泛的应用。智能移动设备在工作的过程中，通常需要在不同地面(例如硬质地板或地毯)上行进，但是当一种地面介质向另一种地面介质行进时，由于地面介质种类的差异以及两种介质之间的相对高度差，易导致智能移动设备被困住而无法移动，进而无法完成工作任务。
发明内容
在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
第一方面，本发明实施例提供了一种智能移动设备的控制方法，包括：
当智能移动设备被卡困时，获取该卡困区域的第一地面介质属性信息，所述第一地面介质属性信息包括所述卡困区域的的地面的介质属性信息；
如果所述第一地面介质属性信息为目标地面介质属性信息相匹配，则在所述智能移动设备离开所述卡困区域之后，控制所述智能移动设备沿与进入所述卡困区域时的方向不同的方向重新进入所述卡困区域。
可选地，所述控制所述智能移动设备沿与进入所述卡困区域时的方向不同的方向重新进入所述卡困区域，包括：
确定所述智能移动设备的目标前进方向及目标前进距离；其中，所述目标前进方向为与进入所述卡困区域时的方向不同且指向所述卡困区域的方向；所述目标前进距离为脱困后，所述智能移动设备在所述目标前进方向上与所述卡困区域边缘的距离；
基于所述目标前进距离，控制所述智能移动设备沿所述目标前进方向移动，以使所述智能移动设备重新进入所述卡困区域。
可选地，所述基于所述目标前进距离，控制所述智能移动设备沿所述目标前进方向，以使所述智能移动设备重新进入所述卡困区域，包括：
以所述智能移动设备脱困成功的位置为起点，控制所述智能移动设备沿所述目标前进方向行进；
获取所述智能移动设备在所述目标前进方向行进的第一实时距离及第二地面介质属性信息，所述第二地面介质属性信息包括所述智能移动设备在所述目标前进方向上检测到的地面介质属性信息；
如果所述第一实时距离大于或等于所述目标前进距离，且所述第二地面介质属性信息与所述目标地面介质属性信息相匹配，则确定所述智能移动设备沿重新进入所述卡困区域。
可选地，所述确定所述智能移动设备的目标前进方向及目标前进距离，包括：
以所述智能移动设备脱困成功的位置为起点，顺时针或逆时针偏转预设角度，得到所述智能移动设备的目标前进方向；
获取基准距离，所述基准距离为所述智能移动设备从被卡困的位置移动到所述脱困成功的位置的移动距离；
基于所述夹角及所述基准距离，得到所述智能移动设备的目标前进距离。
可选地，所述预设角度不小于30°。
可选地，所述智能移动设备离开所述卡困区域，具体包括：
获取预设后退方向，所述预设后退方向为与进入所述卡困区域的方向相反的方向；
沿所述预设后退方向，控制所述智能移动设备离开所述卡困区域。
可选地，该方法还包括：确认所述智能移动设备已离开所述卡困区域，具体包括：
获取智能设备沿所述预设后退方向行进的第二实时距离；
如果所述第二实时距离大于或等于预设后退距离，则确定所述智能移动设备已离开所述卡困区域。
可选地，该方法还包括：确认所述智能移动设备已离开所述卡困区域，具体包括：
当获知当前地面介质属性信息不与所述目标地面介质属性信息相匹配时，确定所述智能移动设备已离开所述卡困区域。
可选地，所述控制所述智能移动设备沿与进入所述卡困区域时的方向不同的方向重新进入所述卡困区域之后，还包括：
在行驶出所述卡困区域后，控制所述智能移动设备在沿所述进入所述卡困区域时的方向继续行进。
第二方面，本发明实施例提供了一种智能移动设备，包括环境监测传感器及控制器；
所述环境监测传感器，用于检测智能移动设备移动过程中的地面介质属性，以得到第一地面介质属性信息、第二地面介质属性信息或当前地面的介质属性信息，所述第一地面介质属性信息包括所述卡困区域的地面的介质属性信息，所述第二地面介质属性信息包括所述目标前进方向上检测到的地面介质属性信息，所述目标前进方向为与进入所述卡困区域时的方向不同且指向所述卡困区域的方向；
所述控制器被配置为执行上述的智能移动设备的控制方法。
第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述的智能移动设备的控制方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种存储介质，存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现上述的智能移动设备的控制方法的步骤。
根据本发明实施例所提供的一种智能移动设备及其控制方法、电子设备、存储介质，从而在由于地面介质种类存在差异以及两种介质之间存在相对高度差的情况下，降低智能移动设备进入该卡困区域再次被困住的风险，以使该智能移动设备在卡困区域正常移动，完成作业任务。
附图说明
本发明的下列附图在此作为本发明实施例的一部分用于理解本发明。附图中示出了本发明的实施例及其描述，用来解释本发明的原理。
附图中：
图1为根据本发明的一个可选实施例的清洁机器人的测距传感器的结构示意图；
图2为根据本发明的一个可选实施例的清洁机器人的立体示意图；
图3为根据本发明的一个可选实施例的智能移动设备的控制方法的流程图；
图4为步骤S302的流程图；
图5为根据本发明的一个可选实施例的智能移动设备的行进路线示意图；
图6为步骤S401的流程图；
图7为根据本发明的一个可选实施例的目标前进方向的计算原理示意图；
图8为步骤S402的流程图；
图9为根据本发明的一个可选实施例的步骤S302中控制智能移动设备离开卡困区域的流程图；
图10为根据本发明的一个可选实施例的确认智能移动设备离开卡困区域的流程图。
具体实施方式
在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施例，而非意图限制根据本发明的示例性实施例。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。
现在，将参照附图更详细地描述根据本发明的示例性实施例。然而，这些示例性实施例可以多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施例。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本发明的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施例的构思充分传达给本领域普通技术人员。
本申请提供的智能移动设备的控制方法可以应用于智能移动设备中，为了清楚描述本发明的智能移动设备的控制方法，下面首先对本发明的第二方面提供的智能移动设备进行详细阐述。
如图1和图2所示，智能移动设备1包括但不限于包括环境监测传感器2、行走组件3及控制器。
行走组件3为与智能移动设备1的移动相关的部件，行走单元包括驱动轮31和万向轮32，万向轮32和驱动轮31配合实现智能移动设备1的转向和移动，在智能移动设备1底部左右两边各设置一个驱动轮31，万向轮32设置在智能移动设备1的底面的中心线上。其中，每一驱动轮31上设有驱动轮电机，在驱动轮电机的带动下，驱动轮31转动。驱动轮31转动后，带动智能移动设备1移动。通过控制左右驱动轮31的转速差，可控智能移动设备1的转向角度。
控制器具体可以包括但不限于中央处理器(CPU，Central processing unit)和控制电路等。
环境监测传感器2可以包括但不限于视觉传感器、激光传感器、超声传感器、红外传感器、摄像机或深度相机等，该环境监测传感器用于检测地面介质的类型，其能够分辨出地面介质的类型，并将检测结果发送给控制器。以智能移动设备在正常作业状态下行进的方向为前方，环境监测传感器2通常设置智能移动设备的前端或者底端，以便能及时获知前方或当前位置的地面介质。
进一步地，智能移动设备上还设有用于与外部设备进行有线或无线通信的通信单元。其可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信单元经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信单元还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
本发明示例性实施例的智能移动设备可以为清洁机器人，此时其示例性地还包括清洁组件。
清洁组件可以包括但不限于拖擦件、清扫件4及喷洒件等。拖擦件用于对待清洁区域进行拖地清洁，拖擦件的数量可以是一个或多个，拖擦件中的拖布可采用棉线布料、纤维布料等等制成，拖擦件设置在清洁机器人主体的底部。
清扫件4可至少包括滚刷结构和吸尘结构，滚刷结构可包括转动辊和设置在转动辊上的刷齿，转动辊设置在清洁机器人主体内，且在清洁机器人主体的下部设有吸尘口，刷齿凸出吸尘口与待清洁区域接触。在实际应用中，驱动马达用于驱动转动辊及其上的刷齿转动以进行清扫工作，将垃圾吸入并通过收集入口输送到吸尘结构内。吸尘结构可包括集尘盒、吸尘风机和相应的通道，吸尘风机具有进风口和出风口，吸尘风机的进风口通过进风通道与集尘盒连通，吸尘风机的出风口与排风通道连通。在实际应用中，由吸尘风机中的风机马达驱动风扇旋转，以使得掺杂有垃圾的气流进入集尘盒内，气流中的垃圾经集尘盒内的滤网过滤后存留在集尘盒内，过滤后的气流由由吸尘风机的出风口经由排风通道而排出清洁机器人的外部。
以智能移动设备为清洁机器人为例，当清洁机器人从硬质地板向中长毛地毯上行进时，由于中长毛地毯的厚度与清洁机器人前撞距离地面的缝隙大小相当，甚至高于前撞的高度，如果清洁机器人上地毯时的姿态和动作不合适，极易出现地毯边缘推起、上地毯打滑或上地毯阻力变大而导致清洁机器人被地毯困住，无法清理地毯的情况。
下面通过本发明第一方面的一种清洁机器人的控制方法详细介绍。
如图3所示，本发明实施例第一方面提供了一种智能移动设备的控制方法，包括：
步骤S301：当智能移动设备被卡困时，获取该卡困区域的第一地面介质属性信息，第一地面介质属性信息包括卡困区域的地面的介质属性信息。
由于智能移动设备的工作环境较为复杂，在某些区域可能被卡困，判断智能移动设备是否被卡困可以采用以下判断条件：智能移动设备驱动轮打滑、过流、无法继续前进等。
第一地面介质属性信息可通过设置在智能移动设备上的环境监测传感器检测得到。以环境监测传感器为视觉传感器为例，通过视觉传感器拍摄智能移动设备在预设前进方向上的地面介质图像，并利用预设识别算法及地面介质模型特征对地面介质图像进行处理，从而得到关于地面介质的相关参数，即第一地面介质属性信息。在另一实施例中，以环境监测传感器是超声传感器为例，超声传感器通常设置在智能移动设备的底部并靠近智能移动设备行走方向的位置，通过超声原理检测出智能移动设备当前所处的地面的介质属性信息。其中，上述地面介质模型特征包括但不限于地面介质的颜色、花纹等。
步骤S302：如果第一地面介质属性信息与目标地面介质属性信息相匹配，则在智能移动设备离开卡困区域之后，控制所述智能移动设备沿与进入该卡困区域时的方向不同的方向重新进入卡困区域。
目标地面介质属性信息可为不同地面介质属性信息中，易发生被困现象的地面介质属性信息，例如，在硬质地板上局部铺设地毯，智能移动设备容易在由硬质底板向地毯上行进的过程中发生被困，由此目标地面介质属性信息为地毯信息。
将第一地面介质属性信息与目标地面介质属性信息进行匹配，如果第一地面介质属性信息与目标地面介质属性信息匹配成功，则可确定第一介质属性信息为目标地面介质属性信息，从而可确定地面介质属性信息发生改变，也就是说智能移动设备处于两种不同地面介质的交界处，由此可确定智能移动设备由于地面介质的改变被卡困。例如，智能移动设备所作业的区域为在硬质地板上的局部铺设有地毯，目标地面介质属性信息为地毯信息，而在智能移动设备被卡困，并且获取的第一地面介质属性信息与地毯信息相匹配时，则可确定智能移动设备是由硬质地板向地毯上行进的过程中，由于地毯边缘推起、上地毯打滑或上地毯阻力变大等因素，阻碍智能移动设备前进而被困住，在这种情况下，在智能移动设备离开卡困区域之后(主动离开或者在用户干预的情况下离开)，控制上述只能移动设备沿与进入卡困区域时的方向不同的方向重新进入卡困区域，从而降低智能移动设备进入该卡困区域再次被困住的风险，以使该智能移动设备在卡困区域正常移动，完成作业任务。
如图4所示，在具体应用中，在上述实施例中，步骤S302包括：
步骤S401：确定智能移动设备的目标前进方向及目标前进距离；其中，目标前进方向为与进入卡困区域时的方向不同且指向卡困区域的方向；目标前进距离为脱困后，智能移动设备在目标前进方向上与卡困区域边缘的距离。
将目标前进方向设置为与进入卡困区域时的方向不同且指向目标区域的方向，可使智能移动设备在离开卡困区域后，沿着目标前进方向行进至新的地面介质交界点，也就是与原地面介质交界处相距一定距离的位置，以避免在原地面介质交界点再次发生被困的情况。
将目标前进距离设置为智能移动设备在目标前进方向上与卡困区域边缘的距离，从而可减小智能移动设备行进的路程，减小智能移动设备的功耗，并且缩短行进时间。
示例性的，如图5所示，其中，实线箭头为进入卡困区域时的方向，虚线箭头为目标前进方向，智能移动设备在沿进入卡困区域时的方向行进的过程中，在地面介质交界点A被困，而点B为智能移动设备离开卡困区域的最终位置，根据目标前进方向及目标前进距离，确定了新的地面介质交界点C，从而避免了再次行走至地面介质交界点A并被困的可能。
具体地，如图6所示，该步骤包括如下步骤：
步骤S601：以智能移动设备脱困成功的位置为起点，顺时针或逆时针偏转预设角度，得到智能移动设备的目标前进方向。
偏转方向及预设角度可由工作人员进行设置。进一步地，预设角度设置为较大角度，以避免新的地面介质交界点与原地面介质交界点相距太近，再次出现被困住的情况。可选地，预设角度不小于30°。
步骤S602：获取基准距离，基准距离为智能移动设备从被卡困的位置移动到脱困成功的位置的移动距离。
示例性的，如图5所示，基准距离为点A到点B之间的距离。
步骤S603：基于预设角度及基准距离，得到智能移动设备的目标前进距离。
在智能移动设备为清洁机器人，智能移动设备所作业的区域为在硬质地板上的局部铺设有地毯的情况下，通常预设前进方向与地毯边缘之间的夹角为90°。示例性的，以图7为例，已知基准距离d，预设角度β，利用三角函数，则可计算得到目标前进距离L，也就是脱困后，智能移动设备沿目标前进方向行进至新的地面介质交界点的距离。
步骤S402：基于目标前进距离，控制智能移动设备沿目标前进方向移动，以使智能移动设备重新进入卡困区域。
通过控制智能移动设备沿目标前进方向前进目标前进距离，从而使智能移动设备到达新的地面介质交界点，以重新进入卡困区域。
具体地，如图8所示，该控制步骤具体包括：
步骤S801：以智能移动设备脱困成功的位置为起点，控制智能移动设备沿目标前进方向行进。
如图5所示，智能移动设备由脱困成功的最终位置点B，沿着目标前进方向向新的地面介质交界点C直线行进。直线行进可减小行进的路程和时间，不仅可降低智能移动设备的功耗，也可使智能移动设备尽快到达新的地面介质交界点。
步骤S802：获取智能移动设备在目标前进方向行进的第一实时距离及第二地面介质属性信息，第二地面介质属性信息包括智能移动设备在目标前进方向上检测到的地面介质属性信息。
步骤S803：如果第一实时距离大于或等于目标前进距离，且第二地面介质属性信息与目标地面介质属性信息相匹配，则确定智能移动设备沿目标前进方向重新进入卡困区域。
通过行进距离及地面介质属性信息的识别来判断智能移动设备是否沿目标前进方向行进至卡困区域，可提高判断的准确性。继续以智能移动设备为清洁机器人，智能移动设备所作业的区域为在硬质地板上局部铺设有地毯为例，假设第一实时距离为0.5m，目标前进距离为0.45m，第二地面介质属性信息与地毯信息相匹配，则可确定智能移动设备沿目标前进方向重新进入卡困区域。
下面对移动智能机器人具体脱困过程进行阐述，在上述实施例中，如图9所示，步骤S302中智能移动设备离开卡困区域具体包括：
步骤S901：获取预设后退方向，预设后退方向与进入卡困区域时的方向相反。
预设后退方向与进入卡困区域时在同一直线上，例如，预进入卡困区域时是与被困区域边缘垂直且向前的方向，则预设后退方向是与被困区域边缘垂直且向后的方向。
步骤S902：沿预设后退方向，控制智能移动设备离开所述卡困区域。
后退距离可根据智能移动设备的尺寸进行预设，以确保达到预设后退距离后，智能移动设备能够完全脱离被困点，提高脱困的成功性；也可以在后退过程中根据环境监测传感器的检测结果，确定是否已驶离卡困区域。
直线后退可减小后退的路程和时间，不仅可降低智能移动设备的功耗，也可使智能移动设备尽快脱困。
在一些可能实现的方式中，该方法还包括确认智能移动设备已离开卡困区域的步骤，而对于确认智能移动设备已离开卡困区域，可采用多种实现方式，下面分别对不同的判断方式进行详细阐述。
第一种实现方式，如图10所示，确认智能移动设备已离开卡困区域具体包括：
步骤S1001：获取智能设备沿预设后退方向行进的第二实时距离。
步骤S1002：如果第二实时距离大于或等于预设后退距离，则确定智能移动设备已离开卡困区域。
通过实时后退距离与预设后退距离进行比较来确定智能移动设备是否脱困成功，判断方式简单，对智能移动设备的控制器的要求较低，易于实现。
示例性的，预设后退距离为0.7m，如果第二实时距离为0.71m，则可确定智能移动设备脱困成功。
第二种实现方式，确认智能移动设备已离开卡困区域具体包括：
当获知当前地面介质属性信息不与目标地面介质属性信息相匹配时，确定智能移动设备已离开卡困区域。
通过配置在智能移动设备上的环境监测传感器，对当前地面介质属性信息的识别来确定智能移动设备是否脱困成功，从而可确定智能移动设备的前端是否脱离被困点，这样就判定智能移动是否整体脱困，并且通过检测的介质属性信息与目标地面介质属性信息的匹配来进行判断，相比于第一种实现方式，提高了判断的准确性。
在另一些可能的实现方式中，上述实施例中的步骤S302之后，还包括：
步骤S303：在行驶出卡困区域后，控制智能移动设备在沿进入卡困区域时的方向行进。
在行驶出卡困区域后，控制智能移动设备的前进方向调整至之前进入卡困区域时的前进方向，以使智能移动设备沿正常作业的运动方向行进，从而使智能移动设备继续进行正常的行进及作业，避免部分区域被遗漏。
第二方面，本发明实施例提供了一种智能移动设备，包括环境监测传感器及控制器；环境监测传感器，用于检测智能移动设备移动过程中的地面介质属性，以得到第一地面介质属性信息、第二地面介质属性信息或当前地面的介质属性信息，第一地面介质属性信息包括卡困区域的地面的介质属性信息，第二地面介质属性信息包括目标前进方向上检测到的地面介质属性信息，目标前进方向为与进入卡困区域时的方向不同且指向卡困区域的方向；控制器被配置为执行上述的智能移动设备的控制方法。
第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行上述的智能移动设备的控制方法。
处理器可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。计算机设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。
存储器，用于存放程序。存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
第四方面，本发明实施例提供了一种存储介质，存储有计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现上述的智能移动设备的控制方法的步骤。
本发明已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本发明限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本发明并不局限于上述实施例，根据本发明的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本发明所要求保护的范围以内。本发明的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。
Claims (12)
1.一种智能移动设备的控制方法，其特征在于，包括：
当智能移动设备被卡困时，获取该卡困区域的第一地面介质属性信息，所述第一地面介质属性信息包括所述卡困区域的地面的介质属性信息；
如果所述第一地面介质属性信息与目标地面介质属性信息相匹配，则在所述智能移动设备离开所述卡困区域之后，控制所述智能移动设备沿与进入所述卡困区域时的方向不同的方向重新进入所述卡困区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述智能移动设备沿与进入所述卡困区域时的方向不同的方向重新进入所述卡困区域，包括：
确定所述智能移动设备的目标前进方向及目标前进距离；其中，所述目标前进方向为与进入所述卡困区域时的方向不同且指向所述卡困区域的方向；所述目标前进距离为脱困后，所述智能移动设备在所述目标前进方向上与所述卡困区域边缘的距离；
基于所述目标前进距离，控制所述智能移动设备沿所述目标前进方向移动，以使所述智能移动设备重新进入所述卡困区域。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标前进距离，控制所述智能移动设备沿所述目标前进方向，以使所述智能移动设备重新进入所述卡困区域，包括：
以所述智能移动设备脱困成功的位置为起点，控制所述智能移动设备沿所述目标前进方向行进；
获取所述智能移动设备在所述目标前进方向行进的第一实时距离及第二地面介质属性信息，所述第二地面介质属性信息包括所述智能移动设备在所述目标前进方向上检测到的地面介质属性信息；
如果所述第一实时距离大于或等于所述目标前进距离，且所述第二地面介质属性信息与所述目标地面介质属性信息相匹配，则确定所述智能移动设备重新进入所述卡困区域。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述智能移动设备的目标前进方向及目标前进距离，包括：
以所述智能移动设备脱困成功的位置为起点，顺时针或逆时针偏转预设角度，得到所述智能移动设备的目标前进方向；
获取基准距离，所述基准距离为所述智能移动设备从被卡困的位置移动到所述脱困成功的位置的移动距离；
基于所述预设角度及所述基准距离，得到所述智能移动设备的目标前进距离。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设角度不小于30°。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述智能移动设备离开所述卡困区域，包括：
获取预设后退方向，所述预设后退方向为与进入所述卡困区域的方向相反的方向；
沿所述预设后退方向，控制所述智能移动设备离开所述卡困区域。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：确认所述智能移动设备已离开所述卡困区域，具体包括：
获取智能设备沿所述预设后退方向行进的第二实时距离；
如果所述第二实时距离大于或等于预设后退距离，则确定所述智能移动设备已离开所述卡困区域。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：确认所述智能移动设备已离开所述卡困区域，具体包括：
当获知当前地面的介质属性信息不与所述目标地面介质属性信息相匹配时，确定所述智能移动设备已离开所述卡困区域。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述智能移动设备沿与进入所述卡困区域时的方向不同的方向重新进入所述卡困区域之后，还包括：
在行驶出所述卡困区域后，控制所述智能移动设备在沿所述进入所述卡困区域时的方向继续行进。
10.一种智能移动设备，其特征在于，包括环境监测传感器及控制器；
所述环境监测传感器，用于检测智能移动设备移动过程中的地面介质属性，以得到第一地面介质属性信息、第二地面介质属性信息或当前地面的介质属性信息，所述第一地面介质属性信息包括所述卡困区域的地面的介质属性信息，所述第二地面介质属性信息包括所述目标前进方向上检测到的地面介质属性信息，所述目标前进方向为与进入所述卡困区域时的方向不同且指向所述卡困区域的方向；
所述控制器被配置为执行权利要求1-9任一项所述的智能移动设备的控制方法。
11.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-9中任一项所述的智能移动设备的控制方法。
12.一种存储介质，其特征在于，存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现权利要求1-9任一项所述的智能移动设备的控制方法的步骤。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110491513.7A CN114625117A (zh) | 2021-05-06 | 2021-05-06 | 一种智能移动设备及其控制方法、电子设备、存储介质 |
| PCT/CN2022/079586 WO2022233182A1 (zh) | 2021-05-06 | 2022-03-07 | 一种智能移动设备及其控制方法、电子设备、存储介质 |
| US18/559,173 US20240231382A1 (en) | 2021-05-06 | 2022-03-07 | Intelligent mobile device and control method therefor, and electronic device and storage medium |
| EP22798524.9A EP4336298A4 (en) | 2021-05-06 | 2022-03-07 | Intelligent mobile device and control method therefor, and electronic device and storage medium |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110491513.7A CN114625117A (zh) | 2021-05-06 | 2021-05-06 | 一种智能移动设备及其控制方法、电子设备、存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114625117A true CN114625117A (zh) | 2022-06-14 |
Family
ID=81896717
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110491513.7A Pending CN114625117A (zh) | 2021-05-06 | 2021-05-06 | 一种智能移动设备及其控制方法、电子设备、存储介质 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20240231382A1 (zh) |
| EP (1) | EP4336298A4 (zh) |
| CN (1) | CN114625117A (zh) |
| WO (1) | WO2022233182A1 (zh) |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104577881A (zh) * | 2015-01-23 | 2015-04-29 | 国家电网公司 | 一种智能巡线车轻便化车体装置及巡线方法 |
| CN109765898A (zh) * | 2019-01-31 | 2019-05-17 | 科沃斯机器人股份有限公司 | 自移动设备的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 |
| CN109875470A (zh) * | 2019-01-31 | 2019-06-14 | 科沃斯机器人股份有限公司 | 脱困方法、设备及存储介质 |
| CN111197987A (zh) * | 2020-02-26 | 2020-05-26 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 一种困境识别方法、装置以及计算机存储介质 |
| CN111481113A (zh) * | 2019-01-29 | 2020-08-04 | 北京奇虎科技有限公司 | 一种判断扫地机器人打滑的方法和装置 |
| CN111700543A (zh) * | 2019-03-18 | 2020-09-25 | 北京奇虎科技有限公司 | 遇障处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质 |
| WO2020253803A1 (zh) * | 2019-06-21 | 2020-12-24 | 华为技术有限公司 | 一种扫地机器人的清扫控制方法及设备 |
| CN112205937A (zh) * | 2019-07-12 | 2021-01-12 | 北京石头世纪科技股份有限公司 | 一种自动清洁设备控制方法、装置、设备和介质 |
| CN112526984A (zh) * | 2020-09-30 | 2021-03-19 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 一种机器人避障方法、装置及机器人 |
Family Cites Families (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101752190B1 (ko) * | 2010-11-24 | 2017-06-30 | 삼성전자주식회사 | 로봇청소기 및 그 제어방법 |
| JP5400966B2 (ja) * | 2011-04-28 | 2014-01-29 | 株式会社東芝 | 電気掃除機 |
| JP7149502B2 (ja) * | 2018-03-29 | 2022-10-07 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 自律移動掃除機、自律移動掃除機による掃除方法、及び自律移動掃除機用プログラム |
| CN114200928B (zh) * | 2018-05-15 | 2023-07-14 | 北京石头世纪科技股份有限公司 | 智能移动设备及其控制方法、存储介质 |
| CN110522352B (zh) * | 2018-05-23 | 2023-12-19 | 科沃斯机器人股份有限公司 | 行走机构、自移动机器人及该行走机构的操作方法 |
| JP2020010982A (ja) * | 2018-07-20 | 2020-01-23 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 自走式掃除機 |
| CN111166240A (zh) * | 2018-11-09 | 2020-05-19 | 北京奇虎科技有限公司 | 清洁禁区的设置方法、装置、设备及存储介质 |
| CN111796290B (zh) * | 2019-04-08 | 2023-10-10 | 速感科技（北京）有限公司 | 地面探测方法、地面探测器和自主移动设备 |
| KR102305206B1 (ko) * | 2019-07-11 | 2021-09-28 | 엘지전자 주식회사 | 인공 지능을 통해 바닥 상황을 고려하여 청소하는 로봇 청소기 및 그 방법 |
| JP2021018485A (ja) * | 2019-07-17 | 2021-02-15 | 株式会社ダイヘン | 移動体の制御装置及び移動体 |
| KR20210028426A (ko) * | 2019-09-04 | 2021-03-12 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 그 제어방법 |
| CN110522360A (zh) * | 2019-09-05 | 2019-12-03 | 深圳市杉川机器人有限公司 | 地毯检测方法、装置、扫地机器人和计算机存储介质 |
| US11327483B2 (en) * | 2019-09-30 | 2022-05-10 | Irobot Corporation | Image capture devices for autonomous mobile robots and related systems and methods |
| CN111427357A (zh) * | 2020-04-14 | 2020-07-17 | 北京石头世纪科技股份有限公司 | 一种机器人避障方法、装置和存储介质 |
| CN111802968B (zh) * | 2020-08-02 | 2022-02-08 | 珠海一微半导体股份有限公司 | 判断机器人被困状态的检测及脱困方法 |
| CN113974507B (zh) * | 2021-09-30 | 2023-09-12 | 云鲸智能(深圳)有限公司 | 清洁机器人的地毯探测方法、装置、清洁机器人及介质 |
| CN113940590B (zh) * | 2021-10-18 | 2023-01-17 | 深圳市云鼠科技开发有限公司 | 一种扫地机器人的脱困方法及装置 |
-
2021
- 2021-05-06 CN CN202110491513.7A patent/CN114625117A/zh active Pending
-
2022
- 2022-03-07 EP EP22798524.9A patent/EP4336298A4/en active Pending
- 2022-03-07 US US18/559,173 patent/US20240231382A1/en active Pending
- 2022-03-07 WO PCT/CN2022/079586 patent/WO2022233182A1/zh active Application Filing
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104577881A (zh) * | 2015-01-23 | 2015-04-29 | 国家电网公司 | 一种智能巡线车轻便化车体装置及巡线方法 |
| CN111481113A (zh) * | 2019-01-29 | 2020-08-04 | 北京奇虎科技有限公司 | 一种判断扫地机器人打滑的方法和装置 |
| CN109765898A (zh) * | 2019-01-31 | 2019-05-17 | 科沃斯机器人股份有限公司 | 自移动设备的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 |
| CN109875470A (zh) * | 2019-01-31 | 2019-06-14 | 科沃斯机器人股份有限公司 | 脱困方法、设备及存储介质 |
| CN111700543A (zh) * | 2019-03-18 | 2020-09-25 | 北京奇虎科技有限公司 | 遇障处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质 |
| WO2020253803A1 (zh) * | 2019-06-21 | 2020-12-24 | 华为技术有限公司 | 一种扫地机器人的清扫控制方法及设备 |
| CN112205937A (zh) * | 2019-07-12 | 2021-01-12 | 北京石头世纪科技股份有限公司 | 一种自动清洁设备控制方法、装置、设备和介质 |
| CN111197987A (zh) * | 2020-02-26 | 2020-05-26 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 一种困境识别方法、装置以及计算机存储介质 |
| CN112526984A (zh) * | 2020-09-30 | 2021-03-19 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 一种机器人避障方法、装置及机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP4336298A1 (en) | 2024-03-13 |
| EP4336298A4 (en) | 2025-05-14 |
| US20240231382A1 (en) | 2024-07-11 |
| WO2022233182A1 (zh) | 2022-11-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111035327B (zh) | 清洁机器人、地毯检测方法及计算机可读存储介质 | |
| CN103099583B (zh) | 机器人吸尘器及其控制方法 | |
| US10254756B2 (en) | Cleaning robot and method for controlling the same | |
| JP7141220B2 (ja) | 自走式電気掃除機 | |
| KR101938703B1 (ko) | 로봇 청소기 및 그 제어방법 | |
| JP5891736B2 (ja) | 自走式掃除機 | |
| CN102846273B (zh) | 机器人吸尘器及其控制方法 | |
| CN103054519B (zh) | 机器人吸尘器以及用于控制该机器人吸尘器的方法 | |
| CN103349531B (zh) | 机器人吸尘器的侧边回归充电方法 | |
| JP2005211365A (ja) | 自律走行ロボットクリーナー | |
| CN114587189B (zh) | 清洁机器人及其控制方法、装置、电子设备、存储介质 | |
| EP4505927A1 (en) | Automatic cleaning devices, control method and storage medium | |
| CN110650667A (zh) | 电动吸尘器 | |
| KR20230010575A (ko) | 자율 청소 기기의 주행 제어 방법, 기기, 시스템 및 매체 | |
| TW202103625A (zh) | 清掃機器人及其控制方法 | |
| KR20210007360A (ko) | 이동 로봇 및 그 제어방법 | |
| CN114625117A (zh) | 一种智能移动设备及其控制方法、电子设备、存储介质 | |
| CN111225592B (zh) | 自主行走吸尘器和扩展区域识别方法 | |
| KR20160138632A (ko) | 로봇 청소기의 사람 검출 장치 및 그 방법 | |
| KR20230115158A (ko) | 인공지능을 이용한 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법 | |
| WO2024198842A9 (zh) | 自移动设备及其控制方法、存储介质、计算机设备 | |
| JP2022163754A (ja) | 掃除機管理装置およびプログラム | |
| CN118806169A (zh) | 清洁机器人的控制方法、清洁机器人及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |