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CN114587191B - 扫地机分区清扫方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

扫地机分区清扫方法、装置、计算机设备和存储介质 Download PDF

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CN114587191B
CN114587191B CN202210093747.0A CN202210093747A CN114587191B CN 114587191 B CN114587191 B CN 114587191B CN 202210093747 A CN202210093747 A CN 202210093747A CN 114587191 B CN114587191 B CN 114587191B
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Abstract

本申请公开了一种扫地机分区清扫方法、装置、计算机设备和存储介质，包括：获取用户发送的清扫范围，所述清扫范围用于限定扫地机的工作范围；获取地板材质信息，所述地板材质信息包括硬质材质信息以及软质材质信息，本申请通过上述方法，通过获取地板状态信息来对清扫范围划分出对应的清扫区域，并在所述清扫区域内使用与所述地板状态信息内含的所述地板材质信息匹配的清扫顺序进行清扫的方式实现了能根据清扫地板的地板状态智能匹配不同的清扫顺序，提升了扫地机的清扫效果以及工作效率。

Description

扫地机分区清扫方法、装置、计算机设备和存储介质
技术领域
本发明涉及扫地机领域，尤其是扫地机分区清扫方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
目前市场上扫地机逐渐普及，其中针对清扫范围的全覆盖率算法是扫地机算法技术中的关键，将直接影响到扫地机的清扫效率和清扫程度，对用户体验十分关键，其中智能分区算法是近年逐渐兴起的一种策略，其根据房间进行分区清扫，从而实现更好的清扫效果。但是家庭环境复杂多变，仅仅针对房间进行分区不能达到最佳覆盖效果，当清扫范围内的地板状态发生变化时，现有的扫地机也很难根据地板的状态来匹配更好的清扫顺序，造成扫地机的清扫效果变差以及清扫效率下降。
发明内容
本申请的目的为提供一种扫地机分区清扫方法、装置、计算机设备和存储介质，旨在解决现有技术中，扫地机无法根据地板状态进行分区清扫的问题。
为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
本申请提供了一种扫地机分区清扫方法，包括：
获取清扫范围，所述清扫范围用于限定扫地机的工作范围；
获取所述清扫范围的地板状态信息；
根据所述地板状态信息对所述清扫范围进行划分，形成清扫区域；
根据所述地板状态信息对所述清扫区域的清扫顺序进行排序；
根据所述清扫顺序对所述清扫区域进行清扫。
进一步的，所述根据所述清扫顺序对所述清扫区域进行清扫之后，还包括：
完成所有所述清扫区域的清扫后，保存所述清扫范围以及所述地板状态信息。
进一步的，所述地板状态信息包括地板材质信息，所述地板材质信息至少包括硬质材质信息以及软质材质信息；
所述根据所述地板状态信息对所述清扫区域的清扫顺序进行排序包括：
获取所述地板状态信息中的硬质材质信息对应的各硬质清扫区域，以及软质材质信息对应的各软质清扫区域；
基于所述各所述软质清扫区域的位置，以及各所述硬质清扫区域的位置，规划所述扫地机的清扫顺序，其中，先清扫各所述软质清扫区域，后清扫所述硬质清扫区域。
进一步的，对所述软质清扫区域进行清扫的方法，包括：
获取与所述软质材质信息匹配的第一清扫路线；
跟随所述第一清扫路线对所述软质清扫区域进行首次清扫；
获取与所述软质材质信息匹配的第二清扫路线；
跟随所述第二清扫路线对所述软质清扫区域进行二次清扫。
进一步的，所述软质清扫区域的形状为矩形，所述跟随所述第一清扫路线对所述软质清扫区域进行首次清扫，包括：
所述软质清扫区域对应设有第一长边、第二长边、第一短边以及第二短边，将所述第一长边记为X轴，将所述第一短边记为Y轴；
根据所述X轴以及所述Y轴在所述软质清扫区域内建立直角坐标系；
判断所述扫地机是否位于所述直角坐标系的原点，若是，则所述扫地机朝向所述第二长边直线行驶；
当所述扫地机到达所述第二长边时，所述扫地机顺时针旋转90度并沿着所述第二长边直线行驶第一预设距离，之后所述扫地机顺时针旋转90度并直线行驶，从而返回所述X轴；
所述扫地机逆时针旋转90度并沿着所述X轴直线行驶第一预设距离；
判断所述扫地机是否接触到所述第二短边，若是，则所述扫地机判定完成所述第一清扫路线的第一阶段清扫，并执行所述第一清扫路线的第二阶段清扫，若否，则转至所述扫地机朝向所述第二长边直线行驶的步骤。
进一步的，执行所述第一清扫路线的第二阶段清扫，包括：
判断所述扫地机是否位于所述第一长边以及所述第二短边的交汇点，若是，则所述扫地机朝向所述Y轴直线行驶；
当所述扫地机到达所述Y轴时，所述扫地机顺时针旋转90度并沿着所述Y轴直线行驶第一预设距离，之后所述扫地机顺时针旋转90度并直线行驶，从而返回所述第二短边；
所述扫地机逆时针旋转90度并沿着所述第二短边直线行驶第一预设距离；
判断所述扫地机是否接触到所述第二长边，若是，所述扫地机判断完成所述第一清扫路线的第二阶段清扫，若否，则转至所述扫地机朝向所述Y轴直线行驶的步骤。
进一步的，所述软质清扫区域的形状为矩形，所述跟随所述第一清扫路线对所述软质清扫区域进行首次清扫，包括：
所述软质清扫区域对应设有第一长边、第二长边、第一短边以及第二短边，将所述第一长边记为X轴，将所述第一短边记为Y轴；
根据所述X轴以及所述Y轴在所述软质清扫区域内建立直角坐标系；
判断所述扫地机所否位于所述直角坐标系的原点，若是，则所述扫地机朝向所述第二长边直线行驶，当所述扫地机到达所述第二长边直线时，所述扫地机原地掉头并直线行驶返回所述X轴；
当所述扫地机返回所述X轴后，所述扫地机逆时针旋转90度并沿着所述X轴直线行驶第二预设距离；
判断所述扫地机是否接触到所述第二短边，若是，则所述扫地机判定完成所述第一清扫路线的第一阶段清扫，并执行所述第一清扫路线的第二阶段清扫，若否，则转至所述扫地机朝向所述第二长边直线行驶的步骤。
进一步的，执行所述第一清扫路线的第二阶段清扫，包括：
判断所述扫地机是否位于所述第二短边与所述第二长边的交汇点，若是，则所述扫地机朝向所述Y轴直线行驶；
当所述扫地机到达所述Y轴时，所述扫地机原地掉头并直线行驶返回所述第二短边；
当所述扫地机返回所述第二短边后，所述扫地机顺时针旋转90度并沿着所述第二短边直线行驶第二预设距离；
判断所述扫地机是否接触到所述X轴，若是，所述扫地机判断完成所述第一清扫路线的第二阶段清扫，若否，则转至所述扫地机朝向所述Y轴直线行驶的步骤。
进一步的，所述软质清扫区域对应设有第一边、第二边、第三边以及第四边，其中，第一边与第二边相对，第三边与第四边相对，将所述第一边记为X轴，将所述第三边记为Y轴；
根据所述X轴以及所述Y轴在所述清扫区域内建立直角坐标系；
所述扫地机从所述直角坐标系的原点直线行驶到所述第二边以及第四边的交汇点；
所述扫地机顺时针旋转135度，并沿着所述第四边直线行驶第三预设距离后，顺时针旋转45度并直线行驶到所述X轴上；
所述扫地机沿着所述X轴逆时针旋转135度并沿着所述X轴直线行驶所述第三预设距离后，沿着所述X轴逆时针旋转45度，并直线行驶到所述第四边上；
判断所述扫地机是否到达所述第四边与所述X轴的交汇点，若是，则所述扫地机判定完成所述第二清扫路线的第一阶段清扫，并执行所述第二清扫路线的第二阶段清扫，若否，则转至所述扫地机顺时针旋转135度，并沿着所述第四边直线行驶第三预设距离后，顺时针旋转45度并直线行驶到所述X轴上的步骤。
进一步的，所述执行所述第二清扫路线的第二阶段清扫，包括：
所述扫地机从所述第四边与所述X轴的交汇点直线行驶到所述第二边以及第四边的交汇点，所述扫地机沿着所述Y轴方向逆时针旋转90度，并沿着所述第二边直线行驶第三预设距离后，逆时针旋转45度并直线行驶到所述Y轴上；
所述扫地机沿着所述Y轴顺时针旋转135度，所述扫地机沿着所述Y轴直线行驶所述第三预设距离后，沿着所述Y轴顺时针旋转45度，并直线行驶到所述第二边上；
判断所述扫地机是否到达所述第二边和第三边的交汇点，若是，则所述扫地机判定完成所述第二清扫路线的第二阶段清扫，若否，则转至所述沿着所述第二边直线行驶第三预设距离后，逆时针旋转45度并直线行驶到所述Y轴上的步骤。
本申请还提供了一种扫地机分区清扫装置，包括：
清扫范围获取单元，用于获取清扫范围，所述清扫范围用于限定扫地机的工作范围；
信息获取单元，用于获取所述清扫范围的地板状态信息，所述地板状态信息包括地板材质信息；
划分单元，用于根据所述地板状态信息对所述清扫范围进行划分，形成清扫区域；
排序单元，用于根据所述地板状态信息对所述清扫区域的清扫顺序进行排序；
清扫单元，用于根据所述清扫顺序对所述清扫区域进行清扫。
本申请还提供了一种存储介质，其为计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如上述的扫地机分区清扫方法。
本申请还提供了一种计算机设备，其包括处理器、存储器及存储于所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述的扫地机分区清扫方法。
本发明的有益效果：本申请通过获取地板状态信息来对清扫范围划分出对应的清扫区域，并在所述清扫区域内使用与所述地板状态信息内含的所述地板材质信息匹配的清扫顺序进行清扫的方式实现了能根据清扫地板的地板状态智能匹配不同的清扫顺序，提升了扫地机的清扫效果以及工作效率。
附图说明
图1为本申请的扫地机分区清扫方法的方法流程图；
图2为本申请的扫地机分区清扫装置的结构示意图；
图3为本申请一实施例的第一清扫路线的第一阶段清扫路线示意图；
图4为本申请一实施例的第一清扫路线的第二阶段清扫路线示意图；
图5为本申请一实施例的第一清扫路线的第一阶段清扫路线示意图；
图6为本申请一实施例的第一清扫路线的第二阶段清扫路线示意图；
图7为本申请一实施例的第二清扫路线的第一阶段清扫路线示意图；
图8为本申请一实施例的第二清扫路线的第二阶段清扫路线示意图；
图9为本申请的存储介质一实施例的结构框图；
图10为本申请的计算机设备一实施例的结构框图；
图中标号名称为：1-清扫范围获取单元、2-信息获取单元、3-划分单元、4-排序单元、5-清扫单元、100-存储介质、200-计算机程序、300-计算机设备。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
参考图1，本发明提供了一种扫地机分区清扫方法，包括：
S1、获取清扫范围，所述清扫范围用于限定扫地机的工作范围；
S2、获取所述清扫范围的地板状态信息；
S3、根据所述地板状态信息对所述清扫范围进行划分，形成清扫区域；
S4、根据所述地板状态信息对所述清扫区域的清扫顺序进行排序；
S5、根据所述清扫顺序对所述清扫区域进行清扫。
如上述步骤S1所述，所述扫地机通过内置的激光雷达及视觉传感器获取需要清扫范围的照片，并根据所述照片设定本次工作的清扫范围，所述扫地机在所述清扫范围内进行自动清扫。
如上述步骤S2所述，所述扫地机通过内置的激光雷达及视觉传感器获取需要清扫范围的照片，并针对所述视觉传感器获取到的地面的图片信息来判断所述清扫范围的地板状态信息，其中，所述地板状态信息包括地板材质信息，所述地板材质信息包括硬质材质信息以及软质材质信息；
可以理解的是，所述地板状态信息的类型并不仅限于所述地板材质信息，所述地板状态信息还可包括脏污信息或湿度信息，本申请对此不做限制。
如上述步骤S3所述，所述扫地机根据所述地板材质信息对所述清扫范围进行划分，具体为：将所述地板材质信息为硬质材质信息的范围记为硬质清扫区域，将所述地板材质信息为软质材质信息的范围记为软质清扫区域；
如上述步骤S4所述，所述扫地机根据所述地板状态信息对所述清扫区域的清扫顺序进行排序，具体表现为，所述扫地机将所述软质清扫区域在所述清扫范围内按照先近后远的规则连线生成一个软质清扫区域的清扫路线，之后所述扫地机将所述硬质清扫区域在所述清扫范围内按照先近后远的规则连线生成一个硬质清扫区域的清扫路线，从而实现生成一个先清扫所述软质清扫区域后清扫所述硬质清扫区域的清扫顺序；
可以理解的是，各个区域的清扫顺序可由用户自行设定，本申请对此不做限制。
如上述步骤S5所述，所述扫地机先跟随上述实施例中的软质清扫区域的清扫路线进行一次清扫，再根据上述实施例中的硬质清扫区域的清扫路线进行一起清扫，从而实现跟随上述实施例生成的所述清扫顺序进行清扫范围的清扫，从而防止在所述硬质清扫区域进行清扫时弄脏扫地机的驱动轮，导致在对所述软质清扫区域进行清扫时造成二次污染。
本申请通过上述方法，通过获取地板状态信息来对清扫范围划分出对应的清扫区域，并在所述清扫区域内使用与所述地板状态信息内含的所述地板材质信息匹配的清扫顺序进行清扫的方式实现了能根据清扫地板的地板状态智能匹配不同的清扫顺序，提升了扫地机的清扫效果以及工作效率。
一实施例中，所述根据所述清扫顺序对所述清扫区域进行清扫之后，包括：
S6、完成所有所述清扫区域的清扫后，保存所述清扫范围以及地板状态信息。
如上述步骤S6所述，所述扫地机在跟随所述清扫顺序对所述清扫区域进行清扫后，将所述清扫范围以及地板状态信息进行保存，用于下次对相同清扫区域进行清扫时直接加载使用。
一实施例中，所述地板状态信息包括地板材质信息，所述地板材质信息至少包括硬质材质信息以及软质材质信息，所述步骤S4包括：
S41、获取所述地板状态信息中的硬质材质信息对应的各硬质清扫区域，以及软质材质信息对应的各软质清扫区域，基于所述各所述软质清扫区域的位置，以及各所述硬质清扫区域的位置，规划所述扫地机的清扫顺序，其中，先清扫各所述软质清扫区域，后清扫所述硬质清扫区域。
如上述步骤S41所述，所述硬质清扫区域信息可为木质地板对应的清扫区域，所述软质材质信息可为布质地板对应的清扫区域，所述扫地机获取与所述硬质材质信息对应的硬质清扫区域以及与软质材质信息对应的各软质清扫区域，之后所述扫地机将各个所述软质清扫区域在所述清扫范围内进行连线，从而生成一个所述软质清扫区域的清扫路线，之后所述扫地机将各个硬质清扫区域在所述清扫范围内进行连线生成一个硬质清扫区域的清扫路线，之后所述扫地机先跟随所述软质清扫区域的清扫路线进行清扫，再根据所述硬质清扫区域的清扫路线进行清扫，从而实现生成一个先清扫所述软质清扫区域后清扫所述硬质清扫区域的清扫顺序，之后所述扫地机跟随该顺序进行清扫。
可以理解的是，所述当所述地板状态信息中包含的信息为脏污信息时，所述扫地机可将请根据脏污清扫区域以及干净清扫区域在所述清扫区域内的距离位置生成一个先清扫干净清扫区域后清扫脏污清扫区域的清扫路线，并跟随该清扫路线启动所述扫地机进行清扫。
此外，所述当所述地板状态信息中包含的信息为湿度信息时，所述扫地机可将请根据潮湿清扫区域以及干燥清扫区域在所述清扫区域内的距离位置生成一个先清扫干燥清扫区域后清扫潮湿清扫区域的清扫路线，并跟随该清扫路线启动所述扫地机进行清扫。
一实施例中，所述对所述软质清扫区域进行清扫的方法，包括：
S42、获取与所述软质材质信息匹配的第一清扫路线，跟随所述第一清扫路线对所述软质清扫区域进行首次清扫，获取与所述软质材质信息匹配的第二清扫路线，跟随所述第二清扫路线对所述软质清扫区域进行二次清扫。
如上述步骤S42所述，当所述扫地机获取与所述软质材质信息匹配的第一清扫路线，并跟随所述第一清扫路线在所述软质清扫区域内进行首次清扫，并且在完成所述第一清扫路线的清扫工作后，所述扫地机获取与所述硬质材质信息匹配的第二清扫路线，并跟随所述第二清扫路线在所述软质清扫区域内进行二次清扫，从而使所述扫地机先根据所述第一清扫路线在所述软质清扫区域内完成第一遍清扫后，再根据所述第二清扫路线在所述软质清扫区域内完成第二次清扫，实现了控制所述扫地机在所述软质清扫区域上进行两次清扫，提升了所述扫地机对所述软质清扫区域的清洁效果。
参考图3，一实施例中，所述软质清扫区域的形状为矩形，所述跟随所述第一清扫路线对所述软质清扫区域进行首次清扫，包括：
S43、所述软质清扫区域对应设有第一长边、第二长边、第一短边以及第二短边，将所述第一长边记为X轴，将所述第一短边记为Y轴，根据所述X轴以及所述Y轴在所述软质清扫区域内建立直角坐标系，判断所述扫地机是否位于所述直角坐标系的原点，若是，则所述扫地机朝向所述第二长边直线行驶，当所述扫地机到达所述第二长边时，所述扫地机顺时针旋转90度并沿着所述第二长边直线行驶第一预设距离，之后所述扫地机顺时针旋转90度并直线行驶，从而返回所述X轴，所述扫地机逆时针旋转90度并沿着所述X轴直线行驶第一预设距离，判断所述扫地机是否接触到所述第二短边，若是，则所述扫地机判定完成所述第一清扫路线的第一阶段清扫，并执行所述第一清扫路线的第二阶段清扫，若否，则转至所述扫地机朝向所述第二长边直线行驶的步骤。
如上述步骤S43所述，优选地，所述第一预设距离可以为30厘米，则所述扫地机获取所述软质清扫区域的第一长边、第二长边、第一短边以及第二短边，并将所述第一长边记为X轴，将所述第一短边记为Y轴，根据所述X轴以及所述Y轴在所述清扫区域内建立直角坐标系，当所述扫地机位于所述直角坐标系的原点时，所述扫地机顺时针旋转90度并沿着所述第二长边直线行驶30厘米，之后所述扫地机顺时针旋转90度并直线行驶，从而返回所述X轴，之后所述扫地机逆时针旋转90度并沿着所述X轴直线行驶30厘米，判断所述扫地机是否接触到所述第二短边，若是，则所述扫地机判定完成所述第一清扫路线的第一阶段清扫，并执行所述第一清扫路线的第二阶段清扫，从而实现控制所述扫地机对所述软质清扫区域进行第一清扫路线的第一阶段清扫；若否，则转至所述扫地机朝向所述第二长边直线行驶的步骤，
可以理解的是，所述第一预设距离的长度可由用户自行设定，本申请对此不做限制。
参考图4，一实施例中，所述执行所述第一清扫路线的第二阶段清扫，包括：
S44、判断所述扫地机是否位于所述第一长边以及所述第二短边的交汇点，若是，则所述扫地机朝向所述Y轴直线行驶，当所述扫地机到达所述Y轴时，所述扫地机顺时针旋转90度并沿着所述Y轴直线行驶第一预设距离，之后所述扫地机顺时针旋转90度并直线行驶，从而返回所述第二短边，所述扫地机逆时针旋转90度并沿着所述第二短边直线行驶第一预设距离，判断所述扫地机是否接触到所述第二长边，若是，所述扫地机判定完成所述第一清扫路线的第二阶段清扫，若否，则转至所述扫地机朝向所述Y轴直线行驶的步骤。
如上述步骤S44所述，优选地，所述第一预设距离可以为30厘米，则所述扫地机判断当前扫地机的位置是否位于所述第一长边以及所述第二短边的交汇点，若是，则所述扫地机朝向所述Y轴直线行驶，当所述扫地机到达所述Y轴时，所述扫地机顺时针旋转90度并沿着所述Y轴直线行驶30厘米，之后所述扫地机顺时针旋转90度并直线行驶，从而返回所述第二短边，之后所述扫地机逆时针旋转90度并沿着所述第二短边直线行驶30厘米，判断所述扫地机是否接触到所述第二长边，若是，所述扫地机判定完成所述第一清扫路线的第二阶段清扫，从而实现控制所述扫地机对所述软质清扫区域进行第一清扫路线的第二阶段清扫，并完成所述扫地机跟随第一清扫路线对所述软质清扫区域的第一遍清扫，若否，则转至所述扫地机朝向所述Y轴直线行驶的步骤。
可以理解的是，所述第一预设距离的长度可由用户自行设定，本申请对此不做限制。
参考图5，一实施例中，所述软质清扫区域的形状为矩形，则所述跟随所述第一清扫路线对所述软质清扫区域进行首次清扫，具体包括：
S45、所述软质清扫区域对应设有第一长边、第二长边、第一短边以及第二短边，将所述第一长边记为X轴，将所述第一短边记为Y轴，根据所述X轴以及所述Y轴在所述软质清扫区域内建立直角坐标系，判断所述扫地机所否位于所述直角坐标系的原点，若是，则所述扫地机朝向所述第二长边直线行驶，当所述扫地机到达所述第二长边直线时，所述扫地机原地掉头并直线行驶返回所述X轴；当所述扫地机返回所述X轴后，所述扫地机逆时针旋转90度并沿着所述X轴直线行驶第二预设距离，判断所述扫地机是否接触到所述第二短边，若是，则所述扫地机判定完成所述第一清扫路线的第一阶段清扫，并执行所述第一清扫路线的第二阶段清扫，若否，则转至所述扫地机朝向所述第二长边直线行驶的步骤，
如上述步骤S45所述，优选地，所述第二预设距离可以为20厘米，则所述扫地机获取所述软质清扫区域的第一长边、第二长边、第一短边以及第二短边，并将所述第一长边记为X轴，将所述第一短边记为Y轴，根据所述X轴以及所述Y轴在所述清扫区域内建立直角坐标系。
判断所述扫地机所否位于所述直角坐标系的原点，若是，所述扫地机朝向所述第二长边直线行驶，当所述扫地机到达所述第二长边直线时，所述扫地机原地掉头并直线行驶返回所述X轴，当所述扫地机返回所述X轴后，所述扫地机逆时针旋转90度并沿着所述X轴直线行驶20厘米，判断所述扫地机是否接触到所述第二短边，若是，则所述扫地机判定完成所述第一清扫路线的第一阶段清扫，并执行所述第一清扫路线的第二阶段清扫，从而实现控制所述扫地机对所述软质清扫区域进行第一清扫路线的第一阶段清扫；若否，则转至所述扫地机朝向所述第二长边直线行驶的步骤。
可以理解的是，所述第二预设距离的长度可由用户自行设定，本申请对此不做限制。
参考图6，一实施例中，所述执行所述第一清扫路线的第二阶段清扫，包括：
S46、判断所述扫地机是否位于所述第二短边与所述第二长边的交汇点，若是，则所述扫地机朝向所述Y轴直线行驶，当所述扫地机到达所述Y轴时，所述扫地机原地掉头并直线行驶返回所述第二短边，当所述扫地机返回所述第二短边后，所述扫地机顺时针旋转90度并沿着所述第二短边直线行驶第二预设距离，判断所述扫地机是否接触到所述X轴，若是，所述扫地机判定完成所述第一清扫路线的第二阶段清扫，若否，则转至所述扫地机朝向所述Y轴直线行驶的步骤。
如上述步骤S46所述，优选地，所述第二预设距离可以为20厘米，判断所述扫地机是否位于所述第二短边与所述第二长边的交汇点，若是，所述扫地机朝向所述Y轴直线行驶，当所述扫地机到达所述Y轴时，所述扫地机原地掉头并直线行驶返回所述第二短边，当所述扫地机返回所述第二短边后，所述扫地机顺时针旋转90度并沿着所述第二短边直线行驶20厘米，判断所述扫地机是否接触到所述X轴，若是，所述扫地机判定完成所述第一清扫路线的第二阶段清扫，从而实现控制所述扫地机对所述软质清扫区域进行第一清扫路线的第二阶段清扫，并完成所述扫地机跟随第一清扫路线对所述软质清扫区域的第一遍清扫，若否，则转至所述扫地机朝向所述Y轴直线行驶的步骤。
可以理解的是，所述第二预设距离的长度可由用户自行设定，本申请对此不做限制。
参考图7，一实施例中，所述软质清扫区域的形状为正方形，所述跟随所述第二清扫路线对所述软质清扫区域进行二次清扫，包括：
S47、所述软质清扫区域对应设有第一边、第二边、第三边以及第四边，其中，第一边与第二边相对，第三边与第四边相对，将所述第一边记为X轴，将所述第三边记为Y轴；根据所述X轴以及所述Y轴在所述清扫区域内建立直角坐标系；所述扫地机从所述直角坐标系的原点直线行驶到所述第二边以及第四边的交汇点；所述扫地机顺时针旋转135度，并沿着所述第四边直线行驶第三预设距离后，顺时针旋转45度并直线行驶到所述X轴上；所述扫地机沿着所述X轴逆时针旋转135度并沿着所述X轴直线行驶所述第三预设距离后，沿着所述X轴逆时针旋转45度，并直线行驶到所述第四边上；判断所述扫地机是否到达所述第四边与所述X轴的交汇点，若是，则所述扫地机判定完成所述第二清扫路线的第一阶段清扫，并执行所述第二清扫路线的第二阶段清扫，若否，则转至所述扫地机顺时针旋转135度，并沿着所述第四边直线行驶第三预设距离后，顺时针旋转45度并直线行驶到所述X轴上的步骤。
如上述步骤S47所述，优选地，第三预设距离可以为15厘米，所述软质清扫区域对应设有第一边、第二边、第三边以及第四边，所述扫地机将所述第一边记为X轴，将所述第三边记为Y轴，根据所述X轴以及所述Y轴在所述清扫区域内建立直角坐标系，之后所述扫地机从所述直角坐标系的原点直线行驶到所述第二边以及第四边的交汇点，所述扫地机顺时针旋转135度，并沿着所述第四边直线行驶15厘米后，顺时针旋转45度并直线行驶到所述X轴上；所述扫地机沿着所述X轴逆时针旋转135度并沿着所述X轴直线行驶15厘米后，沿着所述X轴逆时针旋转所述45度，并直线行驶到所述第四边上，判断所述扫地机是否到达所述第四边与所述X轴的交汇点，若是，则所述扫地机判定完成所述第二清扫路线的第一阶段清扫，并执行所述第二清扫路线的第二阶段清扫，从而实现控制所述扫地机对所述软质清扫区域进行第二清扫路线的第一阶段清扫，若否，则转至所述扫地机顺时针旋转135度，并沿着所述第四边直线行驶15厘米后，顺时针旋转45度并直线行驶到所述X轴上的步骤。
可以理解的是，所述第三预设距离的长度可由用户自行设定，本申请对此不做限制。
进一步地，上述软质清扫区域的形状还可以为矩形，获取上述坐标系的原点到第二边与第四边的交汇点的线段的方向与X轴的夹角为α，当扫地机从原点直线行驶到第二边与第四边的交汇点，顺时针旋转(180-α)度后，沿着第四边移动第三预设距离，后顺时针旋转α度，移动到X轴，然后逆时针旋转(180-α)度沿着X轴移动第三预设距离，重复上述过程直到清扫到X轴与第四边的交汇点结束。
参考图8，一实施例中，所述执行所述第二清扫路线的第二阶段清扫，包括：
S48、所述扫地机从所述第四边与所述X轴的交汇点直线行驶到所述第二边以及第四边的交汇点，所述扫地机沿着所述Y轴方向逆时针旋转90度，并沿着所述第二边直线行驶第三预设距离后，逆时针旋转45度并直线行驶到所述Y轴上；所述扫地机沿着所述Y轴顺时针旋转135度，所述扫地机沿着所述Y轴直线行驶所述第三预设距离后，沿着所述Y轴顺时针旋转45度，并直线行驶到所述第二边上；判断所述扫地机是否到达所述第二边和第三边的交汇点，若是，则所述扫地机判定完成所述第二清扫路线的第二阶段清扫，若否，则转至所沿着所述第二边直线行驶第三预设距离后，逆时针旋转45度并直线行驶到所述Y轴上的步骤。
如上述步骤S48所述，优选地，所述第三预设距离可以为15厘米，所述扫地机从所述第四边与所述X轴的交汇点直线行驶到所述Y轴与所述第二边的交汇点，所述扫地机沿着所述Y轴逆时针旋转90度，并沿着所述第二边直线行驶15厘米后，逆时针旋转45度并直线行驶到所述Y轴上；所述扫地机沿着所述Y轴顺时针旋转135度，所述扫地机沿着所述Y轴直线行驶15厘米后，沿着所述Y轴顺时针旋转45度，并直线行驶到所述第二边上，判断所述扫地机是否到达所述第二边和第三边的交汇点，若是，则所述扫地机判定完成所述第二清扫路线的第二阶段清扫，从而实现控制所述扫地机对所述软质清扫区域进行第二清扫路线的第二阶段清扫，若否，则转至所述沿着所述第二边直线行驶第三预设距离后，逆时针旋转45度并直线行驶到所述Y轴上的步骤。
进一步地，上述软质清扫区域的形状还可以为矩形，获取上述坐标系的原点到第二边与第四边的交汇点的线段的方向与X轴的夹角为α，所述扫地机从所述第四边与所述X轴的交汇点直线行驶到所述第二边以及第四边的交汇点，所述扫地机沿着所述Y轴方向逆时针旋转90度，并沿着所述第二边直线行驶第三预设距离后，逆时针旋转α度并直线行驶到所述Y轴上；所述扫地机沿着所述Y轴顺时针旋转(180-α)度，所述扫地机沿着所述Y轴直线行驶所述第三预设距离后，沿着所述Y轴顺时针旋转α度，重复上述过程直到清扫到Y轴与第二边的交汇点结束。
可以理解的是，所述第三预设距离的长度可由用户自行设定，本申请对此不做限制。
参看图2，进一步的，本申请还提供了一种扫地机分区清扫装置，包括：
清扫范围获取单元1，用于获取清扫范围，所述清扫范围用于限定扫地机的工作范围；
信息获取单元2，用于获取所述清扫范围的地板状态信息，所述地板状态信息包括地板材质信息；
划分单元3，用于根据所述地板状态信息对所述清扫范围进行划分，形成清扫区域；
排序单元4，用于根据所述地板状态信息对所述清扫区域的清扫顺序进行排序；
清扫单元5，用于根据所述清扫顺序对所述清扫区域进行清扫。
上述各单元为执行上述扫地机分区清扫装置，再此不在一一介绍。
参考图9，本申请还提供了一种存储介质100，存储介质100中存储有计算机程序200，当其在计算机上运行时，使得计算机执行以上实施例所描述的扫地机分区清扫方法。
参考图10，本申请还提供了一种包含指令的计算机设备300，当其在计算机设备300上运行时，使得计算机设备300通过其内部设置的处理器执行以上述的扫地机分区清扫方法。
综合上述实施例可知，本申请最大的有益效果在于：通过获取地板状态信息来对清扫范围划分出对应的清扫区域，并在所述清扫区域内使用与所述地板状态信息内含的所述地板材质信息匹配的清扫顺序进行清扫的方式实现了能根据清扫地板的地板状态智能匹配不同的清扫顺序，提升了扫地机的清扫效果以及工作效率。
本领域技术人员可以理解，本发明所述的智能设备的操作方法和上述所涉及用于执行本申请中所述方法中的一项或多项的设备。这些设备可以为所需的目的而专门设计和制造，或者也可以包括通用计算机中的已知设备。这些设备具有存储在其内的计算机程序或应用程序，这些计算机程序选择性地激活或重构。这样的计算机程序可以被存储在设备(例如，计算机)可读介质中或者存储在适于存储电子指令并分别耦联到总线的任何类型的介质中，所述计算机可读介质包括但不限于任何类型的盘(包括软盘、硬盘、光盘、CD-ROM、和磁光盘)、ROM(Read-Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存储器)、EPR0M(Erasable Programmable Read-Only Memory，可擦写可编程只读存储器)、EEPR0M(Electrically Erasab le Programmable Read-Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、闪存、磁性卡片或光线卡片。也就是，可读介质包括由设备(例如，计算机)以能够读的形式存储或传输信息的任何介质。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种扫地机分区清扫方法，其特征在于，所述方法包括：
获取清扫范围，所述清扫范围用于限定扫地机的工作范围；
获取所述清扫范围的地板状态信息，所述地板状态信息包括地板材质信息，所述地板材质信息至少包括硬质材质信息以及软质材质信息；
根据所述地板状态信息对所述清扫范围进行划分，形成清扫区域；
根据所述地板状态信息对所述清扫区域的清扫顺序进行排序；
根据所述清扫顺序对所述清扫区域进行清扫；
获取所述地板状态信息中的软质材质信息对应的各软质清扫区域；
对所述软质清扫区域进行清扫的方法，包括：
获取与所述软质材质信息匹配的第一清扫路线；
跟随所述第一清扫路线对所述软质清扫区域进行首次清扫；
获取与所述软质材质信息匹配的第二清扫路线；
跟随所述第二清扫路线对所述软质清扫区域进行二次清扫；
所述软质清扫区域的形状为矩形，所述跟随所述第一清扫路线对所述软质清扫区域进行首次清扫，包括：
所述软质清扫区域对应设有第一长边、第二长边、第一短边以及第二短边，将所述第一长边记为X轴，将所述第一短边记为Y轴；
根据所述X轴以及所述Y轴在所述软质清扫区域内建立直角坐标判断所述扫地机所否位于所述直角坐标系的原点，若是，则所述扫地机朝向所述第二长边直线行驶，当所述扫地机到达所述第二长边直线时，所述扫地机原地掉头并直线行驶返回所述X轴；
当所述扫地机返回所述X轴后，所述扫地机逆时针旋转90度并沿着所述X轴直线行驶第二预设距离；
判断所述扫地机是否接触到所述第二短边，若是，则所述扫地机判定完成所述第一清扫路线的第一阶段清扫，并执行所述第一清扫路线的第二阶段清扫，若否，则转至所述扫地机朝向所述第二长边直线行驶的步骤；
其中，所述执行所述第一清扫路线的第二阶段清扫，包括：
判断所述扫地机是否位于所述第二短边与所述第二长边的交汇点，若是，则所述扫地机朝向所述Y轴直线行驶；
当所述扫地机到达所述Y轴时，所述扫地机原地掉头并直线行驶返回所述第二短边；
当所述扫地机返回所述第二短边后，所述扫地机顺时针旋转90度并沿着所述第二短边直线行驶第二预设距离；
判断所述扫地机是否接触到所述X轴，若是，所述扫地机判断完成所述第一清扫路线的第二阶段清扫，若否，则转至所述扫地机朝向所述Y轴直线行驶的步骤。
2.如权利要求1所述的扫地机分区清扫方法，其特征在于，所述根据所述地板状态信息对所述清扫区域的清扫顺序进行排序包括：
获取所述地板状态信息中的硬质材质信息对应的各硬质清扫区域；
基于所述各所述软质清扫区域的位置，以及各所述硬质清扫区域的位置，规划所述扫地机的清扫顺序，其中，先清扫各所述软质清扫区域，后清扫所述硬质清扫区域。
3.如权利要求1所述的扫地机分区清扫方法，其特征在于，所述软质清扫区域的形状为矩形，所述跟随所述第一清扫路线对所述软质清扫区域进行首次清扫，包括：
所述软质清扫区域对应设有第一长边、第二长边、第一短边以及第二短边，将所述第一长边记为X轴，将所述第一短边记为Y轴；
根据所述X轴以及所述Y轴在所述软质清扫区域内建立直角坐标系；
判断所述扫地机是否位于所述直角坐标系的原点，若是，则所述扫地机朝向所述第二长边直线行驶；
当所述扫地机到达所述第二长边时，所述扫地机顺时针旋转90度并沿着所述第二长边直线行驶第一预设距离，之后所述扫地机顺时针旋转90度并直线行驶，从而返回所述X轴；
所述扫地机逆时针旋转90度并沿着所述X轴直线行驶第一预设距离；
判断所述扫地机是否接触到所述第二短边，若是，则所述扫地机判定完成所述第一清扫路线的第一阶段清扫，并执行所述第一清扫路线的第二阶段清扫，若否，则转至所述扫地机朝向所述第二长边直线行驶的步骤；
其中，所述执行所述第一清扫路线的第二阶段清扫，包括：
判断所述扫地机是否位于所述第一长边以及所述第二短边的交汇点，若是，则所述扫地机朝向所述Y轴直线行驶；
当所述扫地机到达所述Y轴时，所述扫地机顺时针旋转90度并沿着所述Y轴直线行驶第一预设距离，之后所述扫地机顺时针旋转90度并直线行驶，从而返回所述第二短边；
所述扫地机逆时针旋转90度并沿着所述第二短边直线行驶第一预设距离；
判断所述扫地机是否接触到所述第二长边，若是，所述扫地机判断完成所述第一清扫路线的第二阶段清扫，若否，则转至所述扫地机朝向所述Y轴直线行驶的步骤。
4.如权利要求1所述的扫地机分区清扫方法，其特征在于，所述软质清扫区域的形状为正方形，所述跟随所述第二清扫路线对所述软质清扫区域进行二次清扫，包括：
所述软质清扫区域对应设有第一边、第二边、第三边以及第四边，其中，第一边与第二边相对，第三边与第四边相对，将所述第一边记为X轴，将所述第三边记为Y轴；
根据所述X轴以及所述Y轴在所述清扫区域内建立直角坐标系；
所述扫地机从所述直角坐标系的原点直线行驶到所述第二边以及第四边的交汇点；
所述扫地机顺时针旋转135度，并沿着所述第四边直线行驶第三预设距离后，顺时针旋转45度并直线行驶到所述X轴上；
所述扫地机沿着所述X轴逆时针旋转135度并沿着所述X轴直线行驶所述第三预设距离后，沿着所述X轴逆时针旋转45度，并直线行驶到所述第四边上；
判断所述扫地机是否到达所述第四边与所述X轴的交汇点，若是，则所述扫地机判定完成所述第二清扫路线的第一阶段清扫，并执行所述第二清扫路线的第二阶段清扫，若否，则转至所述扫地机顺时针旋转135度，并沿着所述第四边直线行驶第三预设距离后，顺时针旋转45度并直线行驶到所述X轴上的步骤。
5.如权利要求4所述的扫地机分区清扫方法，其特征在于，所述执行所述第二清扫路线的第二阶段清扫，包括：
所述扫地机从所述第四边与所述X轴的交汇点直线行驶到所述第二边以及第四边的交汇点，所述扫地机沿着所述Y轴方向逆时针旋转90度，并沿着所述第二边直线行驶第三预设距离后，逆时针旋转45度并直线行驶到所述Y轴上；
所述扫地机沿着所述Y轴顺时针旋转135度，所述扫地机沿着所述Y轴直线行驶所述第三预设距离后，沿着所述Y轴顺时针旋转45度，并直线行驶到所述第二边上；
判断所述扫地机是否到达所述第二边和第三边的交汇点，若是，则所述扫地机判定完成所述第二清扫路线的第二阶段清扫，若否，则转至所述沿着所述第二边直线行驶第三预设距离后，逆时针旋转45度并直线行驶到所述Y轴上的步骤。
6.一种扫地机分区清扫装置，其特征在于，包括：
清扫范围获取单元，用于获取清扫范围，所述清扫范围用于限定扫地机的工作范围；
信息获取单元，用于获取所述清扫范围的地板状态信息，所述地板状态信息包括地板材质信息，所述地板材质信息至少包括硬质材质信息以及软质材质信息，获取所述地板状态信息中的软质材质信息对应的各软质清扫区域；
划分单元，用于根据所述地板状态信息对所述清扫范围进行划分，形成清扫区域；
排序单元，用于根据所述地板状态信息对所述清扫区域的清扫顺序进行排序；
清扫单元，用于根据所述清扫顺序对所述清扫区域进行清扫；
对所述软质清扫区域进行清扫的方法，包括：
获取与所述软质材质信息匹配的第一清扫路线；
跟随所述第一清扫路线对所述软质清扫区域进行首次清扫；
获取与所述软质材质信息匹配的第二清扫路线；
跟随所述第二清扫路线对所述软质清扫区域进行二次清扫；
所述软质清扫区域的形状为矩形，所述跟随所述第一清扫路线对所述软质清扫区域进行首次清扫，包括：
所述软质清扫区域对应设有第一长边、第二长边、第一短边以及第二短边，将所述第一长边记为X轴，将所述第一短边记为Y轴；
根据所述X轴以及所述Y轴在所述软质清扫区域内建立直角坐标系；
判断所述扫地机所否位于所述直角坐标系的原点，若是，则所述扫地机朝向所述第二长边直线行驶，当所述扫地机到达所述第二长边直线时，所述扫地机原地掉头并直线行驶返回所述X轴；
当所述扫地机返回所述X轴后，所述扫地机逆时针旋转90度并沿着所述X轴直线行驶第二预设距离；
判断所述扫地机是否接触到所述第二短边，若是，则所述扫地机判定完成所述第一清扫路线的第一阶段清扫，并执行所述第一清扫路线的第二阶段清扫，若否，则转至所述扫地机朝向所述第二长边直线行驶的步骤；
其中，所述执行所述第一清扫路线的第二阶段清扫，包括：
判断所述扫地机是否位于所述第二短边与所述第二长边的交汇点，若是，则所述扫地机朝向所述Y轴直线行驶；
当所述扫地机到达所述Y轴时，所述扫地机原地掉头并直线行驶返回所述第二短边；
当所述扫地机返回所述第二短边后，所述扫地机顺时针旋转90度并沿着所述第二短边直线行驶第二预设距离；
判断所述扫地机是否接触到所述X轴，若是，所述扫地机判断完成所述第一清扫路线的第二阶段清扫，若否，则转至所述扫地机朝向所述Y轴直线行驶的步骤。
7.一种存储介质，其特征在于，其为计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1～5任一项所述的扫地机分区清扫方法。
8.一种计算机设备，其特征在于，其包括处理器、存储器及存储于所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1～5任一项所述的扫地机分区清扫方法。
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