CN114596727B - 用于车辆的辅助方法、系统、相应的车辆和存储介质 - Google Patents

Abstract

一种用于车辆的辅助方法、系统、相应的车辆和可读存储介质。所述辅助方法包括：至少通过车联网获取待插入车辆发出的插入请求以及关于当前车辆和所述待插入车辆的行驶相关信息；根据所述行驶相关信息中的一个或多个参数判断所述待插入车辆的所述插入请求是否有效；如果判断所述待插入车辆的所述插入请求有效，则根据所述行驶相关信息中的一个或多个参数计算所述当前车辆追上所述待插入车辆的时间，并基于所述时间与一个预设的安全时间的比较，向所述当前车辆和/或所述待插入车辆发送相应的提醒信息或控制信息。利用本发明的方案能够及时预测插队车辆的插队行为，并且控制当前车辆或待插入车辆采取合适的行驶策略，有助于提高车辆行驶的安全性。

Description

用于车辆的辅助方法、系统、相应的车辆和存储介质

技术领域

本发明涉及车辆领域，更具体而言，涉及一种用于车辆的辅助方法、辅助系统、相应的车辆和计算机可读存储介质。

背景技术

车辆在道路上行驶时经常需要变换车道，随着车辆越来越多，驾驶员可能注意不到其他车辆的插队行为，造成了安全隐患。目前车辆中一些现有的检测技术不能精确及时检测到插队车辆的插队行为并采取相应措施，从而可能会造成行驶安全问题。

因此，需要一种更加简单有效的检测插队行为的方案。

发明内容

为解决上述技术问题至少之一，本发明提出了如下所述的用于车辆的辅助方法和相应的系统。

作为本发明的第一方面，提供一种用于车辆的辅助方法，其特征在于，所述辅助方法包括：

至少通过车联网获取待插入车辆发出的插入请求以及关于当前车辆和所述待插入车辆的行驶相关信息；

根据所述行驶相关信息中的一个或多个参数判断所述待插入车辆的所述插入请求是否有效；

如果判断所述待插入车辆的所述插入请求有效，则根据所述行驶相关信息中的一个或多个参数计算所述当前车辆追上所述待插入车辆的时间，并基于所述当前车辆追上所述待插入车辆的时间与一个预设的安全时间的比较，向所述当前车辆和/或所述待插入车辆发送相应的提醒信息或控制信息。

在一个实施方案中，所述关于当前车辆和所述待插入车辆的行驶相关信息至少包括以下参数：

所述待插入车辆的转向方向、车头朝向、所在车道、速度和/或加速度中的任意一个或多个的组合；

所述当前车辆的车头朝向、所在车道、速度和/或加速度中的任意一个或多个的组合；和/或

所述当前车辆和所述待插入车辆的相对距离。

在一个实施方案中，所述辅助方法进一步包括根据所述行驶相关信息中的一个或多个参数判断所述待插入车辆是否满足以下四个条件：

(1)所述待插入车辆位于所述当前车辆的相邻车道；

(2)所述待插入车辆与所述当前车辆处于同向行驶；

(3)所述待插入车辆请求插入到所述当前车辆所在车道；以及

(4)所述待插入车辆将要插入到所述当前车辆的前方；

如果判断所述待插入车辆满足上述所有四个条件，则判断所述待插入车辆的所述插入请求有效；或者

如果判断所述待插入车辆不满足上述四个条件任意一个，则判断所述待插入车辆的所述插入请求无效。

在一个实施方案中，所述辅助方法进一步包括以下步骤：

如果判断所述待插入车辆的所述插入请求有效，则至少根据所述行驶相关信息中的所述当前车辆和所述待插入车辆的速度、加速度以及相对距离计算所述当前车辆追上所述待插入车辆的时间，并且将所述当前车辆追上所述待插入车辆的时间与所述预设的安全时间进行比较；或者

如果判断所述待插入车辆的所述插入请求无效，则控制所述当前车辆继续行驶。

在一个实施方案中，所述辅助方法进一步包括以下步骤：

如果所述当前车辆追上所述待插入车辆的时间大于所述预设的安全时间，则进一步判断所述待插入车辆与所述当前车辆的速度差是否大于预设阈值，如果所述速度差大于所述预设阈值，则向所述待插入车辆发送允许插队的信息；如果所述速度差不大于所述预设阈值，则控制所述当前车辆减速，并且向所述待插入车辆发送允许插队的信息；或者

如果所述当前车辆追上所述待插入车辆的时间不大于所述预设的安全时间，则控制所述当前车辆继续行驶，并且向所述待插入车辆发送不建议插队的提醒信息。

作为本发明的第二方面，提供一种用于车辆的辅助系统，包括：

信息获取单元，被配置用于至少通过车联网获取待插入车辆发出的插入请求以及关于当前车辆和所述待插入车辆的行驶相关信息；

判断单元，被配置用于根据所述行驶相关信息中的一个或多个参数判断所述待插入车辆的所述插入请求是否有效；

控制单元，被配置用于如果所述判断单元判断所述待插入车辆的所述插入请求有效，则根据所述行驶相关信息中的一个或多个参数计算所述当前车辆追上所述待插入车辆的时间，并基于所述当前车辆追上所述待插入车辆的时间与一个预设的安全时间的比较，向所述当前车辆和/或所述待插入车辆发送相应的提醒信息或控制信息。

在一个实施方案中，所述关于当前车辆和所述待插入车辆的行驶相关信息至少包括以下参数：

所述待插入车辆的转向方向、车头朝向、所在车道、速度和/或加速度中的任意一个或多个的组合；

所述当前车辆的车头朝向、所在车道、速度和/或加速度中的任意一个或多个的组合；和/或

所述当前车辆和所述待插入车辆的相对距离。

在一个实施方案中，所述判断单元被进一步配置用于根据所述行驶相关信息中的一个或多个参数判断所述待插入车辆是否满足以下四个条件：

(1)所述待插入车辆位于所述当前车辆的相邻车道；

(2)所述待插入车辆与所述当前车辆处于同向行驶；

(3)所述待插入车辆请求插入到所述当前车辆所在车道；以及

(4)所述待插入车辆将要插入到所述当前车辆的前方；

如果判断所述待插入车辆满足上述所有四个条件，则判断所述待插入车辆的所述插入请求有效；或者

如果判断所述待插入车辆不满足上述四个条件任意一个，则判断所述待插入车辆的所述插入请求无效。

在一个实施方案中，所述控制单元被配置用于执行上述方法中的相应计算、控制和/或其他相关步骤。

作为本发明的第三方面，提供一种车辆，其特征在于，包括根据上述任一项所述的辅助系统。

作为本发明的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述任一项所述的辅助方法。

本发明提供的技术方案可根据获取的当前车辆和待插入车辆的行驶相关信息判断所述待插入车辆的所述插入请求是否有效，并且仅在判断所述插入请求有效时，进一步计算所述当前车辆追上所述待插入车辆的时间，并基于所述当前车辆追上所述待插入车辆的时间与一个预设的安全时间的比较，来对所述当前车辆和/或所述待插入车辆进行相应提醒或控制。有利地，利用本发明的方案能够及时准确地预测插队车辆的插队行为，并且响应于所述插队行为控制所述当前车辆或待插入车辆采取合适的行驶策略，从而有助于提高车辆行驶的安全性。

附图说明

现在将仅通过参考附图的非限制性示例来描述本发明，其中：

图1是示出根据本发明一个实施方案的用于车辆的辅助方法的流程图；

图2是示出根据本发明一个实施方案的用于车辆的辅助系统的示意图；

图3是示出本发明适用的一个示例应用场景的示意图；

图4是示出本发明适用的另一个示例应用场景的示意图；

图5是示出根据本发明另一个实施方案的用于车辆的辅助方法的流程图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施方案对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施方案仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

图1示出了根据本发明一个实施方案的用于车辆的辅助方法100。所述辅助方法用于响应于待插入车辆的插入请求，为当前车辆提供关于是否允许待插入车辆插入到当前车辆前方的决策判断和相应控制。

如图1所示，所述辅助方法100包括：

S110、至少通过车联网获取待插入车辆发出的插入请求以及关于当前车辆和所述待插入车辆的行驶相关信息；

S120、根据所述行驶相关信息中的一个或多个参数判断所述待插入车辆的所述插入请求是否有效；

S130、如果判断所述待插入车辆的所述插入请求有效，则根据所述行驶相关信息中的一个或多个参数计算所述当前车辆追上所述待插入车辆的时间，并基于所述当前车辆追上所述待插入车辆的时间与一个预设的安全时间的比较，向所述当前车辆和/或所述待插入车辆发送相应的提醒信息或控制信息。

所述行驶相关信息可以至少包括车辆定期发出的基础安全消息(Basic SafetyMessage，BSM)，任何安装有车载单元的车辆都可以直接收到该基础安全消息。所述行驶相关信息可以包括以下参数：所述待插入车辆的转向方向、车头朝向、所在车道、速度和/或加速度中的任意一个或多个的组合；所述当前车辆的车头朝向、所在车道、速度和/或加速度中的任意一个或多个的组合；待插入车辆和当前车辆之间的相对距离(例如，横向距离或纵向距离)；和/或影响待插入车辆变道行驶的其他周围车辆的速度或位置。

在一个实施方案中，所述插入请求至少包括所述待插入车辆发出的转向指示灯信息。可选地，所述插入请求还可以包括能够表明待插入车辆希望插队的各种其他信号。

在一个实施方案中，所述辅助方法进一步包括根据所述行驶相关信息中的一个或多个参数判断所述待插入车辆是否满足以下四个条件：

(1)所述待插入车辆位于所述当前车辆的相邻车道；

(2)所述待插入车辆与所述当前车辆处于同向行驶；

(3)所述待插入车辆请求插入到所述当前车辆所在车道；以及

(4)所述待插入车辆将要插入到所述当前车辆的前方。

如果判断所述待插入车辆满足上述所有四个条件，则判断所述待插入车辆的所述插入请求有效；或者，如果判断所述待插入车辆不满足上述四个条件任意一个，则判断所述待插入车辆的所述插入请求无效。

如果判断所述待插入车辆的所述插入请求有效，则至少根据所述行驶相关信息计算所述当前车辆追上所述待插入车辆的时间，并且将所述当前车辆追上所述待插入车辆的时间与所述预设的安全时间进行比较。如果所述当前车辆追上所述待插入车辆的时间大于所述预设的安全时间，则进一步判断所述待插入车辆与所述当前车辆的速度差是否大于预设阈值，并根据结果向所述待插入车辆发送允许插队的提醒信息和/或控制所述当前车辆减速。或者，如果所述当前车辆追上所述待插入车辆的时间不大于所述预设的安全时间，则控制所述当前车辆继续行驶，并且向所述待插入车辆发送不建议插队的提醒信息。

如果判断所述待插入车辆的所述插入请求无效，则控制所述当前车辆继续行驶，不用为待插入车辆减速或者提供插入空间。

优选地，所述当前车辆追上所述待插入车辆的时间可以指当前车辆的车头与所述待插入车辆的尾部相遇的时间，或者说所述待插入车辆的尾部行驶到当前车辆的车头前方的时间。所述预设的安全时间表示待插入车辆从开始插队到完成插队所需要的时间，例如，该预设的安全时间可以根据用户经验和统计数据预先设定(例如，优选为3秒或其他合理时间)。

图2示出了根据本发明一实施方案的用于车辆的辅助系统200。

所述辅助系统200包括信息获取单元210、判断单元220以及控制单元230。信息获取单元210与判断单元220之间通信连接，判断单元220与控制单元230之间通信连接。辅助系统200中的任意一个或多个组成模块可部分地或者整体地设置在车辆上和/或可与车辆通信的在线服务器上。

具体地，所述信息获取单元210被配置用于至少通过车联网获取待插入车辆发出的插入请求以及关于当前车辆和所述待插入车辆的行驶相关信息。

例如，信息获取单元210可以设置在安装有车载单元(On Board unit，OBU)的当前车辆上，自适应巡航系统(Adaptive Cruise Control)可以在该车载单元上运行，或者设置在可与当前车辆通信的在线服务器上。信息获取单元210可以附加地或者可选地进行以下配置：(1)信息获取单元210可被配置成适于例如经由车联网(Vehicle to everything，V2X)与可用的基础设施或在线服务器通信，由此获取所述当前车辆和所述待插入车辆的行驶相关信息；(2)信息获取单元210也可被配置成适于例如通过当前车辆与待插入车辆之间的车车通信V2V(经由移动网络或Wi-Fi等)，从而获取所述当前车辆和待插入车辆的行驶相关信息。例如，在一个实施例中，信息获取单元210可以连接至安装于所述当前车辆和/或待插入车辆上的传感器、中央控制系统或者能够提供GNSS位置和地图数据的源，以获取当前车辆和/或待插入车辆的行驶相关信息。所述传感器可以包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器或任何其他合适的传感器，或其任意组合。

在本发明的一个实施方案中，优选地，只有在信息获取单元210获取到待插入车辆发出的插入请求的情况下，辅助系统才会执行后续判断单元220和控制单元230的操作，从而减少了辅助系统需要执行的计算量。

所述判断单元220被配置用于根据所述行驶相关信息中的一个或多个参数判断所述待插入车辆的所述插入请求是否有效。在一个实施方案中，所述判断单元220被配置用于通过上述列出的四个条件判断所述待插入车辆的所述插入请求是否有效。

所述控制单元230被配置用于如果所述判断单元220判断所述待插入车辆的所述插入请求有效，则根据所述行驶相关信息中的一个或多个参数计算所述当前车辆追上所述待插入车辆的时间，并基于所述当前车辆追上所述待插入车辆的时间与一个预设的安全时间的比较，向所述当前车辆和/或所述待插入车辆发送相应的提醒信息或控制信息。

在一个实施方案中，如果所述判断单元220判断所述待插入车辆的所述插入请求无效，则控制单元230控制所述当前车辆继续行驶，并且优选地还向待插入车辆发送不建议插队的提醒信息。在另一个实施方案中，如果所述判断单元220判断所述待插入车辆的所述插入请求有效，则至少根据所述行驶相关信息中的所述当前车辆和所述待插入车辆的速度、加速度以及它们之间的相对距离计算所述当前车辆追上所述待插入车辆的时间。

所述当前车辆和所述待插入车辆的相对距离可以通过多种方式计算得到，例如利用当前车辆和待插入车辆的GNSS位置进行计算，或者利用安装在当前车辆和待插入车辆的传感器等获得。所述当前车辆追上所述待插入车辆的时间t可以根据例如以下公式计算：

L＝(v_egot+1/2a_egot²)-(v_remotet+1/2a_remotet²)，

其中当前车辆的速度为v_ego，加速度为a_ego；待插入车辆的速度为v_remote，加速度为a_remote，当前车辆和待插入车辆的相对距离为L。

随后，控制单元230被配置用于将所述当前车辆追上所述待插入车辆的时间与所述预设的安全时间进行比较。在一种情况下，如果所述当前车辆追上所述待插入车辆的时间大于所述预设的安全时间，则进一步判断所述待插入车辆与所述当前车辆的速度差是否大于预设阈值，如果所述速度差大于所述预设阈值，则向所述待插入车辆发送允许插队的信息，这样能够使得在待插入车辆的速度较高的情况下确保当前车辆以原有速度继续行驶而无需减速，提高用户乘车体验度和行车安全性；如果所述速度差不大于所述预设阈值，则控制所述当前车辆减速，并且向所述待插入车辆发送允许插队的信息。在另一种情况下，如果所述当前车辆追上所述待插入车辆的时间不大于所述预设的安全时间，则控制所述当前车辆继续行驶，并且向所述待插入车辆发送不建议插队的提醒信息。具体地，该预设阈值可以是根据经验值和统计数据设定的速度值(例如，15km/h或者其他合理值)。

例如，预设的安全时间可以标记为T。在一种情况下，当t>T时，表示当前车辆允许待插入车辆的插入请求，控制单元230继续判断所述待插入车辆与所述当前车辆的速度差是否大于预设阈值：如果v_remote-v_ego>15km/h，控制单元230控制当前车辆继续行驶，并向待插入车辆发送允许插队的信息；如果v_remote-v_ego≤15km/h，控制单元230向当前车辆发送“即将有车辆插入，请减速”的提醒信息并控制当前车辆减速，并向待插入车辆发送允许插队的信息。优选地，当前车辆的减速具有一最低值，例如，如果当前车辆的速度超过50Km/h，则控制单元230控制当前车辆在2秒内减速20Km/h，如果当前车辆的速度不超过50Km/h，则控制单元230控制当前车辆在2秒内减速到30Km/h。通过设置当前车辆减速的最低值的方法，能够避免当前车辆以过高的加速度减速，也避免当前车辆减速过低而阻碍后方交通，从而提高车辆用户的乘车体验度和行车安全性。

在另一种情况下，当t≤T时，表示当前车辆不允许待插入车辆的插入请求，控制单元230控制当前车辆继续行驶，并向待插入车辆发送不建议插队的提醒信息。

可选地，上述提醒信息可通过以下方式提供给车辆用户：语音播报、全息投影、增强现实显示、车载显示终端显示、和/或车辆用户佩戴的便携式智能设备(智能手机、智能手表或智能手环等)显示。优选地，可以根据车辆用户的需要显示全部提醒信息或只在必要情况下(例如当前车辆需要减速的情况)显示提醒信息。

根据本发明的另一个方面，提供一种车辆，其中，所述车辆可以包括上述任一项所述的用于车辆的辅助系统。所述车辆可以是任意类型的车辆，包括由驾驶员驾驶的车辆或者自动驾驶车辆。

可选地，对于驾驶员驾驶的车辆，当前车辆的驾驶员可以根据需要通过操作(例如踩油门)拒绝待插入车辆的插入；或者，对于自动驾驶车辆，车辆乘员可以通过向车载电脑或者车辆控制设备输入拒绝待插入车辆的插入的相关信息。随后，控制单元230响应于驾驶员或者车辆乘员的上述操作可以向待插入车辆发送不建议插队的提醒信息。

应理解，本文中前述关于车辆的辅助方法所描述的具体特征也可类似地应用于车辆的辅助系统中进行类似扩展，或者，反之亦然。

如上文描述的本发明的辅助方法和辅助系统可适用于车辆面临潜在插队的任意场景。下面结合图3、图4和图5对本发明所提供的辅助方法和辅助系统进行具体描述。

在图3所示的示例场景中，示出当前车辆在行驶过程中可能遇到待插入车辆发出的插入请求无效的情况。在图3的(1)中，可以根据待插入车辆的转向方向判断出待插入车辆没有请求插入到当前车辆所在车道。在图3的(2)中，可以根据待插入车辆和当前车辆的所在车道判断出待插入车辆没有位于当前车辆的相邻车道。在图3的(3)中，可以根据待插入车辆和当前车辆的车头朝向判断出待插入车辆没有与当前车辆处于同向行驶。在图3的(4)中，可以通过预测待插入车辆和当前车辆的相对位置或者运动轨迹判断出插入车辆是将要插入到当前车辆的后方而非前方。因此图3的4个示例中的插入请求均无效。

图4例示了待插入车辆发出的插入请求有效的情况，因为该待插入车辆满足上述判断的四个相关条件。

图5例示了在另一个实施方案中的用于车辆的辅助方法的流程图。具体地，在当前车辆获取了待插入车辆的插入请求和行驶相关信息后，判断该插入请求是否有效，如果插入请求有效，则根据当前车辆和待插入车辆的速度、加速度以及相对距离计算当前车辆追上待插入车辆的时间t，并比较t与预设的安全时间T的大小关系。如果t大于T，则说明允许待插入车辆插队，随后可以进一步判断待插入车辆与当前车辆的速度差是否大于预设阈值。如果速度差大于预设阈值，则可以保持当前车辆不减速并且向待插入车辆发送允许插队的信息例如“请插队”；如果速度差不大于预设阈值，则控制当前车辆减速，并且向待插入车辆发送允许插队的信息例如“请插队”。

如果t小于T，则说明不允许待插入车辆插队，本发明的辅助系统可控制当前车辆继续行驶，向待插入车辆发送不建议插队的提醒信息例如“请不要插队”，并控制待插入车辆不执行插队动作。

应理解，本发明的辅助系统的各个单元可全部或部分地通过软件、硬件、固件或其组合来实现。所述各单元各自可以硬件或固件形式内嵌于计算机设备的处理器中或独立于所述处理器，也可以软件形式存储于计算机设备的存储器中以供处理器调用来执行所述各单元的操作。所述各单元各自可以实现为独立的部件或模块，或者两个或更多个单元可实现为单个部件或模块。

本领域普通技术人员应理解，图2中示出的辅助系统的示意图仅仅是与本发明的方案相关的部分结构的示例性说明框图，并不构成对体现本发明的方案的计算机设备、处理器或计算机程序的限定。具体的计算机设备、处理器或计算机程序可以包括比图中所示更多或更少的部件或模块，或者组合或拆分某些部件或模块，或者可具有不同的部件或模块布置。

在一个实施方案中，提供了一种计算机设备，其包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可由处理器执行的计算机指令，所述计算机指令在由所述处理器执行时指示所述处理器执行本发明的辅助方法的各步骤。该计算机设备可以广义地为服务器、车载终端，或任何其他具有必要的计算和/或处理能力的电子设备。在一个实施方案中，该计算机设备可包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、通信接口等。该计算机设备的处理器可用于提供必要的计算、处理和/或控制能力。该计算机设备的存储器可包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质中或上可存储有操作系统、计算机程序等。该内存储器可为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口和通信接口可用于与外部的设备通过网络连接和通信。该计算机程序被处理器执行时执行本发明的辅助方法的步骤。

本发明的方案还可以实现为一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致本发明的方法的步骤被执行。在一个实施方案中，所述计算机程序被分布在网络耦合的多个计算机设备或处理器上，以使得所述计算机程序由一个或多个计算机设备或处理器以分布式方式存储、访问和执行。一个或多个方法步骤/操作可以由一个或多个计算机设备或处理器执行，并且一个或多个其他方法步骤/操作可以由一个或多个其他计算机设备或处理器执行。一个或多个计算机设备或处理器可以执行单个方法步骤/操作，或执行两个或更多个方法步骤/操作。

本领域普通技术人员可以理解，本发明的辅助方法的全部或部分步骤可以通过计算机程序来指示相关的硬件如计算机设备或处理器完成，所述的计算机程序可存储于非暂时性计算机可读存储介质中，该计算机程序被执行时导致本发明的辅助方法的步骤被执行。根据情况，本文中对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器的示例包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、闪存、磁带、软盘、磁性数据存储装置、光学数据存储装置、硬盘、固态盘等。易失性存储器的示例包括随机存取存储器(RAM)、外部高速缓冲存储器等。

以上描述的各技术特征可以任意地组合。尽管未对这些技术特征的所有可能组合进行描述，但这些技术特征的任何组合都应当被认为由本说明书涵盖，只要这样的组合不存在矛盾。

尽管结合实施方案对本发明进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本发明不限于所公开的实施方案。在不偏离本发明的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。

Claims (10)

1.一种用于车辆的辅助方法，其特征在于，所述辅助方法包括：

至少通过车联网获取待插入车辆发出的插入请求以及关于当前车辆和所述待插入车辆的行驶相关信息；

根据所述行驶相关信息中的一个或多个参数判断所述待插入车辆的所述插入请求是否有效；

如果判断所述待插入车辆的所述插入请求有效，则根据所述行驶相关信息中的一个或多个参数计算所述当前车辆追上所述待插入车辆的时间，并基于所述当前车辆追上所述待插入车辆的时间与一个预设的安全时间的比较，向所述当前车辆和/或所述待插入车辆发送相应的提醒信息或控制信息，其中，

如果所述当前车辆追上所述待插入车辆的时间大于所述预设的安全时间，则进一步判断所述待插入车辆与所述当前车辆的速度差是否大于预设阈值，如果所述速度差大于所述预设阈值，则向所述待插入车辆发送允许插队的信息；如果所述速度差不大于所述预设阈值，则控制所述当前车辆减速，并且向所述待插入车辆发送允许插队的信息；或者

如果所述当前车辆追上所述待插入车辆的时间不大于所述预设的安全时间，则控制所述当前车辆继续行驶，并且向所述待插入车辆发送不建议插队的提醒信息。

2.根据权利要求1所述的辅助方法，其特征在于，所述关于当前车辆和所述待插入车辆的行驶相关信息至少包括以下参数：

所述待插入车辆的转向方向、车头朝向、所在车道、速度和/或加速度中的任意一个或多个的组合；

所述当前车辆的车头朝向、所在车道、速度和/或加速度中的任意一个或多个的组合；和/或

所述当前车辆和所述待插入车辆的相对距离。

3.根据权利要求2所述的辅助方法，其特征在于，所述辅助方法进一步包括根据所述行驶相关信息中的一个或多个参数判断所述待插入车辆是否满足以下四个条件：

(1)所述待插入车辆位于所述当前车辆的相邻车道；

(2)所述待插入车辆与所述当前车辆处于同向行驶；

(3)所述待插入车辆请求插入到所述当前车辆所在车道；以及

(4)所述待插入车辆将要插入到所述当前车辆的前方；

如果判断所述待插入车辆满足上述所有四个条件，则判断所述待插入车辆的所述插入请求有效；或者

如果判断所述待插入车辆不满足上述四个条件任意一个，则判断所述待插入车辆的所述插入请求无效。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的辅助方法，其特征在于，所述辅助方法进一步包括以下步骤：

如果判断所述待插入车辆的所述插入请求有效，则至少根据所述行驶相关信息中的所述当前车辆和所述待插入车辆的速度、加速度以及相对距离计算所述当前车辆追上所述待插入车辆的时间，并且将所述当前车辆追上所述待插入车辆的时间与所述预设的安全时间进行比较；或者

如果判断所述待插入车辆的所述插入请求无效，则控制所述当前车辆继续行驶。

5.一种用于车辆的辅助系统，其特征在于，所述辅助系统包括：

信息获取单元，被配置用于至少通过车联网获取待插入车辆发出的插入请求以及关于当前车辆和所述待插入车辆的行驶相关信息；

判断单元，被配置用于根据所述行驶相关信息中的一个或多个参数判断所述待插入车辆的所述插入请求是否有效；以及

控制单元，被配置用于如果所述判断单元判断所述待插入车辆的所述插入请求有效，则根据所述行驶相关信息中的一个或多个参数计算所述当前车辆追上所述待插入车辆的时间，并基于所述当前车辆追上所述待插入车辆的时间与一个预设的安全时间的比较，向所述当前车辆和/或所述待插入车辆发送相应的提醒信息或控制信息，

其中，如果所述当前车辆追上所述待插入车辆的时间大于所述预设的安全时间，则进一步判断所述待插入车辆与所述当前车辆的速度差是否大于预设阈值，如果所述速度差大于所述预设阈值，则向所述待插入车辆发送允许插队的信息；如果所述速度差不大于所述预设阈值，则控制所述当前车辆减速，并且向所述待插入车辆发送允许插队的信息；或者

如果所述当前车辆追上所述待插入车辆的时间不大于所述预设的安全时间，则控制所述当前车辆继续行驶，并且向所述待插入车辆发送不建议插队的提醒信息。

6.根据权利要求5所述的辅助系统，其特征在于，所述关于当前车辆和所述待插入车辆的行驶相关信息至少包括以下参数：

所述待插入车辆的转向方向、车头朝向、所在车道、速度和/或加速度中的任意一个或多个的组合；

所述当前车辆的车头朝向、所在车道、速度和/或加速度中的任意一个或多个的组合；和/或

所述当前车辆和所述待插入车辆的相对距离。

7.根据权利要求6所述的辅助系统，其特征在于，所述判断单元被进一步配置用于根据所述行驶相关信息中的一个或多个参数判断所述待插入车辆是否满足以下四个条件：

(1)所述待插入车辆位于所述当前车辆的相邻车道；

(2)所述待插入车辆与所述当前车辆处于同向行驶；

(3)所述待插入车辆请求插入到所述当前车辆所在车道；以及

(4)所述待插入车辆将要插入到所述当前车辆的前方；

如果判断所述待插入车辆满足上述所有四个条件，则判断所述待插入车辆的所述插入请求有效；或者

如果判断所述待插入车辆不满足上述四个条件任意一个，则判断所述待插入车辆的所述插入请求无效。

8.根据权利要求5所述的辅助系统，其特征在于，所述控制单元被配置用于执行根据权利要求4所述的步骤。

9.一种车辆，其特征在于，包括权利要求5-8中任一项所述的辅助系统。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1-4中任一项所述的辅助方法。